MOVIMIENTOS DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

I. CINEMÁTICA

A) Distintos tipos de Movimientos

Traslación:
Se dice que un movimiento es de TRASLACIÓN, cuando el cuerpo
cambia, de posición, manteniendo la misma orientación.
Cualquier línea recta del cuerpo se mantiene paralelamente a si
misma, mientras se traslada. Todas las partículas del cuerpo siguen
trayectorias idénticas, que pueden ser rectilíneas o curvilíneas.

Rotación:
Se dice que hay movimiento de Rotación cuando el cuerpo cambia
de orientación.

Rotación alrededor de un Eje Fijo:

Cada partícula del cuerpo se mueve sobre una circunferencia con
centro en el eje fijo de rotación y todas estas circunferencias están
contenidas en planos paralelos, normales al eje de rotación. Si el eje
interfecta al cuerpo las partículas del cuerpo perteneciente al eje, no se
mueven.

Rotación alrededor de un Punto Fijo:

El cuerpo se mueve manteniendo un mismo punto siempre fijo.
Podemos también decir que el cuerpo rota alrededor de un eje
móvil, pero que pasa siempre por el mismo punto.

Movimiento Plano:
El cuerpo se mueve de tal modo que cada partícula se mueve en
un plano y todos estos planos son paralelos, o sea, las partículas se
mueven en planos paralelos.

B) Traslación

Consideremos un cuerpo en traslación y tomemos dos puntos

cualquiera A y B.

1
Se cumple que:
rB = rA + rB / A
Derivamos con respecto al tiempo, teniendo en cuenta que por
definición de traslación, el vector se traslada paralelamente a si misma y
por lo tanto conserva su dirección y sentido y por tratarse de un cuerpo
rígido, conserva también su módulo. O sea
rB′ / A = 0
Entonces
rB′ = rA′ ∴ v B = v A
Derivando nuevamente
aB = a A
Cuando un cuerpo se traslada, todos sus puntos tienen la misma
velocidad y aceleración en cada instante.

C) Rotación alrededor de un punto fijo

2
 Un cuerpo gira alrededor de un eje e , que es un eje fijo con
respecto al sistema de referencia XYZ fijo.
Se trata de un caso particular de movimiento plano.
Todas las partículas recorren circunferencias con centro en el eje
en planos normales al eje y paralelos entre sí.
Consideremos un punto P cualquiera del cuerpo, que realiza un
movimiento circular de radio, R y de velocidad angular ω = dθ dt ; es
evidente que cualquier otro punto del cuerpo, tendrá la misma velocidad
angular ω .
A esta velocidad ω , común a todos los puntos del cuerpo, la
llamamos Velocidad Angular del Cuerpo y como puede demostrarse que
tiene propiedades vectoriales definimos el vector; ω = Velocidad Angular
del Cuerpo o Vector rotación.
Este vector tiene:
• Módulo
dφ
ω=
dt
Recta de acción; el eje de rotación.

3
 • Sentido
El dado por la regla del Tirabuzón. Tenemos ahora un punto
O cualquiera sobre el eje de rotación y será r el vector
posición de P respecto de O .
Puede demostrarse que:
v =ω ×r
Analicemos esta ecuación y veamos que define al vector v ,
velocidad de P .

Modulo: v = ω ⋅ r ⋅ senφ = ω ⋅ R

Dirección: normal al plano por ω y r con lo cual resulta v normal al radio

R perteneciente a este plano o sea tangente a la circunferencia.

Sentido: aplicando la regla del sentido del producto vectorial el sentido

de v es el sentido del movimiento.

D) Movimiento Plano

Consideremos un cuerpo cualquiera, que se mueve según un

movimiento plano, con referencia a un sistema fijo XYZ paralelamente al
plano XY. Estudiemos el movimiento de una “placa representativa”, esta
placa será la que resulta de la intersección del cuerpo con el plano XY;
consideremos además un plano, coincidente con XY, pero móvil
solidariamente con la placa del cuerpo, es decir “la placa y el plano π
4
que la contiene, forman un cuerpo rígido plano y la placa al moverse en
el plano XY, arrastra la plano π .

Consideremos ahora dos puntos” A y B ” cualquiera, perteneciente

al plano móvil, “ B ” pertenece a la placa y “ A ” puede, indistintamente
estar fuera o dentro de la placa.
Entonces, “ B ” es un punto cualquiera de la placa, cuyo movimiento
vamos a estudiar y “ A ” es un punto cualquiera del plano π que será un
punto de referencia que llamamos punto base. Sabemos que, en un
instante cualquiera será:
rB = r A + rB
A

Derivando
rB′ = r A′ + rB′
A

O sea
vB = v A + vB
A

Ecuación que ya conocíamos y que nos dice que la velocidad

de 'B' es la suma de la velocidad de 'A' mas la velocidad de 'B'
5
respecto de ‘A' en cada instante.
Analicemos esta ecuación:
• v A es la velocidad absoluta de 'A' (respecto de O) y
puede ser un vector cualquiera.
• v B es la velocidad de 'B' respecto de ‘A', esto significa
A

suponer que 'A' esta fijo, en estas condiciones, como

debe ser la velocidad de 'B' respecto de 'A'; debe ser
normal al vector.

para que esta distancia permanezca constante, de acuerdo con la

rigidez del sistema, o sea 'B' debe describir una circunferencia
respecto de 'A' para que la distancia entre 'A y B' permanezca
constante.
Como 'B' es un punto cualquiera de la placa, podemos decir que
todos los puntos de la placa, en relación a 'A', deberán describir
circunferencias con centro en 'A', independientemente, de que además,
el punto 'A' se mueva con una velocidad
v A , de la cual participan todos los puntos.
Esto significa, que tomando como Base un cierto punto 'A' del
plano π el movimiento de la placa puede descomponerse en dos

6
movimientos independientes, cuya composición da el movimiento total:
• Una Traslación con una velocidad v A (que en cada
instante es la velocidad de 'A' en ese instante).
• Una Rotación alrededor de 'A' o sea alrededor de un eje fijo
pasante por 'A', normal a la placa, con una velocidad angular
coincidente con el eje.

El punto 'A' se traslada a lo largo de su trayectoria 'S' arrastrando a

la placa, con una velocidad v A en general variable y a su vez la placa en
forma completamente independiente, va rotando alrededor del eje ‘e'
pasante por 'A' ,con una ω , que en general será variable en modulo y
sentido pero siempre normal al plano π .
Para una persona que viajara con el punto 'A', sin rotar, el
movimiento de la placa sería solamente una rotación alrededor de un
eje fijo coincidente con él.
La velocidad de un punto cualquiera, será la suma vectorial de la
velocidad debida a la traslación más la velocidad debida a la rotación.
Por lo ya visto en rotación alrededor de un eje fijo, la velocidad de
un punto 'B' cualquiera, debida a la rotación será:

7
 v B = ω × rB
A A

y la velocidad total:
v B = v A + ω × rB
A

Si tomamos otro punto cualquiera ‘A’ del plano π , como punto

Base, tendremos
v B = v A' + v B
A

o también
v B = v A ' + ω × rB
A

donde puede comprobarse;

Traslación: Cambiando el punto Base, la velocidad de traslación
será distinta:
v A ≠ v A'
Rotación: Cambiando el punto Base, la velocidad de rotación es la
misma.

8
Centro Instantáneo de Rotación
Como la velocidad de traslación es variable con el punto Base,
siempre es posible encontrar un punto ‘C’ que tomado como Base, tiene
velocidad v C = 0 con lo cual, la traslación se anula y la rotación ω es
igual que para cualquier otro punto Base. Entonces:
vB = vB
C

v B = ω × rB
C

‘C’ es el Centro Instantáneo de Rotación, en cada instante se puede

encontrar el Centro ‘C’ y en cada instante, será en general distinto.

En cada instante, las velocidades del cuerpo son como si estuviera

rotando solamente alrededor de ‘C’ sin trasladarse.
En el instante siguiente será alrededor de otro punto ‘C’.
Veamos algunos ejemplos que ilustran esta descomposición de un
movimiento de traslación y rotación.

9
 El disco de la figura superior, rueda sin resbalar según un
movimiento plano, de tal modo que en un intervalo Δt recorre una
distancia Δs, su centro ‘A’ y recorre un arco Δs el punto ‘B’ y barre un
ángulo
Δθ = Δs/R el segmento AB tomando como base el punto ‘A’, el
movimiento se puede descomponer en una traslación del punto ‘A’ mas
una rotación del cuerpo alrededor de ‘A’, como muestra la figura inferior

Es fácil demostrar también, que en todo instante, el punto de

contacto entre el disco y la recta es el centro instantáneo de rotación.
Si ahora consideramos, en el mismo problema, un intervalo infinitamente
pequeño dt y en coincidencia un desplazamiento ds y un ángulo dθ,
tendremos en ese instante:

VA = ds/dt W= dθ/dt
los valores de las velocidades de traslación y la rotación en ese instante.

10
En el límite tendremos dt, ds, y dθ
Para el caso de base ‘A’, será:

VA = ds A/ dt w = dθ/dt

Para el caso de base ‘B’ será:

VB = ds B/ dt w = dθ/dt

Veamos que variando el punto base, W se mantiene constante,

pues dθ es siempre el mismo módulo y sentido y el eje de rotación es
siempre normal al plano del movimiento.
Veamos además, que variando el punto base, la velocidad de traslación
varia, pues varia ds en módulo y además la dirección del movimiento de
‘A’ es distinta a la de ‘B’.

Cálculo de Aceleración

Sabemos que VB =VA + VB / A ‘A’ punto base.

Derivando respecto del tiempo aB= aA + aB/A.

La aceleración de un punto ‘B’ cualquiera será la suma de la

aceleración de traslación del punto base mas la aceleración
correspondiente al movimiento circular alrededor del punto base.

11
 2. DINÁMICA

a) Movimiento plano de un cuerpo plano

Limitaremos esta parte de la dinámica del Rígido al estudio del
movimiento de un cuerpo plano que se mueve en su propio plano.
Sabemos que cualquier estado de movimiento, será la superposición de
una traslación en el plano y una rotación alrededor de un eje fijo, normal
al plano del movimiento.
Tomaremos como punto base para el estudio del movimiento el centro
de masa ‘G’ del cuerpo plano.

a’) Ecuaciones Fundamentales de la Dinámica del Rígido

Son las dos ecuaciones ya demostradas para un sistema de
partículas. Para la traslación:

F = m . ∂G
Para la rotación:
MG = d HG/dt

Traslación
Como hemos tomado al centro de masa ‘G’ como punto base, la
traslación del cuerpo, será la traslación de ‘G’ y esta se estudia con la
ecuación F = m . ∂G, con la cual, conociendo la resultante de las fuerzas
exteriores F, podemos conocer el movimiento de ‘G’.
Si F= 0, ‘G’ y por tanto el cuerpo, estará en reposo o movimiento
rectilíneo y uniforme, independientemente de que el cuerpo rote o no
rote alrededor de su centro masa ‘G’.

Rotación
Como hemos tomado como punto base a ‘G’ la rotación alrededor
de ‘G’, o sea, alrededor de un eje que pasando por ‘G’ es normal al
plano del movimiento. Este movimiento se estudia con la ecuación
MG = d HG/dt la cual, elaborada, nos mostrará que mientras las fuerzas
exteriores tengan un momento MG respecto a ‘G’ el cuerpo tendrá una
rotación con una aceleración angular α = 0, o sea, no rotará o rotará con
velocidad angular constante W = cte; todo esto, independientemente de
que el cuerpo se traslade o no se traslade.

b) Rotación del Cuerpo plano alrededor de un eje fijo pasante por el

Centro de Masa ‘G’, normal al Cuerpo

12
 Un cuerpo plano, rota en su plano alrededor de un eje normal al
plano, pasante por ‘G’ con velocidad angular w.
Elaboraremos la ecuación de la rotación MG = d HG/dt de la
siguiente manera:

13
Calculemos primero HG; será la suma de los momentos de las
cantidades de movimiento de casa una de las partículas del cuerpo,
respecto de ‘C’; una partícula cualquiera i de masa Δm, cuyo vector
posición respecto de ‘G’ es ViG de velocidad Vi, que realiza un
movimiento circular de radio ViG con velocidad angular W.
Entonces: HG = Σ (ViG x Δm . Vi)
pero cada uno de los productos ViG x Δm . Vi, tendrá un modulo ViG x
Δm . Vi y la misma dirección y sentido que son los del vector ‘K’,
entonces:
HG = Σ (ViG x Δm . Vi). k = k ( Σ ViG x Δm . Vi)
y como Vi= W ViG es:

HG = k Σ ViG x Δm .w ViG = w k Σ (ViG)² Δm

y como w= w.k es: HG = W Σ (ViG)² Δm

En el límite: HG = W s (Vs)² dm . s (VG)² dm = IG

IG = momento de inercia del cuerpo plano ‘S’, respecto a un eje ‘e’ por
‘G’ , normal al plano del movimiento entonces:

HG = IG. W Cantidad de movimiento angular.

Momento de la cantidad de movimiento.

Esta ecuación nos indica que el vector cantidad de movimiento

angular HG tiene la misma dirección y sentido que el vector rotación w y
la misma recta de acción, puesto que IG es un escalar positiva, siempre.
Observar la semejanza de esta ecuación, con la ecuación de la cantidad
de movimiento lineal:
HG = IG. W
L = mV

Derivando con respecto al tiempo d HG / dt = d(IG Lo)/dt

En este caso: IG = cte
Entonces: d HG/dt = IG. Dw/dt , y como dw/dt = α vector aceleración
angular entonces:

H’G = IG. α Derivada de la Cantidad de Movimiento Angular

Respecto al tiempo.

Esta ecuación nos indica que al vector derivada de la cantidad de

Movimiento angular respecto del tiempo H’G tiene la misma dirección y
14
sentido que el vector aceleración con la ecuación de la Derivada de la
Cantidad de movimiento lineal respecto del tiempo:

H’G = IG. α
L’ = m. ∂
conocido H’G, ya queda conocido MG , puesto que ya sabemos que:
H’G = MG.
Entonces MG = IG. α Momento de las Fuerzas exteriores
respecto de ‘G’.

Esta ecuación nos indica que el vector momento de las fuerzas

exteriores respecto a ‘G’ tiene la misma dirección y sentido que el vector
aceleración angular α.
Como α = dw/dt y la dirección de W no varia, porque es siempre normal
al plano del movimiento, entonces:
α = dw/dt = d( Wk) / dt = K dw/dt= α.K
α tiene siempre la dirección de ‘K’, o sea la deleción de W, aunque podrá
tener sentido contrario.
Entonces el vector momento MG tendrá siempre la dirección de W
, aunque podrá tener sentido contrario.
Observar la semejanza de la ecuación de momento con la
ecuación de Newton:
MG = IG. α
F = m.∂
Dada una velocidad angular W, el momento MG y la aceleración
angular α, tendrán su misma dirección. Además MG y α tendrán el
mismo sentido que W cuando W aumenta y sentido contrario a W,
cuando W disminuye.

15
 De la ecuación MG = IG. α surge que si MG = 0 será α=0 y
entonces será W = cte ó W = 0.

Conclusiones del Movimiento plano de un cuerpo plano

Para la traslación la ecuación es F= m. ∂G.
Para la rotación, la ecuación es: MG = IG. α.
Conocida la resultante F de las fuerzas exteriores y el momento de ellas
respecto a G, MG; pondremos con F y la ecuación F= m. ∂G calcular en
todo momento la posición de ‘G’ y por tanto. La posición del cuerpo.
Con MG y la ecuación MG = IG. α calcular en todo momento la
orientación del cuerpo.

c) Rotación del cuerpo plano alrededor de un eje fijo que no pasa

por el Centro de Masa ‘G’, normal al cuerpo.
Si bien, tomando como base el Centro de Masa, puede encararse
cualquier problema de movimiento plano de un cuerpo plano y resolverlo
con las ecuaciones ya vistas, cuando se trata del caso particular del
movimiento de rotación alrededor de un eje pasante por un punto ‘0’
cualquiera que no es ‘G’, conviene plantear la ecuación :
MO= d Mo/dt con respecto al punto ‘0’, en forma idéntica a como se hizo

Para “G” y se puede demostrar que las ecuaciones encontradas para

“G”, son validas también para “0”.

H0 = I0 xω M0 = I0 xα

Pero, si además, el cuerpo se traslada, tener en cuenta que no se

cumplirá la ecuación F = Mxa0 o sea que será F ≠ Mxa0 porque esta
ecuación se cumple solamente para “G”.

b) Movimiento plano de un cuerpo homogéneo con un eje de

simetría normal al plano del movimiento

16
 ω
v

Un cuerpo homogéneo de eje de simetría “e”, se mueve con

movimiento plano, paralelamente al plano XY, de tal modo que “e” es
normal al plano XY. En este caso, a pesar de tratarse de un cuerpo en el
espacio, es posible aplicarle todas las ecuaciones de la dinámica
reducidas para el caso de un movimiento de un cuerpo plano.
Cualquier placa paralela al plano del movimiento, será un cuerpo
plano que realiza un movimiento plano.
Las ecuaciones de la rotación para el caso del cuerpo en el espacio,
serán:

dHe
Me =
dt

siendo He = Ie xω dHe
= Ie xα α
dt

Luego Me = Ie xα

Siendo Ie = Momento de inercia respecto al eje de rotación

Me y He = Momento respecto al eje de rotación

C) Aplicaciones

A Un disco plano homogéneo, esta vinculado de modo que solo puede

girar alrededor de su centro “c” y esta sometido a una fuerza constante
F , tangencial

17
 −W

−F

R
F

Las fuerzas exteriores actuantes son F , el peso W y las

correspondientes reacciones de vinculo −F y −W ; de estas fuerzas, solo
F tiene momento con respecto a “c”.
Se trata de una rotación alrededor de un eje fijo, normal al disco,
pasante por “c”; o sea movimiento plano de un cuerpo plano.
El movimiento de rotación estará gobernado por la ecuación ;
Mc = Ic xα

F
ω α Mc

1
Donde Mc = RxF Mc = F .R Ic = mR 2
2

18
Entonces α=M c

Ic

La aceleración angular α será un vector que tiene la misma dirección y

M
y su modulo es α = I = 1F.R
c F
sentido que Mc =2
m.R
c m.R 2
2
Siendo F = cte. , será α constante y tendremos un movimiento circular
uniforme acelerado, cuyas ecuaciones ya conocemos. Observación;
Antes de hacer cualquier calculo, pudimos haber hecho la siguiente
deducción.
Las condiciones del vinculo imponen al disco un solo movimiento
posible; rotación alrededor de un eje fijo”e” pasante por su centro y
normal al disco; luego el vector ω coincidirá con “e”; ya hemos visto que
en este caso α tiene la misma dirección y cuya recta de acción es el eje
de rotación “e”.
De tal modo que cualquiera sea la F exterior que yo aplique y el peso
W , las reacciones de vinculo, serán tales, que agregadas a las fuerzas
exteriores, darán una resultante cuyo momento respecto “c”, será un
vector que coincida con el eje de rotación (recordar que las reacciones
de vinculo son fuerzas exteriores, en relación al disco).

B. El cono homogéneo de la figura esta vinculado de modo que solo

puede girar sobre su eje y esta sometido a una fuerza tangencial F
constante.

e Me ω α e

0 Y

W X

19
La ecuación a aplicar es: Me = Ie .α
3
Donde los módulos serán: Me = F.R Ie = mR 2
10
M
α= e = 10 F
I 3 m.R
c

Observar que las reacciones de vínculos y el peso W , son las fuerzas

exteriores que no tienen momento respecto del eje “e” pues lo cortan.
Recordar que la cantidad de movimiento angular del cuerpo será;
He = Ie xW
C. En el caso del movimiento de un cuerpo homogéneo, con un eje de
simetría en movimiento plano normal al eje, calcular la energía cinética
del cuerpo

r
vR

vt

0
v tG Y

En cualquier instante, el movimiento se puede descomponer en

una velocidad de traslación y una de rotación alrededor del eje “e”.
Un punto ”P” cualquiera del cuerpo, de masa ∆m , tendrá un movimiento
acompañado al cuerpo en su traslación con velocidad v t y otro
movimiento acompañado al cuerpo en su rotación, que es un
movimiento circular de radio r , con velocidad v r de modulo v R = xr ω

20
La energía cinética total será la sume de la energía de ambos
movimientos, para la partícula “P”.

1 1
Ecp = ∆m.v t2 + ∆m.v R2
2 2
Ecp = ∆m.v t2 + ∆m.ω 2.r 2
1 1
2 2

La energía cinética del cuerpo, será la suma de las energías cinéticas de

todas las partículas; Ec = ∑ Ecp

Ec = ∑ ( ∆m.v t2 + ∆m.ω 2.r 2 )

1 1
2 2
Ec = v t2 ∑ ∆m + ω2 ∑ ∆m.r 2
1 1
2 2

En el limite

1 2 1
Ec = v r ∫ dm + ω 2 .∫ r 2dm
2 2
Donde

∫ dm = m ∫r dm = Ie
2

Entonces

1 1
Ec = mv r2 + Ieω 2
2 2

1
mv r2 = Energía cinética de traslación
2
1
Ieω 2 = Energía cinética de rotación
2

Observar la semejanza entre ambos términos

D Calculo de reacciones de vinculo, en el caso del movimiento

plano de un cuerpo plano.
Calcular las reacciones en la articulación “0”, en el instante en que se
aplica “P” ( ω = 0 )

21
 Ry

Rx
0

L
2
m

aGt G

L
2

P
W

M
En ese instante, la aceleración angular será α= 0 = 1 PL
I
0 m.L2
3
α = 3P
m.L
Planteamos la ecuación F = m.aG ; según X e Y.

La aceleración de “G” tiene componente normal y tangencial;

aGn = ω 2 . pues ω = 0
L
Normal; =0
2

aGt = α .
L P L 3 P
Tangencial; =3 . = .
2 mL 2 2 m

Planteamos; Fy = m.aGy donde aGy = aGn = 0

Entonces; Fy = 0 Ry − W = 0 Ry = W

3P
Planteamos; Fx = m.aGx donde aGx = aGt = −
2m

3P 3
Entonces; Fx = −m =− P
2m 2

3 1
Rx − P = − P Rx = − P
2 2

22
 E Centro de Percusión

El cuerpo plano de la figura, puede girar horizontalmente alrededor

del punto “0”. Recibe una fuerza “P”, normal a la línea OG. Calcular la
distancia B, para que no haya reacciones de vinculo.

Y Ry

0 Rx

G aGt

b
P m
B
X

Planteamos la ecuación F = m.aG en la dirección de X

Fx = maGx aGx = aGt aGt = α .d

Entonces
M0
Fx = mα d α=
I0

M0
Fx = m d
I0
M0
P + Rx = m. .d
I0

P (d + b ) (d + b )
P + Rx = m. .d Rx = P ( m d − 1) = 0
I0 I0

(d + b )
m d −1 = 0
I0
I0
b= −d
dm

23
 Por lo visto en el problema d) anterior, es; Ry = W , entonces, en
este caso Ry = 0 pues depende solo del peso W que en este caso no
interviene, por estar el cuerpo apoyado horizontalmente.
B es el centro de percusión del cuerpo en relación al punto “0” de
rotación.
Su significado físico es el siguiente;
La fuerza P , aplicada en “B”, normal a “0B”, en un instante,
produce en ese instante en el cuerpo, solo un movimiento de rotación
alrededor de “0”, que es el único permitido por los vínculos y por lo tanto,
no encuentra reacción en los vínculos, o sea en “0”.
En cualquier otro punto que no sea el “B”, la fuerza pretenderá
producir una traslación de “0”, además de la rotación , y encontrara
reacción de vinculo, porque una traslación de “0”es incompatible con los
vínculos.
Entonces, cuando P es aplicada en “B”, en ese instante, el
movimiento es solo una rotación alrededor de “0”. Y P no pretende
hacer trasladar a “0”; en ese instante, es como si el vinculo no existiera,
porque el movimiento que la fuerza P pretende que el cuerpo realice, es
precisamente, el movimiento que el vinculo permite.

APLICACIONES

Rotación alrededor de un eje fijo:

Ø Se trata de un disco plano homogéneo, vinculado de forma
que solo pueda girar alrededor de su centro y esta sometido
a una fuerza constante tangencial. Una aplicación lo
podemos encontrar en el tren trasero, de un vehiculo tracción
delantera, donde las ruedas giran alrededor de un eje fijo
(eje); debido a la aplicación de la fuerza de rozamiento,
donde el eje sufre en esfuerzo interno resultante debido al
propio peso de la rueda y a la fuerza de rozamiento.

24
Ø Otro caso, es el de una pieza conica vinculada de forma que
solo puede girar sobre su eje y esta sometida a una fuerza
tangencial constante. Como aplicación de este caso
encontramos en un engranaje satélite de un diferencial.
Diferencial: Los engranajes del diferencial permiten que las
ruedas motrices de un vehículo giren a velocidades distintas
en las curvas y otros cambios de trayectoria. El árbol de
transmisión del motor acciona la corona, que a su vez pone
en movimiento los semiejes o palieres que impulsan las
ruedas. Cuando el vehículo se desplaza en línea recta, los
engranajes llamados satélites no giran, y la corona mueve
las dos ruedas a idéntica velocidad. Pero cuando describe
una curva, los satélites giran en sentidos opuestos, y esto
hace que la rueda que recorre el interior de la curva gire más
despacio que la otra.

25
Rotación alrededor de un punto de un fijo:
Ø Caso del movimiento de un cuerpo, con un eje de simetría en
movimiento plano normal al eje; en donde en un punto
cualquier de la pieza tiene un movimiento circular al cuerpo
en su rotación, manteniéndose constante el radio de este
punto respecto a su eje.

Movimiento plano de un cuerpo plano:

Ø Se trata de un movimiento en donde todas las particulas se
mueven en planos paralelos, como la biela de una
locomotora mostrada en la figura.

26
Movimiento plano alrededor de un punto:
Ø Un cuerpo plano puede girar horizontalmente alrededor del
punto debido a la aplicación de una fuerza normal al vector
peso.

27