MINI ROBOTS CON PIEZAS LEGO

Práctica Nº2

I. Objetivos:

Aprender a programar por medio de bloques.

Diseñar una serie de instrucciones para controlar el robot.
Demostrar diferentes maneras la comunicación con el robot.
Concluir con una muestra de lo aprendido.

II. Fundamento Teórico.

Como tal se busca el desenvolvimiento y desarrollo humano a través de la tecnología, proyectos innovadores que ofrezcan
nuevas oportunidades y facilidades dentro de cualquier campo ya sea desde la industria o el doméstico, pero es necesario
tener esa visión y enfoque por lograrlo y llevarlo a cabo a pesar de las dificultades que se presenten en el momento.
Este tipo de juguetes enfocados en la robótica se desarrolla para facilitar el aprendizaje y el concepto de programación.
Lego mindstorms puede ser usado para construir un modelo de sistemas integrado con partes electromecánicas controladas
por computadora. Prácticamente todo puede ser presentado con las piezas tal como en la vida real.

La robótica es la rama de la tecnología diferenciada de la telecomunicación cuya función es cubrir todas las formas de
comunicación a distancia que se dedica al diseño, construcción, operación, disposición estructural, manufactura y
aplicación de los robots. La robótica combina diversas disciplinas como son: la mecánica, la electrónica, la informática, la
inteligencia artificial y la ingeniería de control.
Bloque Ev3 y Bloque NXT

Bloque NXT, sensores y actuadores. El controlador, bloque NXT o brick, contiene una CPU con
capacidad de ejecutar programas de diferente complejidad. Concretamente, cuenta con un
microprocesador Atmel ARM7 de 32 bits a 48 MHz. Se trata de un microprocesador utilizado
extensivamente en electrónica de consumo (PDAs, teléfonos móviles, reproductores digitales
multimedia, …) así como en otras aplicaciones empotradas como por ejemplo en la industria del
automóvil. Además, la plataforma cuenta con un coprocesador, Atmel AVR de 8 bits, y con una
memoria Flash de 256 KB y una memoria RAM de 64 KB. Con respecto a las comunicaciones, el
controlador soporta tanto comunicaciones inalámbricas con Bluetooth (especificación v2.0 EDR)
como comunicación por cable usando tecnología USB (estándar 2.0) que soportan tasas de
trasferencia de datos de hasta 2.1 y 12 Mbits/s respectivamente. El bloque NXT cuenta también con
4 puertos de entrada con conexión RJ12 (conector telefónico de 6 hilos), que permiten conectar
sensores tanto digitales como analógicos y 3 puertos de salida RJ12 que se utilizan para conectar
diferentes tipos de actuadores, normalmente servomotores. Además, el controlador cuenta con una
pantalla LCD gráfica de 100x64 pixeles que se puede utilizar en modo gráfico para dibujar figuras,
un altavoz con un canal de sonido con 8 bits de resolución capaz de generar tonos en el rango de 2 a
16 KHz y 4 botones que permiten interactuar con el bloque NXT.
Tomado de: https://www.researchgate.net/figure/Figura-5-Bloque-NXT-sensores-y-actuadores-El-
controlador-bloque-NXT-o-brick-contiene_fig7_49599136 .
El bloque EV3 es el centro de control que dota de vida al robot, utilizando la pantalla y los botones
que tiene este bloque es posible interactuar con su interfaz para realizar distintas tareas. El menú
principal consta de 4 pestañas:
1. Ejecutar reciente.
2. Navegación por archivos.
3. Aplicaciones.
4. Ajustes.
 Sensor ultrasónico: Son dispositivos que miden la distancia mediante el uso de ondas ultrasónicas.
El cabezal emite una onda ultrasónica y recibe la onda reflejada que retorna desde el objeto obstáculo.
Los sensores ultrasónicos miden la distancia al objeto contando el tiempo entre la emisión y la
recepción. Como, por ejemplo, en los automóviles cuando se están parqueando en un centro comercial
en sentido reversa, hay un sensor que le indica al conductor la distancia que hay de la parte trasera
del auto hasta la pared, de esta forma se evita mirar demasiado por los retrovisores, logrando un
parqueo más preciso.

Motor grande

Es un servomotor, es decir, un motor inteligente potente que funciona a 160-170 rpm. Dispone de un sensor de
rotación incorporado con resolución de 1 grado para un control preciso. El motor grande se ha optimizado para ser la
base de propulsión del robot diseñado.

Motor mediano

Es un motor más pequeño y ligero que el motor grande. Por este motivo puede responder más rápidamente que el
motor grande. Funciona a 240-250 rpm. Se puede programar para encenderse y apagarse, controlar su nivel de
energía o funcionar durante una cantidad de tiempo o de rotaciones especificada. El motor mediano se suele aplicar a
los movimientos de partes del robot en lugar de su desplazamiento.
Robot

El robot puede ser tanto un mecanismo electromecánico físico como un sistema virtual de software. Ambos
coinciden en brindar la sensación de contar con capacidad de pensamiento o resolución, aunque en realidad se
limitan a ejecutar órdenes dictadas por las personas.

Aplicaciones del sensor ultrasonido

 Programar un robot para que se detenga a una distancia determinada de una pared.
 Ayudar al robot para que esquive obstáculos.
 Seguir a un objeto móvil.
 Detectar un robot intruso en la sala.
 Emitir un sonido "ping" con volumen en aumento en función de la proximidad.

III. Equipos y Materiales.

Software Lego LMS Ev3 (Lego Mindstorms Ev3 home edition).
Internet, comunicación Bluetooth y USB.
Computador de mesa o portátil.
Robots Lego, NXT o Ev3.
IV. Desarrollo de la práctica.
El desarrollo de la práctica se dividirá en los siguientes pasos:

1. Vamos al navegador de internet y copiamos el siguiente enlace: https://www.robotix.es/es/descargar-

software-lego-mindstorms-education-ev3 y https://www.lego.com/es-es/themes/mindstorms/downloads
(para descargar el paquete del sensor ultrasónico de nuestro robot).
2. Una vez ingresado vamos a acceder a descargar la plataforma LMS EV3 y el paquete del sensor ultrasónico
(en este caso).
3. Esperamos a la descarga, solo demora unos 15minutos aproximadamente (depende de la velocidad de tu
equipo), y seguimos con los pasos sencillos de instalación, aceptando todas las licencias necesarias, junto a
los términos y condiciones.

4. Automáticamente se nos crea un acceso directo a la aplicación, en nuestro escritorio, le damos clic e
ingresamos a la plataforma. (Visualizamos, guías, otros robots, como comenzar con nuestro proyecto,
ayudas)
5. Creamos un nuevo proyecto, presionando clic en el signo +.

6. En tools (herramientas), podemos añadir nuestro sensor ultrasonido (es el tipo de sensor de
nuestro robot), lo buscamos en donde lo hayamos guardado, luego reiniciamos la plataforma, para
poder visualizar el sensor en nuestros bloques de instrucciones.
 7. Luego de volver a iniciar en nuestra plataforma, volvemos y le damos clic al signo “+” para inicializar con
nuestro proyecto, en donde hay que cerciorarnos de que nuestro sensor ultrasónico aparezca en nuestra tabla
de bloques (se encuentra en la ventana amarilla de nuestra tabla).

8. En esta parte de la plataforma, se encuentra los tipos de conexiones de nuestro robot (Bluetooth,
USB,Wi-fi), al igual nos asegura que nuestro robot se encuentre conectado, se encuentre con las
instrucciones dadas por nosotros.

Transferir las
instrucciones al robot.
Puerto de
visualización. Iniciar al robot o
pausarlo.
Estado de
conexión.
9. Luego que ya estemos cerciorados, viene una serie de procesos lógicos o unas instrucciones
para programar nuestro robot al gusto.
10. En nuestro ejemplo, les daré una serie de pasos explicados, para hacer que nuestro robot evada
unos obstáculos con el sensor de ultrasonido.
11. Primero hay que describir la secuencia a seguir:
a. Moverse hacia adelante, el robot se moverá en la dirección norte al no percibir ningún
obstáculo.
- Seleccionas en la tabla de bloques el color “verde” (color de las acciones del Robot),
arrastra con el mouse el símbolo de desplazarse a la dirección, y lo conectas con el
bloque de “play” que ya se encuentra en la plataforma, clic en el modo del
bloque desplazarse a la dirección y elige la opción encendido, este modo encenderá los
motores y se mantendrán encendidos hasta nueva orden.

Que llantas
utilizar.
Bloque Play o
inicio.

Tipo de modo. Dirección. Velocidad.

 b. Esperar hasta que se detecte un obstáculo, cuando se detecte el primer obstáculo, el
sensor ultrasónico arrojará un valor límite de 10 pulgadas o 24,5 cm y dejará pasar al
siguiente bloque. El color “naranja’ significa control de flujo y nosotros
seleccionaremos el bloque esperar, el cual nos proporciona una comparación, hacia el
obstáculo, en una cierta distancia limitada y se puede establecer el puerto en donde se
encuentre nuestro sensor ultrasónico.

Distancia a la que se
detecta el obstáculo. Seleccionar el puerto.

Operadores de
comparación.

c. Giro hacia la derecha, al finalizar la detección del obstáculo, el robot necesita girar en un sentido
para evadirlo y no estrellarse, entonces, nosotros escogeremos el giro hacia la derecha en este caso,
el cual se encuentra en la tabla de bloques, color “verde” (bloques de acciones), seleccionamos la
opción “giro para rotaciones”, y le colocamos nuestro sentido (en este caso el límite 100, porque si
fuese números negativos, nuestro robot girarse en el sentido izquierdo), una vez colocado el sentido,
podemos modificar la velocidad del giro, el tiempo de giro y nuestro frenado si lo queremos true
(verdadero) o false (falso).

Escoger la acción de
los motores.
Freno al final.

Tiempo de giro.

d. Repetimos la misma acción de desplazarse hacia delante, y muestro un ejemplo de cómo deberían ir
nuestros bloques hasta este punto. (Hay que tener en cuenta el A+C, que son las llantas para utilizar
en nuestro Robot y el puerto 4 que es en donde se encuentra nuestro sensor, si ya queremos cambiar
la posición, no hay ningún problema)
 e. Luego de seguir, nuestro robot percibe un segundo obstáculo y procedemos a evadirlo de la misma
forma que el primer obstáculo, sin embargo; nosotros podemos modificarle el giro a nuestro robot
ya sea derecha o izquierda, pero para seguir un orden lógico, colocaremos hacia la derecha de
nuevo, de la misma forma como accedimos en el primer procedimiento de evadir. Bloque esperar,
seleccionar el sensor ultrasonido, comparándolo con una distancia, retomar un giro hacia a la
derecha para evadir el obstáculo y seguir una dirección recta.

Bloques añadidos.

f. Para finalizar, colocaremos otro ciclo esperar, para evadir un tercer obstáculo, y que este nos
finiquite nuestra simulación del robot, es decir, colocar un fin a nuestras instrucciones al detectar un
tercer obstáculo.

Detener el programa.
Línea alterna, para
conectar con otros
bloques lejanos.
Modo apagado
(apagar el
motor).

12. Estamos listos pare desarrollar muchos proyectos con estos sencillos pasos aplicados a un robot, a
continuación, una explicación de otros bloques que te servirán para el desarrollo de otras instrucciones.
Bloques de acciones, color “verde”

Motor
mediano.
Controlar la
Motor largo. Desplazarse, luz de los
con respecto a Mover tanque. Controlar el bloques.
una dirección. monitor. Controlar el
sonido.
 Bloques de control de flujos, color “naranja”

Iniciar. Flujo Interrumpir un

esperar. Ciclo, se Switch, es la ciclo, y crear otra
repite y se separación de dos condición.
repite hasta flujos, se pueden
que… combinar, e
incluye un ciclo.

Bloques de sensores, color “amarillo”

Temporizador o
Botón de ladrillo. Sensor infrarrojo. minutero. Sensor de
ultrasonido.
Sensor de colores. Motor rotacional. Sensor táctil.

Bloques de operaciones de datos, color “rojo”

Variables. Operaciones Rango o

con Operadores Redondeos limitaciones. Aleatorio.
Constantes. matrices. matemáticos numéricos.
.
Operadores Texto
lógicos. Operadores de
.
comparación.
 Bloques avanzados, color “azul rey”

Acceso a
documentos. Conectar al Valor del sensor Invertir el
Bluetooth. sin procesar motor. Comentarios.
(Binariamente).
Enviar un
mensaje. Mantener Finalizar las
Irregular el instrucciones.
despierto. motor.

Mis Bloques, color “azul aguamarina”

En esta parte te permiten crear tus propias condiciones, las cuales llevan unos códigos fáciles de aprender, para si
poder crear condiciones lógicas factibles, propias y de muy fácil entendimiento.

Otras herramientas de la plataforma

Abre el panel de
editores.

Listas de
programas Te permite
arrastrar los
desarrollados.
bloques, para Te acerca o
una mejor Guarda tu
Te permite proyecto. aleja tus
visualización. Adelanta o
seleccionar bloques, para
retrocede, tus
una mejor
tus bloques. Te permite modificaciones.
perspectiva.
comentar, la
plataforma y
superficie de
los bloques.