UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería

Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

MOVILIDAD DE UN SISTEMA MECÁNICO

TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS

ALUMNO :

MATTOS VALENCIA BRYAN

RODRIGUEZ PONCE VALERIA NICOLE

SANCHEZ AGUILAR LUIS ANGEL

DOCENTE :

Ing. JAIRO RODRIGUEZ OCHOA

CICLO :

VI

Trujillo, Perú

2019
 ii
Tabla de Contenidos

I. INTRODUCCIÓN ....................................................................................................................... 2

II. OBJETIVOS............................................................................................................................... 3

III. FUNDAMENTO TEÓRICO .................................................................................................... 4

IV. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA ...................................................................................... 7

V. RESULTADOS Y CONCLUSIONES .................................................................................... 18

VI. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS ................................................................................... 19

INGENIERIA MECATRÓNICA
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Tabla de figuras

Figura 1 Tipos de pares cinemáticos (Norton, 2009). ..................................................................... 5

Figura 2 Notación esquemática para diagramas cinemáticos (Norton, 2009). ............................... 6
Figura 3 Mecanismo de un grado de libertad (Elaboración propia). .............................................. 7
Figura 4 Mecanismo de un grado de libertad con sus parámetros (Elaboración propia). ............... 8
Figura 5 Simulación en Solidworks del mecanismo de un grado de libertad (Elaboración propia).
................................................................................................................................................. 9
Figura 6 Mecanismo de 1 grado de libertad que contiene par cinemático de 2 grados de libertad
(Elaboración propia). ............................................................................................................ 10
Figura 7 Mecanismo que contiene par cinemático de 2 grados de libertad simulado en
Solidworks (Elaboración propia). ......................................................................................... 10
Figura 8 Mecanismo con parámetros (Elaboración propia). ......................................................... 11
Figura 9 Mecanismo de 1 GDL (Elaboración propia). ................................................................. 12
Figura 10 Junta de corredera completa en traslación (Norton, 2009). .......................................... 13
Figura 11 Pasador en una ranura (Norton, 2009). ......................................................................... 13
Figura 12 Junta rotatoria fija (Norton, 2009). ............................................................................... 15
Figura 13 Pasador en una ranura (Norton, 2009). ......................................................................... 15
Figura 14 Sistema de 1 GDL (Elaboración propia). ..................................................................... 16
Figura 15 Eslabones y pares cinematicos (Elaboración propia). .................................................. 17

INGENIERIA MECATRÓNICA
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I. INTRODUCCIÓN

La matemática, la física y la química son las ciencias fundamentales en que se basa la ingeniería.
La mecánica de sólidos es una de las ramas de la física que, entre otras, contiene otras tres
ramificaciones principales: la cinemática, la estática, y la cinética. Estas ciencias de la física junto
con la matemática son esenciales para el diseño de mecanismos.
Un mecanismo es un dispositivo mecánico que tiene el propósito de transferir el movimiento y/o
fuerza de una fuente a una salida. Un eslabonamiento consiste en eslabones (o barras),
generalmente considerados rígidos, conectados por juntas, como pasadores o juntas prismáticas,
para formar cadenas abiertas o cerradas. Tales cadenas cinemáticas, con un eslabón fijo como
mínimo, son mecanismos si, por lo menos, otros dos eslabones retienen movilidad, o estructuras,
si no hay movilidad alguna. En otras palabras, un mecanismo permite el movimiento relativo entre
sus eslabones "rígidos"; una estructura, en cambio, no lo permite. Como los eslabonamientos
forman mecanismos simples y pueden diseñarse para efectuar tareas complejas, como
movimientos no lineales y transmisión de fuerza, recibirán mucha atención en este libro. Algunos
de los procedimientos para el diseño de eslabonamientos presentados aquí son consecuencia de un
resurgimiento de la teoría de los mecanismos basada en la disponibilidad de computadoras.

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II. OBJETIVOS

 Diseñar mecanismos sencillos con movilidad en un software.

 Identificar y analizar la movilidad de los mecanismos básicos.
 Aplicar la ecuación de Gruebler y Kutzbach.
 Identificar los diferentes tipos pares de cinemáticos en un mecanismo.

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III. FUNDAMENTO TEÓRICO

Mecanismo: Un mecanismo es un dispositivo que transforma el movimiento en un patrón

deseable, y por lo general desarrolla fuerzas muy bajas y transmite poca potencia.

Movilidad: La movilidad de un sistema mecánico (M) se puede clasificar de acuerdo con el

número de grados de libertad (GDL) que posee. El GDL del sistema es igual al número de
parámetros (mediciones) independientes que se requieren para definir de una manera única su
posición en el espacio en cualquier instante de tiempo.

Tipos de movimiento
Rotación pura: El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene movimiento con
respecto al marco de referencia “estacionario”. Todos los demás puntos del cuerpo describen arcos
alrededor del centro. Una línea de referencia trazada en el cuerpo a través del centro cambia solo
su orientación angular.

Traslación pura: Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas (curvilíneas o
rectilíneas). Una línea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posición lineal pero no su
orientación angular.

Movimiento complejo: Una combinación simultanea de rotación y traslación. Cualquier línea de

referencia trazada en el cuerpo cambiará tanto su posición lineal como su orientación angular. Los
puntos en el cuerpo recorrerán trayectorias no paralelas, y habrá, en todo instante, un centro de
rotación, el cual cambiará continuamente de ubicación.

Par cinemático: Un par cinemático (o junta) es una conexión entre dos o más eslabones (en sus
nodos), la cual permite algún movimiento, o movimiento potencial, entre los eslabones conectados.

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Figura 1 Tipos de pares cinemáticos (Norton, 2009).

Diagramas cinemáticos: Los eslabones reales pueden tener cualquier forma, pero un eslabón
“cinemático”, o borde de eslabón, se define como una línea entre juntas que permite el movimiento
relativo entre eslabones adyacentes. Las juntas pueden permitir rotación, traslación o ambos
movimientos entre los eslabones unidos. Los movimientos posibles de la junta deben ser claros y
obvios en el diagrama cinemático. En la figura 2 se muestran las notaciones esquemáticas que se
recomiendan para los eslabones binarios, ternarios y de orden superior, y para las juntas móviles
y fijas con libertades de rotación y traslación, además de un ejemplo de su combinación.

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Figura 2 Notación esquemática para diagramas cinemáticos (Norton, 2009).

Ecuación de Gruebler:
𝑀 = 3𝐿 − 2𝐽 − 3𝐺
Donde:
M = grado de libertad o movilidad.
L = número de eslabones.
J = número de pares cinemáticos.
G = número de eslabones conectados a tierra.
Ecuación de Kutzbach:
𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2
Donde:
M = grado de libertad o movilidad.
L = número de eslabones.
𝐽1 = número de pares cinemáticos de un grado de libertad.
𝐽2 = número de pares cinemáticos de dos grados de libertad.

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IV. DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

PLAN DE TRABAJO

1. Dibuje un mecanismo plano con las siguientes características:

a. Que tenga un grado de libertad.

b. Que solo contenga pares cinemáticos de un grado de libertad.

De acuerdo al fundamento teórico, se pudo diseñar un mecanismo plano mostrado en la Figura

2 con un grado de libertad y que contiene pares cinemáticos de un grado de libertad.

Figura 3 Mecanismo de un grado de libertad (Elaboración propia).

2. En una hoja deben desarrollar el proceso de determinación de la movilidad del mecanismo

diseñado.

a. Indicando los parámetros necesarios para aplicar la ecuación de Gruebler o Kutzbach.

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Se diseñó en clase un mecanismo que contenga pares cinemáticos de un grado de libertad y

que contenga un grado de libertad en general, dicho mecanismo se muestra en la Figura 3.

Figura 4 Mecanismo de un grado de libertad con sus parámetros (Elaboración propia).

Parámetros obtenidos de la figura:

Número de eslabones (L): 1, 2, 3, 4, 5, 6.
En total 6 eslabones.
Número de pares cinemáticos de un grado de libertad ( 𝐽1 ) :
Eslabón 1 – eslabón 2
Eslabón 2 – eslabón 3
Eslabón 3 – eslabón 4
Eslabón 4 – eslabón 1
Eslabón 3 – eslabón 5
Eslabón 5 – eslabón 6
Eslabón 6 – eslabón 1
En total 7 pares cinemáticos de un grado de libertad.
No se encontró ningún par cinemático de dos grados de libertad.
Aplicamos la ecuación de Kutzbach:

𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2

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𝑀 = 3(6 − 1) − 2(7) − 0

𝑀=1
3. Simular el mecanismo en el software indicado en el laboratorio.
Luego de diseñar el mecanismo de un grado de libertad, se simula en el programa Solidworks para
poder observar su movilidad.

Figura 5 Simulación en Solidworks del mecanismo de un grado de libertad (Elaboración propia).

4. Verificar la movilidad del mecanismo, siguiendo las indicaciones del docente.

Junto con el docente, se logra verificar la movilidad del mecanismo, teniendo rotación pura en
todos sus pares cinemáticos. Dicha verificación se logra notar gracias al programa Solidworks
donde se simula el mecanismo.

5. Diseñar otro mecanismo con las siguientes características:

a. Que tenga un grado de libertad.
b. Que contenga un par cinemático de dos grados de libertad.

Con ayuda del fundamento teórico, se logra diseñarme un mecanismo de un grado de libertad
que contiene un par cinemático de dos grados de libertad, el cual se observa en la Figura 5.

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Figura 6 Mecanismo de 1 grado de libertad que contiene par cinemático de 2 grados de libertad
(Elaboración propia).

6. Repita los pasos realizados con el mecanismo anterior.

Se simuló el mecanismo mostrado en la Figura 5 en el programa Solidworks, para observar su
movilidad el cual se muestra en la Figura 6.

Figura 7 Mecanismo que contiene par cinemático de 2 grados de libertad simulado en Solidworks
(Elaboración propia).

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Luego, se obtiene los parámetros del mecanismo con ayuda de la Figura 7.

Figura 8 Mecanismo con parámetros (Elaboración propia).

Parámetros obtenidos de la figura:

Número de eslabones (L): 1, 2, 3, 4, 5.
En total 5 eslabones.
Número de pares cinemáticos de un grado de libertad ( 𝐽1 ) :
Eslabón 1 – eslabón 2
Eslabón 2 – eslabón 3
Eslabón 4 – eslabón 1
Eslabón 3 – eslabón 5
Eslabón 5 – eslabón 1
En total 6 pares cinemáticos de un grado de libertad.
Número de pares cinemáticos de dos grados de libertad ( 𝐽2 ) :
Eslabón 3 – eslabón 4
En total 1 par cinemático de dos grados de libertad.

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Aplicamos la ecuación de Kutzbach:

𝑀 = 3(𝐿 − 1) − 2𝐽1 − 𝐽2

𝑀 = 3(5 − 1) − 2(5) − 1

𝑀=1
Comprobando con la ecuación de Kutzbach, se logra verificar que el mecanismo de la Figura 5, es
de 1 grado de libertad.

EVALUACIÓN
a. En cada mecanismo simulado identifique cada eslabón y par cinemático.
Se tiene el primer mecanismo de un grado de libertad que contiene pares cinemáticos de
un grado de libertad. Dicho mecanismo se muestra en la Figura 8.

Figura 9 Mecanismo de 1 GDL (Elaboración propia).

Teniendo el mecanismo mostrado en la Figura 8, enumerando los eslabones, procedemos

a describir los parámetros.

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Eslabones:
Eslabón 1, eslabón 2, eslabón 3, eslabón 4, eslabón 5, eslabón 6.
Teniendo un total de 6 eslabones.
Pares cinemáticos:
Eslabón 1 – eslabón 2
Eslabón 2 – eslabón 3
Eslabón 3 – eslabón 4
Eslabón 4 – eslabón 1
Eslabón 3 – eslabón 5
Eslabón 5 – eslabón 6
Eslabón 6 – eslabón 1
Dando en total 7 pares cinemáticos de un grado de libertad.
b. Del segundo mecanismo, cambie el par cinemático de dos grados de libertad por pares de
1 grado de libertad.
Teniendo en cuenta el marco teórico, se logra cambiar un par cinemático de dos grados de
libertad a uno de un grado de libertad. Es decir, la conversión que se hace es de un pasador
de una ranura (2GDL) a una junta de corredera completa en traslación (1GDL).
Se muestra en la Figura 10 y la Figura 11, el cambio de pares cinemáticos antes de acoplarlo
al mecanismo completo.

Figura 10 Junta de corredera completa en

Figura 11 Pasador en una
traslación (Norton, 2009).
ranura (Norton, 2009).

Luego en la Tabla 1 se muestra la comparación de los mecanismos con los pares

cinemáticos ya acoplados.

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Tabla 1 Tabla comparativa del primer mecanismo (Elaboración propia).

MECANISMO CON UN PAR CINEMÁTICO MECANISMO CON PARES

DE DOS GRADOS DE LIBERTAD. CINEMÁTICOS DE UN GRADO DE
LIBERTAD.

c. ¿Realiza el mismo movimiento que el mecanismo original? Explique.

No, el par cinemático de dos grados de libertad puede realizar dos movimientos, uno de
traslación y otro de rotación, al contrario, sucede con el par cinemático de un grado de
libertad, el cual, en el mecanismo, al dividirse en dos pares cinemáticos de dos grados de
libertad, uno tendrá un movimiento de traslación y el otro de rotación.
d. De la misma manera, modifique mínimamente el primer mecanismo para que contenga un
par cinemático de dos grados de libertad.
Así mismo, como se hizo con el mecanismo anterior, con la respectiva teoría se logra hacer
la conversión de una junta de corredera completa en traslación (1GDL) a un pasador de
una ranura (2GDL), en uno de los extremos del mecanismo.
Se observa en la Figura 12 y la Figura 13, el cambio de pares cinemáticos antes de acoplarlo
al mecanismo completo.

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Figura 12 Junta Figura 13 Pasador en una ranura

rotatoria fija (Norton, (Norton, 2009).
2009).

Luego en la Tabla 2 se muestra la comparación de los mecanismos con los pares

cinemáticos ya acoplados.

Tabla 2 Tabla comparativa del segundo mecanismo (Elaboración propia).

MECANISMO CON PARES CINEMATICOS MECANISMO CON UN PAR CINEMATICO

DE UN GRADO DE LIBERTAD. DE DOS GRADOS DE LIBERTAD.

e. ¿Realiza el mismo movimiento que el mecanismo original? Explique.

No, debido a que por teoría tenemos que el par cinemático de un grado de libertad en este
mecanismo realiza un movimiento de rotación pura, pero luego al cambiarlo por un par

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cinemático de dos grados de libertad, este par realiza dos movimientos que son de rotación
y traslación.

f. Trabajo de investigación:
 Identifique un área de su carrera e investigue un mecanismo de 1 grado de libertad.
 Describa brevemente ese mecanismo.
 Identifique lo mismo que se pide en el punto a.

La figura 14 muestra una plataforma elevadora con un mecanismo ayudado por un actuador

hidráulico. Determinaremos el número de grados de libertad.

Figura 14 Sistema de 1 GDL (Elaboración propia).

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Figura 15 Eslabones y pares cinematicos (Elaboración propia).

 Usando el método de Kutzbach, contamos todas las piezas incluida la tierra.

 Obtenemos un número total de barras igual a: 11

 Tierra: 1

 Entonces L=12

 Número de pares cinemáticos de un grado de libertad:

o En rotación tenemos los pares: 1 y 2, 2 y 3, 2 y 10, 2 y 5, 3 y 4, 3 y 12, 4 y 5, 4 y 7,

5 y 6, 5 y 9, 6 y 7, 6 y 11, 7 y 8).

o 3 pares prismáticos (entre 1 y 12, 8 y 11, 9 y 10).

o Haciendo un total 16 pares cinemáticos de un grado de libertad.

 Número de pares cinemáticos de dos grados de libertad: 0

 Según la ecuación de Kutzbach:

𝐺𝐷𝐿 = 3. (𝐿 − 1) − 2. 𝐽1 − 𝐽2

𝐺𝐷𝐿 = 3, (12 − 1) − 2.16

𝐺𝐷𝐿 = 1

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V. RESULTADOS Y CONCLUSIONES

1. Se logró diseñar mecanismos sencillos con movilidad en el programa Solidworks

mostrados en las figuras anteriores.
2. Se identificó y analizó la movilidad de los mecanismos básicos gracias al fundamento
teórico sacado de la guía de trabajo y apoyado en el libro Norton.
3. Debido al fundamento teórico realizado en clase, pudimos aplicar la ecuación de Gruebler
y Kutzbach al mecanismo realizados en el software.
4. Teniendo en cuenta lo aprendido en clase, se identificó los diferentes tipos de pares
cinemáticos en un mecanismo.

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VI. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

 Norton Robert L. (2009). Diseño de Maquinaria (4ta ed.) México: Mc Graw Hill.

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