Instituto Politécnico Nacional

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA

MECÁNICA Y ELÉCTRICA
UNIDAD ZACATENCO

Espacio de Estados
Profesor: Novoa Colín Juan
Francisco

“Diseño y análisis de un controlador PID analógico”

Alumnos :

López Oceguera Israel

Mendoza Sánchez Guillermo Eduardo

GRUPO: 7CV2

19 /06 / 2018
 INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
Escuela superior de ingeniería mecánica y eléctrica
Unidad Zacatenco

Marco Teórico
Se considera que el 90% de la aplicaciones de control de procesos se pueden
resolver con un controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo). En la
actualidad, la mayoría de los controladores PID son de tipo digital, sin
embargo una implantación analógica puede ser mucho más económica e igual
de efectiva. Por ello resulta importante retomar la línea de diseño de
controladores analógicos y es el motivo de este desarrollo. Aun y cuando
existen distintas configuraciones de controladores PID, el más citado en
la literatura es el de tipo paralelo. Si bien no corresponde al tipo más
común en las implementaciones industriales, si se considera un buen punto
de partida para el análisis de este tipo de controladores. En la figura 1
se muestra un diagrama de bloques de un controlador PID paralelo el cual
cumple con la siguiente función de transferencia:

FINAL
Donde:

*U(s) es la acción de control o salida del controlador

*Kp es la ganancia de la acción proporcional

P ROYECTO:
*Ti es la constante de tiempo de la acción integral
*Td es la constante de tiempo de la acción derivativa
*E(s) es la señal de error

Etapa proporcional
La etapa proporcional de un controlador es la etapa más simple, ya que
consiste en un amplificador con una ganancia (Kp) ajustable. Su función es
aumentar la velocidad de respuesta y reducir el error en estado
estacionario del sistema. Esta etapa se puede implementar fácilmente
mediante una configuración inversora.

La ganancia de un circuito está dada por:

Resulta más práctica que una configuración no-inversora, ya que en este

caso es possible generar ganancias menores a uno si fuese el caso.

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Etapa integradora
La etapa integradora le añade capacidad de procesamiento temporal al
controlador. Esencialmente se trata de una etapa que guardará una historia
de la magnitud del error y contribuirá a reducir a cero el error en estado
estacionario. En la figura 3 se muestra el diagrama de una etapa integradora
basada en amplificadores operacionales. El capacitor en el lazo de
retroalimentación es el elemento que actúa como “memoria” de la historia
del error en el sistema.

La ganancia de esta etapa está dada por:

FINAL
P ROYECTO:
y por lo tanto el circuito se aproxima a un integrador ideal. En importante
recordar que la presencia de R2 es necesaria para proporcionar una ruta de
retroalimentación en C.D. (corriente directa), y prevenir con ello la
saturación del amplificador.

Respuesta en frecuencia del integrador

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Etapa Derivativa
Aunque la etapa integradora sirve para reducir el error en estado
estacionario, tiene el inconveniente de que reduce la velocidad de
respuesta del sistema. El añadir una etapa derivadora al controlador
permite mejorar el amortiguamiento del sistema, lo cual permite aumentar
la acción proporcional y con ello volver a aumentar la velocidad de
respuesta.

Este circuito tiene una función de transferencia dada por:

FINAL
En la figura se muestra la respuesta en frecuencia del circuito derivador
propuesto. La curva A) corresponde a un amplificador operacional en malla
abierta. La curva B) constituye la respuesta de un derivador ideal, la
cual consiste en una recta con pendiente de +20 dB, que cruza los 0 dB en

P ROYECTO:
una frecuencia (f=3386.3 Hz ejemplo). La curva C) es la respuesta
de un derivador real, donde la pendiente característica de +20 dB deja de

presentarse en las cercanías de , donde fc es la frecuencia del

polo de la función de transferencia (en este caso fc=33,863 Hz).

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En la sig. figura se muestra una simulación de la respuesta en el tiempo

del derivador a una entrada escalón. La espiga que se produce tiene en
este caso un ancho de 23s, que puede considerarse como una buena
aproximación, considerando que la constante de tiempo  es de 47 s y que
la mayor parte de ella se concentra en un ancho de 10 s según se observa.

FINAL
Etapa sumadora

P ROYECTO:
De acuerdo con el diagrama de bloques del sistema de control se requieren dos puntos suma. Para
determinar el error en el sistema es necesario calcular la diferencia entre la entrada (valor de
referencia) y la salida del sistema. Esto se puede implementar mediante una configuración
amplificador diferencial como la del circuito mostrado.

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Desarrollo
Material
 Aplificador Operacional: TL084
 Resistencias: 100k, 10k, 1.2M,50k, 100Ω, 5Ω, 8Ω y
2.7Ω
 2 Potenciómetros: 100K
 3 Capacitores: 1µF
 Protoboard
 Multímetro
 Fuente de 12v y -12
 Fuente de 10v

FINAL
Modelo de una planta
Para completar nuestro sistema de control necesitamos ahora definir una planta. Por simplicidad

P ROYECTO:
hemos elegido proponer un circuito electrónico que funcione como una planta de segundo orden
con un comportamiento subamortiguado.

Respuesta de salida del circuito de segundo orden sub amortiguado.

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FINAL
Para obtener los valores del PID, se llevo acabo la sintonizacion de
Ziegler y Nichols, por medio de la respuesta de salida de la planta.
Se tomo una señal de muestra para aplicar este metodo y obtener los
valores del PID.

P ROYECTO:

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Simulacion simulink:

FINAL
P ROYECTO:

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Simulacion multisim:

FINAL
P ROYECTO:

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FINAL
P ROYECTO:

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Circuito Fisico:

FINAL
P ROYECTO:

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Respuesta de salida y
entrada del sistema

1-> Salida

2-> Entrada

FINAL
P ROYECTO:

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Conclusiones:

La manipulación de circuitos operacionales para un Sistema de control lo

había podido visualizar, pero de diferente forma, con compuertas, pero el
desarrollo hubiera sido muchísimo más complicado y tedioso. La manipulación
de una salida con respecto a la entrada podemos aplicarla para distintas
aplicaciones como seguidores de línea, control de precisión como PLC,
impresoras 3D, entre otras.
Durante el desarrollo de esta práctica aprendimos varias cosas, desde lo
más básico como es el funcionamiento de los operacionales que no se había
podido ver en otras materias. Pudimos manipular un voltaje definido a
nuestra voluntad para que pudiera realizar el seguimiento de la entrada
con respecto a la salida.
Lo más importante, logramos ser alumnos autómatas en la materia
investigando cada detalle de este circuito que parece ser nada, pero fue
demasiado complicado cuando uno no tiene el conocimiento del Sistema de
control en su totalidad.

FINAL
Mendoza Sánchez Guillermo Eduardo

Para poder inicial se tomó la planta adquirida por el profesor, Pero antes

P ROYECTO:
de cada ensamble se llevó acabo la simulación en simulink y después a
multisim. Se llevó a cabo el ensamble del sistema usando 2 TL084.
Así se obtuvo la respuesta de la planta, alimentándolo con una señal de
entrada cuadrada y a 250mHz, obteniendo la señal de salida; observando que
al mover los pots de la planta amortiguaba la señal cuadrada de entrada.
Teniendo esto se tomó una muestra de la señal y aplicando Ziegler y Nichols
para la sintonización, así obteniendo los valores del PID. Con los cálculos
hechos anterior mente al sistema se le agrego un 3er espacio de estado y
un sumador para el PID. Pero esta vez; se conectó el pot de entrada y se
alimentó con 10v el sistema.
No obstante, cuando se hizo las pruebas y se observó que la señal estaba
inversa, pero hacia lo correcto. Se puso un inversor para arreglar el
sistema, se cambió uno de los sumadores de la planta a inversor y así se
solucionó el problema.

López Oceguera Israel

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