Unidad 3: Fase 5 – Practicar lo aprendido - Desarrollo del Componente Práctico

Trabajo Individual

Por:

Emily Yurany Ledesma González, Código 1.144.181.021

Presentado a:

Sandra Isabel Vargas

Grupo: 299011_13

Universidad Nacional Abierta y a Distancia - UNAD

Escuela de Ciencias básicas, tecnología e ingeniería

Ingeniería de sistemas

Santiago de Cali, 9 de mayo del 2019

 DESARROLLO DE LA PRACTICA 1

1. Instalar el software Matlab y el Toolbox de robótica

Evidencia de instalación del software Matlab en mi pc:

2. función de los siguientes comandos, y su sintaxis en el software Matlab

COMANDO FUNCIÓN SINTAXIS EJEMPLO

Este nos estandariza el modelo grafico F=transl(0.5, 0.0,
Transl transl(x, y, z)
en 3D 0.0)
Este comando no permite dar una
Roty rotación simple de beta respecto al el eje roty(beta) R = roty(25)
Y
Este comando nos permite crear la
Troty roty(theta) R= roty(pi/4)
matriz de rotación
Mediante esta función creamos link([alpha A theta L1=link([0 0 1 0
Link
eslabones del robot. D sigma]) 0])
Con este comando nos ayuda a indicar TR = fkine(p180,
Fkine fkine(ROBOT, Q)
la orientación y posición qz)
Devuelve las coordenadas de la
inverso Sinopsis q =
articulación para el manipulador
ikine (robot, T) q =
descrito por el robot, Si T es una
Ikine ikine (robot, T, q0) q
transformación homogénea, devuelve un
= ikine (robot, T, q0,
vector de filas coordenadas de la
M)
articulación.
 Este nos cambia la orientación y ángulo
T = angvec2tr(15,
Angvec2tr del vector en una transformación angvec2tr(theta, V)
k)
homogénea
En este nos transforma euler =
Tr2eul tr2eul(T, options)
homogéneamente en ángulo euler tr2eul(varargin)
h = trplot(T,
Este comando nos ayuda a dibujar un
Trplot trplot(T, options) 'frame', 'A', 'color',
cerco de coordenadas
'b');
ente comando ejecuta la cinemática ikine560(robot,
kine560(ROBOT, T,
Ikine560 inversa en el robot Puma T(:,:,k),
config)
específicamente configuration)];
Este comando coloca un ejemplo grafico r=
Drivebot en 3Dademas cuneta con controles drivebot(r, q) robot({L1,L2,L3})
deslizantes drivebot(r)
Este comando nos ayuda a pegar
Robot eslabones ya definidos para conformar robot({s..s}) r=robot({L1 L2})
el robot

3. Modelos de robots que se encuentran en el Toolbox de robótica

COMANDO CON
CARACTERISTICAS
MODELO EL CUÁL SE
IMAGEN DEL ROBOT ,MORFOLOGÍA,GRADOS DE
DEL ROBOT SIMULA EN
LIBERTAD
MATLAB

6 grados de libertad total, cuenta con

5 uniones giratorias(R) y una
STANFORD DH,Kini,Dyn
prismática (p)

6 grados de libertad en el tema de la

movilidad, sensores, articulaciones y
extremidades, en los materiales que
se pueden hacer es el acero, el cobre
PUMA en los tipos de articulaciones se Robot
pueden ser redondas, cuadradas,
irregulares l transición de potencia
puede ser de en drenajes, servos
bandas, motores DC..etc
 Carga máxima 10kgs, alcance Arm Data(DH
FANUC10L
máximo de longitud 1885mm,6 ejes. Kine)

Estos robots cuentan con sistemas de

accionamiento de mayor rendimiento
en los ejes S, L y U (Ejes 1, 2 y 3)
para aplicaciones de alto ciclo de
MOTOMAN Motomanhp6(DH
trabajo en la sala de prensa. La gran
HP6 kine)
envoltura de trabajo permite que el
robot se utilice para tender prensas
con un espaciado de 4-7 m

4. Crear un archivo.m que simule el movimiento de uno de los siguientes modelos de

robots:

Escogí el robot Puma 560 para desarrollar la actividad.

Nombre del archivo creado en Matlab: Puma560.m

5. video donde se evidencia la simulación del video Robot Puma 560 en el software
Matlab

https://youtu.be/0p1OscmpJ1Q
 DESARROLLO DE LA PRACTICA 2

1. Descargar y ejecutar uno de los siguientes simuladores

Descargue el simulador de Robocell versión gratuita para el desarrollo de la actividad

2. Software Robocell realice la siguiente temática:

Realice el algoritmo de toma de objetos de diferentes tamaños y colores para ser colocados en una

escalera.

3. video donde se evidencia la simulación de la temática escogida en el simulador de

Robocell

https://youtu.be/UeDd9dK3RYU