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𝑧1 = 𝑥ሶ 1 𝑧1ሶ = 𝑥ሷ 1
𝑧2 = 𝑥ሶ 2 𝑧ሶ2 = 𝑥ሷ 2
𝑧3 = 𝑥1 → 𝑧ሶ3 = 𝑧1
𝑧4 = 𝑥2 𝑧ሶ4 = 𝑧2
𝑧5 = 𝑥2 − 𝑥1 𝑧ሶ5 = 𝑧2 − 𝑧1
𝑚1 𝑧1ሶ = −𝑘1 𝑧3 − 𝑐1 𝑧1 + 𝑘2 𝑧5
𝑚2 𝑧ሶ2 = −𝑘3 𝑧4 − 𝑐2 𝑧2 − 𝑘2 𝑧5 + 𝑢(𝑡)
−𝑘1 𝑧3 − 𝑐1 𝑧1 + 𝑘2 𝑧5
𝑧1ሶ =
𝑚1
−𝑘3 𝑧4 − 𝑐2 𝑧2 − 𝑘2 𝑧5 + 𝑢 𝑡
𝑧ሶ2 =
𝑚2
𝑧ሶ3 = 𝑧1
𝑧ሶ4 = 𝑧2
𝑧ሶ5 = 𝑧2 − 𝑧1
x1 (t ) = ia (t ) x2 (t ) = eg (t )
eg eg
u (t ) = La x1 (t ) + Ra x1 (t ) + x2 (t ) K a ia (t ) = J +b
Kv Kv
Ra 1
−L − 1
La X (t ) + u (t )
X (t ) = a
L
Kv Ka b a
− 0
J J
1
y (t ) = 0 X (t )
Kv
𝑞𝑖 (𝑡)– 𝑞1 (𝑡) = 𝐴1 ℎ1ሶ (𝑡)
ℎ1 𝑡 − ℎ2 𝑡
𝑞1 𝑡 =
𝑅1
Variables de estado
𝑞𝟏 (𝑡)– 𝑞𝟐 (𝑡) = 𝐴2 ℎ2ሶ (𝑡)
ℎ2 𝑡
𝑞𝟐 𝑡 =
𝑅2
ሶ
𝑞𝟐 (𝑡)– 𝑞𝟑 (𝑡) = 𝐴3 ℎ3(𝑡)
ℎ3 𝑡
𝑞𝟑 𝑡 =
𝑅3
Los sistemas estudiados poseen elementos que
almacenan energía.
Φ(s) la matriz de
transición de estados
1
y ( t ) = 0 . X (t )
Kv
−1 Adj P
P =
Det P
siendo
Adj P = [cof P ] T
Adj[ sI − A] cof [ sI − A]T
[ sI − A]−1 = =
Det[ sI − A] Det[ sI − A]
Reemplazando
b 1
s +
b Kv Ka s+ J −
La
J cof [ sI − A]T =
cof [ sI − A ] = 1J Ra
− s+ Kv Ka s+
Ra
La La J La
b R bR K K bL + JRa bRa K v K a
Det [ sI − A] = s 2 + + a s + a + v a = s 2 + a s + +
J La JLa JLa JLa JLa JLa
Ahora obtenemos la matriz de transición de
estados
b 1
s + −
J La
Kv Ka s+
Ra
J La
( s ) = [ sI − A]−1 =
bL + JRa bRa K v K a
s 2 + a s + +
JLa JLa JLa
Ka
JLa
G (s) =
bL + JRa bR K K
s 2 + a s + a + v a
JLa JLa JLa
Luego de las operaciones algebraicas
tenemos como resultado final:
Ka
G (s) =
JLa s 2 + (bLa + JRa )s + (bRa + K v K a )
𝑠𝐼 − 𝐴 ⋮ −𝐵
det ⋯ ⋮ ⋯
𝐺(𝑠) = 𝐶 ⋮ 𝐷
det 𝑠𝐼 − 𝐴
4 y (t )
G(s) = 2 Xc =
S − 2 S − 15 y (t )
0 1 0
X c = X c + u (t )
15 2 1
y (t ) = [ 4 0 ] X c
En el diagrama se pueden identificar las siguientes
relaciones
1 1
Z (s) = U ( s) Q( s) = Z (s)
S +3 S −5
X = − 3 0 X 1
+ u (t )
ż(𝑡) + 3𝑧(𝑡) = 𝑢(𝑡) f 1 5 f
z (t ) 0
Xf =
q(t)
ሶ − 5q(t) = z(t) q (t )
y(t ) = [ 0 4 ] X f