Ejercicios Resueltos de Dinamica Bedford PDF

Universidad Nacional San Cristóbal De
Huamanga
Facultad De Ingeniería Minas, Geología Y
Civil
Escuela De Formación Profesional De
”Ingeniería Civil”
Resolución de Problemas
Mecánica para Ingeniería (Bedford-Fowler)
”Cinemática de Partícula y cuerpo Rígido”

Asignatura :Dinámica (IC-246)
Alumnos : z Calderón Quispe, Gilmer

z Navarro Bautista, Paul
z Maldonado Carlos, Juan José
z Infante Leva , Samuel
Docente : Ing. Cristian Castro Pérez
Ayacucho - Peru - 2013

Universidad Nacional san Cristóbal de Huamanga
Escuela de Formación Profesional Ing. Civil
Departamento Académico de Ingeniería Minas y civil
Problemas
1. Problema 2.33
Si Θ=1 rad Y dΘ/dt = 1rad/s, ¿cual es la velocidad de P con respecto de O? Estrategia: se
puede escribir la posición de P respecto de O como:
s = (2pie) cos θ + (2pie) cos θ

Y luego calcular la derivada de esta expresión con respecto al tiempo para determinar la velocidad.
2m 2m
O
P
s
Solución
La ubicación de P desde el punto O está dado por:
s = 2 cos θ + 2 cos θ = 4 cos θ
derivando respecto del tiempo para hallar la velocidad
ds dθ
= −4senθ
dt dt
ds
Evaluando para θ = 1rad y dt = 1rad/s
ds
= −4sen(1rad) = −3,37m/s
dt
2. Problema 2.53
Un oscilador consiste en una masa y un resorte conectados como se muestra. La coordenada
s mide el desplazamiento de la masa respecto a su posición cuando el resorte no esta estirado.
Si el resorte es lineal, la masa esta sometida a una desaceleración proporcional a s. Suponga que
a = −4sm/s2 , y que la masa tiene una velocidad v = 1m/s en la posición s = 0.
Dinámica # 2 " DAIMC

a) ¿Qué distancia se moverá la masa hacia la derecha antes de que el resorte se detenga?
b) )¿Qué velocidad tendrá la masa cuando regrese a la posición s = 0?
Solución
como la aceleracion esta en funcion de ”S” usaremos:
vdv = ads
Del datoa = −4s sustituyendo
vdv − 4sds
integramos
v2 4s2
=− +C
2 2
v2
= −2s2 + C (1)
2
Para v(0) = 1m/s y s = 0 en (1)
(1)2 1
= −2(0)2 + C −→ C =
2 2
Quedando la ecuacion (1) de la forma
v2 1
= −2s2 + (α)
2 2
a) La velocidad es cero cuando se detiene entonces.
(0)2 1
= −2s2 +
2 2
quedaría
1
s=± m
2
la distancia que se mueve hacia la derecha
1
∴s= m
2

b) La velocidad para s = 0
De la ecuacion α
v2 1
= −2(0)2 +
2 2
v = ±1m/s
como el móvil regresa
v = −1îm/s
3. Problema 2.82
un automóvil viaja a 100km/h sobre un camino recto con pendiente creciente cuyo perfil
vertical se puede aproximar con la ecuación mostrada. Cuando la coordenada horizontal del
automóvil es x = 400m, ¿Cuál es su aceleración?
y
y = 0.0003x 2
Solución
Datos
v = 100Km/h = 27 78m/s

2
y = 0 0003x con c = 0 0003 ⇒ y = cx2
sabemos que:
p
v= ẋ2 + ẏ 2 (I)
derivando la ecuación de la trayectoria
ẏ = 2cxẋ (II)
Remplazando en la expresión(I)
q
v = ẋ2 + (2cxẋ)2
despejamos ẋ
v
ẋ = q (III)
1 + (2cx)2

remplazamos para x = 400m
ẋ = 27 013m/s
Derivamos nuevamente (III)
−4vcx2
ẍ =
(1 + (2cx))3/2
remplazamos para x = 400m
ẍ = −0 099m/s2
Derivando la ecuación (II )
ÿ = 2c(ẋ2 + xẍ) Remplazando para x = 400m

2
ÿ = 0 414m/s
La aceleración será

~a = −0 099î + 0 414ĵ m/s2
4. Problema 2.107
un automóvil incrementa su velocidad a una razón constante de 40mi/h en A y a 60mi/h en
B. ¿Cuál es la magnitud de su aceleración 2s después de que pasa por el punto A?
120 pies
30° B
A
x
30° 80 pies
80 pies 100 pies
Solución
Datos:
vA = 40mi/h ⇒ 58 667pies/s

vB = 60mi/h ⇒ 88 0pies/s
Partamos de:
vdv = ads a=cte (condición del problema)

Integrando
v 2 = 2as + C para vA = 58 667pies/s; s = 0

2
C = v − 2as = 3441 817
de v 2 = 2as + C hallamos la aceleración
v2 − C
a= Remplazando para vB = 88pies/s
2s
30
s = 80(2) + π(120 + 100)
180
s = 275 192pies
(88)2 − 3441 817
a=
2(275 192)
a = 7 816pies/s2
La velocidad en funcion del tiempo
v(t) = vA + at ⇒ 58 667 + (7 816)t

1
s(t) = vA + at2 ⇒ 58 667t + 12 (7 816)t2
2
v(2) = 74 299pies/s
s(2) = 132 966pies Ubicado en el primer arco
Hallando aceleracion normal

v2
an =
R
(74 299)2
an =
120
an = 46 003pies/s2
q
∴ |a| = (46 003)2 + (7 816)2
|a| = 46 662pies/s2
5. Problema 2.132
La barra gira en el plano x − y de la figura con velocidad angular constante ω0 = 12rad/s. La
componente radial de la aceleración del collarín C es ar = −8r. Cuando r = 1m, la componente
radial de la velocidad de C es vr = 2m/s. Determine la componente radial y transversal de la
velocidad de C cuandor = 1,5m.

v0
Solución:
Usando la regla de la cadena y escribiendo en términos de la aceleración radial
d2 r dvr dvr dr dvr

2
= = = vr
d t dt dr dt dr
Luego tenemos
d2 r dθ
ar = 2
− r( )2 = −8r
d t dt
d2 r dθ 2
= ([ ] − 8)r = (122 − 82 )r ⇒ 136r rad/s2
d2 t dt
Calculando la velocidad radial
d2 r dvr
2
= vr = 136r
d t dr
Zvr Z1 5
vr dvr = 136 rdvr
2 1
vr2 22 1 52 12
− = 136( − )
2 2 2 2
Resolviendo obtenemos
vr = 13 2 m/s
Ademas tenemos
dθ
vθ = r = (1 5)(12) ⇒ vθ = 18 m/s
dt
De esta manera tenomos:
~ = 13 2êr + 18êθ m/s

V

6. Problema 2.150
Dos automóviles A y B se aproximan a una intersección. A viaja a 20m/s y va desacelerando
a 2m/s2 , y B viaja a 10m/s y va desacelerando a 3m/s2 . En el sistema coordenado fijo a la
tierra mostrado, determine la velocidad de A respecto a B y la velocidad de B respecto a A.
Solución:
Se toma com origen de cooerdenadas la interseccion de su trayectoria
~vA = −20î y ~vB = 10ĵ
~vA/B esta dado por ~vA/B = ~vA − ~vB
~vA/B = −20î − 10ĵ

p
vA/B = (−20)2 + (−10)2 ⇒ vA/B = 22 36 m/s
~B/A
De forma analoga para V
~vB/A = 10ĵ − (−20î) = 10ĵ + 20î

√
vB/A = 500 ⇒ vB/A = 22 36 m/s
7. Problema 2.171
Un río fluye hacia el norte a 3m/s (suponga que la corriente es uniforme). Si se quiere viajar
en línea recta del punto C al punto D en un bote que navega a velocidad constante de 10m/s
respecto al agua, ¿en qué dirección debe apuntar el bote? ¿Cuánto tarda en efectuar el cruce?
será

3 m/ s
400 m N
W E
S
C
500 m
Solución:
Asumiendo un angulo θ medido desde el este
~vbote/tierra = ~vbote/agua + ~vagua/tierra

~vbote/agua = 10(cosθî + sinθĵ)
~vagua/tierra = 3m/sĵ
~vbote/tierra = [(10cosθî) + (3 + 10sinθĵ)]
Queremos que el bote viaje en ángulo
400
tanφ =
500
Por consiguiente tenemos:
3 + 10sinθ 400
= ⇒ θ = 25 11◦
10cosθ 500
Calculando la velocidad absoluta

p
v= (10cosθ)2 + (3 + 10sinθ)2 ⇒ v = 11 60m/s
Por lo tanto el tiempo será

√
d 5002 + 4002
t= =
v 11 60
t = 55 2 s

8. Problema 2.194
La velocidad v = 2m/s es constante. ¿Cuáles son las magnitudes de la velocidad y aceleración
del punto P cuando x = 0,25m?
y = 0.2 sin π x
1m
Solución:
Hallando el tiempo para x = 0,25
x = 2t (M RU )
t = 0 125s
De la ecuacion y = 0 2sin(2πt) derivamos
dy
= 0 4πcos(2πt) (Velocidad)
dt
d2 y
= −0 8π 2 sin(2πt) (Aceleración)
d2 t
Remplazando para t = 0 125s y y = 0 141
dy
= vy = 0 889 m/s
dt
d2 y
= ay = −5 58 m/s2
d2 t
POr consiguiente hallaremos los módulos

q
|v| = v = vx2 + vy2 ⇒ 2 19 m/s
p
|a| = a = a2x + va2 ⇒ 5 58 m/s2
9. Problema 6.13
La placa rectangular oscila con brazos de igual longitud. Determine el vector de velocidad de
(a) La placa rectangular (b) La barra AB

A x
D
10 rad/s
B
C
Solución:
Como se ve en la figura el cuadrilatero ABCD siempre forma un paralelogramo dado que AD =

BCyAB = DC y por tanto necesariamente AD//BC y AB//DC.
β=θ (porserunparalelogramo)
β̇ = θ̇ ⇒ ωAB = ωAC = 10rad/s
00
ωBC = ω
De la figura
~ = AB(−cosθ, −sinθ)
AB (I)
~ = DC(−cosβ, −sinβ)
DC (II)
(I ) Y (II ) iguales
hallando la parte a)
La barra AB por ser un cuerpo rigido todos los puntos de este poseen igual velocidad angular y
que apunta en la direccion de eje Z +
ω
~ AB = 10k̂rad/s
hallando la parte b)
~ × ~rAB
~vB = w (I)
00
~ × ~rBC
~vC = ~vB + w (II)
~ × ~rDC ; Ademas ~rAB = ~rDC
~vC = ω (III)
De las ecuacones (I),(II) y (III)

00
~ × ~rBC = ω
~vB + w ~ × ~rDC
00
~ × ~rAB + w
w ~ × ~rBC = 10k̂ × ~rAB
00
~ × ~rBC = 10k̂ × (~rAB − ~rAB )
w
00
~ × ~rBC = (0, 0, 0)
w
00
w
~ = (0, 0, 0)rad/s

10. Problema 6.41

En la fig. p6.41, si ωAB = 2rad/s y ωBC = 4rad/s, ¿Cuál es la velocidad del punto C, donde
el cubo de la excavadora está conectado?
vAB B
v BC C
5.5 m
5m
A
1.6 m
x
4m 3m 2.3 m
Solución:
Hallando el radio vector
~rA/B = 3î + (5,5 − 1,6)ĵ = 3î + 3,9ĵ(m)
Calculando la velocidad ene el punto B
~ AB × ~rA/B
~vB = ω
 
î ĵ k̂
~vB =  0 0 2  = −7 8î + 6ĵ(m/s)
3 3 9 0
Encontrando el radio vector BC que es:
~rC/B = 2 3î + (5 − 5 5)ĵ = 2 3î − 0 5î
Hallando la velocidad en el punto C
~ BC × ~rC/B
~vC = ~vB + ω
 
î ĵ k̂
~vC = −7 8î + 6ĵ +  0 0 −4 
2 3 −0 5 0
~vC = −9 8î − 3 2ĵ m/s
11. Problema 6.83

En la fig. p6.85, si ωAB = 2rad/s, αAB = 2rad/s2 , ωBC = −1rad/s, y αBC = −2rad/s2 ,
¿Cuál es la aceleración del punto C donde se conecta el cucharón de la excavadora?

vAB B
v BC C
aA B aB C
5.5 m
5m
A
1.6 m
x
4m 3m 2.3 m
Solución:
De la grafica hallando los puntos A, B,y C medidos del extremo inferior izquierdo
~rA = 4î + 1 6ĵ

~rB = 7î + 5 5ĵ
~rC = 9 3î + 5ĵ
Calculando los vectores de posición relativos
~rB/A = rB − rA =⇒ (7î + 5 5ĵ) − (4î + 1 6ĵ) = 3î + 3 9ĵ

~rC/B = rC − rB =⇒ (9 3î + 5ĵ) − (7î + 5 5ĵ) = 2 3î − 0 5ĵ
Encontrando la aceleración del punto B
2
~ AB × ~rB/A − ωAB
~aB = α ~rB/A
 
î ĵ k̂
~aB =  0 0 2  − (22 )(3î + 3 9ĵ)
3 3 9 0
~aB = 2(−3 9î + 3ĵ) − 4(3î + 3 9ĵ) = −19 8î − 9 6ĵ m/s2
La aceleración del punto C en términos de la aceleración en el punto B es:
2
~ BC × ~rC/B − ωBC
~aC = ~aB + α ~rC/B
 
î ĵ k̂
~aC = −19 8î − 9 6ĵ +  0 0 −4  − 12 (2 3î − 0 5ĵ)
2 3 0 5 0
~aC = −24 1î − 18 3ĵ m/s2
12. Problema 6.110

La velocidad angular ωAC = 50 /s. Determine la velocidad angular del actuador hidráulico
BC y la razón a la que se extiende.

aA C
2.4 m
v AC
A B
1.4 m 1.2 m
Solución:
Transformando la velocidad angular

π
ωAC = 5( ) = 0 0873 rad/s
180
La velocid del punto C está dado por
~ AC × ~rC/A
~vC = ω
 
î ĵ k̂
~vC =  0 0 ωAC  = −2 2094î + 0 2269ĵ m/s (I)
2 6 2 4 0
Hallando el vector unitario paralelo al actuador BC
1 2î + 2 4ĵ
ê = √ 2 = 0 4472î + 0 8944ĵ
1 2 + 2 42
La velocidad del punto C en términos de la velocidad del actuador está dado por:
~ BC × ~rC/B
~vC = vC rel~e + ω
 
î ĵ k̂
~vC = vC rel(0 4472î + 0 8944ĵ) +  0 0 ωBC 
1 2 2 4 0
~vC = vCrel (0 4472î + 0 8944ĵ) + ωBC (−2 4î + 1 2ĵ) (II)
Comparando las ecuaciones (I ) y (II )
0 2094 = 0 4472vCrel − 2 4ωBC (III)

0 2269 = 0 8944vcrel + 1 2ωBC (IV )

Resolviendo las ecuacones (III ) y (IV )
ωBC = 0 1076 rad/s

vCrel = 0 109 m/s
Que es también la velocidad de extensión del actuador
13. Problema 6.134

Un automóvil A en latitud norte L viaja hacia el norte en una carretera con orientación norte-
sur a una velocidad constante . Determine las componentes X,Y,Z de la velocidad y aceleración
del automóvil (a) respecto al sistema coordenado fijo a la Tierra mostrado; (b) respecto a un
sistema coordenado sin giro con su origen en el centro de la Tierra.
N
x
A
L
B
RE
Solución:
a) Hallando la velocidad y la aceleración respecto al coordenado fijo a la tierra
~vrel = v ĵ
−v 2
~arel = î El movimento que describe es un circulo
RE
b) Hallando respecto a un sistema coordenado sin giro
~ E × ~rA/B + ~rB
~vA = ~vArel + ω (~vB = 0)
~va = v ĵ + (ωE sinLî + ωE cosLĵ) × RE î
~va = v ĵ − ωE RE cosLk̂
ωE × ~vArel + α
~aA = ~aB + ~aArel + 2~ ~ × ~rA/B + ω
~ E × (~
ωE × ~rA/B )
donde ωE esta dado por:
ω
~ E = ωE sinLî + ωE cosLĵ y ~ E î
~rA/B = R
v2
~aA = 0 − î + 2vωE sinLk̂ + (ωE sinLî + ωE cosLĵ) × (−ωE RE cosLk̂)
RE
v2 2
~aA = −( + ωE RE cos2 L)î + (ωE
2
RE sinLcosL)ĵ + 2vωE sinLk̂
RE

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Universidad Nacional San Cristóbal De

Mecánica para Ingeniería (Bedford-Fowler)

”Cinemática de Partícula y cuerpo Rígido”

Alumnos : z Calderón Quispe, Gilmer

Docente : Ing. Cristian Castro Pérez

Ayacucho - Peru - 2013

s = (2pie) cos θ + (2pie) cos θ

La ubicación de P desde el punto O está dado por:

s = 2 cos θ + 2 cos θ = 4 cos θ

derivando respecto del tiempo para hallar la velocidad

Dinámica # 2 " DAIMC

como la aceleracion esta en funcion de ”S” usaremos:

Del datoa = −4s sustituyendo

Para v(0) = 1m/s y s = 0 en (1)

Dinámica # 3 " DAIMC

como el móvil regresa

v = 100Km/h = 27 78m/s

derivando la ecuación de la trayectoria

Dinámica # 4 " DAIMC

remplazamos para x = 400m

Derivamos nuevamente (III)

remplazamos para x = 400m

Derivando la ecuación (II )

ÿ = 2c(ẋ2 + xẍ) Remplazando para x = 400m

vA = 40mi/h ⇒ 58 667pies/s

vdv = ads a=cte (condición del problema)

Dinámica # 5 " DAIMC

v 2 = 2as + C para vA = 58 667pies/s; s = 0

de v 2 = 2as + C hallamos la aceleración

La velocidad en funcion del tiempo

v(t) = vA + at ⇒ 58 667 + (7 816)t

Hallando aceleracion normal

Dinámica # 6 " DAIMC

Usando la regla de la cadena y escribiendo en términos de la aceleración radial

d2 r dvr dvr dr dvr

~ = 13 2êr + 18êθ m/s

Dinámica # 7 " DAIMC

Se toma com origen de cooerdenadas la interseccion de su trayectoria

~vA = −20î y ~vB = 10ĵ

~vA/B esta dado por ~vA/B = ~vA − ~vB

~vA/B = −20î − 10ĵ

~vB/A = 10ĵ − (−20î) = 10ĵ + 20î

Dinámica # 8 " DAIMC

Asumiendo un angulo θ medido desde el este

~vbote/tierra = ~vbote/agua + ~vagua/tierra

Queremos que el bote viaje en ángulo

Por consiguiente tenemos:

Calculando la velocidad absoluta

Por lo tanto el tiempo será

Dinámica # 9 " DAIMC

Hallando el tiempo para x = 0,25

De la ecuacion y = 0 2sin(2πt) derivamos

Remplazando para t = 0 125s y y = 0 141

POr consiguiente hallaremos los módulos

Dinámica # 10 " DAIMC

Como se ve en la figura el cuadrilatero ABCD siempre forma un paralelogramo dado que AD =

De las ecuacones (I),(II) y (III)

Dinámica # 11 " DAIMC

10. Problema 6.41

Hallando el radio vector

~rA/B = 3î + (5,5 − 1,6)ĵ = 3î + 3,9ĵ(m)

Calculando la velocidad ene el punto B

Encontrando el radio vector BC que es:

v = 100Km/h = 27 78m/s

vA = 40mi/h ⇒ 58 667pies/s

v 2 = 2as + C para vA = 58 667pies/s; s = 0

v(t) = vA + at ⇒ 58 667 + (7 816)t

~ = 13 2êr + 18êθ m/s

De la ecuacion y = 0 2sin(2πt) derivamos

Remplazando para t = 0 125s y y = 0 141

~rC/B = 2 3î + (5 − 5 5)ĵ = 2 3î − 0 5î

~rA = 4î + 1 6ĵ

~rB/A = rB − rA =⇒ (7î + 5 5ĵ) − (4î + 1 6ĵ) = 3î + 3 9ĵ

0 2094 = 0 4472vCrel − 2 4ωBC (III)

ωBC = 0 1076 rad/s