Chapitre V

Calcul de forces des mécanismes plans

5.1 actions des forces sur un mécanisme. But du calcul de forces. Méthode cinéto-
statique.
Chaque mécanisme fonctionne sous l’action des roues appliquées à ses chaînons. Ce sont
les forces suivantes.
1° forces motrices appliquées aux chaînons menant du mécanisme. Ces forces
accomplissent un travail positif au cours d’un cycle cinématique de mouvement du
mécanisme.
A titre d’exemple on peut citer pression de gaz dans le cylindre d’un moteur à combustion
interne, forces électromagnétiques agissantes sur le rotor d’un moteur électriques, forces
élastiques du ressort d’une montre, etc.
2° forces des résistances utiles appliquées aux chaînons menés du mécanisme. Elles
accomplissent un travail exigé et ce travail est négatif au coure d’un cycle cinématique de
mouvement. On peut citer comme exemples le moment de torsion sur le vilebrequin d’un
moteur à combustion interne, l’effort tranchant d’une machine-outil pour usinage par coupe,
la pesanteur d’un poids à monter par une grue, etc.
3° forces de pesanteur des chaînons. Leur travail durant le cycle cinéma-est égal à zéro.
4° forces d’interaction entre des chaînons qui s’appelle autrement réactions dans les
couples cinématiques. On distingue les réactions normales R’n dirigées perpendiculairement à
la vitesses relative Vr des surfaces en contact (fig.5.1) et tangentielles R dirigées suivant cette
vitesse dans le sens opposé. Ces dernières sont les forces de frottement du glissement (Ff) les
forces de frottement accomplissent toujours le travail négatif, les réactions normales ne
produisent aucun travail.
Sauf des forces nommées il est à indiquer les forces d’inertie qui ne communiquent pas
l’accélération aux corps mais sont, elles-mêmes, la conséquence du mouvement de la matière
avec l’accélération. Comme on sait d’après la mécanique théorique la force d’inertie d’un
corps est toujours appliquée à un autre corps quoi communique au premier une accélération.
Le travail des forces d’inertie d’un corps est égal à la somme des travaux de toutes les
forces appliquées à ce corps, prise avec le signe contraire.
Pour qu’on puisse exécuter le calcul des chaînons de la résistance, de la rigidité et de
l’usure il est nécessaire de savoir toutes les forces agissant à chaque chaînon, y compris les
réactions dans les couples cinématiques. Le but du calcule de forces est la détermination des
forces inconnues. Habituellement on trouve les réactions dans les couples et les forces (ou les
moments) extérieures appliquées aux chaînons menant, étant donné que toutes les autres
forces extérieures sont connues.
On peut faire le calcule de forces soit compte tenu du frottement soit donc sans le prendre
en considération. Dans le dernier cas la solution s’obtient beaucoup plus facilement, pourtant
les forces calculées seront approximatives. Pour des mécanismes qui ont un haut rendement
on obtient une précision satisfaisante. Si donc le rendement du mécanisme est bas, à cause du
frottement important, alors il faut obligatoirement tenir compte du frottement pour avoir les
résultats plus ou moins correctes.
Parmi les différentes méthodes du calcul de forces des mécanismes plan on applique
d’habitude la méthode cinéto-statique qui est basé sur le principe de d’alembert. D’après ce
principe un chaînon quelconque en mouvement peut être considéré à chaque instant à l’état
d’équilibre avec les forces appliquées au chaînon y compris les réaction de liaisons.
 Pour des mécanismes à une faible vitesse de marche les forces d’inertie sont petites par
comparaison aux forces appliquées. Dans ce cas au lieu du calcule cinéto-statique en peut
faire le calcule statique, en négligeant des forces d’inertie vu leur modicité.

5.2 conditions d’iso statisme d’une chaîne cinématique.

Afin qu’on puisse profiter des équation de la statique pour trouve des forces inconnues
agissant sur un mécanisme, il faut que le problème soit statiquement déterminé. C’est à dire le
nombre d’inconnus à déterminer doit être égal au nombre d’équations qu’on peut composer
pour le système.
Examinons les conditions lors desquelles une chaîne cinématique est isostatique. Adoptons les
admissions suivantes:
1° les intensités, les sens et les points d’application de toutes les forces extérieures
agissant sur une chaîne cinématique sont connus dans tout positons.
2° les forces de frottement dans les couples cinématiques sont petites par rapport aux
forces extérieures agissant sur une chaîne cinématique sont petites par rapport aux forces de
résistances utiles et en peut les négliger.
3° les réactions normales sont les forces concentrées, c’est à dire appliquées en points
(fig.5.1). en réalité elles sont réparties suivant les surfaces de contact des chaînons.
4°tous les vecteur forces sont situés dans un même plan. Habituellement cette supposition
est juste si la chaîne cinématique possède un plan de symétrie parallèle au plan du
mouvement; alors les vecteurs forces sont si tué dans le plan de symétrie.
Montrons qu’avec les admissions indiquées tout groupe d’Assour est une symétrie
isostatique. Considérons d’abord le nombre d’inconnus à déterminer dans les couples d’une
chaîne cinématique plan.
Puisqu’on néglige le frottement, alors la réaction R dans une articulation A (fig.5.2a)
Doit être appliquées à son centre. On peut présenter cette réaction par deux composantes: la
composante longitudinale Rl dirigée le long du chaînon au lequel la réaction est appliquée, et
la composant transversale Rt dirigée perpendiculairement à ce chaînon, pour trouver
l’intensité et le sens de la réaction R dans une articulation il suffit de déterminer ses
composantes Rl et Rt , c’est à dire deux inconnues.
La réaction dans un couple de translation, le frottement étant négligé; doit être dirigée
perpendiculairement à la glissière (fig.5.2b). on détermine l’intensité de la réaction de la
réaction et son point d’application (la distance h), c’est à dire deux inconnues.
Dans un couple supérieur (fig.5.2c) la réaction doit être appliquée au point de contact des
chaînon K et dirigée suivant la normale commune n-n. donc on ne détermine que l’intensité
de la réaction.
Ainsi il faut trouver deux inconnues dans chaque couple inférieur et une seule inconnues
dans chaque couple supérieur. Si une chaîne cinématique a n chaînon, p couple inférieurs et ps
couples supérieurs, alors le nombre total d’inconnus à déterminer sera égal à

2pi + ps

le nombre possible d’équations d’équilibre pour un système de forces situées dans un

même plan est 3n (3équations pour chaque chaînon). Donc la chaîne cinématique est
isostatique à condition que
2pi + ps = 3n
3n - 2pi - ps = 0
on voit que cette équation est juste pour un groupe d’Assour. D’ou on fait la conclusion que
tout groupe d’Assour est un système isostatique, les conditions indiquées ci-dessus étant
admises.

Remarques :
1° un chaînon qui entre dans un couple inférieur et un couple supérieur, est isostatique,
parce que 3.1 2.1 –1 = 0. exemples de tels chaînon: roue
les inconnues R32 et R23 n’entrent pas dans cette équation parce qu’elles sont en équilibre
mutuel. on résout cette équation graphiquement en construisant le polygone formé des forces
à l’échelle quelconque f n/mm (fig.5.4). ce polygone s’appelle plan de forces. On trouve sur
le plan de forces les réactions totales comme les sommes de leurs composantes

R12 =Rl12 +Rt12 ; R43 =Rl43 +Rt43

ainsi on détermine les intensités et les sens des réaction dans les couples extérieurs A et C

Remarque :
Au lieu de la construction du plan de forces on pourrait utiliser les équations des
projections de forces sur les axes de coordonnées choisis convenablement. Cependant dans la
plupart des cas ce n’est pas avantageux car cela exige la mesure des angles entre les axes et
les vecteurs forces.
5° la réaction dans le couple inférieur B se détermine d’après l’équation vectorielle des
forces pour le 2-éme ou pour le 3-éme chaînon:

R12 +F2 +R32 = 0

où
R12 +F3 +R23 = 0

B: groupe à double guidage de 2-éme modification (fig.5.5).

La méthode du calcul est identique à celle pour GDG de 1ère modification. C’est pourquoi
elle est exposée d’une manière abrégé.
Données : schéma du groupe à l’échelle l m/mm, forces appliquéesF2 ,M2 , on demande de
déterminer les intensités et les sens des réactionR12,R23 = -R32 et l’intensité et le point
d’application (c-à -d h) de la réaction R43 dans le couple de translation.

L’ordre du calcul.

1° remplaçons la réaction dans l’articulation extérieure A par des composantes Rl12 et Rt12
en prenant arbitrairement les sens des vecteurs.
2° de l’équation des moments des forces, agissant sur le chaînon 2, par rapport au point B

 (MB)ch.2 = 0

on trouve Rt12.
M étant la masse du chaînon, as –accélération du centre de gravité du chaînon.
Le vecteur force Fi est appliqué au centre de gravité s et dirigé inversement à
l’accélération as (fig.5.3a).
Le couple résultant des forces d’inertie élémentaires se détermine d’après la formule
 M1 = -Is

Is étant le moment d’inertie du chaînon par rapport à l’axe central perpendiculaire au plan de
mouvement,  - accélération angulaire du chaînon. Le mouvement du couple Mi a le sens
opposé par rapport à .
On peut remplacerFi et Mi par une résultante. Pour cela il faut déplacer la forceFi
parallèlement à elle-même d’une distance b de façon que le moment de la forceFi par rapport
au centre de gravité s soit égal à Mi, alors

b = Mi / Fi
Cas particuliers.
1° un chaînon est animé d’un mouvement rectiligne sur une glissière fixe (fig.5.3b).
dans ce cas  = 0, Mi = 0 et on n’a que
Fi = -mas .
2° un chaînon tourne autour d’un axe parallèle à l’axe central (fig.5.3c). c’est le même cas
que le mouvement plan composé, c’est à dire on a
Fi = -mas , Mi = -I ; b = Mi / Fi .
3° un chaînon tourne autour de l’axe central (fig.5.3d). dans ce casas = 0 ,Fi = 0et on a
que
Ni = -Is .
on peut remplacer Mi par un couple des forces appliquées aux points quelconques du
chaînon, par exemple A et B. donc
Fi = Mi /1AB.
si on a pour ce chaînon  = 0, alors la somme des forces d’inertie est nulle.

5.5 Détermination des réactions dans les couples cinématiques des groupes d’Assour.
Nous nous bornerons à étudier les groupes à double guidage II-éme classe des
modifications 1, 2 et 3
Convenons de marquer une action du chaînon 1 sur le chaînon 2 commeR, l’action du
chaînon 2 sur le chaînon 3 commeR23 etc. aux forces exercé seures agissant sur un chaînon
du numéro quelconque nous donnerons l’indication numérique correspondant par exempleF3
est une force appliquée au chaînon 3,P4 la pesanteur du chaînon 4, etc. on expose on dessous
la méthode la plus commode du calcul de forces.
A. groupe à double guidage de 1ère modification (fig.5.4).
Données: schéma cinématique du groupe à l’échelle l m/m, forces et moment extérieurs
quelconquesF2, N2,F2,M2 (ils peuvent être forces et couples d’inertie pesanteurs et d’autre
demande de déterminer les intensités et les sens des réactions. R12, R43 et R23 = -R23.

L’ordre du calcul.

1° remplaçons les réactions dans les articulations extérieurs A et B par leur composantes
R 12 , Rt12 et Rl43 Rt43, en prenant les sens des vecteurs arbitralement.
l

2° ce trouve la composants Rt12 de l’équation des moments des forces, appliquées au

chaînon 2, par rapport au centre de l’articulation intérieur

(MB)ch.3 = Rt12lAG –M2 – F2h22 = 0,

d’ou l’on tire
Rt12 = M2 + F2h22l/CAB

3° analogiquement on trouve Rt43 de l’équation des nombres des forces, appliquées au

chaînon 3, par rapport au point B:
(MB)ch.3 = Rt43lBC –M3 – F3h33 = 0,
d’ou
Rt43 = (M3 – F3h3l):lAB.
Les segment h2 et h3 (bras de leviers sont mesurée sur le schéma et multipliés par l’échelle.
Si l’on obtient sur une forces le signe «moins» il est nécessaire d’inverser la direction prise
pour cette force au début.

4° pour trouver les composantes Rl12 et Rt43 utilisons l’équation vectorielle de toutes les
forces agissant sur le groupe entier:
(F)gr = Rl12 + Rt12 +F2 +F3 +Rt43 +Rl43 = 0.
Les inconnuesR32 etR23 n’entrent pas dans cette équation parce qu’elles sont en équilibre
mutuel. On résout cette équation graphiquement en construisant le polygone formé des forces
à l’échelle quelconque f N/ mm (fig.5.4). ce polygone s’appelle plan de forces. On trouve sur
le plan de forces les réactions totales comme les sommes de leurs composantes:

R12 =Rl12 +Rt12 ; R43 =Rl43 +Rt43.

Ainsi on détermine les intensités et les sens des réactions dans les couples extérieurs A et
C.

Remarque:
Au lieu de la construction du plan de forces on pourrait utiliser les équations des
projections de forces sur les axes de coordonnées choisis convenablement. Cependant dans la
plupart des cas ce n’est pas avantageux car cela exige la mesure des angles entre les axes et
les vecteurs forces.

5° la réaction dans le couple inférieur B se détermine d’après l’équation vectorielle des

forces pour le 2-ème ou pour le 3-ème chaînon:
R12 +F2 +R32 =0
Ou
R43 +F3 +R23 =0.
B. groupe à double guidage de 2-ème modification (fig.5.5).

La méthode du calcul est identique à celle pour GDG de 1ère modification. C’est pourquoi
elle est exposée d’une manière abrégé.
Données: schéma du groupe à l’échelle f N/ mm, forces appliquéesF2,M2,on demande de
déterminer les intensités et les sens des réactionsR12,R23 = -R32 et l’intensité et le point
d’application (c à d h) de la réaction R43 dans le couple de translation.

L’ordre du calcul.

1° remplaçons la réaction dans l’articulation extérieure A par des composantesRl12 etRt12

en prenant arbitrairement les sens des vecteurs.
2° de l’équation des moments des forces, agissant sur le chaînon 2, par rapport au point B
 (MB)ch.2 = 0
t
on trouveR . 12
3° d’après le plan de forces construit suivant l’équation vectorielle des forces appliquées au
groupe entier (F)gr = 0
on détermine les forcesRt12 et Rl43 et ensuite
R12 =Rt12 +Rl12.

4° d’après le plan de forces construit par un seul chaînon

(MB)ch.2 = 0 ou (MB)ch.3 = 0
on trouve respectivementR32 ouR23.

5° de l’équation des moments des forces appliquées au coulisseau 3

(MB)ch.3 = 0
on détermine le bras de levier h.
C. groupe à double guidage de 3-ème modification (fig.5.6).
Comme dans le cas précédent la méthode du calcul est exposée d’une manier abrégé.

Données: schéma du groupe à l’échelle l m/m,

Forces appliquéesF2,M2,F3, M3
On demande de déterminer les intensités et les sens des réactions dans les articulations
extérieures A et B et l’intensité et le point d’application (h) de la réaction dans le couple de
translationR23 =-R32.

L’ordre du calcul.

1° remplaçons la réaction dans l’articulation A par ses composantes R12 etRl12 en prenant
arbitrairement ses sens des vecteur.
2° de l’équation des moments des forces agissant sur le groupe entier
(MB)gr = 0
on tireRt12 les réactionsRl12 etRt32. s’entrent pas dans cette équation parce qu’elles
s’équilibrent l’une avec l’autre.
3° d’après le plan de forces construit s’épars l’équation vectorielle des forces agissant sur
le chaînon 2
(F)ch.2 = 0
on trouve les forces R 12 etR 32 .
l t

4° d’après le plan de forces construit selon l’équation vectorielle des forces appliquées au
coulisseau 3
(F)ch.3 = 0
on trouveR43.
5° de l’équation des moments des forces appliquées au coulisseau

(F)ch.3 = 0
on détermine le bras de levier h

5.6 Calcul de forces du chaînon initial (fig. 5.7).

Il s’agit du chaînon mobile du mécanisme
il s’agit du chaînon mobile du mécanisme initial de la plupart du temps le chaînon initial est
une manivelle mise en mouvement soit directement par un moteur soit par un autre
mécanisme par exemple au moyen d’une transmission par engrenage considérons tous les
deux cas.
Dans le premier cas la manivelle 2 est soumise à l’action d’un moment extérieur Mmot du
moteur (fig.5.7a). dans le deuxième cas la manivelle est liée avec une roue dentée 2’qui est
soumise à l’action d’une force Peng de la roue conjuguée 1 (fig5.7b). cette force est dirigée
suivant la ligne d’action de l’engrenage.
Les intensités du moment et de la force Peng sont inconnues (sinon, on ne peut pas
accepter le chaînon 2 comme initial) et doivent être déterminées de la condition d’équilibre du
chaînon 2 pour cela on utilise l’équation des moments par rapport au point 0:
(M0)ch.2 = 0
d’où l’on tire Mmot ou Peng
le moment et la force dont il est question s’appellent aussi moment équilibrant et force
équilibrante.
Etant donné que toutes les forces extérieures agissant sur la manivelle sont connues, il est
possible de déterminer la réactionR12 dans un couple unique de ce chaînon. On trouve par la
construction du plan de forces suivant l’équation vectorielle
(F)ch.2 = 0
la réactionR32 est trouvée en résultat du calcul du groupe d’Assour précédent. On peut
trouver les exemples du calcul de forces des mécanismes dans le livre de V.Zinoviev (v. la
liste des livres à la fin de la brochure).