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Controle Multivariável
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Controle Multivariável
distúrbios
entradas saídas
PROCESSO controlada
Controlador
feedback
Na malha de controle de vazão da Fig.
8.2, a vazão é sentida pela placa (FE), o
sinal é transmitido (FT), extraída a raiz
Ponto de ajuste
quadrada (FY-A) e finalmente chega ao
Fig. 8.1. Esquema da realimentação negativa controlador (FIC). Este sinal de medição é
comparado com o ponto de ajuste (não
mostrado na figura) e o controlador gera
um sinal (função matemática da diferença
Em resumo, esta é a essência do entre medição e ponto) que vai para a
controle à realimentação negativa. É válvula de controle (FCV), passando antes
irrelevante se há seis elementos na Fig. por um transdutor corrente para
8.2 e apenas um na válvula auto-regulada pneumático (FY-B), que compatibiliza a
de pressão operação do controlador eletrônico com a
(Fig. 8.3). Na válvula auto-operada, os válvula com atuador pneumático. A
mecanismos estão embutidos na própria atuação do controlador tem o objetivo de
válvula, não há display e os ajustes são tornar a medição igual (ou próxima) do
feitos de modo precário na válvula ou nem ponto de ajuste.
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Controlador
PROCESSO
secundário
ponto de
ajuste Medição da variável
secundária
ponto de
ajuste
Fig. 8.7. Diagrama de blocos do controle cascata
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LC
SP TC TT
FC
FCV
Saída
Vapor
TE
Produto
Fig. 8.10. Controle cascata: controlador de nível
estabelece ponto de ajuste no de vazão
Condensad
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exemplo, uma válvula pode operar de 0 a de modo que não haja nem
50% do sinal e a outra de 50 a 100% do aquecimento nem resfriamento.
sinal de saída do controlador. 5. cada válvula se move de modo contrário
e seqüencial à outra.
4.2. Aplicações
Aquecimento e resfriamento
A Fig. 8.12 mostra um esquema de Fig. 8.12. Sistema de controle de faixa dividida
controle de temperatura para um processo
batelada (batch), usando um tanque de
Temperatura com dois combustíveis
reação química que requer a temperatura
de reação constante. Para começar a Também há aplicações envolvendo o
reação o tanque deve ser aquecido e isto aquecimento por dois combustíveis, onde a
requer uma vazão de vapor através da primeira válvula A(do combustível mais
serpentina. Depois, a reação exotérmica barato) é atuada pela saída do controlador,
produz calor e o tanque deve ser resfriado indo de 0 a 100% de abertura. Depois de
e isto requer uma vazão de fluido totalmente aberta, a segunda válvula B (do
refrigerante, através de outra (ou da combustível mais caro) começa a atuar,
mesma) serpentina. indo também de 0 a 100%. Neste caso,
O controle suave da temperatura é pode-se ter as duas válvulas totalmente
conseguido pelo seguinte sistema básico: fechadas (no início do processo) ou
1. a saída do controlador de temperatura totalmente abertas, (no máximo
varia gradualmente quando a aquecimento) simultaneamente.
temperatura do tanque aumenta
2. quando o controlador solicita que a
válvula de aquecimento esteja
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Controle Multivariável
TC 5. Balanço de Cargas
20 - 60 kPa 60-100 kPa
Tanque O objetivo do controle com balanço de
de carga é permitir a regulação da saída
TV-B
reação comum (somada) de várias malhas. Os
estados operacionais são qualquer
combinação dos estados normais de
Combustível B
operação das malhas individuais. Qualquer
malha pode estar em manual e a malha
Combustível A externa ainda tenta manter a vazão total
TV-A em seu ponto de ajuste. Os parâmetros
operacionais são os de todos os
controladores, incluindo o controlador mais
Temperatura Saída do Posição da Posição da
% span controlador válvula A válvula B
externo que balanceia a carga. (Isto não
% span
quer dizer que todas as combinações
sejam úteis.)
100 100 aberta aberta
fechada
aberta
0 0 fechada fechada
6 FC
FC
FT3
FC
FT2
FC
FT1
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Controlador com ganho grande
6. Controle de malhas (banda proporcional estreita) é mais
rápido que um com ganho pequeno.
redundantes
O objetivo do controle com malhas
redundantes é fornecer controle mesmo
quando há falha de uma malha ou fazer rA
controladores operarem em tempos
diferentes, através da inclusão de ações
de controle ou ajustes de ganho ou em 6 K ³
pontos de diferentes, através de
diferentes pontos de ajuste. rB
6 K
Set @ 104 kPa
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AIC
AT
A
> AT
B LC
Reator Tanqu
<
FC
Fig. 8.18. Controle chaveado
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8.3. Características
O sistema de controle auto seletor,
qualquer que seja o seu enfoque, sempre LC
possui os seguintes componentes:
Tanqu
1. duas ou mais malhas de controle, <
com os transmissores de medição
e os controladores. FC
2. um seletor de sinais, de mínimo
ou de máximo. O seletor
eletrônico de sinais podem
receber até quatro sinais
simultâneos. O seletor pneumático Fig. 8.21. Realimentação externa para evitar
só pode receber dois sinais de saturação do modo integral dos controladores
entrada e são usados (n-1)
seletores quando se utilizam n
controladores pneumáticos.
A realimentação da saída do seletor
3. um único elemento final de
de sinais para todos os controladores
controle,
está redundante para aquele controlador
4. opcionalmente, o sistema pode ter
momentaneamente selecionado e
uma estação manual de controle
atuante no processo, porém a
(HIC), para a partida suave. Há
realimentação é essencial a todos os
sistemas que provêm todos os
controladores restantes, pois ela os
controladores com a opção de
impede de saturarem.
seleção e atuação automático -
Quando se tem os controladores
manual e outros que possuem
eletrônicos, basta prove-los com a opção
uma única e independente
de realimentação externa. Quando se
atuação manual.
usam controladores pneumáticos e vários
seletores de sinais é possível, através de
8.4. Cuidado para a não Saturação
ajustes convenientes nos seletores, se
No controle auto seletor apenas um conseguir um controle satisfatório do
controlador atua, enquanto todos os sistema. Porém, em sistemas mais
outros estão fora do circuito. O sinal de difíceis é necessário se prover cada
um controlador vai até a válvula, os sinais controlador pneumático com uma chave
de todos os outros acabam no seletor de batelada, para otimizar a resposta
sinais. Esta é a condição mais favorável dinâmica do processo. Mas, a aplicação
para o aparecimento da saturação: a das chaves só é necessária e justificável
saída inoperante de um controlador quando o processo sofre variações
automático, contendo o modo integral e bruscas, se aproximando de um processo
em funcionamento. descontínuo, tipo batelada.
Para se evitar a saturação das saídas
de todos os controladores que estejam na 8.5. Aplicações
malha e cujos sinais são inoperantes,
O sistema de controle unitário de
pois apenas um sinal é selecionado os
seleção automática é empregado nos
controladores do sistema, sem exceção.
seguintes casos:
Essa realimentação é feita para o circuito
1. para proteção de equipamentos,
integral de cada controlador do sistema e,
quando a saída do controlador da
portanto, todos devem ter essa
variável que atinge valores
possibilidade extra de realimentação
perigosos é cortada e outro
externa.
controlador assume o controle.
2. para aumentar a confiabilidade da
malha de controle, quando são
colocados instrumentos
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As responsabilidades de controle
Diferenças ficam assim distribuídas:
Porém, as diferenças entre os 1. o controlador preditivo
sistemas com realimentação negativa e antecipatório cuida dos distúrbios e
preditivo antecipatório são mais variações de carga grandes e
acentuadas. freqüentes que afetam as variáveis
No controle com realimentação controladas.
negativa a variável controlada é medida, 2. o controlador a realimentação
na saída do processo. O controlador atua negativa cuida de quaisquer outros
nas variáveis manipuladas de entrada erros que aparecem através do
para manter a variável controlada igual processo, cuida dos efeitos dos
ou próxima a valores desejados. Como a distúrbios não medidos, cuida dos
variável controlada depende de todas as erros residuais provocados pelas
variáveis de entrada, indiretamente imprecisões dos instrumentos reais
através do processo e geralmente com de medição, controle e
atraso, o controle com realimentação computação da malha
negativa leva em consideração todas as antecipatória.
variáveis de entrada. Porém, os atrasos Como o principal objetivo do
na ação corretiva podem ser controlador a realimentação negativa é
praticamente inaceitáveis, em alguns eliminar o desvio permanente, ele deve
processos de grande capacidade e longo ser, necessariamente, proporcional mais
termo morto. integral (PI). Como a quantidade de
No controle preditivo antecipatório as trabalho a ser executado por ele é
variáveis de saída controladas não são diminuído pela presença do controlador
medidas para a comparação com o valor preditivo, normalmente basta ser PI.
desejado. O controlador apenas mede as A presença do controlador preditivo
variáveis de entrada detectáveis e antecipatório na malha de controle à
conhecidas, recebe o valor do ponto de realimentação negativa não provoca
ajuste, recebe outras informações do tendência a oscilação. Em termos de
processo e computando todos esses função de transferência, a presença do
dados, prevê o valor e a ocasião controlador preditivo não altera o
adequados para a ação de controle ser denominador da função de transferência
aplicada na variável manipulada de original.
entrada. A configuração mais utilizada na
Ele é mais convencido que o associação das duas malhas de controle
controlador com realimentação negativa: é o sistema em cascata. Porém, é
não verifica se a ação de controle levou a controvertida a opção de quem cascateia
variável controlada para o valor de quem. Shinskey diz que é mandatório
referência ajustado. Há casos onde a que o controlador à realimentação
previsão foi incorreta e estabeleça o ponto de ajuste do
consequentemente, há erro na variável controlador preditivo.
controlada. Também. os efeitos das Porém, em todas as aplicações
variáveis de entrada não medidas não práticas, raramente o sinal do controlador
são compensados pelo controle preditivo preditivo é aplicado diretamente na
antecipatório. válvula de controle. Nessa configuração,
é o controlador preditivo que estabelece o
Associação ponto de ajuste do controlador
As vantagens e desvantagens de convencional a realimentação negativa.
ambos sistemas são complementares, de
modo que a associação dos dois
sistemas é natural. Desse modo, em
sistemas de controle difícil que requerem
malhas de controle complexas, é prática
universal a associação dos dois conceitos
de controle.
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Condensador
TC
TT Refluxo
FT
1 X L/L
LC LT Acumulador
Alimentação
FC
FT
Vapor Refervedor 2
LT LC
Produtos leves
Coluna de Distilação
Fig. 3.1. Esquema simplificado do controle convencional com realimentação negativa aplicado a uma coluna de
destilação
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Condensador
TT-1 Refluxo
LC LT Acumulador
Alimentação
FC
FT
Vapor Refervedor
LT LC
Produtos leves
Coluna de Distilação
Fig. 3.1. Esquema simplificado do controle com realimentação negativa cascateado pelo controlador preditivo
antecipatório aplicado a uma coluna de destilação
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Controlador
Preditivo Antecipatório Condensador
TT-1 TT-2
AT-1 FT-1
Acumulador LT
Alimentação
LC LT LC
Refluxo
Vapor
AT AC Produtos leves
Fig. 3.1. Esquema simplificado do controle preditivo antecipatório aplicado a uma coluna de destilação,
associado ao controle com realimentação negativa
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O sistema de controle pode ter o Os sistemas de controle avançado se
controlador com realimentação negativa aplicam a processos determinados e seu
associados ao controlador preditivo objetivo é o de obter o melhor controle do
antecipatório. A medição da vazão de processo. As vantagens que apresentam a
entrada do efluente deve ser modificada, aplicação dos sistemas de controle
de modo que se tenha a mesma natureza avançado são a economia de energia
logarítmica do pH. O instrumento a ser conseguido na operação da planta, o
usado, além do eventual extrator de raiz aumento da capacidade de fabricação, a
quadrada, é o caracterizador de sinais. diminuição do custo de operação e a
Quando se utiliza a Calha Parshall essa diminuição da percentagem de
modificação pode ser dispensada. recuperação dos produtos que saem fora
de especificação durante o processo de
fabricação.
Os rendimentos típicos que oferecem
os sistemas de controle avançado são:
Reagente 1. economia de energia com 5% de
aumento na produção,
pHC 2. capacidade de fabricação da planta
aumenta de 3% a 5%,
3. custo de operação da planta se vê
reduzido de 3% a 5%,
pHT 4. recuperação dos produtos melhora
Efluente de 3% a 5%,
5. retorno da inversão de produz em
um tempo de 1 a 5 anos,
6. rendimento global é de 5% a 35%.
Fig. 3.1. Controle de pH convencional, com
As aplicações dos sistemas de
realimentação negativa
controle avançado aumentam dia a dia e
se aplicam a processos tais como
fabricação de amônia, processos batelada,
fornos, caldeiras de vapor, plantas
Controlador
petroquímicas, sistemas de economia de
feedforward energia, reatores químicos, plantas de gás
f natural, compressores, serviços gerais,
FY-2 pHC
controle estatístico de processo.
FT pHT pHT
2
Efluente
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10.2. Características
r = ky e Controlador
K 6 A maioria das aplicações se refere ao
sistema de relação de vazões ou de
m quantidades. O sistema pode envolver
y c=x mais de duas substâncias.
Processo Para se evitar os problemas de não-
linearidade e as variações do ganho, o
calculo da relação deve estar fora da
malha de controle. O ponto de ajuste
passa a ser a relação desejada
Fig. 8.23. Diagrama de blocos do controle de relação
r = KY
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FT-2 FFC
SP
FT-1
divisor
÷ FFC
A
FFCV
Vazão controlada
FT-1
A FFCV
Vazão controlada
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Controle de relação e cascata
Sejam as duas vazões dos componentes A e B, alimentando o tanque. O nível do liquido
é afetado pela vazão total, por isso o controlador de nível cascatea o controlador da vazão
A, ou seja, o ponto de ajuste do controlador da vazão A é estabelecido pela saída do
controlador de nível do tanque. A vazão A, por sua vez, está relacionada fixamente com a
vazão B, através do controlador de relação de vazão. A composição do liquido do tanque
depende exclusivamente da relação das vazões A e B. O controlador de analise de
composição estabelece o fator de relação do multiplicador.
O controlador de relação atua na vazão B. Para se evitar altos ganhos em baixas vazões
por causa das placas de orifício, usam-se extratores de raiz quadrada. Para diminuir o efeito
do controlador de composição no nível do líquido, a vazão B deve ser a menor das duas
vazões.
M
FT-1
FY-1 FC-1 LC LT
X AC AT
Saída
FT-2
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11. Conceitos de Projeto do 4. Evitar atrasos e tempos mortos em
malhas de realimentação negativa. O
Controle controle é melhorado mantendo os
atrasos e tempos mortos dentro da
Após ter aprendido um pouco acerca
malha tão pequenos quanto
do equipamento e de várias estratégias
possíveis. Isto significa que os
usadas em controle, é possível agora
sensores devem ser localizados
falar acerca de alguns conceitos básicos
próximos dos pontos onde a variável
de projeto do sistema de controle. Neste
manipulada entra no processo.
ponto, a discussão será totalmente
5. Usar controlador de nível apenas com
qualitativa, fornecendo uma visão ampla
a ação proporcional em tanques de
de como encontrar uma estrutura de
surge e bases de coluna para
controle efetivo e projetar um processo
amortecer os distúrbios.
facilmente controlado.
6. Eliminar os pequenos distúrbios,
Deve-se feita a consideração da
usando sistemas de controle cascata,
dinâmica no projeto de uma planta, nos
onde possível.
primeiros estágios, preferivelmente
7. Evitar interação de malha de controle,
durante a operação e projeto da planta
se possível, mas se não for possível,
piloto. Por exemplo, é importante ter
garanta que os controladores sejam
pausa em vasos de surge, linhas de
sintonizados para fazer todo o
refluxo, bases de coluna, para fornecer
sistema estável.
um amortecimento efetivo dos distúrbios
8. Verificar o sistema de controle com
(p. ex., de 5 a 10 minutos). Um excesso
relação a problemas dinâmicos
suficiente de transferência de calor deve
potenciais durante as condições
ser disponível em reboilers,
anormais de operação ou nas
condensadores, jaquetas de
condições de operação que não
resfriamento, para ser capaz de
sejam iguais às de projeto. A
manipular as variações dinâmicas e
habilidade do sistema de controle
distúrbios durante operação. Os sensores
trabalhar bem sobre uma grande
e as medições devem ser localizadas, de
faixa de condições é chamada de
modo que possam ser usadas para
flexibilidade. Partidas e paradas
controle efetivo.
também devem ser estudas. A
operação em pontos de baixa
11.1. Critérios Gerais
produção ou no início da faixa pode
Alguns critérios recomendados são também ser um problema. Os ganhos
discutidos abaixo, juntos com alguns do processo e constantes de tempo
exemplos de suas aplicações. podem variar drasticamente em
1. Manter o sistema de controle tão baixas vazões e a re-sintonia do
simples quanto possível. Todo mundo controlador pode ser necessária. A
envolvido no processo, do operador instalação de válvulas iguais de
até o gerente da planta, deve ser controle (uma grande, outra pequena)
capaz de entender o sistema. Use o pode ser necessária.
menor número possível de 9. Evitar a saturação da variável
instrumentos de controle. Cada manipulada. Um bom exemplo de
equipamento adicional que é incluído saturação é o controle de nível de um
no sistema é um item a mais que linha de refluxo em uma coluna de
pode falhar ou se desviar. O destilação que tem uma relação de
vendedor nunca irá dizer isso a refluxo muito alta.
ninguém, é claro. 10. Evitar associar malhas de controle.
2. Usar o controle feedforward para As malhas de controle devem ser
compensar distúrbios da medição agrupadas somente se a operação da
grandes, freqüentes e mensuráveis. malha externa depender da operação
3. Usar o controle override para operar da malha interna.
em ou para evitar limites.
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