Sistemas Dinámicos

Código: 243005

Etapa 5 – Desarrollar la simulación final del sistema dinámico

Unidad 3 – Identificación de sistemas dinámicos

Presentado a:
Juan Camilo Tejada
Tutor

Entregado por:
Carlos Alberto Jarrin Narvaez
Código: 87943888

Grupo: 243005_53

Universidad Nacional Abierta y a Distancia - UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Tumaco 21/05/2018
1. Utilice MATLAB® para aplicar a la ecuación diferencial no lineal encontrada en la
Etapa 1, a la función de transferencia encontrada en la Etapa 2 y a los modelos ARX,
ARMAX, Output-Error y Box-Jenkins identificados en la Etapa 3, una señal de entrada
de prueba suministrada por el docente, y simule los diferentes sistemas.

MODELO FDT DEL SISTEMA ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL

Orden
na = 2, nb = 1

Ecuación
1,201 s + 1,265
s2 + 6,954 s + 6,268

Para FDT el coeficiente del numerador puede ser una expresión de vector o matriz. El
coeficiente del denominador debe ser un vector. Especificar los coeficientes en orden
descendente de potencias de s.
 MODELO FDT DEL SISTEMA ECUACIÓN DIFERENCIAL NO LINEAL

Orden
na = 2, nb = 1

Ecuación
0,7131 s + 0,03511
s2+ 9,069 s + 0,4488

Para FDT el coeficiente del numerador puede ser una expresión de vector o matriz. El
coeficiente del denominador debe ser un vector. Especificar los coeficientes en orden
descendente de potencias de s.
Comparando FDT del sistema ecuación diferencial lineal (azul) y FDT ecuación
diferencial no lineal (verde)

MODELO ARX ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL

Orden
na = 4, nb = 1, nk = 1

Ecuación
Ay = Bu + e
B
y=u +0
A
0,02706 z −1
y=u
1 − 0,2925 z −1 − 0,1787 z −2 − 0,2004 z −3 − 0,195 z −4

Para una función de transferencia z-transform. especificar los coeficientes numerador y

denominador en potencias descendentes de z. El orden del denominador debe ser
mayor o igual que el orden del numerador.

MODELO ARX ECUACIÓN DIFERENCIAL NO LINEAL

Orden
na = 4, nb = 1, nk = 1

Ecuación
Ay = Bu + e
B
y=u +0
A
0,002317 z −1
y=u
1 − 0,4956 z −1 − 0,2524 z −2 − 0,1812 z −3 − 0,05012 z −4

Comparando modelo ARX ecuación diferencial lineal (rojo) y modelo ARX

ecuación diferencial no lineal (azul)
 MODELO ARMAX ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL

Orden
na = 4, nb = 1, nc = 1, nk = 1

Ecuación
Ay = Bu + Ce
B
y=u +0
A
0,0202 z −1
y=u
1 − 0,6033 z −1 − 0,06891 z −2 − 0,1308 z −3 − 0,09746 z −4

Para una función de transferencia z-transform. especificar los coeficientes numerador y

denominador en potencias descendentes de z. El orden del denominador debe ser
mayor o igual que el orden del numerador.
 MODELO ARMAX ECUACIÓN DIFERENCIAL NO LINEAL

Orden
na = 4, nb = 1, nc = 1, nk = 1

Ecuación
Ay = Bu + Ce
B
y=u +0
A
0,00006303 z −1
y=u
1 − 1,328 z −1 − 0,1056 z −2 − 0,05789 z −3 − 0,2812 z −4

Para una función de transferencia z-transform. especificar los coeficientes numerador y

denominador en potencias descendentes de z. El orden del denominador debe ser
mayor o igual que el orden del numerador
 Comparando modelo ARMAX ecuación diferencial lineal (morado) y modelo
ARMAX ecuación diferencial no lineal (rojo)

MODELO OE ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL

Orden
nb = 1, nf = 2, nk = 1
Ecuación
B
y= u+e
F
B
y=u +0
F
0,02298 z −1
y=u
1 − 0,3193 z −1 − 0,5672 z −2

Para una función de transferencia z-transform. especificar los coeficientes numerador y

denominador en potencias descendentes de z. El orden del denominador debe ser
mayor o igual que el orden del numerador.

MODELO OE ECUACIÓN DIFERENCIAL NO LINEAL

Orden
nb = 1, nf = 2, nk = 1
Ecuación
B
y= u+e
F
B
y=u +0
F
0,002512 z −1
y=u
1 − 0,0007864 z −1 − 0,9765 z −2

Para una función de transferencia z-transform. especificar los coeficientes numerador y

denominador en potencias descendentes de z. El orden del denominador debe ser
mayor o igual que el orden del numerador

Comparando modelo OE ecuación diferencial lineal (verde) y modelo OE ecuación

diferencial no lineal (amarillo)
 MODELO BJ ECUACIÓN DIFERENCIAL LINEAL

Orden
nb = 1, nc = 1, nd = 4, nf = 3, nk = 1

Ecuación
B C
y= u+ e
F D
B
y=u +0
F
0,02262 𝑧 −1 − 0,0007597 𝑧 −2
𝑦=𝑢
1 − 0,3146 𝑧 −1 − 0,5779 𝑧 −2

Para una función de transferencia z-transform. especificar los coeficientes numerador y

denominador en potencias descendentes de z. El orden del denominador debe ser
mayor o igual que el orden del numerador.
 MODELO BJ ECUACIÓN DIFERENCIAL NO LINEAL

Orden
nb = 1, nc = 1, nd = 4, nf = 3, nk = 1

Ecuación
B C
y= u+ e
F D
B
y=u +0
F
−0,0004204 𝑧 −1
𝑦=𝑢
1 + 1.959 𝑧 −1 + 1,952 𝑧 −2 + 0,9238 𝑧 −3
 Comparando modelo BJ ecuación diferencial lineal (azul) y modelo BJ ecuación
diferencial no lineal (rosa)

URL _VIDEO PRACTICA FINAL_CARLOS JARRIN

https://youtu.be/rpenFGYFIPM
 CONCLUSIÓN
Después de haber generado numerosos modelos correspondientes a sistemas lineales
y no lineales para un motor eléctrico, es evidente según las respectivas gráficas, que el
modelo más aproximado a la función de transferencia real generado por Matlab es el
AXR con los parámetros de orden 4, 1, 1 correspondientes a la FDT ecuación
diferencial lineal.