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Lou Caccetta
Departamento de Matemáticas y Estadística, Curtin University of Technology, Bentley, Australia caccetta@curtin.edu.au
Uno de los problemas más difíciles para la optimización de las operaciones de minería a cielo abierto es
la elección de la flota óptima de camiones y cargadoras. Este problema es el Problema de Selección de
Equipo (ESP). En este trabajo, describimos el PES en el contexto de la minería de superficie.
Discutimos los problemas y aplicaciones relacionadas. En el ámbito de la percepción extrasensorial y de
los problemas relacionados, esbozamos modelos y enfoques de solución. Usando la literatura de
investigación de operaciones de última generación como guía, concluimos señalando las futuras
direcciones de investigación para mejorar tanto el modelado como los resultados de las soluciones para
la aplicación práctica de este problema.
Palabras clave :Selección de Equipos, Minería de Superficie, Productividad de Camiones Pala, Selección
de Métodos de Minería, Flujo de Red de Multi-Commodities
Introducción
El problema general de selección de equipos (ESP) consiste en elegir un conjunto de vehículos y
equipos auxiliares compatibles, pero no necesariamente homogéneos (es decir, de tipo no
mixto), para realizar una tarea a un coste mínimo. Los diferentes tipos de equipos tienen
atributos que pueden interactuar de manera compleja con respecto a la productividad. En la
aplicación de minería de superficie, el ESP se ocupa de la selección de flotas de camiones y
cargadores para mover el material minado, incluyendo tanto los residuos como el mineral. Los
planificadores de minas dividen el cronograma de explotación minera, que puede durar varias
décadas, en períodos de planificación[Figura 1]. El tamaño de estos períodos puede variar
dependiendo de la tarea de planificación: típicamente un año para las decisiones de
programación de la mina (Gleixner 2008), más frecuentemente para las decisiones de
programación de la flota y menos frecuentemente para las decisiones de compra de equipos. Las
compañías mineras pueden considerar calendarios largos (por ejemplo, hasta 25 años) en la
planificación estratégica de esta naturaleza (Epstein et al. 2003).
En la minería a cielo abierto, las tareas que debe realizar el equipo son la carga y el transporte
de material. Una vez que se consideran los múltiples orígenes, destinos o rutas, el problema
subyacente se convierte en un problema de flujo de múltiples productos. Por ejemplo, puede
haber varios pozos que abastezcan a uno de ellos.
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Figura1 Un cronograma de explotación minera se divide en períodos de planificación. En cada período, las
decisiones incluyen el material a trasladar, los lugares de excavación y los vertederos.
Figura2 Dentro de una mina de superficie puede haber más de una ubicación de carga con diferentes
requisitos, por lo que se necesitan diferentes tipos de cargadores. También puede haber varios
vertederos.
o más vertederos con la flota de camiones moviendo material entre los sitios[Figura 2]. Debido a
que puede haber varios lugares de carga con diferentes requisitos de carga, es posible que se
necesiten diferentes tipos de cargadores. La flota de camiones seleccionada debe ser compatible
con los cargadores asignados en cada período. Este problema de compatibilidad es una
característica que complica la selección de equipos de minería a cielo abierto. Una flota parcial
puede existir en un punto de compra de equipo, y debido a la supercesión de modelos
particulares (desde que se realizó la última compra, como en Cebesoy (1997)) o debido a otros
criterios de optimización, esto también puede llevar a flotas de tipo mixto (es decir,
heterogéneas) incluyendo tipos de camiones mixtos.
Debido a la mejora de la eficiencia después del mantenimiento y las revisiones, los costos
operativos del equipo son funciones no lineales de la antigüedad del equipo (o utilización del
equipo)[Figura 3]. Típicamente incluyen costos inciertos como los precios del combustible y los
tiempos de tránsito. La productividad de los equipos también cambia con el tiempo,
generalmente debido al mantenimiento, las revisiones de los equipos, el tamaño de la flota
operativa y la competencia de los conductores.
El problema de la selección de la flota es de gran importancia en la minería a cielo abierto,
donde el costo de operar el equipo en programas a largo plazo es anecdóticamente entre el 40-
60% del costo total del manejo de materiales (Alarie y Gamache 2002): las soluciones robustas
de selección de equipos son un factor determinante.
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280
240
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Grupos de edad (5000 horas por grupo)
Figura 3 Función de coste operativo discrecional frente a tramos de edad. El aumento en los costos de
operación refleja el aumento en los gastos de mantenimiento; grandes caídas en los gastos ocurren
cuando se ha llevado a cabo un mantenimiento significativo, como por ejemplo un exceso de carga.
Sin embargo, al observar los avances recientes en la literatura relacionada, donde la estructura
del problema es similar o idéntica, la industria minera puede ser capaz de resolver problemas a
mayor escala y en instancias más difíciles.
En este trabajo, revisamos la literatura que trata directamente las aplicaciones mineras con
literatura técnica relacionada de la comunidad de investigación de operaciones. En la industria
de la construcción, la selección de equipos de camiones y cargadores es muy similar a la
selección de equipos de minería de superficie, aunque la escala de materiales y la naturaleza de
las fechas de entrega de los trabajos son muy diferentes. Otras dos aplicaciones
sorprendentemente similares, con respecto a la estructura de los problemas, son la investigación
de la producción de fabricación (incluyendo la selección de equipos y los problemas de
asignación) y el diseño de redes capacitadas (en presencia de flujos de productos múltiples). Para
ayudar a reunir los avances teóricos que son de utilidad práctica para la comunidad de la minería
de superficie, incluimos literatura de estas aplicaciones aquí donde sea apropiado. Sin embargo,
nuestro enfoque principal es la literatura sobre minería y construcción. Nos esforzamos por
establecer qué documento aborda qué problema, ya que las suposiciones que surgen y la
complejidad de los modelos dependen del problema concreto que se aborda en cada documento.
En primer lugar, en la siguiente sección presentamos los antecedentes del problema. Luego
esbozamos algunos problemas relacionados, y procedemos con una revisión de los métodos de
modelación y solución tanto en la literatura minera como en la de investigación de operaciones.
Usando como guía la literatura de investigación de operaciones de última generación,
concluimos con futuras direcciones para la investigación en el contexto de la aplicación de la
minería de superficie.
Antecedentes
Una mina de superficie es un tipo de mina a cielo abierto para la extracción de roca (o mineral)
dotada de minerales de la tierra a una profundidad de 500m. De esta manera extraemos
minerales como el hierro, el cobre, el carbón y el oro. Este método es superior, como alternativa a
la minería subterránea, cuando el mineral está cerca de la superficie (< 500m); el suelo de
recubrimiento (o sobrecarga) es poco profundo; o, el ambiente circundante es demas iado
inestab le p ar a la construcción de túneles. Existen varios métodos de minería a cielo abierto,
incluyendo la extracción a cielo abierto, el desbroce, el dragado y la remoción de las cimas de las
montañas. Este documento se centrará en la minería de superficie a tajo abierto, que implica la
extracción de mineral de un gran agujero en el suelo (a veces conocido como una mina de
préstamo). Una combinación de explosivos y equipo de excavación crea minas de superficie al
remover secuencialmente pequeñas capas verticales (o bancos) de material a la vez[Figura 1]. Con
el tiempo, estos bancos se retiran y la fosa del préstamo se hace más ancha y profunda. Los
ingenieros de minas clasifican el material minado en mineral y material de desecho, con
subcategorías que dependen de su calidad o ley. Los camiones clasifican estos materiales en varios
vertederos, que pueden incluir molinos y depósitos. El mineral será refinado en el molino,
mientras que las reservas son importantes para asegurar que el molino reciba la mezcla correcta
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de las calidades del mineral para satisfacer las demandas del mercado. El programa de minería
optimiza los requisitos de productividad relacionados. El programa, junto con la optimización de
la fosa (la optimización
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Figura 4 El tiempo de ciclo del camión se mide desde el momento en que el camión es llenado en el cargador,
viaja lleno hasta el vertedero, descarga la carga y viaja vacío hasta el cargador para unirse a la cola
y posicionarse para la siguiente carga (spotting). El tiempo de ciclo del camión incluye los tiempos
de espera y de espera en el vertedero y en el cargador.
DEFINICIÓN 1. El tiempo de ciclo del camión comprende el tiempo de carga, tiempo de acarreo
(lleno), tiempo de descarga, tiempo de retorno (vacío), hacer cola y detectar[Figura 4].
Un ciclo puede comenzar en un cargador donde el camión recibe su carga. A continuación, el
camión "viaja lleno" hasta el vertedero a través de una ruta designada a lo largo de una carretera
de transporte. El vertedero puede ser una reserva, un vertedero o un molino. Después de
descargar la carga, el camión da la vuelta y "viaja vacío" de vuelta a la cargadora. "Manchar" es el
acto de maniobrar el camión bajo el cargador para servir. Esto puede tomar varios minutos. En
una mina grande, el tiempo de ciclo del camión puede ser de 20 a 30 minutos en total, y puede
variar mucho con el tiempo si las reservas se mueven y a medida que la mina se profundiza.
El tiempo de ciclo del camión es un parámetro importante porque los parámetros
relacionados (que no dependen de la flota final seleccionada) pueden ser absorbidos por él. En
última instancia, deseamos incluir detalles íntimos de la mina, tales como topografía y
resistencia al rodamiento, en el proceso de modelado. Los ingenieros de minas pueden hacer
estimaciones razonables de estos parámetros antes de modelarlos e incorporarlos al tiempo de
ciclo del camión. De manera similar, el tiempo de ciclo del camión puede absorber otros
parámetros como el rimpull, la pendiente y la distancia de transporte en una sola estimación.
Sin embargo, el nivel de colas que ocurre en una flota depende del número de camiones que
operan contra cada cargador. Esto dificulta la estimación precisa de los tiempos de ciclo de los
camiones antes de determinar la flota.
En la industria, el método común de estimación del tiempo de ciclo de los camiones es estimar
la velocidad de los camiones utilizando las pautas de rendimiento del fabricante (Smith et al.
2000). Estas directrices son resultados de simulación que tienen en cuenta la potencia del
motor, la eficiencia de la transmisión del motor, el peso del camión, la capacidad, el rimpull y las
pendientes y condiciones de la carretera (Blackwell 1999). Los ingenieros de minas pueden
entonces combinar estas directrices con información topográfica para proporcionar una
estimación de la ruta de transporte. Smith et al (2000) proporciona un método para determinar
una estimación de la resistencia a la rodadura. C¸ elebi (1998) calcula estimaciones de tiempo de
ciclo de camiones usando modelos de regresión.
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Conjunto
reducido
Equipamient
o
Figura 5 La selección del método de extracción es el proceso de elegir un estilo particular de extracción, por
ejemplo, a cielo abierto, dragado o desbroce. Una vez elegido el método, se reduce el conjunto de
equipos a elegir. Se pueden aplicar métodos heurísticos o exactos para elegir la flota.
Problemas Relacionados
En esta sección, describimos los problemas en la minería que son similares al ESP. También
describimos otras aplicaciones del ESP en la literatura más amplia. Aplazamos la discusión de
los prob- lemas de estructura similar, donde el modelado y los enfoques de solución pueden
resultar relevantes, para la sección de Modelado y Enfoques de Solución.
En la literatura minera, la Selección de Equipo es un problema similar a la Selección de
Método de Minería; y en la literatura de construcción, la Productividad de Pala-Camión es un
problema similar. El problema de selección del método de extracción es un enfoque de selección
de equipos que explica que las condiciones ambientales impliquen un método particular de
extracción y que la selección de los tipos de cargadores y camiones se realice de manera intuitiva
a partir de ahí[Figura 5]. Este problema se centra entonces en la elección del método de
excavación correcto para las condiciones dadas. El área de investigación de productividad de
camiones de pala se centra en estimar y optimizar la productividad de una flota de camiones y
palas cargadoras. Esta literatura generalmente se basa en la noción intuitiva de que mejorar la
productividad se traducirá en reducciones de costos (Schexnayder et al. 1999). A menudo, estos
métodos de optimización de la productividad se extienden de forma sencilla para convertirse en
una solución de selección de equipos. El número de camiones que realizan la tarea de
manipulación de materiales afecta a la eficiencia de la flota de camiones (Alarie y Gamache
2002).
La solución del problema de selección de métodos de extracción es un paso preliminar para la
selección de equipos, en el cual los ingenieros de minas eligen un método de excavación apropiado
basado en las condiciones ambientales. En los primeros trabajos sobre este problema, Tan y
Ramani (1992), Kesimal (1998) y Blackwell (1999) (por ejemplo) describen este enfoque en
combinación con el factor de ajuste (descrito en Modelos y enfoques de solución), un producto
de la investigación de la productividad de los camiones palas, para seleccionar el equipo.
El Despacho y la Asignación también son temas relacionados en la literatura minera. El
problema básico aquí es asignar tareas a los equipos[Figura 6]. En el ámbito de los servicios
temporizados, esto se convierte en el problema de los parches. La literatura de asignación se
centra en la satisfacción de los requisitos de productividad, a menudo con características
complejas como la prevención de cuellos de botella; la literatura de optimización de despacho
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busca maximizar la eficiencia de la flota en cuestión (Newman et al. 2010).
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Figura 6 Los problemas de asignación y despacho se refieren a la adecuación de los servicios a las tareas.
Varios modelos incorporan el análisis del Valor Presente Neto (VAN) para permitir
comparaciones entre el flujo de caja presente y futuro. Sin embargo, las tasas de interés futuras
son inciertas y difíciles de predecir. Sin embargo, son una parte crítica de la función objetiva de
estos modelos. Wiesemann et al (2010) propusieron un modelo de optimización global para un
VAN preciso bajo incertidumbre, y también un enfoque de solución heurística basado en la
ramificación y la vinculación.
Edwards y otros (2001) utilizaron un modelo de programación lineal para seleccionar el
equipo de alquiler. Sin embargo, los autores no definieron las variables y explicaron cómo las
variables continuas podían llevar a valores enteros del equipo como solución. Land y Doig
(1960) establecieron que las soluciones óptimas continuas pueden estar muy lejos de las
soluciones óptimas enteras, y por lo tanto los métodos de redondeo pueden llevar a la violación
de importantes restricciones de variables discretas o lejos de las soluciones óptimas.
La teoría de las colas se aplicó por primera vez a la productividad de los camiones pala por
O'Shea (1964). En este trabajo, utilizaron la teoría de las colas para predecir la productividad de
las flotas de camiones en un intento de explicar la pérdida de productividad cuando los
camiones hacen cola en un cargador. Mucho más tarde, Karshenas (1989) esbozó varias mejoras
y posteriormente las incorporó en un modelo de selección de capacidad de equipos. Este es un
modelo de optimización no lineal con una sola restricción, y puede ser resuelto usando
búsqueda directa. Dado que el modelo requiere los tiempos entre las llegadas como entrada, se
limita a seleccionar una capacidad de flota homogénea.
Griffis, Jr (1968) desarrolló una heurística para determinar el tamaño de la flota de camiones
utilizando las colas. Esto amplió el trabajo de O'Shea (1964) para calcular la productividad de las
diferentes opciones de flota modelando las tasas de llegada de camiones como un proceso de
Poisson. Aquí, los autores asumen que el tiempo entre llegadas sigue una distribución
exponencial. La independencia entre las llegadas es también una suposición clave. Más tarde,
Farid y Koning (1994) utilizaron la simulación para verificar la eficacia de los resultados de la
selección de equipos de Griffis y O'Shea. Sin embargo, el agrupamiento de equipos puede violar
el supuesto de independencia. La teoría del agrupamiento es el estudio del efecto de
atascamiento que puede ocurrir cuando el equipo viaja a lo largo de la misma ruta. Douglas
(1964), Morgan (1994b), Smith et al (1995) y Smith et al (2000) describen el agrupamiento de
equipos. Sin embargo, hasta ahora la literatura no ha incluido el agrupamiento en el proceso de
modelación de una manera satisfactoria. La literatura minera antes mencionada adoptó factores
de reducción para tener en cuenta el agrupamiento, aunque el agrupamiento es una función del
número de equipos, el tipo de carretera y muchos otros factores.
Huang y Kumar (1994) han ampliado este trabajo en un intento de seleccionar el tamaño de la
flota de camiones utilizando una estimación de productividad más precisa. Desarrollaron un
modelo de cola de selección de tamaño de flota para minimizar el coste de la maquinaria
inactiva. Su modelo recomendaba que el tamaño de la flota se ajustara a la máxima eficiencia
tanto para el equipo de localización como para el de transporte. Aunque esta función de objetivo
puede no mejorar el resultado económico, es útil considerar la variabilidad en algunos de los
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parámetros del problema de selección de equipos, como los tiempos de ciclo de los camiones y la
longitud de las colas.
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Discusión
Los métodos heurísticos, incluyendo el LCC, son los más fáciles de implementar de todos los
enfoques. El proceso de solución también es típicamente fácil de entender. Desde este punto de
vista, estos enfoques son prácticos para que los ingenieros de minas los utilicen en la práctica.
Este es un atributo deseable, ya que la cantidad de parámetros que alimentan el problema y las
diferentes escalas de tiempo en las decisiones hacen que el problema parezca abrumadoramente
complicado. La teoría de las colas, la inteligencia artificial y la literatura de simulación tratan de
tratar estas complejidades de una manera eficiente y fácil de entender, pero carecen del poder
para tratar el número de decisiones que deben tomarse en diferentes escalas de tiempo. Está
claro en la literatura que existe una preferencia por los enfoques exactos y, en particular, por la
programación de números enteros mixtos. Esto puede deberse a que MIP es capaz de manejar
modelos a mayor escala del problema, tales como múltiples períodos de programación y compra,
flotas heterogéneas y otras restricciones laterales complejas. Sin embargo, el tratamiento de la
percepción extrasensorial en el contexto de estos métodos ha sido deficiente. La literatura sólo
aborda instanciamientos excesivamente simplificados del problema y no aborda suficientemente
la necesidad de robustez en la solución. Sin embargo, la literatura del quirófano tiene muchos
consejos que ofrecer para mejorar este caso. Muchos problemas difíciles, de estructura similar y
a gran escala se han resuelto utilizando métodos exactos, incluso si el enfoque de solución no
llega a proporcionar una solución"óptima". En este sentido, todavía hay mucho que los avances
en la literatura del quirófano pueden lograr para la política espacial europea.
Conclusión
En este trabajo, hemos descrito la literatura sobre el PES en la minería de superficie. También
hemos esbozado brevemente los problemas estrechamente relacionados con la minería y las
aplicaciones de la percepción extrasensorial fuera de la minería, y la literatura relacionada con la
estructura del problema en la literatura más amplia del quirófano.
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