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Listado de conceptos desconocidos

Bibliografía: Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control


moderno: con aplicaciones en matlab. (pp. 19-33).

Sistema discontinuo: tienen una o más definiciones en cada instante de


tiempo las cuales no son, necesariamente, puntos contiguos, por
ejemplo: un tren de pulsos o una tangente.

Sistemas invariantes en el tiempo: cuyos parámetros son iguales para


todos los instantes de tiempo, por ejemplo: un sistema de suspensión
mecánica.

Transformadas de Laplace: se encargan de facilitar el cálculo de


operaciones íntegro-diferenciales. Esto se realiza cambiando el dominio
del tiempo a uno imaginario que denominamos Dominio de Laplace, en
donde la solución de ecuaciones diferenciales se alcanza mediante
procedimientos algebraicos.

Expansión por fracciones parciales: es utilizada para descomponer una


función que contiene polinomios en el numerador y en el denominador,
en un conjunto de fracciones que respondan fácilmente a la
transformación inversa de Laplace.
La estabilidad: es la propiedad de un sistema de permanecer en estado
de equilibrio cuando no está afectado por perturbaciones ni por fuerzas
externas.

Polos: los polos o raíces serán determinados de la ecuación


característica contenida en el denominador de la función de
transferencia:

Ceros: serán determinados de la ecuación que se obtiene al igualar a


cero el numerador de la función de transferencia.

Error de estado estacionario (ess): también conocido como el error de


estado estable, es el valor absoluto de la diferencia entre la salida en
estado estable menos la referencia. Se expresa en unidades de la
referencia y siempre en valores positivos.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo


industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de
armadura del motor aplicada 𝑣(𝑡) y como variable de salida la velocidad
de rotación del motor 𝛩(𝑡):
1. Los parámetros físicos a tener en cuenta para el Sistema
electromecánico 1 son:

Momento de inercia del rotor 𝐽=0.01 𝐾𝑔∗𝑚2

Constante de fricción viscosa del motor 𝑏=1 𝑁∗𝑚∗𝑠

Constante de fuerza electromotriz 𝑘𝑒=0.01𝑉𝑟𝑎𝑑/𝑠

Constante torque del motor 𝑘𝑡=0.01 𝑁∗𝑚/𝐴

Resistencia eléctrica 𝑅=1 𝛺

Inductancia 𝐿=0.5 𝐻

3.1. Encontrar la ecuación diferencial del modelo matemático.

Evaluamos el sistema eléctrico mediante LVK

𝑉(𝑡) = 𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 + 𝑒

Dónde
𝑉(𝑡) = 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑛𝑡𝑒

𝑉𝑅 = 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎

𝑉𝐿 = 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑏𝑜𝑏𝑖𝑛𝑎

𝑒 = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑒𝑙𝑒𝑐𝑡𝑟𝑜𝑚𝑜𝑡𝑟𝑖𝑧

𝑉(𝑡) = 𝑉𝑅 (𝑡) + 𝑉𝐿 (𝑡) + 𝑒(𝑡)

Dónde

𝑉𝑅 (𝑡) = 𝐼𝐿 (𝑡) ∗ 𝑅

𝑑𝐼𝐿 (𝑡)
𝑉𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡

𝑑𝜃(𝑡)
𝑒(𝑡) = 𝑘𝑒
𝑑𝑡

Tenemos

𝒅𝑰𝑳 (𝒕) 𝒅𝜽(𝒕)


𝑽(𝒕) = 𝑰𝑳 (𝒕) ∗ 𝑹 + 𝑳 + 𝒌𝒆 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝟏
𝒅𝒕 𝒅𝒕

Evaluamos el sistema mecánico mediante ley de Newton

𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝐽∗ +𝐵∗ = 𝜏(𝑡)
𝑑(𝑡) 𝑑(𝑡)

Donde

𝜏(𝑡) = 𝑘𝑡 ∗ 𝐼𝐿 (𝑡)

Remplazando obtenemos la segunda ecuación

𝒅𝟐 𝜽(𝒕) 𝒅𝜽(𝒕)
𝑱∗ +𝑩∗ = 𝒌𝒕 ∗ 𝑰𝑳 (𝒕) 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝟐
𝒅(𝒕) 𝒅(𝒕)
A la Ecuación 1 le aplicamos LAPLACE

𝑑𝐼𝐿 (𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)


𝑉(𝑡) = 𝐼𝐿 (𝑡) ∗ 𝑅 + 𝐿 + 𝑘𝑒 𝐸𝐶𝑈𝐴𝐶𝐼Ó𝑁 1
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑉(𝑡)
𝑉(𝑡) = 𝑈(𝑠) → = 𝑉(𝑠)
𝑑𝑡

𝑑𝐼𝐿 (𝑡)
𝐼𝐿 (𝑡) = 𝐼𝐿 (𝑠) → = 𝐼𝐿 (𝑠)
𝑑𝑡

𝑑𝜃(𝑡)
= w(𝑠)
𝑑𝑡

𝐴𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝐿𝐴𝑃𝐿𝐴𝐶𝐸 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 → 𝑉(𝑠) = 𝐼𝐿 (𝑠)𝑅 + 𝐿𝑆𝐼𝐿 (𝑠) + 𝑘𝑒 w(𝑠)𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 3

A la Ecuación 2 le aplicamos LAPLACE

𝑑2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝐽∗ +𝐵∗ = 𝑘𝑡 ∗ 𝐼𝐿 (𝑡) 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2
𝑑(𝑡) 𝑑(𝑡)

𝑑 2 𝜃(𝑡)
= 𝑆 2 𝜃(𝑠)
𝑑(𝑡)

𝑑𝜃(𝑡)
= 𝑆𝜃(𝑠)
𝑑(𝑡)

Obtenemos

(𝐽 ∗ 𝑆 + 𝐵) 𝑆𝜃(𝑠) = 𝑘𝑡 ∗ 𝐼𝐿 (𝑠) 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 4


Despejamos w(𝑠) en ecuación 4

𝜏(𝑠) = (𝐽 ∗ 𝑆 + 𝐵) 𝑆𝜃(𝑠)

w(𝑠) = 𝑆𝜃(𝑠)

𝜏(𝑠) = (𝐽 ∗ 𝑆 + 𝐵)w(𝑠)

1
w(𝑠) = ( ) 𝜏(𝑠)
𝐽∗𝑆+𝐵

De la misma ecuación 4 obtenemos 𝜏(𝑠)

𝜏(𝑠) = 𝑘𝑡 ∗ 𝐼𝐿 (𝑠)

De la ecuación 1 obtenemos 𝐼𝐿 (𝑠)

𝑉(𝑠) = 𝐼𝐿 (𝑠)𝑅 + 𝐿𝑆𝐼𝐿 (𝑠) + 𝑘𝑒 w(𝑠)

𝑉(𝑠) = 𝐼𝐿 (𝑠)(𝑅 + 𝐿𝑆) + 𝑘𝑒 w(𝑠)

1
𝐼𝐿 (𝑠) = ( ) (𝑉(𝑠) − 𝑘𝑒 w(𝑠))
𝑅 + 𝐿𝑆

3.2. Hallar el modelo matemático del sistema mediando la ecuación de


la función de transferencia.

La función de transferencia se define por

𝜃(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑣(2)
Reducimos bloques para 𝑘𝑒

1 1 𝑘𝑒
𝑘𝑒 ( )( )=
𝑅 + 𝐿𝑆 𝐽𝑆 + 𝐵 (𝑅 + 𝐿𝑆)(𝐽𝑆 + 𝐵)

Aplicamos
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Donde
𝑘𝑒
𝐺(𝑠) =
(𝑅 + 𝐿𝑆)(𝐽𝑆 + 𝐵)

𝐻(𝑠) = 𝑘𝑡

Remplazando

𝑘𝑒
𝐶(𝑠) (𝑅 + 𝐿𝑆)(𝐽𝑆 + 𝐵)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝑘𝑡 𝑘𝑒
(𝑅 + 𝐿𝑆)(𝐽𝑆 + 𝐵)

𝐶(𝑠) 𝑘𝑒
=
𝑅(𝑠) (𝑅 + 𝐿𝑆)(𝐽𝑆 + 𝐵) + 𝑘𝑡𝑘𝑒

Deduciendo la función de transferencia obtenemos

𝜃(𝑠) 𝑘𝑒
=
𝑣(2) 𝑠((𝑅 + 𝐿𝑆)(𝐽𝑆 + 𝐵) + 𝑘𝑡𝑘𝑒 )

𝜃(𝑠) 𝑘𝑒
=
𝑣(2) 𝑠((𝑅 + 𝐿𝑆)(𝐽𝑆 + 𝐵) + 𝑘𝑡𝑘𝑒 )
𝑆𝜃(𝑠) 𝑘𝑒
=
𝑣(2) ((𝑅 + 𝐿𝑆)(𝐽𝑆 + 𝐵) + 𝑘𝑡𝑘𝑒 )

w(𝑠) = 𝑆𝜃(𝑠)

w(𝑠) 𝑘𝑒
=
𝑉(𝑠) (𝑅 + 𝐿𝑆)(𝐽𝑆 + 𝐵) + 𝑘𝑡𝑘𝑒

w(𝑠) 𝑘𝑒
=
𝑉(𝑠) 𝑅𝐽𝑆 + 𝑅𝐵 + 𝐿𝑆 2 𝐽 + 𝐿𝑆𝐵 + 𝑘𝑡𝑘𝑒

w(𝑠) 𝑘𝑒
=
𝑉(𝑠) 𝑆(𝑅𝐽 + 𝐿𝑆𝐽 + 𝐿𝐵) + 𝑅𝐵 + 𝑘𝑡𝑘𝑒

Remplazando valores tenemos

w(𝑠) 0.01
=
𝑉(𝑠) 𝑆(1 ∗ 0.01 + 0.5 ∗ 0.01𝑆 + 0.5 ∗ 1) + 1 ∗ 1 + 0.01 ∗ 0.01

w(𝑠) 0.01
=
𝑉(𝑠) 𝑆(0.01 + 0.05𝑆 + 0.5) + 1 + 0.0001

w(𝑠) 0.01
= 2
𝑉(𝑠) 0.01𝑆 + 0.05𝑆 + 0.5𝑆 + 1 + 0.0001

0.01
𝐺(𝑠) =
0.05𝑆 2 + 0.51𝑆 + 1.0001
3.3. A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la
estabilidad del mismo.

0.01
𝐺(𝑠) = 𝐹𝑇 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
0.05𝑆 2 + 0.51𝑆 + 1.0001

Para determinar la estabilidad tenemos en cuenta los polos que son las
raíces del denominador

0.05𝑆 2 + 0.51𝑆 + 1.0001 = 0

Las soluciones para s, se determinan mediante la forma 𝑎𝑥 2 + 𝑏𝑥 + 𝑐 = 0


y las soluciones son:

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑠1,2 = 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎 = 0.05, 𝑏 = 0.51 𝑦 𝑐 = 1.0001
2𝑎

−𝑏 + √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑠1 =
2𝑎

−0.51 + √(0.51)2 − 4 ∗ 0.05 ∗ 1.0001


𝑠1 =
2 ∗ 0.05

−0.51 + √0.06008
𝑠1 =
0.1
−𝑏 − √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑠2 =
2𝑎

−0.51 − √(0.51)2 − 4 ∗ 0.05 ∗ 1.0001


𝑠2 =
2 ∗ 0.05

−0.51 − √0.06008
𝑠2 =
0.1

4.1. Generar el diagrama de bloques que representa la ecuación


diferencial en el dominio del tiempo del modelo matemático del sistema.

4.2. Representar la función de transferencia mediante un diagrama de


bloques.
4.3. Utilice MATLAB® para simular los diagramas de bloques y grafique
la salida del sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡)=5 𝑉
durante los primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una
entrada escalón unitario durante 5 segundos más, de manera que la
simulación dura 10 segundos.

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