1. Espacio Afín.

1.1. Plano Afín.

1.2. Espacio Afín.
1.3. Subespacios Afines.
2. Sistemas de Referencia en el Plano y en el Espacio.
2.1. Sistemas de Referencia en el Plano.
2.1.1. Coordenadas de un Punto en el Plano Afín.
2.1.2. Cambio de Sistema de Referencia Afín.
2.2. Sistemas de Referencia en el Espacio.
2.2.1. Coordenadas de un Punto en el Espacio.
2.2.2. Cambio de Sistema de Referencia en el Espacio.
3. Ecuaciones de la Recta en el Plano.
3.1. Ecuación Vectorial de la Recta.
3.2. Ecuaciones Paramétricas de la Recta.
3.3. Ecuación de la Recta en Forma Continua.
3.4. Ecuación de la Recta en Forma General.
3.5. Ecuación Explícita de la Recta.
3.6. Ecuación de la Recta que pasa por dos Puntos distintos.
4. Ecuaciones de la Recta y del Plano en el Espacio.
4.1. Ecuaciones de la Recta en el Espacio.
4.2. Ecuaciones del Plano.
5. Relaciones Afines.
5.1. Incidencias de Puntos, Rectas y Planos.
5.1.1. Incidencia entre Punto y Recta.
5.1.2. Incidencia entre Punto y Plano.
5.1.3. Incidencia entre Recta y Plano.
5.2. Paralelismo entre Rectas y Planos.
5.2.1. Paralelismo entre Rectas.
5.2.2. Paralelismo entre Planos.
5.3. Intersección entre Rectas y Planos.
5.3.1. Intersección entre Rectas.
5.3.2. Intersección entre Planos.
5.3.3. Intersección entre Recta y Plano.
5.4. Posiciones Relativas de dos Rectas en el Plano.
5.5. Estudio Analítico de las Posiciones Relativas entre Rectas y Planos.
5.5.1. Posiciones Relativas de dos Planos.
5.5.2. Posiciones Relativas de Recta y Plano.
5.5.3. Posiciones Relativas de dos Rectas.
Bibliografía Recomendada.

1/27
1. ESPACIO AFIN.

DEF Sea V un K-espacio vectorial. Llamaremos K-espacio vectorial afín sobre V a

una terna (E, V, ϕ) donde E es un conjunto arbitrario, V un espacio vectorial y ϕ es una
aplicación ϕ : E x V → E que cumple las siguientes condiciones

i) ∀ P ∈ E χπ(χπ(P, x), y) = χπ(P, x+ y)

∀x, y ∈V

ii) ∀ P ∈ E ( )
χπ P,8 = P 8 es el neutro de V.

iii) ∀ P, Q ∈ E ∃x ∈V χπ(P, x) = Q

A la terna (E, V, ϕ) la vamos a denotar por A. Si definimos χπ(P, x) = P + x los

axiomas anteriores quedan como:

i) ∀ P ∈ E ( P + x) + y = P + ( x + y)
∀x, y ∈V

ii) P + 0 = P

iii) ∀ P, Q ∈ E ∃x ∈V / P+x=Q

DEF Se llama dimensión del espacio afín (E, V, ϕ) a la dimensión del espacio
vectorial asociado.

TEOREMA. TEOREMA DE CHASLES

Si tenemos P1, P2 ,........, Pn ∈ E ⇒ P1P2 + P2 P3 + P3P4 + ...... + Pn−1 Pn = P1Pn

Dem.

Vamos a realizar la demostración en n.

Si n = 3.

1
( 1 2 2 3
) ( 1 1 2
)
P + PP + P P = P + P P + P P = P + P P = P ⇒ PP + P P = PP
2 3 2 2 3 3 1 2 2 3 1 3

Supongamos que es cierto para n – 1 y vamos a demostrarlo para n luego

P1 P2 + P2 P3 + ..... + Pn−2 Pn−1 = P1Pn−1 es la hipótesis de inducción

1
(
P + PP + P P + ...... + P P = P + P P + ..... + P P
1 2 2 3 n−1 n
) 1
[( 1 2 n−2 n−1
)+ P P ] =
n−1 n

2/27
 [ (
= P + P P + ..... + P Pn − 1 + P
1 1 2 n−2
)] n−1
= [P + PP
1 1 n−1
]+ P
n−1
P ?P + P P =
n n−1 n−1 n

= Pn ⇒ Luego P1 P2 + P2 P3 + ..... + Pn−1Pn = P1 Pn c.q.d.

COROLARIO Un caso particular del teorema de Charles es

PP +PP + +P P =PP =
1 2 2 3 ..... n 1 1 1 0

1.1. Plano afín.

Supongamos ahora que el espacio vectorial V es el conjunto de todos los vectores

libres del plano definido sobre el cuerpo K = ΙΡ y sea E = P2 conjunto de los puntos del
plano.

En P2 tenemos definida la ley de composición externa que asocia a un punto A y a

un vector v un solo punto P tal que AP es el representante del vector v .

P2 xV χπ → P 2
( A, v) → P siendo v= AP[ ]
PROP A2 = ( P2 ,V2 , χπ) es un espacio afín de dimensión 2 llamado Plano Afín.

Dem.

[ ] [ ]
i) Sea A∈P2 y u = AB y v = BC dos vectores libres. Se verifica

B=A+u y C = B + v = (A + u ) + v

[ ][ ] [ ]
Como AB + BC = AC tenemos que C = A + (u + v) luego

( A + u) + v = A + (u + v )

ii) A + O = A

Si A + x = A ⇒ x = AA = O

iii) Dos puntos cualesquiera A y B de P2 definen un único vector libre v de

representante AB y por tanto B = A + v .

Por lo tanto A2 = ( P2 ,V2 , χπ) es un espacio afín de dimensión 2 llamado Plano Afín.

3/27
1.2. Espacio afín.

De forma análoga al plano afín, tomamos V como el conjunto de los vectores libres
del espacio definido sobre ΙΡ y E el conjunto de puntos del espacio ordinario y se
define:
χπ ExV → E
( A, v) → P t·q [ ]
v = AP

Así definido, cumple los axiomas del espacio afín. (Demostración análoga). Como
la dimensión de V es 3 ⇒ la dimensión de A3 = (E,V ,χπ) es 3 y A3 recibe el nombre de
espacio afín tridimensional.

1.3. Subespacios afines.

DEF Sea E1 un subconjunto no vacío de E y U un subespacio vectorial de V. Se dice

que ( E,U , χπ1 ) es un subespacio afín de dirección U cuando es un espacio afín
asociado al espacio vectorial U y χπ1 = E1xU
χπ

E1 xU χπ 1 → E 1

( A,u ) → P = A + u
Los subespacios afines reciben también el nombre de variedades lineales.

TEOREMA

Un subconjunto E1 del espacio afín ( E,V ,χπ) es un subespacio afín si y sólo si el

{
conjunto U = AX / X ∈ E1 }, donde A es un punto fijo pero arbitrario de E , es un
1
subespacio de V.

Dem.

“⇒”

Sea ( E1,U , χπ1 ) un subespacio afín de dirección U. Demostraremos que

{ }
U = AX, x ∈ E 1 es subespacio vectorial.

{ 1
}
a) AX , X ∈ E ⊂ U ya que para todo par de puntos A, X ∈ E por ser ( E ,U ,χπ ) un
1 1

espacio afín (ax, iii) se tiene que AX ∈U .

b) Sea u un vector arbitrario de U, existe un vector fijo con origen en

A / u ∈{AX , x ∈ E 1}.

“⇐”

4/27
 Demostraremos que ( E1,U , χπ1 ) es un espacio Afín asociado a U subespacio
vectorial. Se cumple:

i) Sea B un punto arbitrario de E1 y u, v ∈U. Se verifica

C = B + u
D = (B + u ) + v ⇔ 
u = BC
⇔
[ ]
D = C + v v = CD [ ]
[ ] [ ]
Como u + v = BC + CD = BD ∈ U ⇒ D = B + (u + v ) .

Luego ( B + u) + v = B + (u + v ) .

ii) B + O = B

iii) B y C dos puntos arbitrarios de E1, como AB, AC ∈ U ⇒ BC = AC − AB ∈U ya

que U es un subespacio vectorial, luego BC = AD y por tanto C = B + AD .

OBS La recta es un subespacio afín de dimensión 1 y el plano es un subespacio afín

de dimensión 2.

2. SISTEMAS DE REFERENCIA EN EL PLANO Y EN EL ESPACIO.

2.1. Sistemas de referencia en el plano.

Vamos a establecer una biyección χπo : A2 → V2 y otra b :V2 → ΙΡ2, de la siguiente

manera:

PROP Sea O un punto fijo de A2. Definimos una correspondencia

χπo : A2 → V2
P → OP [ ]
con OP el vector posición del punto P. Entonces χπo es una biyección.

Dem.

- χπo es una aplicación ya que cada punto P del plano le corresponde un único vector
[OP ] por ser A afín.
2

- χπo es inyectiva, ya que χπo(P) = χπo(Q) ⇒ P = Q .

[ ]
Como χπo ( P ) = OP y χπo (Q ) = OQ . [ ]

5/27
 Si
o o
[ ] [ ]
χπ (P ) = χπ (Q ) ⇒ OP = OQ ⇒ OP = OQ por lo tanto por ser A2 afín

O + OP = O + OQ ⇒ P = Q .

- χπo es suprayectiva ya que por el axioma iii) de espacio afín, dado un punto O y
un vector u , existe un único punto P ∈ A2 /

O + v = P ⇒ v = OP [ ]
PROP Sea B = {u1, u 2} una base de V2, entonces ∀x ∈V2 ⇒ x = x1u1 + x2u2 con x1,
x2∈ΙΡ.

Definimos la correspondencia b: V2 → ΙΡ2 del siguiente modo b( x ) = ( x , x ) .

1 2
Entonces b es una biyección.

Dem.

- b es una aplicación ya que B = {u1, u 2} es una base por lo tanto x = x1u1 + x2u2 se
puede expresar de forma única.

- b es inyectiva ya que si b( x ) = b( y ) ⇒ x = y .

Si b( x ) = b( y ) = ( x , x ) ⇒ x= x u +xu =y
1 2 1 1 2 2

- b es sobreyectiva ya que ∀( x1 , x2 ) ∈ΙΡ2 podemos considerar el vector

x = x1u1 + x2u2 y entonces b( x ) = ( x1 , x2 ) .

Luego b es una biyección.

DEF Sea A2 un plano afín y R = (O, U1, U2) una terna de puntos. Se dice que esta
terna es una sistema de referencia afín cuando los vectores OU1 y OU 2 asociados
forma una base de V2.

El punto O se llama “origen del sistema de referencia”, el punto U1primer punto

unidad y el punto U2 segundo punto de unidad.

Si llamamos y OU 2 = u 2 , el sistema de referencia se escribe

OU1 = u1
R = (O,u1, u 2 ) .

PROP Sea A2 un plano afín, O∈A2 y B = {u1, u 2} sea una base de V2. Entonces existe
un único conjunto de puntos {O,U1 ,U 2 } tal que R = {O,U1 ,U 2 } es un sistema de
referencia del plano afín y OU1 = u1 y OU 2 = u2 .

Dem.

6/27
 Dada la base B = {u1, u 2} y el punto O, por el axioma

∃ U1 y U 2 / O + u1 = U1 ⇒ u1 = OU1
i)
O + u2 = U 2 ⇒ u2 = OU 2

Entonces la terna R = {O,U1 ,U 2 } cumple el enunciado.

2.1.1. Coordenadas de un punto en el plano afín.

Dado R = {O,u1, u 2 } un sistema de referencia afín y X un punto del plano afín. Se

verifica:

1. Por la biyección χπo : A2 → V2 vista en una proposición anterior se tiene que

[ ]
χπo (x ) = OX = x .

2. Por la biyección b: V2 → ΙΡ2 vista en otra proposición

b( x ) = b( x1u1 + x 2u2 ) = (x1, x2 )

Entonces la composición de χπo y b, f= bo  χπo queda

V2

b
ϕ

A2 R2
f

Si x∈A2

f (x ) = (b  χπo )( x ) = b(χπo (x )) = b( x ) = ( x1 , x2 )

DEF Llamaremos coordenadas cartesianas del punto 2X respecto del sistema de

referencia R = {O,u1, u 2 } al vector numérico ( x1 , x2 ) ∈ ΙΡ . Es decir, a las coordenadas
del vector posición x .

Como consecuencia de ser f una biyección, las coordenadas del punto son únicas,
pero dependen del sistema de referencia elegido.

2.1.2. Cambio de sistema de referencia afín.

Sea R = {0,u1, u 2 } y R´= {0´,v1, v2 } dos sistemas de referencia afín en el plano A2 y

X un punto cualquier de dicho plano.

7/27
 Sean (x1, x2) las coordenadas de X respecto de R

Sean (y1, y2) las coordenadas de X respecto de R´

El cambio del sistema de referencia consiste en hallar las coordenadas (x1, x2) en
función de las (y1, y2) y recíprocamente.

amos a hallar las coordenadas del punto X en R´ conocidas sus coordenadas en la

referencia R. Para ello tenemos que conocer las coordenadas de los elementos de la
referencia R en función de R´. Sean

O´O = a1v1 + a2 v2
x = OX = x1u1 + x2u2
u1 = a11v1 + a12v2
y = O´X = y v + y v
u2 = a21v1 + a22v2 1 1 2 2

X
v2 y

x O' v1

u2
O u1

Por la figura anterior se tiene que

y= O´O + x

y= O´O + x = (a v + a v) + ( x u + x u ) = (a v + a v ) + [ x (a v + a v ) + x (a v + a v )] =
1 1 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2 1 11 1 12 2 2 21 1 22 2

= a1v1 + a2 v2 + x1a11v1 + x1a11v2 + x2a21v1 + x2a22v2 =

= (a1 + a11 x1 + a21x 2 )v1 + (a2 + a12 x1 + a22 x 2 )v2

como y = y1v1 + y2v2 y {v1 , v2 } es una base, tenemos

y1 = a1 + a11x1 + a21x2 
 que son las ecuaciones del cambio de sistema de referencia de
y2 = a2 + a12x1 + a22 x2 
R a R´.

Vamos a expresar estas relaciones en forma matricial, para ello añadimos las
igualdades 1 = 1.

8/27
 1 a1 a2 
 
(1, y1, y 2) = (1, x1, x 2) •  0 a11 a12  y tenemos y = X · A
0 a 
 21 a 22 

1 a1 a2
a11 a12
Además A ≠ 0 ya que 0 a
11
a12 = ≠ 0 ya que u1 y u2 son L. I.
a21 a22
0 a 21 a22

Por lo tanto ∃ A−1 .

Multiplicando la ecuación Y = X · A por A-1

Y · A-1 = X que son las ecuaciones inversas de cambio de base.

2.2. Sistemas de Referencia en el Espacio.

Todas las propiedades demostradas en el plano son validas para el espacio,

cambiando A2 por A3, V2 por V3 y ΙΡ2 por ΙΡ3. Por lo tanto la definición de sistema de
referencia será:

DEF Sea A3 el espacio afín y R = {0,U 1 ,U 2 ,U 3 } una cuaterna de puntos. Se dice que
es un sistema de referencia afín tridimensional, cuando los vectores asociados
OU , OU 2 y OU 3 forman una base de V3.

Si llamamos u1 = OU 1 ; u 2 = OU 2 y u3 = OU 3 podemos escribir R = {O,u1, u 2 , u3 }.

2.2.1 Coordenadas de un punto en el espacio.

De igual forma que en el plano tenemos el siguiente diagrama

Donde
[ ]
χπo (x ) = OX = x

b( x ) = b( x1u1 + x 2u2 + x3u3 ) = ( x1 , x2 , x3 )

V3

b
ϕ0

A3 R3
f

9/27
Luego
f (x ) = b  χπ ( x ) = b[χπ ( x )] = b( x ) = (x , x , x )
o o 1 2 3

Donde por ser f aplicación, las coordenadas son únicas, pero dependen del sistema
de referencia elegido.

2.2.2. Cambio de Sistema de Referencia en el Espacio.

Sean R = {0,u1 ,u 2 , u3} y R´= {0´,v1 , v2 , v3 } dos sistemas de referencia en el espacio

afín A3 y X un punto cualquiera de dicho espacio cuyas coordenadas respecto a R son
( x1 , x2 , x3 ) y con respecto a R´ sean ( y1 , y 2 , y3 ) .
Para obtener las ecuaciones del cambio de sistema de referencia es necesario
conocer las coordenadas del punto O respecto a R´ y los de u1 , u2 ,u3 respecto de
v1 , v2 , v3 . Sean

Ó´O = (a1 , a 2 , a3 )
u1 = a11v1 + a12v2 + a13v3
u2 = a21v1 + a22v2 + a23v3
u3 = a31v1 + a32v2 + a33v3

Se tiene O´X = O´O + OX = (a1v1 + a2 v2 + a3v3 ) + ( x1u1 + x2u 2 + x3u3 ) =

= (a v+ a v + a v ) +[x (a v + a v + a v ) + x (a v + a v + a v) + x (a v + a v + a v )] =
1 1 2 2 3 3 1 11 1 12 2 13 3 2 21 1 22 2 23 3 3 31 1 32 2 33 3

= a1v1 + a2 v2 + a3 v3 + a11 x1v1 + a12 x1v2 + a13 x1v3 + a21 x2 v1 + a 22 x2 v2 + a23 x2 v3 + a31 x3 v1 +
+ a 32 x 3v 2 + a 33 x 3v 3 =

= (a1 + a11 x1 + a21x 2 + a31 x3 )v1 + (a2 + a12 x1 + a22 x 2 + a32 x3 )v2 + (a3 + a13 x1 + a 23x 2 + a33 x3 )v3

Y como O´X = y1v1 + y2v2 + y3v3 y {v1 , v2 , v3 } es base tenemos

y1 = a1 + a11x1 + a21x2 + a31x3 

y2 = a 2 + a12x1 + a22 x2 + a32 x3  Ecuaciones de cambio de sistema de referencia de R a

y3 = a 3 + a 13 x1 + a 23 x2 + a33 x3 
R´.

En forma matricial se escriben

10/27
  1 a1 a2 a3 
0 a a 
 a
(1y y y ) = (1x x x ) 11 12 13
 o sea Y = X · A
1 2 3 1 2 3
a 23
 0 a21 a22 

 0 a31 a32 a 33 

Y como A es regular por ser A ≠ 0 ya que las filas, después de eliminar la 1ª columna y
1ª fila son las coordenadas de u1 , u2 ,u3 que forman base.

Tenemos que X = Y A-1 que son las ecuaciones de R´ a R.

3. ECUACIONES DE LA RECTA EN EL PLANO.

Sea R = {O,u 1, u 2 } un sistema de referencia en A2.

Una recta r es un subespacio afín de A2 de dimensión 1 por lo tanto r ⊂ A2 .

Si consideramos un punto A∈A2 y un subespacio vectorial de V2 engendrado por un

vector v, que denotaremos por
v

r= {X ∈ A / AX ∈ v }
2

3.1. Ecuación Vectorial de la Recta.

x
a
u2 v
O u1

Si x ∈ r ⇒ AX ∈ ⇒ AX = t·v con t∈ΙΡ.

v
Si a y x son vectores posición de los puntos A y X respectivamente, se tiene que

OX = OA + AX

x = a + tv con t∈ΙΡ

Esta igualdad se llama ecuación vectorial de la recta r.

11/27
 Se observa que dando valores al parámetro t, en la ecuación vectorial de la recta se
obtiene un conjunto de vectores de posición de puntos que pertenecen a la recta r. Al
vector v se le llama vector director de la recta.

3.2. Ecuaciones paramétricas de la recta.

Si ( x, y ), ( x1 , y1 ) y (v1 , v2 ) son las coordenadas de los vectores de posición x, a, v

respectivamente en R y si tenemos en cuenta el isomorfismo existente entre V2 y ΙΡ2
(b: V2 →ΙΡ2), entonces la ecuación vectorial de r
x → ( x1 , x2)
x = a + tv
se traduce por

( x, y ) = ( x1 , y1 ) + t (v1, v 2 ) = ( x1 , y1 ) + (tv1 , tv2 ) = ( x1+tv1, x 2 + tv2 )

de donde

x =x1+tv1 
 con t∈ΙΡ
y = x2 + tv2 

que reciben el nombre de ecuaciones paramétricas de la recta. Dichas ecuaciones están

caracterizadas por el punto A = ( x1, x2 ) y el vector director v (v1, v 2 ) .

Para cada valor del parámetro t se obtiene un punto de la recta.

3.3. Ecuación de la Recta en Forma Continua.

• Si v1 ≠ 0 y v2 ≠ 0 , si despejamos en las ecuaciones paramétricas resulta

x − x1 
v1 = t 
 x − x1 y − y 1 v1 ≠ 0 y v2 ≠ 0
=
y − y1 v1 v2
= t 
v2 

Dicha igualdad recibe el nombre de ecuación de la recta en forma continua que esta
determinada por A(x , x ) y v (v , v ) .
1 1 1 2

• Si v1 = 0 las ecuaciones paramétricas son

x = x1 
 que se reduce a x = x1 que es una recta // al eje OY
y = y1 + tv2 

• Si v2 = 0 las ecuaciones paramétricas son

12/27
 x = x1 + tv1 
 que se reduce a y = y1 que es una recta // al eje OX
y = y1 

3.4. Ecuación de la Recta en Forma General.

• Si v1 ≠ 0 y v2 ≠ 0 a partir de la ecuación continua

x − x1 y − y1
=
v1 v2

se obtiene
v2 ( x − x1) = v1( y − y1 )
v2 x − v2 x1 = v1 y − v1 y1
v2 x − v1 y + v1 y1 − v2 x1 = 0

Si hacemos A = v2; B = -v1 y C = v1y1 – v2x2 resulta

Ax + By + C = 0

Que recibe el nombre de ecuación general o implícita de la recta.

• Si v1 = 0 teníamos que x = x1, es decir, x – x1 = 0.

• Si v2 = 0 teníamos que y = y1, es decir, y – y1 = 0.

Luego, en los tres casos te obtiene una ecuación de la forma Ax + By + C = 0.

Análisis de la ecuación.

Recíprocamente si Ax + By + C = 0 es la ecuación de una recta en el espacio afín.

• El vector director de la recta será v = (− B, A) ya que A = v2 y B = -v1.

• Un punto base de la recta será cualquier punto perteneciente a la recta, por tanto
sus coordenadas (x1, y1) verificarán la ecuación de la misma.

3.5. Ecuación Explícita de la Recta.

Si despejamos y en la ecuación general (siendo B ≠ 0)

By = -Ax – C

Ax C A C
y=− − haciendo m = − y n=−
B B B B

tenemos y = mx + n ecuación explícita

13/27
donde m es la pendiente de la recta y n es la ordenada en el origen.

A v2
m=− = = tgα siendo α el ángulo que forma r con OX.
B v1

3.6. Ecuación de la Recta que pasa por dos Puntos distintos.

Uno de los axiomas de la geometría elemental dice que una recta queda determinada
por dos puntos A y B.

Sean A( x1 , y1 ) y B( x2 , y2 ) dos puntos distintos. Sean a y b los vectores

posición de los puntos A y B respectivamente.

Por lo tanto AB = b − a es un vector direccional de la recta r cuyas componentes

serán ( x2 − x1, y2 − y1 ) = (v1 , v2 ) y considerando A( x1 , y1 ) podemos utilizar cualquier
tipo de ecuación anterior por ejemplo utilizando la continua tendremos

x − x1 y − y1
=
x2 − x1 y2 − y1

4. ECUACIONES DE LA RECTA Y DEL PLANO EN EL ESPACIO.

4.1. Ecuaciones de la Recta en el Espacio.

DEF Llamamos recta en el espacio a cualquier variedad lineal asociada a un

subespacio vectorial de dimensión uno

{
r = X ∈ A3 / AX ∈< v > }
donde A es un punto de A3 y v es un subespacio de dimensión 1 engendrado por el
vector v .

Sea R = {O,u1, u 2 , u3 } un sistema de referencia afín.

Para que un punto X pertenezca a la recta r debe satisfacer ⇒ AX = tv .

AX ∈ v

O sea OX = OA + AX

Es decir, OX
= OA + tv

Si denominamos x al vector posición de X y a al de A tenemos

x = a + tv

que es la ecuación vectorial de la recta.

14/27
 Expresando la relación anterior, utilizando las componentes de los vectores (debido
al isomorfismo existente entre V3 y ΙΡ3).

Sea ( x, y, z) y ( x1, x2 , x3 ) las coordenadas con respecto a R de X y A y (v1 , v2 , v3 )

los del vector v .

Entonces tenemos ( x, y, z ) = ( x1 , x2 , x3 ) + t(v1 , v2 , v3 )

o sea
x = x1 + tv1 

y = x 2 + tv2  que son las ecuaciones paramétricas de la recta.
z = x 3 + tv3 

Para eliminar el parámetro t en el sistema anterior tenemos

v1   v1 x − x1 
  
rang  v 2  = rang v2 y − x2  (1)
v  v 
 3  3 z − x3 

pero como v ≠ O por ser el vector director de una recta

 1 
v
rang  v2  = 1
v 
 3

por lo tanto, para que se cumpla (1) debe ser, suponiendo v1 ≠ 0

v1 x − x1 
= 0
v2 y − x2 v1 ( y − x2 ) = v2 (x − x1 )
 (2)
x − x1 v1 ( z − x3 ) = v3 ( x − x1 )
v1
v3 z − x3 = 0 

Igualdades que es costumbre escribir en la forma

x − x1 y − x2 z − x3
= = Si v1 ≠ 0, v2 ≠ 0 y v3 ≠ 0
v1 v2 v3

que recibe el nombre de ecuación continua de la recta.

Las ecuaciones de la expresión (2) también pueden escribirse como

v2 x − v1 y + v1 x2 − v2 x1 = 0

v3 x − v1 z + v1 x3 − v3 x1 = 0 

15/27
 En general, lo podemos escribir de la forma:

Ax + By + Cz + D = 0 

A´x + B´y + C´z + D´= 0

que reciben el nombre de ecuaciones cartesianas o implícitas de la recta.

Recíprocamente, dado un sistema de dos ecuaciones lineales con 3 incógnitas

a1x + a2 y + a3 z + a4 = 0

b1 x + b2 y + b3 z + b4 = 0 

la condición necesaria y suficiente para que sean ecuaciones cartesianas de una recta es
que
 a1 a2 a3 
rang  =2
 b1 b2 b3 

ya que entonces el sistema tiene por solución una variedad lineal de dimensión 1.

4.2. Ecuaciones del plano.

DEF Un plano en A3 es cualquier variedad asociada a un subespacio de dimensión 2.

Sean el subespacio de dimensión 2 engendrado por v, w y A un punto

v, w
arbitrario de A3.

{
Π = X ∈ A3 / AX ∈ v , w }
v, w se llaman vectores directores del plano y A es el punto base.

Sea R = {O,u1, u 2 , u3 } un sistema de referencia afín.

Sea ( x1 , x2 , x3 ) las coordenadas de A respecto a R y (v1 , v2 , v3 ), ( w1 , w2 , w3 ) los

componentes de v, w.

Si X ∈ Π ⇒ AX ∈
v , w ⇒ AX = αv + w

es decir OX = OA + AX .
 

O sea Ecuación vectorial del plano.

OX = OA + αv + w

Expresando esta resolución en función de las componentes vectores que en ella

intervienen, tenemos

16/27
 ( x, y, z ) = ( x1, x 2 , x3 ) + α(v1 , v2 , v3 ) + (w1 , w2 , w3 )
Luego

x = x1 + αv1 + w1 

y = x2 + αv 2 + w2 
z = x3 + αv3 + w3 

que son las ecuaciones paramétricas del plano α,β∈ΙΡ

Para eliminar los parámetros α, β planteamos

 v1 w1   v1 w1 x − x1 
   
rang  v 2 w2  = rang  v 2 w2 y − x2  (3)
v
 3 w3  
 v3 w3 z − x3 

y como v, w son base de un subespacio de dimensión 2, entonces

v w
 1 1

rang  v 2 w2  = 2
v 
 3 w3 

y para que se cumpla la expresión (3)

debe ser
v1 w1 x − x1
v2 w2 y − x2 = 0
v3 w3 z − x3

Desarrollando este determinante y simplificando obtenemos la ecuación que recibe

el nombre de ecuación cartesiana o implícita del plano.

Ax + By + Cz + D = 0

En el caso de que el plano venga determinado por tres puntos no alineados

A = (a1, a 2 , a3 ) B(b1 , b2 , b3 ) C (c1 , c2 , c3 ) , podemos formar los vectores [AB] y [AC]
que pueden tomarse como v, w y pueden escribirse

b1− a1 c1 − a1 x − a1
b2 − a2 c2 − a2 y − a2 = 0
b3 − a3 c3 − a3 z − a3

determinante que equivale al

17/27
 1 1 1 1
a1 b1 c1 x1
=0
a2 b2 c2 x2
a3 b3 c3 x3

igualdad cuyo desarrollo da lugar a una ecuación de la forma

Ax + By + Cz + D = 0

5. RELACIONES AFINES.

5.1. Incidencias de Puntos, Rectas y Planos.

5.1.1. Incidencia entre Punto y Recta.

DEF Se dice que un punto P es incidente con la recta r, o bien que la recta r pasa por
P, cuando el punto P pertenece a dicha recta.

TEOREMA

El punto P es incidente con la recta r si y sólo si las coordenadas de P satisfacen las

ecuaciones de la recta.

Dem.

Es inmediata por la definición de incidencia.

5.1.2. Incidencia entre Punto y Plano.

DEF Se dice que un punto P es incidente en un plano Π, o bien que el plano Π pasa
por el punto P, cuando el punto P pertenece a dicho plano.

TEOREMA

El punto P es incidente al plano Π si y solo si las coordenadas de P satisfacen las

ecuaciones del plano Π.

Dem.

Es inmediata por la definición.

5.1.3. Incidencia entre Recta y Plano.

DEF Se dice que una recta r es incidente con el plano Π, cuando todos los puntos de
la recta r son incidentes con dicho plano, es decir, cuando la recta está contenida en el
plano.

18/27
TEOREMA

Sea r la recta determinada por el punto A y el vector director u y sea Π el plano

determinado por el punto B y los vectores directores v, w. La recta r es incidente con el
plano Π si y sólo si existe un punto P de r incidente con Π y que el vector u se exprese
como combinación lineal de los vectores v, w.

Dem.

La condición es necesaria, ya que si r es incidente con Π todos los puntos de r son

incidentes con Π y por tanto el vector u tiene un representante con origen en B y
[ ]
extremo un punto C∈Π, luego u = BC = α, v + α2 w .

Recíprocamente, sea P un punto de r incidente con Π y sea

u = α, v + a2 w

Para todo punto X ∈ r se verifica:

OX = OP + tu = OP + t (α, v + α w) = OP + (t α)v + (tα )w

2 2

Luego el punto X también es incidente en el plano Π. Y como esto sucede para todo
punto X de r entonces r es incidente en el plano Π.

COROLARIO

La recta es incidente con el plano Π si y sólo si rango (u , v, w) = 2 y A∈Π.

Dem.

Inmediata por el teorema anterior ya que los vectores u, u y w tienen que ser
linealmente dependientes.

5.2. Paralelismo entre Rectas y Planos.

5.2.1. Paralelismo entre rectas.

DEF Sean r ≡ A +V y r '≡ B +V ' dos rectas afines y V y V’ los subespacios

vectoriales asociados. Se dice que las rectas r y r’ son paralelos si V = V’ y son
coincidentes si además A∈r’ ó B∈r.

TEOREMA

Dada la recta r determinada por A y por u y la recta r’ determinada por B y por v .

Las rectas r y r’ son paralelas si y sólo si los vectores u y v son linealmente
dependientes.

19/27
 Dem.

La condición es necesaria ya que si las dos rectas son paralelas, los espacios
vectoriales V y V’ coinciden y por lo tanto, el sistema {u , v} es linealmente dependiente
ya que la dimensión de los subespacios asociados es uno.

Recíprocamente si u y v son linealmente dependientes se tendrá que

u = αv

v= u

luego
⇒ V =V '
∀w ∈V '⇒
∀w∈V ⇒w sv ==((tα
w == tu s )v)u⇒ ∈V '⇒
⇒ww∈V ⇒VV ⊂
' ⊂VV' 


COROLARIO

Dos rectas r y r’ son paralelas si y sólo si rang (u , v ) = 1. Además, serán coincidentes

( )
si rango AB, u , v = 1.

Dem.

Es consecuencia inmediata del teorema anterior ya que los vectores u y v son

linealmente dependientes.

5.2.2. Paralelismo entre Planos.

DEF Sean Π = A +V y Π' = B + V ' , dos planos afines y V y V’ los subespacios

vectoriales asociados. Se dice que los planos Π y Π' son paralelos si V = V’ y son
coincidentes si además A∈Π’ ó B∈Π.

TEOREMA

Sean ( A,u ,v ) y (B,a,b) los determinantes lineales de los planos Π y Π’

( )
respectivamente. Los planos Π y Π’ son paralelos si y sólo si rango u ,v , a,b = 2.

Dem.

{ }
En efecto, si los planos son paralelos el sistema {u , v} depende linealmente de a, b
y recíprocamente, ya que V = V’ y tienen dimensión 2.

{ }
Recíprocamente si el rango de los cuatro vectores es dos, quiere decir que hay dos
vectores que dependen linealmente de los otros dos. Como {u , v} y a, b son sistemas
linealmente independientes por ser bases de espacios vectoriales de dimensión dos, el
primero depende linealmente del segundo y recíprocamente, luego engendran el mismo
espacio vectorial.

20/27
COROLARIO

Los planos Π y Π’ definidos por sus ecuaciones cartesianas

Π = Ax + By + Cz + D = 0 Π1 = A´x + B´y + C´z + D´= 0

son paralelos si y sólo si

A B C
rango  =1
 A´ B´ C´

Dem.

En efecto, las ecuaciones cartesianas de los planos Π y Π’ se obtienen desarrollando

los determinantes:

u1 v1 x − xo a1 b1 x − x1
Π = u2 v2 y − yo = 0 Π' = a2 b2 y − y1 = 0
u3 v3 z − zo a3 b3 z − z1

y los coeficientes A, B y C, A´, B´ y C´ son los adjuntos de los elementos de la tercera

columna respectivamente.

Si los planos son paralelos, por el teorema anterior, los vectores a y b dependen
linealmente de u y v , luego

a = αu + v
b = tu + sv

con los que teniendo en cuenta las propiedades de los determinantes, se tendrá

a1 b1 x − x1 αu1 + v1 tu1 + sv1 x − x1 αu1 sv1 x − x1 v1 tu1 x − x1

a2 b2 y − y1 = αu2 + v 2 tu2 + sv2 y − y1 = αu2 sv2 y − y1 + v 2 tu2 y − y1 =
a3 b3 z − z1 αu 3 + v3 tu3 + sv3 z − z1 αu3 sv3 z − z1 v3 tu3 z − z1

u1 v1 x − x1
= (αs − t ) u 2 v2 y − y1
u3 v3 z − z1

Igualando los coeficientes de las incógnitas, tendremos

A´= A(αs − t )
B´= B(αs − t )
C´= C (αs − t )

21/27
esto es, los coeficientes A, B y C son proporcionales a los coeficientes A´, B´ y C´. Por
tanto
A B C
rango  =1
 A´ B´ C´ 

5.2.3. Paralelismo entre recta y plano.

DEF Sean r = A + V y Π = B + V’ una recta y un plano afín, donde V y V’ son los

subespacios vectoriales asociados. Diremos que la recta y el plano son paralelos si
V⊂V1 y son incidentes si además A∈Π.

TEOREMA

Sean ( A,u ) y ( B,u , w) los determinantes lineales de la recta r y del plano Π

respectivamente. La recta r y el plano Π son paralelos si y sólo si rang (u, v, w) = 2 .

Dem.

“⇒”

Si la recta y el plano son paralelos V ⊂ V1 depende de {v, w} luego

⇒u
rang (u , v, w) = 2.

“⇐”

Si rango (u , v , w) = 2 por ser v y w L. I. el vector u depende linealmente de v y w ,

luego V⊂V1 y la recta y el plano son paralelos.

5.3. Intersección entre Rectas y Planos.

5.3.1. Intersección de Rectas.

DEF Sean r = A + V y r’ = B + V’ dos rectas afines y V y V’ los subespacios

vectoriales asociados. Diremos que las rectas r y r’ son secantes o que se cortan en un
punto, cuando las dos rectas son coincidentes con un mismo plano y no son paralelas.

TEOREMA

Sean ( A,u ) y (B, v ) los determinantes lineales de las rectas r y r’, respectivamente.
( )
Las rectas r y r’ son secantes si y sólo si rang AB, u , v = 2 y rango (u , v ) = 2 .

Dem.

22/27
“⇒”

Si dos rectas r y r’ son secantes, no son paralelas, luego por el corolario 2

rang (u, v) = 2 , pero además por ser incidentes con el mismo plano ( )
rango AB,u , v = 2
ya que tres vectores en el plano son linealmente dependientes.

“⇐”

( )
rang AB,u , v = 2
Si  ⇒ las rectas están en el mismo plano y no son paralelas, luego
rang (u , v ) = 2

son secantes.

DEF Se dice que las rectas r y r’ se cruzan cuando no son incidentes con un mismo
plano.

TEOREMA

( )
Dos rectas r y r’ se cruzan si y sólo si rang AB,u , v = 3 .

Dem.

Inmediata a partir del teorema anterior.

5.3.2. Intersección entre Planos.

DEF Sean Π = A +V y Π’ = B + V’ dos planos afines y V y V’ los subespacios

vectoriales asociados. Diremos que los planos Π y Π’ son secantes o que se cortan
según una recta, cuando no son paralelos.

TEOREMA

Sean ( A,u ,v ) y (B, a, b ) los determinantes lineales de los plano Π y Π’

( )
respectivamente. Los planos Π y Π’ son secantes si y sólo si rango u ,v , a,b = 3 .

Dem.

( ) ( )
Inmediata ya que por no ser paralelos rang u ,v , a,b > 2 ⇒ rang u , v, a, b = 3 .

5.3.3. Intersección entre Recta y Plano.

DEF Sean r = A + V y Π = B + V’ una recta y un plano afín, donde V y V’ son los

subespacios vectoriales asociados. Diremos que la recta r y el plano Π son secantes o
que se cortan en un punto cuando no son paralelos.

TEOREMA

23/27
 Sean ( A,u ) y ( B, v, w)
los determinantes lineales de la recta r y del plano Π
respectivamente. La recta r y el plano Π son secantes si y sólo si rango (u , v , w) = 3.

Dem.

Consecuencia de un teorema anterior.

5.4. Posiciones Relativas de dos Rectas en el Plano.

Sean r ≡ Ax + By + C = 0 y r´≡ A´x + B´y + C´= 0 dos rectas en el plano.

Consideremos el sistema
Ax + By + C = 0 

A´x + B´y + C´= 0

Llamamos M a la matriz de coeficientes y M* a la matriz que resulta de añadir los

términos independientes. Entonces

1)
Sistema compatible
Rang (M ) = Rang (M * ) =1 ⇒   ⇒ rectas coincident es
 in det erminado 

Además de cumple

A B A C =0⇒ A = B C
=0 =
A´ B´ A´ C´ A´ B´ C´

2)
Sistema  Las rectas se
   
Rang (M ) = Rang(M * ) = 2 ⇒ compatible  ⇒ cortan en un 
   
 det ermiando   punto 

Además si son secantes se obtiene la siguiente relación

A B ≠0⇒ A ≠B
A´ B´ A´ B´

3)
* ) ⇒ Sistema
  ⇒ Las rectas son
Rang (M ) ≠ Rang (M incompatible paralelas
   

24/27
 A B
=0
RANG M = 1 A´ B´
Luego
RANG M ∗ = 2 A C
≠0
A´ C´

Entonces obtendríamos la siguiente relación para rectas paralelas

A B C
= ≠
A´ B´ C´

5.5. Estudio Analítico de las Posiciones Relativas entre Rectas y Planos.

Las distintas posiciones que pueden adoptar rectas y planos en el espacio se reducen
analíticamente al estudio de las soluciones del sistema S formado por las ecuaciones que
definen a las rectas y a los planos.

Si M es la matriz de coeficientes, M* la matriz ampliada y g el grado de

indeterminación del sistema S, con ayuda del teorema de Rouché-Fröbenious, se
obtienen los siguientes resultados.

5.5.1. Posiciones Relativas de dos Planos.

1)
Sistema compatible
 Planos 
Rang (M ) = Rang (M ) =1 ⇔ in det erminado
*
 ⇔ 
coincidentes
g=2 


2)
Sistema compatible
 Los planos se cortan
Rang (M ) = Rang (M ) = 2 ⇔ in det erminado
*
 ⇔ 
según una recta 
g =1 


3)
Sistema 
Rang (M ) ≠ Rang (M * ) ⇔  ⇔ Planos paralelos}
incompatible

5.5.2. Posiciones Relativas de Recta y Plano.

1)
Sistema compatible
Rang (M ) = Rang (M * ) = 2 ⇔ in det erminado  Re cta coincident e
⇔ 
con plano 
g=1 


25/27
2)
Sistema compatible La recta corta al 
Rang (M ) = Rang (M * ) = 3 ⇔ ⇔ 
y det erminado  plano en un punto

3)
La recta es paralela 
Rang (M ) ≠ Rang (M * ) ⇔ Sistema incompatible} ⇔ 
al plano 

5.5.3. Posiciones Relativas de dos Rectas.

1)
Sistema compatible

Rang (M ) = Rang (M ) = 2 ⇔ in det erminado  ⇔ Re cta coincidente}
*

g =1 


2)
Re ctas paralelas 

� 
Rang (M ) = 2 ≠ Rang (M ) ⇔ Sistema incompatible} ⇔ 
*

Se encuentran en 
el mismo plano 


3)
Sistema compatible
Rang (M ) = Rang (M * ) = 3 ⇔  ⇔ Las rectas se cortan en un punto
det erminado 

4)
Las rectas se
Rang (M ) = 3 ≠ Rang (M * ) ⇔ Sistema incompatible} ⇔ 
cruzan 

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Bibliografía Recomendada.

Matemáticas COU. Aut. Angel Primo. Ed. SM

Matemáticas 2º BUP. Aut. Vizmanos, Primo, Anzola. Ed. SM

Matemáticas COU. Fortuny – Cienfuegos.

Geometría. Aut. Queysanne- Revuz.

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