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Inductancia 𝐿=0.5 𝐻
𝑉(𝑡) = 𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 + 𝑒
Dónde
𝑉(𝑡) = 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑛𝑡𝑒
𝑉𝑅 = 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
𝑉𝐿 = 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑏𝑜𝑏𝑖𝑛𝑎
𝑒 = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑒𝑙𝑒𝑐𝑡𝑟𝑜𝑚𝑜𝑡𝑟𝑖𝑧
Dónde
𝑉𝑅 (𝑡) = 𝐼𝐿 (𝑡) ∗ 𝑅
𝑑𝐼𝐿 (𝑡)
𝑉𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
𝑑𝜃(𝑡)
𝑒(𝑡) = 𝑘𝑒
𝑑𝑡
Tenemos
𝑑 2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝐽∗ +𝐵∗ = 𝜏(𝑡)
𝑑(𝑡) 𝑑(𝑡)
Donde
𝜏(𝑡) = 𝑘𝑡 ∗ 𝐼𝐿 (𝑡)
𝒅𝟐 𝜽(𝒕) 𝒅𝜽(𝒕)
𝑱∗ +𝑩∗ = 𝒌𝒕 ∗ 𝑰𝑳 (𝒕) 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝟐
𝒅(𝒕) 𝒅(𝒕)
A la Ecuación 1 le aplicamos LAPLACE
𝑑𝑉(𝑡)
𝑉(𝑡) = 𝑈(𝑠) → = 𝑉(𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝐼𝐿 (𝑡)
𝐼𝐿 (𝑡) = 𝐼𝐿 (𝑠) → = 𝐼𝐿 (𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝜃(𝑡)
= w(𝑠)
𝑑𝑡
𝑑2 𝜃(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
𝐽∗ +𝐵∗ = 𝑘𝑡 ∗ 𝐼𝐿 (𝑡) 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2
𝑑(𝑡) 𝑑(𝑡)
𝑑 2 𝜃(𝑡)
= 𝑆 2 𝜃(𝑠)
𝑑(𝑡)
𝑑𝜃(𝑡)
= 𝑆𝜃(𝑠)
𝑑(𝑡)
Obtenemos
𝜏(𝑠) = (𝐽 ∗ 𝑆 + 𝐵) 𝑆𝜃(𝑠)
w(𝑠) = 𝑆𝜃(𝑠)
𝜏(𝑠) = (𝐽 ∗ 𝑆 + 𝐵)w(𝑠)
1
w(𝑠) = ( ) 𝜏(𝑠)
𝐽∗𝑆+𝐵
𝜏(𝑠) = 𝑘𝑡 ∗ 𝐼𝐿 (𝑠)
1
𝐼𝐿 (𝑠) = ( ) (𝑉(𝑠) − 𝑘𝑒 w(𝑠))
𝑅 + 𝐿𝑆
𝜃(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑣(2)
Reducimos bloques para 𝑘𝑒
1 1 𝑘𝑒
𝑘𝑒 ( )( )=
𝑅 + 𝐿𝑆 𝐽𝑆 + 𝐵 (𝑅 + 𝐿𝑆)(𝐽𝑆 + 𝐵)
Aplicamos
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
Donde
𝑘𝑒
𝐺(𝑠) =
(𝑅 + 𝐿𝑆)(𝐽𝑆 + 𝐵)
𝐻(𝑠) = 𝑘𝑡
Remplazando
𝑘𝑒
𝐶(𝑠) (𝑅 + 𝐿𝑆)(𝐽𝑆 + 𝐵)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝑘𝑡 𝑘𝑒
(𝑅 + 𝐿𝑆)(𝐽𝑆 + 𝐵)
𝐶(𝑠) 𝑘𝑒
=
𝑅(𝑠) (𝑅 + 𝐿𝑆)(𝐽𝑆 + 𝐵) + 𝑘𝑡𝑘𝑒
𝜃(𝑠) 𝑘𝑒
=
𝑣(2) 𝑠((𝑅 + 𝐿𝑆)(𝐽𝑆 + 𝐵) + 𝑘𝑡𝑘𝑒 )
𝜃(𝑠) 𝑘𝑒
=
𝑣(2) 𝑠((𝑅 + 𝐿𝑆)(𝐽𝑆 + 𝐵) + 𝑘𝑡𝑘𝑒 )
𝑆𝜃(𝑠) 𝑘𝑒
=
𝑣(2) ((𝑅 + 𝐿𝑆)(𝐽𝑆 + 𝐵) + 𝑘𝑡𝑘𝑒 )
w(𝑠) = 𝑆𝜃(𝑠)
w(𝑠) 𝑘𝑒
=
𝑉(𝑠) (𝑅 + 𝐿𝑆)(𝐽𝑆 + 𝐵) + 𝑘𝑡𝑘𝑒
w(𝑠) 𝑘𝑒
=
𝑉(𝑠) 𝑅𝐽𝑆 + 𝑅𝐵 + 𝐿𝑆 2 𝐽 + 𝐿𝑆𝐵 + 𝑘𝑡𝑘𝑒
w(𝑠) 𝑘𝑒
=
𝑉(𝑠) 𝑆(𝑅𝐽 + 𝐿𝑆𝐽 + 𝐿𝐵) + 𝑅𝐵 + 𝑘𝑡𝑘𝑒
w(𝑠) 0.01
=
𝑉(𝑠) 𝑆(1 ∗ 0.01 + 0.5 ∗ 0.01𝑆 + 0.5 ∗ 1) + 1 ∗ 1 + 0.01 ∗ 0.01
w(𝑠) 0.01
=
𝑉(𝑠) 𝑆(0.01 + 0.05𝑆 + 0.5) + 1 + 0.0001
w(𝑠) 0.01
= 2
𝑉(𝑠) 0.01𝑆 + 0.05𝑆 + 0.5𝑆 + 1 + 0.0001
0.01
𝐺(𝑠) =
0.05𝑆 2 + 0.51𝑆 + 1.0001
3.3. A partir de la ecuación característica del sistema, determinar la
estabilidad del mismo.
0.01
𝐺(𝑠) = 𝐹𝑇 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
0.05𝑆 2 + 0.51𝑆 + 1.0001
Para determinar la estabilidad tenemos en cuenta los polos que son las
raíces del denominador
−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑠1,2 = 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎 = 0.05, 𝑏 = 0.51 𝑦 𝑐 = 1.0001
2𝑎
−𝑏 + √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑠1 =
2𝑎
−0.51 + √0.06008
𝑠1 =
0.1
−𝑏 − √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑠2 =
2𝑎
−0.51 − √0.06008
𝑠2 =
0.1