Вы находитесь на странице: 1из 175

Math-Net.

Ru
All Russian mathematical portal

V. M. Filippov, V. M. Savchin, S. G. Shorokhov,


Variational principles for nonpotential operators, Itogi
Nauki i Tekhniki. Ser. Sovrem. Probl. Mat. Nov.
Dostizh., 1992, Volume 40, 3–176

Use of the all-Russian mathematical portal Math-Net.Ru implies that you


have read and agreed to these terms of use
http://www.mathnet.ru/eng/agreement

Download details:
IP: 217.75.200.13
September 13, 2018, 10:09:49
517.972.5
517-972-7
ВАРИАЦИОННЫЕ ПРИНЦИПЫ
ДЛЯ НЕПОТЕНЦИАЛЬНЫХ ОПЕРАТОРОВ
-В. М. Филиппов, В. М. Савчин, С. Г. Шорохов

ВВЕДЕНИЕ
Под интегральными вариационными принципами для систе­
мы уравнений некоторой заданной модели в общем случае
имеют в виду построение таких функционалов, множество кри­
тических (экстремальных или стационарных) точек которых
совпадает с множеством решений исходной системы. Широкое
распространение и систематическое использование вариацион­
ных принципов в математике, классической механике, теорети­
ческой физике, механике сплошной среды обусловлено рядом
замечательных последствий вариационных формулировок:
— в теоретических исследованиях экстремальные вариацион­
ные принципы позволяют установить существование решений
ИСХОДНЫХ уравнений;
— в приложениях важной является возможность получения
устойчивых приближений решений рассматриваемых уравнений
так называемыми вариационными методами;
— на основе вариационных формулировок возможно полу­
чение интегралов эволюционных уравнений, в том числе зако­
нов сохранения.
Вместе с тем, все эти преимущества вариационных принци­
пов в течении длительного времени удавалось использовать
лишь для узкого класса так называемых потенциальных опера­
торов.
Более того, в механике сплошной среды известно, что «все
обратимые физические явления удается описать вариационны­
ми принципзми — утверждениями о том, что в реально осу­
ществляющихся Процессах некоторые функционалы имеют ста­
ционарное значение» (B. Л. Бердический [7, с. 7]). К настояще­
му времени установлено существование функционалов вари­
ационных принципов (причем — квазиклассических, то есть
1* з
ограниченных сверху ИЛИ снизу) для произвольных линейных
уравнений с обратимым оператором и для широких классов
нелинейных уравнений.
Актуальность рассмотрения обратных задач вариационного
исчисления для современной теоретической физики связана, как
отмечено в заключении обзора В. И. Манько [54], также с тем,
что «общепринятые процедуры квантования базируются имен-
но на знании соответствующего функционала. Поэтому неодно­
значности в выборе функционала приводят к совершенно раз­
личным квантовым картинам... Однако, в настоящее время нет
полных решений ОЗВИ для физически очень важных задач:
1) Не доказана однозначность, но и не найдено ни одного от­
личного от известного гамильтониана для классических уравне­
ний электродинамики Максвелла.1' 2) Не решена ОЗВИ для
уравнений общей теории относительности Эйнштейна, то есть,
с одной стороны, не построен пример другого нетривиального
действия, дающего те же уравнения гравитации, что дает и
обычное действие, с другой стороны, не доказана однозначность
решения ОЗВИ для уравнений калибровочных полей (например,
уравнений Янга—Миллса). Решение этих чисто математических
задач дало бы возможность строить различные квантовые мо­
дели (квантовую хромодинамику и т. д.)».
Таким образом для уравнений с непотенциальными опера­
торами поиск функционалов соответствующих вариационных
принципов является актуальной и нетривиальной проблемой:
несмотря на значительное количество работ в этом направле­
нии в последние 25 лет, имеется ряд проблем, в основном, — в
области конструктивного построения решений обратных задач
вариационного исчисления (ОЗВИ) для таких операторов. Мно­
гочисленные попытки и важность получения частных решений
ОЗВИ привели к принципиально разным постановкам и различ­
ным подходам в их решении, — обзору этих результатов и по­
священа, в основном, данная работа.

Глава 1
ВСПОМОГАТЕЛЬНЫЕ СВЕДЕНИЯ
И ПОСТАНОВКИ ОБРАТНЫХ ЗАДАЧ
ВАРИАЦИОННОГО ИСЧИСЛЕНИЯ (ОЗВИ)

§ 1.1. Вспомогательные сведения


1.1.1. Некоторые вспомогательные обозначения и определения.
1, R — поле действительных чисел.
2. Rm — m-мерное евклидово пространство точек
(Х\ ...,Х™).
-> В недавней работе В. В. Додонова, В. И. Манько [28] построен один
из таких функционалов, отличный от классического гамильтониана-
4
3.{Omega}— область, открытое связное множество в Rm c кусочно
гладкой границей dQ;{Omega}—замыкание{Omega}в Rm.
4. Z+ —множество всех /n-мерных векторов а-=(a, ат)
с неотрицательными целыми числами а{, . . ., ат.
Для любых a, pgZ+ полагают ct-f — (_+Pi> • • •> °-m + Pm).
Запись а > р означает, что а г > р , (г== Г т).
Запись i = \,n означает, что величина i принимает все
целые значения от 1 до n.
5. Биномиальный коэффициент L ] для векторов a, p{in}Z+
определяется равенством

*-((й)-(й)-п(|;)---->^
Р/ Г" t-i
О, если c i < p ,

6. Знак V означает «для всякого^, «для любого». Знак 0


означает пустое множество.
7. Dt или L \ i — полная производная по переменной х'.
Dj—полная производная с^-го порядка по переменной -х1.
Da = D'\1- • •EC'* — полная производная, соответствующая мульти-
индексу agZ+.
8. di = dldxi — частная производная по переменной х1. да.=
=д^1(дх1)а1...(дхт)а,т—частая производная, соответствующая
т
мультииндексу а, | а \== 2 a,, aa = dati.
г-1
m
9. A = = 2 д21(дх*)2—-оператор Лапласа.
10. и i = d{u, и i ){х) = дщ(х)1дх1дх1.
П. С*({Omega})(С-5({Omega}) — множество всех функций, непрерывны--
в области{Omega}({Omega}) вместе со всеми частными производными до s-ro
порядка включительно.
О 0 _ _
С-({Omega}) = С* ({Omega}) —множество всех функций из С* ({Omega}), кото
обращаются в 0 на dQ вместе со всеми производными до s-ro
порядка включительно.
ОО ОО

C({Omega})-= П С * ( О ) .
МО
о
С°° {(Omega}) — множество всех функций из С°° ({Omega}), для которых вс е
частные производные произвольного порядка в Q существуют
и обращаются в 0 на dQ.
Если Qr=-£!X(0. Г)—некоторая область в пространстве
переменных (х, t) = (x' хт, t), TO C£\1(QT) — это класс функ­
ций. которые1 на множестве Qr имеют все непрерывные произ­
водные по x , . •., хт до порядка р и непрерывные производные
no t до порядка д.
Иногда, для краткости, аргумент (x, t) у класса Cx',9t(Qr)
не указывается.
12. Для вектор-функции и(х) = (иг(х), ..., ип(х)) норма
в CS(U) определяется равенством
п

NC-(Q)||«2.2m«KC*)|.
13. В обзоре принято стандартное правило тензорного ис­
числения: по повторяющимся индексам сомножителей, располо­
женным на разных уровнях, подразумевается суммирование.
Пределы изменения индексов будут ясны из текста.
14. Формула Лейбница

Da(f.g)^)(Da-&f)(D&g), a,P6Z+m.
15. Через U, V всюду обозначаются линейные нормирован­
ные пространства над полем действительных чисел R. Ои, Оу —
нулевые элементы соответственно в U и V.
16. Ф(-,•) •--•<•,•>:VX'--/->-R — нелокальная билинейная фор­
ма.
Классические билинейные формы—это нелокальные билиней­
ные формы, определенные формулами типа Q>t(v,-g) = yv-gdx.
а
Ф ( " ; • > • ) — < • , *>u : VXU-*"R— локальная билинейная фор­
ма.
17. D(N) —область определения, R(N)—область значений
оператора N.
Линейность оператора N означает, что
N {Xlul+X2u2) =%iNul+UNu2
УЛь 126R, Yu\u2&D{N).
. -.18. D(N,B) = {u: u&D(N)C[D(B)},
RN(B) = {Bu:uGD(N,B)}.
19. N*— сопряженный оператор относительно заданной би­
линейной формы, N~l — обратный оператор, / — единичный опе­
ратор.
6
20. Класс функционалов Эйлера—Лагранжа, или эйлеров
класс функционалов Em'n's — это множество функционалов вида
F [а] --= \ / (x, иа (х)) dx,

Где X = (x1 Хт), U (Х) - = (И1 ( x ) if (x)). Ua (x) = ЙаК (x).


agZ+; 5 —наивысший порядок производных, входящих в подын­
тегральное выражение.
21. Бесконечномерной системой называется материальная
система, состояние которой не может быть определено конеч­
ным числом обобщенных координат.
22. Две системы уравнений считаются эквивалентными, если
всякое, в определенном смысле, решение одной из них является
решением и другой системы.
Приведем обозначения, связанные с использованием совре­
менных геометрических подходов при рассмотрении дифферен­
циальных уравнений и соответствующих постановок ОЗВИ.
23. Через Ж обозначается «-мерное связное паракомпактное
С°°-многообразие. При рассмотрении дифференциальных урав­
нений, как правило, можно ограничиться случаем, когда Ж яв­
ляется открытым подмножеством евклидова пространства R".
24. Для любой точки х&Ж можно ввести понятие касатель­
ного вектора к многообразию Ж в точке х как класса эквива­
лентности параметризованных кривых, проходящих через точку
х. Совокупность всех касательных векторов к многообразию Ж
в точке х называется касательным пространством к Ж в точке
х и обозначается ТХ(Ж). Совокупность касательных прост­
ранств, соответствующих всем точкам х многообразия Ж, обра­
зует касательное расслоение многообразия Ж и обозначается
Т(Ж) = U ТХ(Ж). Касательное расслоение Т(Ж) является
хвЖ
С°°-многообразием размерности 2/г. Рассматривая касательное
расслоение многообразия Т(Ж), получим второе касательное
расслоение многообразия Ж, которое обозначается Г(Т(Ж)).
Гладкое векторное поле f на многообразии Ж — это гладкое
отображение f : Ж~*-Т(Ж), такое, что itof = id д (при отображе-;
нии л : Т(Ж)^*-Ж любой вектор из ТХ(Ж) проектируется в точ­
ку х&Ж), т. е. сопоставление вектора 1х&Тх(Ж) каждой точке
х*Ж. Множество всех гладких векторных полей на Ж, обозна­
чаемое 93 {Ж), является алгеброй Ли (бесконечной размер­
ности) над R относительно коммутатора ;[f, g], f, g6#? (.#).
25. Каноническая проекция я индуцирует линейные отобра-:
жения П,:ТХ1Т{Ж)-У-ТП(:П){Ж). Элементы пространства r v T ( J f ) ,
касательные к слою над тс (и) и, следовательно, принадлежа­
щие ядру отображения я., называются вертикальными вектора-'1
ми. Подпространство в ТКТ(Ж), образованное вертикальными
векторами, называется вертикальным подпространством: Сово-
7
0
купность всех вертикальных подпространств' называется верти­
кальным расслоением и обозначается УТ{Ж).
Горизонтальным расслоением называется векторное под-
расслоение НТ(Ж), дополнительное к VT(Ж) в Т(Т{Ж)), т. е.
Т(Т(Ж))=НТ(Ж)ФУТ(Ж). Элементы НТ{Ж) называются
горизонтальными векторами. Подпространство в Т»Т{Ж), обра­
зованное горизонтальными векторами, называется горизонталь­
ным подпространством. Горизонтальное расслоение, как прави­
ло, порождается связностью или дифференциальным уравнени­
ем на многообразии.
26. При рассмотрении отдельных аспектов ОЗВИ исключи­
тельно эффективен аппарат дифференциальных форм.
Дифференциальная k-форма а> в точке х многообразия Ж —
этоfe-линейнаякососимметричная функция (внешняя й-форма)
ш : ТХ(Ж)ХТХ(Ж) X . . . ХТХ(Л)-+Ц.
Пространство дифференциальных k-форм в точке х обозна­
чается №(Т*Х(М)). По определению, 0-форма в точке x—-это
вещественное число. Пространство 1-форм ТХ'(Ж) = А1(ТХ(Ж\
является пространством линейных функций на ТХ(Ж), т. е.
двойственным векторным пространством к касательному про­
странству ТХ(Ж)., и называется кокасательным пространством
к Ж в точке х.
Множество Л*(Т*(Ж))^' IJ Л* (ПС*)), VftgN называется
расслоением дифференциальных k-форм, в частности, множе­
ство А.\Т*(Ж)) называется кокасательным расслоением и
обозначается просто Т *(Ж). Дифференциальной 1-формой назы­
вается гладкое отображение а:Ж -+Т* (Ж), такое, что я*-ш----
= idj£ (здесь я* —проекция л*:Т*(Ж)-+Ж), т. е. задание
ковектора из Т*Х(Ж) в каждой точке х&Ж. Аналогичным обра­
зом вводятся дифференциальные &-формы на Ж.
27. Пусть <5—расслоенное многообразие с проекцией tt:d-T{to}
-*Ж. Локальные сечения fag многообразия <!Г(п-/ — idj^
nog— id^) называются q-эквшаленпгными в точке хёЖ, а>0у
если в локальных координатах
fl{x)=g^x), ^ / ' ( x ) - ^ ( x ) V{mu},1<|(i|<^.-
Свойство -^-эквивалентности не зависит от выбора системы ко­
ординат в окрестности точки х. Класс ^-эквивалентности назы­
вается q-джеmoм этого сечения в точке х и обозначается
Jq(f)(x). Множество Jq(&)= U Jq(<£)x> где Л {&)x—множест­
во <~-джетов всевозможных локальных сечений <S в точке х,
образует расслоение q-джетов расслоенного многообразия &,
28. Пусть Ех, Ev — банаховы пространства, Еху — простран-
8
ство всех линейных непрерывных отображений из Ех в Еу\ N(x)
при каждом фиксированном х есть отображение из выпуклого'
открытого множества &аЕх в Еху. Если Vx, №EX функция
ф(^)-=<.У(д;+Й), h>, 0{le}i{le}l непрерывна по t, то такое отобра­
жение называется радиально непрерывным.
29. Отображение ЛГ, действующее из нормированного про­
странства Ех в нормированное пространство Еу называется:
деминепоерывным в точке veD(N), если для произвольной
последовательности un-^a(uneD (N)) последовательность
/V"(в„) -*.. N {и) (слабая сходимость);
хеминепрерывным в точке u0£D(N), если для произвольных
элементов и, таких что Uo-\~tuW(N) при 0{le}*{le}a (a==a(u)>0),
и последовательности t„{to}0 при n{to}oo (0<^n{le}a), последова­
тельность N{u0+tnu) —-V(Uo).
Отметим, что из деминепрерывности оператора N следует
его хеминепрерывность, а из хеминепрерывности на D(N) сле­
дует, что <h, N(u0-\-tu)) непрерывно по t Y№Ey*, если u0+tu&
ZD(N).
30. Обзор состоит из пяти глав, которые разбиваются на
параграфы, а последние, в свою очередь, иногда делятся на
разделы. Нумерация формул — своя для каждого параграфа;
ссылка на формулу (k.m.n) означает формулу (n) из парагра­
фа (k.m.); здесь k означает номер главы.
31. Ввиду частой повторяемости в обзоре использованы сле­
дующие сокращения:
— ОДУ — обыкновенное дифференциальное уравнение;
- • Д У Ч П - дифференциальное уравнение с частными про­
изводными;
— ИДУЧП — интегро-дифференциальное уравнение с част­
ными производными;
— ОЗВИ — обратная задача вариационного исчисления;
— ВП — вариационный принцип;
— УП — условия потенциальности.
1,1.2. Некоторые элементы вариационного исчисления.
Пусть задан оператор JV, определенный на плотном в веще­
ственном банаховом пространстве U линеале D(N) и действу­
ющий из С/в сопряженное банахово пространство V=U*. Если
для некоторого u£D(N) и для всякого MU существует
, N (u+Bh) — N (а)
ц т ._. 1 Li = £)7V(tt, h),
8-о е ' (1)
Который является линейным выражением по h, DN(u, h)=N'ahy
то линейный оператор N'u называют nvomeoduou Гшпо опера­
тора- N в точке и.. Предел в (1) понимается в смысле сходи -
мости по норме пространства V; различные условия существо­
вания и непрерывности производной Гато для нелинейных опе-
£с
раторов приведены М. М. Вайнбергом [12]. Вычисление произ­
водной Гато оператора (а, следовательно, и функционала как
частного случая оператора при V= R) удобно выполнять по
формуле
N
^'{r,N(uJr",)\^ <2
>
Для величины N'ah;=DN{и, h) {дифференциала Гато) по
.аналогии с классическим вариационным исчислением применя­
ется, при eh —6и (6и — вариация функции), обозначение
DN{u, bu)=N'uuu = 6N{u).
Предположим теперь, что на VXU определен невырожда-
ющийся билинейный функционал <•, •> : VXU{to}R, так что
пространства U и V рассматриваются как дуальные относи­
тельно этой формы <•,•>.
О п р е д е л е н и е 1. Оператор N: U-*-U* называется потен­
циальным на некотором множестве cocr-U, если существует
[непрерывно дифференцируемый по Гато функционал f[u], опре­
деленный на аз, такой что V/i6D (.¥„')
f[u + eh] flu]
(f'[u\, А)—Пт ~ ~(N{u), h)\ (3)

Обозначая f'lu]=N{u)=gradf[u], функционал f называют


.потенциалом оператора N, а оператор N — градиентом функ­
ционала /. Уравнение f'[u]=Ov называют уравнением Эйлера
для функционала f.
Функционалы вида
/[и] = \ S{х, и{х), ихх{х), ..., ихт{х))dx, (4)
я
хде х= (х1, . . . , хт)ШаRm; S — достаточно гладкая функция
2т-\-1 переменных, называют функционалами Эйлера—Лаг-
ранжа (записанными для ДУЧП 2-го порядка).
При некоторых предположениях о гладкости входящих в (4)
функций (например, достаточно «еС"(й), 2?GC3{R2m+l)) из ус­
ловия Пи]—0 следует классическое уравнение Эйлера—Лаг-
ранжа
**_.о.|£«=о(*ео). (5)
Для более общего класса функционалов
G[u] = [s{u{x), S",a Sru)dx (6)
я
при некоторых требованиях (Помрэнинг [360], В. M. Филиппов
[105]) на линейные операторы 2?i{i = \, r) уравнение Эйлера —
1.0
Лагранжа имеет вид
— + 2 ' * - - — - - = 0 (x6Q). (7)
1
ди д (.2-1»)
1.1.3. Локальные и нелокальные билинейные формы. Пусть
Е* {1—1, 2) —линейные пространства над полем R.
О п р е д е л е н и е 2. Отображение Ф(-,-) =<-,->:£' 1 XF 2 ->R
называется билинейной формой, если оно линейно по каждому
аргументу; при Е'=Ег такое отображение Ф называется сим­
метрической формой, если
<${v,g)^<l>(g,v)Vg,v<iEi=E\
и кососимметрической формой, если
Ф(у, £ ) - — Ф ( £ , v) Yg, u e E ' - E 2 .
'Такие отображения называются также нелокальными билиней­
ными формами.
О п р е д е л е н и е 3. Локальной билинейной формой назы­
вается отображение Ф("; •,•)-^<-,->u:VX'-/—>-К, которое каж­
дой совокупности элементов i"5V, h, w6U ставит в соответствие
•число из поля R и является билинейной формой по о, h.
О п р е д е л е н и е 4. Локальная билинейная форма Ф(«; •,-).:.
VX^-^R называется невырожденной, если:
1) из условия
Ф(и; v, h)=0VweV, YuGU (8)
•следует, что h~0u',
2) из условия
Ф(и; v, /i)=0Vh, uGU (9)
•следует, что v~Qv.
При фиксированных элементах v&V, h&U выражение
•Ф(-; v, К) определяет оператор, значение которого зависит
•от u&U. В дальнейшем предполагается, что для любой рассмат­
риваемой локальной билинейной формы существует производ­
ная Гато такого оператора, и при этом будем записывать
ф ; ( £ ; ^ А ) = Нт—{Ф(а + е£;о,/г)-Ф.(и;г>, Щ).
е
(10)
еч-О

Чтобы подчеркнуть тот факт, что ф„ есть 3-линейная форма


но элементам vQV, g, hQU будем также использовать обозна­
чение
(g;v,fi)u^O,u(g;v,h). • (11)
При существовании производной Гато оператора N имеет мес­
то равенство (Нэшд [339])
N(u+eh) = N(u) + nN'Ji + r{u,*h),' UGD{N), (12)
11
где для любого фиксированного элемента h^D (N'u)
lim r ( " , e f t ) = Q . . . (13)
e->0
Приведем примеры локальной и нелокальной билинейных
форм, которые, кстати, мы используем в дальнейшем.
П р и м е р 1. Пусть Q -—ограниченная область евклидова
пространства Rm точек1 х~ (х\ . . . , хт); v(x) = (vi(x), . . .
...,а»(*))еСЛ_ h{x) = (h (x), . . . , hn{x))ZU, где v\ Л-eU--
— C(Q)(i=l,n), £/--(£/', . . . . Un).
Определим нелокальную билинейную форму <-,->:UXU-*"R
равенством

(v,h) =1^ъ'(х)-111(х)с1х. (14>


Q 1= 1

Билинейную форму, заданную формулой вида (14), будем


называть классической.
Пример 2. Пусть заданы функции a£/-—а^(х, иа), -x.gQc.R''-
(i, у=-Т77г; | а | — 0, s), где_ «--=-=-Зои, C46Z+, и(х) = (и1{х),. ..
..., ti"(x))6U. uie.Ut = Cs(Q)Jt = l, п), причем не все производ­
ные daij/du'a равны нулю в Q. Тогда формула
i
{y,h} u=\jexp(al])-v (x)-fi](x)dx (15>
а
определяет локальную билинейную форму на <-У X U-
Считая, что aiJQC1(QX'Rc') (-W—1>n)> где q — размерность
вектора {«а} (|а] = 0,s), получаем дифференциал Гато
С даи
{g;v,h) „ = exp(ai;)——• g^-v'-hidx. (16>

§ 1.2. Постановки обратных задач вариационного исчисления


В рамках современного вариационного исчисления класси­
ческой является следующая формулировка ОЗВИ.
Пусть оператор N отображает множество D(-V), плотное в.
вещественном банаховом пространстве E, в сопряженное про­
странство Е*, и на Е*У(Е определена невырождающаяся сим­
метричная билинейная форма <•,•>•
По стано вка 1. Для оператора N уравнения
ЛГ(и)=0 (1>
найти функционал Ф[ы], такой, что
вОД--<Л/,(и), 6w>Vu6D(N)> (2>
12
или, в другой терминологии,
grad(D[u]-..V(u) VueD(N). (3)
Операторы N, для которых существуют функционалы (2),
(3), называются потенциальными относительно данной били­
нейной формы.
Настоящая работа посвящена обзору решений 03ВИ имен­
но в случае, когда заданный оператор N при выбранной били­
нейной форме <•,•> непотенциален, поэтому рассмотрим обоб­
щенные постановки ОЗВИ.
П о с т а н о в к а 2. Для линейного ДУЧП второго порядка
(xeQcrR")
п п
р7
-"= 2 Р (*)-ЭрОуИ(л:) + 2 Я4х)0$и(х) + г(х)и=/{х) (4)
(с достаточно гладкими коэффициентами, см. § 4.4), рассмат­
риваемого на некотором множестве D(3?), найти функцию
li(x)BCi(Q), n(x)=?-0 в Q, и в классе квадратичных функциона­
лов Эйлера—Лагранжа (4) (§ 1.1) найти функционал F[u]
так, что
6F[tt]^\i(x)-{Sa—f}6udx vtteD(3?). (5)
Q

Для нелинейных дифференциальных уравнений порядка m


N[x, a] = N (x, a(x), Dxu Dna DiDjU\iJaT^,.. .)•=
-/С*). (6)
естественны следующие обобщения классической обратной за­
дачи:
П о с т а н о в к а 3. Для уравнения (6) найти функцию
[х(х, и, и')-— l-i(x> и(х),..., DljU(x),...), / = - lTn; i = 07~k; k<
{le} "Г ' \**£® B "- V"GL>(-V). и в соответствующем классе
функционалов Эйлера — Лагранжа
F [и] = [ 2 (x, и(х) D )и{х) |. —; ,...)dx (7)

найти функционал F [и] так, что


6F [и]— J ц(x, и, и'И-V [А и ] - f)budx VueD {N). (8)

П о с т а н о в к а 4. Дано семейство функций {иа(х)}. Найти


функционал F0[u], множество критических точек которого сов­
падает с множеством {иа (x)}, TO есть
"6{u a (x)}^6F 0 [w]=0 (9)
13
П о с т а н о в к а 5. Для заданного оператора N найти функ­
ционал W[u] такой, что:
A. N (и~),= 0^8Щи]=0.
При этом на искомые функционалы часто налагают допол­
нительные условия.
B. Для дифференциального оператора N функционал Щи}
содержит производные от неизвестной функции ы (л:) меньшего.
порядка, чем уравнение N(u)—О, и в случае линейного опера­
тора N функционал Щи] является квадратичным.
C. Функционал Щи] ограничен снизу на D(-V).
Во многих случаях удается установить более сильное свой­
ство.
Д. Существует и единственен элемент «0, минимизирующий
в некотором пространстве HN функционал Щи]; при этом эле­
мент и- совпадает с некоторым обобщенным (единственным)
решением уравнения N(u)=0.
Функционалы из класса функционалов Эйлера—Лагран-
жа — решения обратных задач в постановках 1—3, обладаю­
щие также свойствами В—Д, называют классическими реше­
ниями (функционалами) ОЗВИ: прообразом такого решения
является функционал Дирихле для уравнения Лапласа. Функ­
ционалы, удовлетворяющие требованиям A, В, С, называют
квазиклассическими решениями (функционалами) ОЗВИ, —
такие функционалы не обязательно принадлежат классу функ­
ционалов Эйлера—Лагранжа.
Отметим, что проблема построения для несимметричных
операторов функционалов со свойствами А, В, С, Д была по­
ставлена в начале 60-х годов Л. Д. Кудрявцевым: в плане ее
решения, в частности были выполнены диссертации В. М. Ша-
лова [125] и В. М. Филиппова [97], [112]..
Подчеркнем важность как для теоретических исследований,
так и для приложений, свойств А—Д искомых функционалов.
Свойство С в доказательствах позволяет использовать хорошо
разработанную схему метода минимизирующей последователь­
ности (С. Л. Соболев [89]), а в приложениях — различные ме­
тоды минимизации функционала- последнее важно, в частности,
если при численной реализации по методу Ритца получается
система уравнений с большим числом неизвестных (см.
Г. И. Марчук, В. И. Агошков [59], Г. И. Марчук, Ю. A. Кузне­
цов [60], Нэшд [338]). Неоднократно отмечалось также
(Ю. И. Няшии [73], В. Л. Бердичевский |[7]), что прямые методы
вариационного исчисления особенно эффективны в тех случаях,
когда функционал имеет единственную критическую точку и
она является его точкой максимума или минимума.
Глава 2
УСЛОВИЯ ПОТЕНЦИАЛЬНОСТИ СИСТЕМ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ
И ИНТЕГРО-ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ

Исследование проблемы построения искомых функционалов


по заданному уравнению начинается всегда с выяснения того..
не является ли оператор уравнения потенциальным. Поэтому,
хотя основным объектом обзора являются непотенциальные
операторы, в этой главе мы приведем целый ряд условий по­
тенциальности операторов, как абстрактных, так и для кон­
кретных дифференциальных уравнений и систем (ОДУ, ДУЧП,.
ИДУЧП). Эти результаты уместны здесь также и потому, что
приводимые далее построения функционалов ОЗВИ для непо-
тенциальных операторов базируются во многих случаях на
обобщениях соответствующих утверждений для потенциальных
операторов.

§ 2.1. УСЛОВИЯ потенциальности в операторной форме

Пусть задано уравнение


N(u)=0, (1>
где оператор N отображает выпуклое открытое множество
Z> (jV) некоторого нормированного вещественного пространства
E, в множество R{N) сильно сопряженного относительно задан­
ной формы <-, •> пространства Е*. Справедлива
Т е о р е м а 1. Пусть оператор N дифференцируем по Гато в
каждой точке D(N), причем дифференциал Гато DN(u,h) xe-
минепрерывен (см. п. 1.1.1, (25)) по и. Тогда для потенциаль­
ности оператора N-*-->-билинейный функционал (DN(u,h\), h2>
был симметричным, т. е. чтобы V«, hi, hi из D(N)
<DN(u,hi), /i2> = <DN(n,h 2 ),h 1 >. (2)
При условии существования производной Гато N'u это ра­
венство сводится к условию ее симметричности: ^hb h<£D (N)
< N'Ji,, h% > = < N'uh, hx) (VueD (N)). (3)
Искомый функционал f(u) : N(u) =grad f (и) в этом случае
имеет ВИД:
1
/ (и) => /о + [ < N («о + i ( " - «о))> и—Щ) dt, (4)-
i
где fo — произвольный фиксированный элемент пространства Е*,
(у, и) — значение линейного функционала у&Е* на элементе-
и&Е.
В таком виде теорема 1 установлена М. М. Вайнбергом
15
J12]; этот результат восходит к работам Вольтерра '[445] и Кер­
нера '[287].
С л е д с т в и е 1. Для линейного ограниченного оператора
А из условия (3) следует, что для потенциальности оператора
A-*=s>-A-=A*. то есть, чтобы A был самосопряженным операто­
ром (а не только симметрическим).
Известны различные обобщения приведенной теоремы Воль­
терра—-Кернера—Вайнберга. В частности, для недифференци-
руемых операторов из результатов М. К. Гавурина [18] полу­
чается (см. M. М. Вайнберг [12]) следующая, теорема, поясняю­
щая по аналогии с классическим математическим анализом
суть понятия потенциальности оператора.
Т е о р е м а 2. Пусть N — радиально непрерывный оператор,
действующий из открытого множества а><^Ех в Ех*. Тогда для
потенциальности А/^чтобы для любой ломаной линии Icza
криволинейный интеграл I(N(u), du) не зависел от пути ин-
е
тегрирования.
Для операторов, действующих в гильбертовых пространст­
вах, установлены (Лангенбах [50]) более конкретные достаточ­
ные условия применимости вариационного метода.
Т е о р е м а 4. Пусть нелинейный оператор N действует в
гильбертовом пространстве Я, D(N)—H, и пусть:
A) Л^ (0) =. 0; дифференциал Гато DN (и, h) существует для
любых и, MD (N), линеен относительно h, и как элемент Я не­
прерывен в любой «плоскости», содержащей точку и;
B) (N'(ti)hu ht) = (N'(u)ht, К) у и, К, h 2 eD(N);
C) (N'(u)h, h ) > 0 Vw, MD{N), n-7-.O.
При выполнении этих условий элемент u0GD(N) является
решением уравнения
N(u)=f, uW(N), (5)
тогда и только тогда, когда и0 минимизирует в D(N)' функцио­
нал
1
Ф[и] = ^ ( Л г ( ^ ) , и ) ^ - ( / , и ) . (6)
о
При этом решение и- уравнения (5) единственно.
Т е о р е м а 5. Пусть выполнены условия A, В теоремы 4,
:& также условие
D) (N'(u)h, /г)>у2||/1||2 Vu, heD(N),уфО.
Тогда выполняются утверждения теоремы 4, функционал
Ф[и] (6) ограничен снизу в Я, и любая минимизирующая после­
довательность сходится в метрике Н к одному и тому же пре­
дельному элементу из' Я.
Отметим, что в работе Вандербауэда [439] установлено по­
лезное обобщение теоремы 1 на случай,'когда производная Гато
16
Nu' оператора N действует в некотором замкнутом подпро­
странстве Eo вещественного банахова пространства Е: в этом
случае критерием потенциальности оператора N действующего
в E, относительно подпространства £о является выполнение
тождества (3) для любых и£Е, hi, h2 из E0. Принимая
Е = С«* (Q), Eo = {« WeCa» (Q): Dau = 0 (xedQ) va: | a ] < k ~ 1},
и используя специальную конструкцию искомого потенциала,
Горовэ [280] построила в явном виде потенциалы для достаточно
широкого класса нелинейных эллиптических ДУЧП дивергент­
ного типа.
Таким образом, критерий потенциальности (3) должен вы­
полняться для всех функций из D(NU') (в (3) считаем D{N) =
=D{NU')), то есть на множестве функций, удовлетворяющих
соответствующим краевым условиям. Для дифференциальных и
интегро-дифференциальных операторов, рассматриваемых на не­
которой области QcrR", практически удобнее, однако, вначале
проверять условие формальной потенциальности:
< N'Jtv h 2 ) - < N'Jh., hi ) va, ft,, h£C™ (Q). » (7)
Конечно, условие формальной потенциальности (7) являет­
ся в общем случае лишь необходимым, но не достаточным для
потенциальности краевого оператора N: в книге Лионса и Мад-
женеса [51] приведен пример корректного эллиптического опе­
ратора А,
Au^A2u+u=g(x), xGQcR", (8)
«=Аи---0, x&dQ, (9)
D (А)={и(х)вС*(£2), а (х) удовлетворяет условиям (7)}, который
является формально потенциальным, но не потенциальным
именно из-за граничных условий (9). (Хотя несложно проверить,
что рассматриваемый на множестве D{A) = {u(x)QC4(Q),
и=-—=-0| оператор Л будет потенциальным.]
В приведенных выше критериях потенциальности операто­
ров использованы нелокальные билинейные формы. Однако
понятие потенциальности оператора может быть обобщено
и относительно v локальной билинейной формы Ф(и, •,•) =
•--••-<v>u:VXU~ R.' гДе ^> -j — действительные линейные нор­
мированные пространства. Для этого в определении 1 разде­
ла 1.1.2 следует заменить соотношение (3) равенством
< /'(»),*> « s u m /<"+••*>-/< в >..- < Nift)l h> „. (ю)
f-s-0 -

Ч Отметим, что для ряда задач теоретической физики оказывается и до-


• статочным ограничиться множеством D(N) = Со°-(й).
2—1264 17
Т е о р е м а 6 (В. М. Савчин [84]). Пусть дифференцируе­
мый по Гато оператор N:D(N)aU-+-V и локальная билинейная
форма <-,->u:VXU->-R такие, что для любых фиксированных
элементов u£D(N), g,MD(N^) функция Е1-* <N(u+eh), g}u+»h
является непрерывно дифференцируемой на отрезке [0, 1].
Тогда для потенциальности оператора N на выпуклом множе­
стве D(N) относительно рассматриваемой билинейной формы
необходимо и достаточно, чтобы выполнялось условие
< N'Ji, .§• > u + < A; N(u), g > „.= { N'ug, h > u +
+ <g;..V(a),A> B (11)
VueD(N), vg,heD(N'u).
При этом потенциал оператора N определяется формулой
• • • 1

/ M = - { j < Ы(и0 + Х(и—и0)), и — щ) ий+\{и-и.) dX +const, (12)


о
,где и0 — фиксированный элемент из D {N).
Возможность использования локальных билинейных форм
для обобщения понятия потенциальности операторов была от­
мечена в работе Мэгри {317].
П р о б л е м а 1. Нет каких-либо достаточно общих утверж­
дений, позволяющих конструктивно определять после установ­
ления формальной потенциальности оператора N, является ли
этот оператор потенциальным при заданных начально-краевых
условиях. В более общем плане, неизвестны описания множе­
ства граничных условий, при которых формально потенциаль­
ный оператор был бы потенциальным. Эти же проблемы акту­
альны и более сложны для fi-потенциальных операторов
(см. §3.2, §4.4).

§ 2.2. Условия потенциальности систем


обыкновенных дифференциальных уравнений

Исследование вопроса о разрешимости ОЗВИ для систем


ОДУ в классической постановке 1 может основываться на не­
скольких различных подходах, каждый из которых имеет свои
недостатки и преимущества. Например, недостатками класси­
ческого аналитического подхода, берущего начало от работы
Тельмгольца [252], являются зависимость от выбора системы
координат и громоздкость получаемых формул. В то же время
геометрический подход, в рамках которого ОЗВИ сводится
к изучению геометрии касательного расслоения конфигураци­
онного многообразия, позволяет получить компактные инвари­
антные формулировки основных результатов. Операторный под­
ход, основывающийся на теореме Вольтерра—Кернера—Вайн-
18
берга (теорема 1 § 2.1), в силу своей общности, наиболее эф­
фективен при выводе условий «вариационности» систем ОДУ.
Особенности различных подходов к ОЗВИ обсуждались в ра­
боте Шафира [411].
2.2.1. Формальная потенциальность систем ОДУ. Рассмот­
рим вещественное n-мерное конфигурационное пространство Ж
с координатами ии ..., ип и систему ОДУ ЛГ-го порядка на Ж.
Fjt,a{t),-£ru{t),...,~
dt — . 'Fr
u,(t)\==Q,
/-•-••
ц-=1777, te[to. *ib О)
d t

FtfC-iJC).
Обозначим через Р[Ж) декартово произведение п прост­
ранств функций С00 ([to,' U]), которое является бесконечномер­
ным вещественным гильбертовым пространством со скалярным
произведением

<и. я >•----J »j (-)«<(')•#. я=(»/(*)). «---(-*(0) (2)


(здесь и в дальнейшем по повторяющимся индексам произво­
дится суммирование ОТ 1 до /г).
Введем в рассмотрение нелинейный обыкновенный диффе­
ренциальный оператор N, определенный на Р{Ж) и действую­
щий из Р[Ж) в Р{Ж) по правилу
(N(u(t)))^F^t, U(t), ±-u(t) ~£-«(V
u(t)=(Ui(t), ..., «„(О). Щи, U]. Тогда система (1) эквива­
лентна операторному уравнению N(w)-=0, ивР(Ж).
В соответствии с общей теорией, изложенной в § 2.1, выве­
дем условия формальной потенциальности оператора N относи­
тельно классической билинейной формы, соответствующей ска­
лярному произведению (2). Производная Гато N u ', определяе­
мая согласно (1.1.2), представляет собой линейный дифферен­
циальный оператор АЛ-го порядка
dF dN
N'——4-——-4- I

действующий из Р(Ж) в Р(Ж) по правилу

(N;(%—25r^
здесь z40)-= «v> h^ = hv). Проверка критерия формальной потен
циальности (2.1) позволяет получить следующее утверждение.
Лемма, Необходимыми и достаточными условиями фор­
мальной потенциальности оператора N, определяемого систе-
2* 19
мой ОДУ (1), являются равенства
N
Еь .?_._? /_1Vbf.__.V*,_o. (ЗУ
.V
^__V/ W*^.__i^f t
,,> -g^C) #-
, , , J = \, N, p., v=l,n.
З а м е ч а н и е l. Условия (3), (4) являются необходимыми
и достаточными условиями потенциальности (а не только фор­
мальной потенциальности) относительно классической билиней­
ной формы для достаточно широких классов краевых условий
для системы (1). Например, это справедливо для случая, когда
нелинейный оператор действует на множестве функций, удовле­
творяющих краевым условиям
«£>(*„) = *£.. «»>(-i)-=-4- k-=0,iV — 1, 1Л.-1.Л.
В дальнейшем, если не оговорено противное, будет рассмат­
риваться именно этот случай, поэтому условия (3), (4) будут
трактоваться как условия потенциальности N.
З а м е ч а н и е 2. Рассмотрение неклассических билинейных
форм позволяет существенно расширить класс систем ОДУ
с потенциальными операторами. Например [105], оператор про­
стейшего ОДУ
4f-—/(*) = 0, Щ0,Т] (5)
не является потенциальным относительно соответствующей.
классической билинейной формы. В то же время при использо-;
вании билинейной формы
т т-t
{u,v)u=\u(t) i (T~t — x)v(x)dxdt

потенциальность имеет место, и решение уравнения (5) с на­


чальным условием и(0) = 0 является критической точкой функ­
ционала
т т т—t
i
D[ti]= \u(t)u(T-t)dt-2'\if(t) jj a(x)dxdt.
0 0 0

З а м е ч а н и е 3. Существенным условием теоремы Вольтер-


ра-Кернера—Вайнберга (теорема 1 § 2.1) является выпук­
лость области определения оператора N. В том случае, когда
это условие не справедливо, выполнение соотношений (3) —(4),
тем не менее, гарантирует локальное существование функцио-
20
нала, являющегося решением ОЗБИ в постановке 1. '(Указан-
ный круг вопросов более подробно разбирается в § 4,1).
З а м е ч а н и е 4. Начиная с работ Хирша [262]—[263], мно­
гие авторы (см., например, [388]) использовали при исследова-'
нии «вариационное™» системы дифференциальных уравнений
понятие самосопряженности системы уравнений в вариациях,
введенное Якоби [283]. Указанный метод эквивалентен подхо­
ду, изложенному в 2.1, и приводит к тем же самым условиям
потенциальности.
2.2.2. Условия потенциальности систем ОДУ. Условия
Гельмгольца. Для системы ОДУ первого порядка вида
Fv,(t> и,к) = 0, ц== 1, п, (6)
условия потенциальности (3), (4) представляют собой соотно­
шения
dFlL dFv d I dFv\ л
dav ди^ ' dt у айц

О, .'{mu},.v=T7n. (8)

где —г——г —+ Ия •-—• Из (7) вытекают соотношения


dt - dt WA да%
d°F„
• •—О, n,v, Я--=1,/г, (9)
dtivduh
для выполнения которых необходимо и достаточно, чтобы функ­
ции En, ц----Ьга, зависели от dv линейным образом, т. е. си­
стема (6) имела вид
F,i(t, и, u)^Cp,y(t, и)и'у + Оц(^ и ) = 0 , у —177.С (10)
Подставляя равенства (10) в (7), (8), получим следующий
!
результат.
Т е о р е м а I. Необходимыми и достаточными условиями
потенциальности оператора, соответствующего системе (10),
являются.условия [\i, v, Я,—1, n ) :
G.xv + Gv^ — O. " (И)
дС
цу , •-'Суя ; -*GXu 0| ••' (12)
-•"{lambda} -••-> dttv
^ — ^ . . ^ . - - , 0 . ' • ' • . • • ' (13);
dt duv ' ди^
3 а м е ч а ц и е 5. В с и л у ( П ) , матрица (СЦУ) имеет отличный.
от'нуля определитель лишь при четном п—2т. Системы ОДУ'
вида (10), удовлетворяющие (11) —(13), рассматривались
21.
Биркгофом [9] и в настоящее время называются системами
Биркгофа [19]. Теорема 1 доказана в работе Хаваса [251].
З а м е ч а н и е 6. Вывод условии (11) — (13), основывающий­
ся на понятии самосопряженности и подробный анализ содер­
жится в работах Сантилли [388], Обадеану, Маринка [345].
З а м е ч а н и е 7. Заметим, что согласно теореме 1, оператор
любой системы ОДУ первого порядка, разрешенной относи­
тельно старших производных
"и + /и(*> «) = 0> Ц—1.«>
не является потенциальным, поскольку не выполняется усло­
вие (11). Это справедливо и для системы канонических урав­
нений
•?,--^—о, /V+--—0,
как известно, допускающей вариационный принцип Гамильтона.
Необходимые и достаточные условия потенциальности (3),
!(4), записанные для оператора системы ОДУ второго порядка
Fn(t, и, и, й) = 0, ц-=Т7я (14)
имеют вид (ц, v=-l, n)

^ + ^L_ 2 4(^U0, • (16)


*у ^ V_ I > Y ^ A _ ^ / ^ ) = O I (1T)
duv да^ at у да^ ) dP ^ д ^
где -----
at = -----
от+ «{am
l bdaou\
} —- +fin
«{lambda}—-. Условие (17") с учетом (16) может быть
переписано в более симметричном виде
5t_i^_i^_№__^Uo as)
duv ди^ 2 dt у duv дй^ )
Таким образом, следствием теоремы Вольтерра—Кернера—
Вайнберга является
Т е о р е м а 2. Необходимыми и достаточными условиями
Потенциальности оператора системы ОДУ (14) являются усло­
вия (15), (16), (18).
З а м е ч а н и е 8. Необходимость условий (15) — (18) была
впервые обоснована Гельмгольцем [252], поэтому соотношения
1,(15) — (18) (а также некоторые другие эквивалентные формы
этих условий) в литературе принято называть условиями
Гельмгольца. Достаточность этих условий была независимо
доказана Майером [330] и Г. К. Сусловым [94].
22
Из равенства нулю коэффициентов при «-,<3) в (16) следуют
соотношения

О (n.v, К - = ! , « ) ,

т. е. система (14) должна быть квазилинейной (линейной отно­


сительно старших производных) и иметь вид
E ^ ( i , и, и, и ) = а ^ ( г , и, u ) a v + pM(t. «. и) = 0, p. = 1Tn. (19)
Теперь условия потенциальности могут быть записаны в виде
(i, ;', &=T7n)
а а = 0 , ^ _ ^ . — = 0, (20)
J J
dti] ди-i
•ЗРг | dpy о / .3 ,, ;, a
2
l^+"*4N= a (21)

.55-—. Ж-т(w+**5s;J.(д; ~ ^ 7 / = u - - ^'


Единственным дополнительным требованием, налагаемым' на
матрицу (а.,) является ее невырожденность, т. e. det(a,-,) ¥=0,
Равенства (20) — (22) также называют условиями Гельмгольца.
• П р и м е р (Сантилли [388]; Обадеану, Маринка [345]).
Определим УП системы ОДУ второго порядка, разрешенной
относительно старших производных , • •
щ~ fi(t, и, й) = 0, i = l,n. • •
С учетом того, что а,-.= 6^, pl = — fi, из (20) —(22) следует,
что функции / - линейны по ир т. е. /-==.р-у(.., ti)a.j-\-oi(t, и),
тогда УП имеют вид
Р.7 + Р;. = 0,
д
РЦ , д№ . дРЫ Q
диц * diii "-" duj '
д да
Щ_ .... ' | "•/ _ р
d£ duj "г" ди.г
Из условий (20) — (22) вытекает ряд следствий. Обозначим
левые части равенств (21) и (22) через S..- и G,, соответственно
и введем обозначение .,"',

1 /ар, _ d p > y i /_7—.

Тогда из (21) с учетом (20) получаем равенства ..',.',


д'щ Mj ~ д'иь duj + дщ — ' \ >
23;
а из (22) следуют соотношения (i, J, k = \,ti)
i_f^ +^ +^ W ^ + ^ +^ = 0 (24)
Соотношения (23), (24) использовались в работах различных
авторов [394].
Можно показать (С Г. Шорохов [128]), что из равенств (20)»
(23), (24) вытекают соотношения
-Jl — ^lll _ _ i Z - _ o ' (25)

Наконец, если коэффициенты системы (19) и их производные;


определены в некоторой окрестности множества и—0 в фазо­
вом пространстве R2n{«, и], то очевидным следствием (22)
являются равенства
'dfr д$] 1 д /ар, d$j
0{,\,'п = =0. (26)
и=0
З а м е ч а н и е . 9 . В некоторых работах (И. М. Рапопорт [81])
следствия (23), (24) рассматриваются наряду с условиями по­
тенциальности (20) —(22) (в той или иной форме) в качестве
условий «вариационности» исходной системы, т. е. условия
«вариационное™» содержат избыточную группу соотношений.
Условия теоремы 2 могут быть ослаблены, как показывает
следующая
Т е о р е м а 3 (С. Г. Шорохов [128]). Условия (20), (21),.
(24), (25) эквивалентны условиям Гельмгольца (20) —(22),
т. е. являются необходимыми и достаточными условиями по-,
тенциальности оператора системы (19).
З а м е ч а н и е 10. В общем случае условия (22) сильнее
условий (24), (26), а эквивалентность (устанавливаемая с ис-'
пользованием (25)) имеет место лишь при выполнении
(20), (21).
З а м е ч а н и е П. Соотношения (23) — (26) могут быть
использованы в задачах исследования структуры сил в меха­
нике (С. Г. Шорохов [127], |[129]), а также в различных кон­
кретных задачах как необходимые условия потенциальности.
Помимо условий Гельмгольца различными авторами пред­
лагались альтернативные формы условий вариационности си­
стемы (19). Так, во многих работах используются условия
потенциальности системы (19), полученной из системы ОДУ
Щх, — fix(t, tt, к) — 0, ц----1Т7Г. (27)
разрешенной относительно старших производных, умножением.
на невырожденную n X n матрицу (atJ(t, и, и)), т. е. при усло­
вии» что в (19)
Рн=-— «liv/v» Ц==17«. (28)
24
Например, подстановкой (28) в равенства (23), (22), (21) мо­
гут быть получены условия (И. М. Рапопорт [81])
^ + ^i__^_ = = 0 > (29>
Iд . д д \ / dfk dfk\ „

где ff•1 / dfk aji dfk\


^iK~' d'
И. M. Рапопорт [81] доказал, что для вариационности си­
стемы (19), полученной из (27) умножением на матрицу (а,-.-),
необходимо и достаточно, чтобы выполнялись соотношения (20) ,,
(29) — (31). Условия, предложенные И. М. Рапопортом, в прин­
ципе могут быть использованы при решении ОЗБИ для систе­
мы (19), однако гораздо более приспособленными для прило­
жений зарекомендовали себя условия, полученные Дугласом
(см. гл. 4).
В работе Энгельса [224] предложены две альтернативные
формы условий Гельмгольца. Показано, что условия Гельм-
гольца (20) — (22) (к которым добавлено следствие (23)),
могут быть записаны в виде
со„ + а> у1 -0. ^ - 0 . ^ + ^ - £ L - = 0 , (32>
1
,- duk (ft <?",/ ди-t
г д е ^ - Р ; - ( ^ + % £ ; ) ф / . , ^ = ^ + Й - ; . а ФУн^и Ф, {*. и.
к) должны быть определены из системы ДУЧП -^-=ач, для
совместности которой необходимо и достаточно выполнение ра­
венств. (20). В рамках второго подхода вводятся в рассмотре­
ние функции Фг-=ф2-Ьх;. Г{==1Гг—--• г Д е функции ъ (?. И>
являются частным решением системы ДУЧП

duj ди-i
(совместность ЭТОЙ системы вытекает из (3'2)). Тогда необхо­
димые и достаточные условия потенциальности (19) могут быть
записаны в виде
2._+2Ь,_0, ^$1=^1, _^=^£/. ' ' (33)
•duj dui dilj dui ' duj dui
3 аме'4ание"12. Функции Ф., Г. в соотношениях (33) име­
ют следующую простую интерпретацию
ф _ _ - г - - — -
dut dui
25:
З а м е ч а н и е IS. В общем случае применение условий (32)
или (33) при проверке потенциальности конкретных систем
не приводит к сокращению объема вычислений (что рассмат­
ривалось в качестве главной цели в работе Энгельса [224]),
поскольку для определения функций ср. и х. требуется проинте­
грировать соответствующие системы ДУЧП.
3 а мечан ие 14. 1^ то же время предложенные Энгельсом
формы условий Гельмгольца могут быть полезны при рассмот­
рении некоторых теоретических задач. Например, с.использо­
ванием условий (32) в работе Ю. Б. Ключковского, П. П. Нав­
роцкого [41] получен следующий результат.
Пусть система ОДУ второго порядка для двух наборов
переменных x--=(x.), i--=1, n, y = (yll), \x=\, m
Ft(t, х, х. х, у, у, 'у) = 0, Qn(t, х, х, х, у, у, г/)-=-0, (34)
i.= 1, ti, ц-—1, т,
является частично лагранжевой в том смысле, что для каждой
из двух подсистем (34) известны лагранжианы £<••*) (t, x, х, у,
у), №(t, х, х, У, у), т. е. Ft = g^(LW), О^^ЦЬ<*>), где
<gw, (g'W —операторы Эйлера—Лагранжа относительно пере­
менных Xi и г/ц соответственно. Тогда, как доказано в [41].
система (34) допускает единую функцию Лагранжа тогда и
только тогда, когда для некоторых функций <ait a2, d3 выпол-
няется равенство i
L.W(t, х, х, у, y)—LW(t, x, 'x, у, jf)----
. . d ''
•=а,(/, х, x)—a2(t, у, у)+—'0 3 (t. х, у).
Иной подход к исследованию потенциальности системы (19)''
развит в работе КрупкОвой [301]. Равенства (20) —(21) рас­
сматриваются как система ДУЧП для определения неизвестных.
${(t, и, и) при заданных ct.j(t, w, и). В случае- выполнения
условий (20), которые являются необходимыми и достаточны­
ми условиями совместности системы (21) — (22), построено об­
щее решение этой системы. Тем самым получено общее описание
всей совокупности потенциальных систем вида (19) и для про­
верки потенциальности конкретной системы необходимо убе­
диться в ее .принадлежности полученной совокупности систем,
Подходы к формулировке условий потенциальности систем '
вида (19), существенно использующие аппарат внешних форм,
рассматриваются в § 2.4.
Для регулярной функции Лагранжа L(t, и, й, ..., и1т)),
уравнения Эйлера—Лагранжа

2(--1)*(--у) -о. и--.*. (35)


26
представляют собой систему (квазилинейных) ОДУ поряд­
ка 2 т . Поэтому рассмотрим систему ОДУ (1) при четном
N=2m. В работе Боэма [160] доказан следующий результат.
Т е о р е м а 4. Для (локального) существования функции
L(t, и, и, ..., иЫ)), такой, что
-Д [ 6L \{к)
0 ц
f,-0 \ ц /
иеобходимо и достаточно, чтобы выполнялись условия
OF,, /ft + l W ( dF.. \ / 2т \

( dF„ \ ( 2 т - * ) dF„ .
Х | — - Г ' ==(--)* - , k = 0. 2m, ц, v = l , n.

Очевидно, что условия (36) эквивалентны условиям (3) — (4)


потенциальности дифференциального оператора с высшими
производными, соответствующего системе (1).
§ 2.3. Условия потенциальности Гельмгольца
для систем дифференциальных и интегро-дифференциальных
уравнений с частными производными
2.3.1. Условия потенциальности систем интегро-дифференци­
альных уравнений с частными производными (ИДУЧП) отно­
сительно локальной билинейной формы. В этом разделе,
используя критерий потенциальности операторов (11) (§ 2.1),
приводится аналог условий Гельмгольца для широкого класса
•систем ИДУЧП при исследовании на потенциальность относи­
тельно заданной локальной билинейной формы.
Рассмотрим систему ИДУЧП вида
N'(w).= /-(x, иа)~\-[ж1[х, у, щ(х), Ufi-{y)]dy=0,.

xeQc-R"", i-ЛТл; .|а|,-|р|, |р'|=°> s,


тде Q-ограниченная область с кусочно гладкой границей dQ;
/'6С- + 1 (OxR"), •%"eC-+1(QXQ"xR?XR'0 (i=--L n); ^ - р а з м е р ­
ность вектора {и а }(|а| = 0, s; agZ+); 5 — наивысший порядок
'производных, входящих в эту систему; и(х) = (и'(х), . . .,ип (х))-~
•неизвестная вектор-функция.
Положим
£>(N)^D(NK ..,,Nn)=*{ti£U=(Ul tf»):«'6tf - С---(--),.
.= cpv (v=-0, -so)}, (2)
да
27
где пх—-внешняя нормаль к границе д&, фЛ, == (ф^.• ..,Ф")
(v = 0, so) — заданные гладкие вектор-функции. Здесь и далее
число s0 зависит от s. Если s —четно, то s0—s/2— L При не­
четном s полагаем, что s0 —(s-f- 1)/2—J.
Обозначим 1/ = (V1,. ..,Vn): Vl = C(Q) (i = \,ri) и определим
локальную билинейную форму ( . , . ) U : 1 / X U - ^ R равенством
< v, g > . - J л,у (х, и) v ' (х) gj (x) dx, (3>

где ai}eCs (Q X R") (t,J = \, n).


Теорема 1 (В. М. Савчин [84]). Если
dair datj
-0 v^eQ. VUQD{N); i,J,r=\,n, (4>
•dvJ диХ
то для потенциальности оператора (1), (2) относительно били­
нейной формы (3), необходимо и достаточно выполнения на Q
соотношений

а< ' Щ
\[^)% L>
a-y[atrj~rJ—air ди/
dy = 0 (5>

VweD(-V), / , г = 1,я; | т I ——-0. s,


(-1) 1 Г | Г( — air-D(. =0 (б>

VtieD(N), J,r = \,n,


где запись (...)\х+и означает, что в выражений в скобках нуж.
y-t-x
но х и у поменять местами.
Отметим, что при т=\, s = 2, Ж1=0 (i=\,n) и а- — б,;.
(i,j = \,n) (символы Кронекера), из соотношений (5), (6) сле­
дуют условия Гельмгольца [252], полученные для ОДУ второго
порядка. Поэтому критерий потенциальности (5), (6) можно
рассматривать как аналог условий Гельмгольца для системы
ИДУЧП (1) и локальной билинейной формы (3).
2.3.2. Об условиях потенциальности систем Д'УЧ П относи­
тельно нелокальных и локальных билинейных форм. Задача
получения условий потенциальности дифференциальных опера­
торов с частными производными---аналога условий Гельмголь­
ца для ДУЧП — привлекла внимание многих исследователей..
В работе И. М. Рапопорта [81] рассмотрено общее диффе­
ренциальное уравнение с частными производными второго по-

рядка
/ (xft, ti,tik,uk r)=—0, x6-2-Rm; k, г = 1, m, (7)
с краевым условием
и\еа=ч(х)- (8)
Доказана (И. М. Рапопорт [81])
Т е о р е м а 2. Если гладкая функция / = / (xk, и, и k, и k Г)
удовлетворяет условиям:

(bkr—символ Кронекера), которые являются необходимыми


,
и
достаточными условиями существования функции 2 = . 2 ' ( Л « ,
и Л, удовлетворяющей тождеству1)

/-41-о.#р <к»
то функционал
{lambda}.

5 Ш — J I f [*k. ifr V 4> tV ) I f d^d* (11)


a {lambda},
сохраняет постоянное значение для всякой функции г].-г|5(Я; x),
удовлетворяющей краевым условиям
Ф-.во-Ф- ^l{al mbda}={al mbda}- = " ' o . 4>L..jLt---•«• (-2)
Значение функционала S определяется заданием двух функ­
ций
иа=щ[х), и=и(х),
таких, что
ua\oa = ti\da- (13)
Если допустимая функция и является стационарной ТОЧКОЙ
функционала S, то она является решением уравнения (7).
В работе Тонти [429] для системы уравнений
fr{til,dxk,iixkxi)=Q, xe{Omega}cRm; и'ес-Й; i . r — О , (14)
найден аналог условий Гельмгольца в виде соотношений
а/- _ df

•> то есть левая часть (7) есть выражение Эйлера—Лаграыжа для функ­
ционала J" SSdx.
а
29
VL—J£- + 2Dj-*£-. (16>
da k
x xk x"xJ

J
ди' да' да'У - du1^

Для получения этих условий используется критерий потенци­


альности операторов (см. формулу (3) из § 2.1).
В. Л. Бердичевским [6], [7] приведены аналоги условий
Гельмгольца для общей нелинейной системы ДУЧП
/г(х,а*,и1,.... «?,..., )=°> xeQcRm, к, r = 1 T n , (16>
где иЧг...1 =dPakldxli.. .дх1Р; неизвестные функции ufi {k = \,n}
подчинены соотношениям
дУак
=.ф*, й = 17¥; v-=07v0, Vo=v0(p). (17>
Klen
Эти условия представлены В. Л. Бердичевским в виде
N-fi
W »V / ,ч*+/^/.п.
2 (-ir'Ci D - р . ...D ~-^п.чсг' W , (18>
. — ^ v -/ +l - «ik+l — . тii+ll
» А д„г

г, s = l,n; ix ift = 1. p; k=0, N,


где C£=k\/(m\(k-m)\).
По терминологии В. Л. Бердичевского [7] соотношения
(18)—это условия голономности (т. е. б'б(...)—66'(...)) для
функционала
п
bJ=\^Ufkbukdx. (19)

Отметим, что в работе В. И, Заплатного [33] условия потен­


циальности Гельмгольца для системы ДУЧП второго порядка
получены путем обобщения подхода И. М. Рапопорта. Соответ­
ствующее обобщение на случай одного уравнения четвертого
порядка изложено в кандидатской диссертации В. И. Заплат­
ного [32].
Общим для указанных выше работ является то, что в них
исследуется потенциальность дифференциальных операторов
с частными производными лишь относительно нелокальной би­
линейной формы классического вида
га

{•o.g)=>\ 2iv4A-glMdx.
y
(20)

30
Рассмотрим теперь следующую систему ДУЧП:
Nl(u)^fl(x,tta) = 0, ^6QcR m , i=T7n; | а | = - 0 7 , (21)
где a(x)—(и1^) к" (x)) —неизвестна я_ вектор-функция;
fi (i .-=T7n) — заданные функции класса ^-(QXR 1 7 ); g — размер­
ность вектора {иа} (| а|==0, $); область определения рассматри­
ваемого оператора N—(Nl, ..., Nn) задается соотноше­
нием (2) (§2.3).
Определим локальную билинейную форму <-,•>«:VX.U-*-R
равенством
{ v, g > и = \ atJ (х, щ) • v1 (x) • gJ (x) dx, (22>
а
где a^eC^QXR*) (i. j==TTft; |p| = 071), причем на Q
det^/y^i-^-O vuQD(N).
Справедлива (В. М. Савчин [84])
Т е о р е м а 3. Для потенциальности оператора (21), (2) от­
носительно локальной билинейной формы (22) необходимо.
и достаточно выполнения условий
(_l)i«lf«)Da-,j?r(eir/0--?7(e'r-/<)-O (23).

vxe&, yuQD(N)\ j , r = T7n; |-Y | = 07i.


Соотношения (23) являются аналогом условий Гельмгольца
для системы ДУЧП (21) при исследовании на потенциальность.
относительно локальной билинейной формы (22).
2.3.3. Аналог условий Гельмгольца для системы ДУЧП от­
носительно заданной билинейной формы со свертками. Пусть
задана система ДУЧП вида
N* (и.) = / ( { х , t, и»>) = 0, {х, * ) G Q T - Q X (0. Т), (24>

i.= T7n; k=0,l; | a | = 0 , s,


t n
где u(x, <)--=(« (x,t), . , . , u (x, t))— неизвестная вектор-
функция; Q — ограниченная область в R™ с кусочно гладкой
"границей dQ;
D(N)^{aeU = (W i/ n ):a'eU' = C 2 ( ' + i ) (Qr)
(i = l7n), ^ - =cpA(x), xQQ (k = O7T0), (25>

-iPv. Гг = dQX (0. Т) (v = 0, s0)}.


dn>x

Здесь 1фА, if.v— заданные достаточно гладкие вектор-функции.


Числа U и s0 зависят соответственно от las. Если I, s — четные,
31;
то U=l/2—\i S-—s/2—1. При нечетных I, s полагаем i0— (/-+1)/
2-l,s0=(s+1)/2-L ___
Обозначим V=(V\ ..., V"):V-C(<TT) (i=1, n) и опреде­
лим билинейную форму < •, • >:VXU-^R равенством
' r
< v, g > — J J au (x)-v{ (x, t)• BgJ (x, t) dxdt, (26)
о я
-где ai](i, j = \, n) — заданные функции класса CS(Q), Bg](x> t) =
= ^(x, T-t).
Имеет место (В. М. Савчин [84])
Т е о р е м а 4. Для того чтобы оператор (24), (25) был по­
тенциальным относительно билинейной формы (26), необходи­
мо и достаточно выполнения условий

-а<-—71^=° v
^ ' -)-#-•• v«eE>(N); (27)

у, г = 1, п; v = 0, l; |p| = 0, 5,
где C)!..= .ftl/(vl(.%-v)l).
Из соотношений (27) при 1—2, s=2, atj—l (i, / = 1 , n)
следует соответствующий результат работы Бампи,Морро [153].
Следует особо подчеркнуть, что в общем случае соотноше­
ния (27) заключают в себе дополнительные ограничения и на
.область определения оператора N.
П р и м е р . Рассмотрим нелинейное ДУЧП вида
—и—ь^х 2f

(x,^)6Qr.=-QX(a Г),
тде u=u(x, t)—неизвестная функция;{Omega}—ограниченнаяоб-
ласть в R3 с кусочно гладкой границей 6Q; а\ 6. (/=1, 3) —
заданные постоянные по х, t величины;
D (N)={u£U ^Cz(Qr):tt\t=0= 4>(х), xQQ,
и\тт = ^(х, t), TT = dQX(0, T)), (29)
•<р, чф—заданные непрерывные функции на й и <?ЯХ[0> Т]
•соответственно.
.32
Пусть задана билинейная форма вида
г
(v, g > --= J ^v (х, t)-Bg{х, t) dxcit, (30)
0 Q

'rpfiBg(x,t)=g{x, T-t).
Оказывается (В. М. Савчин [84]), что для потенциальности
оператора (28), (29) относительно билинейной формы (30)
необходимо' и достаточно, чтобы для любой функции u£D(N)
выполнялось соотношение
{u&D(N):u{x, t)=u(x, T—t)},
Следовательно, оператор (28), рассматриваемый в новой
области определения
{u&D(N):u(x, t)=u(x, T—t)},
является потенциальным относительно билинейной формы (30).
П р о б л е м а 2. Исследовать разрешимость системы уравне­
ний (23) относительно aiy(i, у — 1, it) при заданных функциях
/'(1.= 1Гй).

§ 2.4. Формулировки условий потенциальности


с применением аппарата внешнего
дифференциального исчисления

Среди многих преимуществ, которые дает применение поня­


тий и методов теории внешних дифференциальных форм, сле­
дует выделить компактность и большую алгоритмичность по­
лучаемых при этом результатов. Использование дифференци­
альных форм при изучении ОЗВИ позволяет получить обоб­
щения условий потенциальности на случай произвольных глад­
ких многообразий (§ 2.5) и дает ключ к решению проблемы
глобального существования решений ОЗВИ посредством рас­
смотрения вариационного комплекса (§4.1).
2.4.1. Формулировки условий потенциальности для систем
ОДУ. Поставим в соответствие системе ОДУ первого поряд­
ка (2.10) 2-форму

со — — Cnvd« M Ad«v+L ) |j,dMnAdt. (1)

где C^(t, и), D^t, и) — коэффициенты системы (2.10), при


этом предположим, что матрица (C„v) кососимметрична, т. е.
выполняются соотношения (2.11). Вычислим внешнюю произ-
3—1264 33
водную со:

dams±. ^ + !_4P- , l U^Ad%Ad«v +


6 \р&ь -Зиц 6MV i
1 [dC..v dDa dDv\ t (2)
-- \ dt duv du^J
Сравнивая (2) с УП (2.11) —(2.13), получим, что справедлива
Т е о р е м а 1. Необходимым и достаточным условием по­
тенциальности системы ОДУ первого порядка (2.10), удовле­
творяющей (2.11), является замкнутость 2-формы (1), т. е.
da>=0.
Указанная теорема приводится и обсуждается в книге
Сантилли [388].
Сформулируем теперь условия потенциальности для систе­
мы ОДУ второго порядка вида (2.19) относительно стандарт­
ной билинейной формы с использованием аппарата внешнего
дифференциального исчисления, следуя работе Мимуры,
Ноно [335]. Системе (2.19) соответствует 2-форма Q
1 сф/
Q = a4dul/\Qj — -jJjQi/\Q!~fnQl/\dt, (щ
где aip Р; — коэффициенты в ОДУ системы (2.19), 0/ —контакт­
ные 1-формы, имеющие выражение Ql = dtii — uidt. С учетом
равенств dtii=Qi-\-u.idt, dQ=—duf\dt внешняя производная
2-формы Й имеет вид
dQ=aljduiAdujAdt-\-~dujAdiiiAQh—
1 (d$i <ЭР/\ дан . дап\ .

1 д% даы\ .
7ddfa-d^}b™)Ad"* +

~ 2 дй]ди* в-Л^Ле*. (4)

Сравнивая (4) с условиями (2.20) — (2.24) и теоремами 2—3


§ 2.2, получим, что справедлива
Т е о р е м а 2. Система (2.19) является потенциальной тогда
и только тогда, когда соответствующая системе (2.19) 2-форма Q
замкнута (dQ=0).
З а м е ч а н и е 1. В более общей формулировке теорема 2
впервые приводится в работе Балачандрана и др. [150]; раз­
личные переформулировки и модификации этого результата
34
содержатся в работах Крэмпина [182], Шафира [409], [410],.
Энно [254] и др.
З а м е ч а н и е 2. Из равенства (4) следует, что в базисе dt,
в., da] замкнутость формы Q эквивалентна выполнению усло­
вий Гельмгольца (2.20) — (2.22) и их следствий (2.23), (2.24).
Рассмотрим систему ОДУ JV-ro порядка общего вида (2.1).
Для формулировки условий потенциальности системы (2.1)
может быть использован подход Колара [296], состоящий в
следующем. Вводятся в рассмотрение дифференциал й„ и диф­
ференциал Лагранжа 6, определяемые формулами
N

d*/=V
ft-0
N
б — (фо+2-^— D^jdn,
где дифференцирования £>> cpo- Ф задаются соотношениями

Ddn = d«D, Df=% + Y.$r*£+l)'


Ф/ = 0, cPdMlx=0, tpduW^kdu»-», k>0,
ф о Ш - ( C l e g (0)C0.

Согласно [296], равенство


6{FVL(t,a,k,...,u{N))dull)^0
представляет собой критерий (локального) существования лаг­
ранжиана для системы ОДУ (2.1).
Условия потенциальности дифференциального оператора
с частными производными Р(х, и, . . . , иш)) порядка N также
могут быть представлены как условия замкнутости дифферен­
циальной формы (относительно соответствующим образом опре­
деленного дифференциала). Этот факт вытекает, например»
из точности вариационного комплекса
D D D Е б - О
0{to}R{to}A0{to}A1{to} .. .{to}A„->Al!{to}A{to} . . .
(Олвер [352]) в члене Л]: (см. § 4.1).
Различные подходы к формулировкам условий потенциаль­
ности, использующим технику дифференциальных форм, содер­
жатся в ряде других работ (Андерсон [НО], Колар [295],
Крупка [297], Крупкова [300], Лаурук, Тульчиев [308], Литин-
ский [312], Хорндески [278] и др.).
2.4.2. УСЛОВИЯ потенциальности для ДУЧП и форм баланса.
Вариационные описания дифференциальных уравнений с част-
3* 35
ными производными второго порядка могут основываться на
формализме так называемых форм баланса (Эделен [222]).
Пусть Ж и E —многообразия размерностей п и ti + N соот­
ветственно, причем Е-~ расслоение над Ж, и (tt + ./V+n.V)-Mep-
ное многообразие J, (E) —расслоение 1-струй многообразия Е.
Для наших целей достаточно ограничиться случаем, когда
j?=-R", £ - = R » x R " . а следовательно, J, (E)-=R n XR A 'XR" N , и
на многообразиях Ж, E, J, (Я) заданы координаты (х1), (х}, ра),
{xl, Pa, p?), i = l,n, C4—1, N, соответственно.
В дальнейшем используются «-форма объема ^-----ofx'A
Adx^A- • • Adxn и (п— 1)-формы .и£ = ^/ i|ix- i = \,n. Отображе­
ние у.Ж-> J-(E) называется регулярным, если Ф*ц¥=0> ф*Са==0,
а = - 1 , 7V, где Ф*-индуцированное отображение из внешней
алгебры А(Е) в А(Ж), Ca = dpa — pfdxl,a=\, Л/,-контактные
1-формы на J, (Е). Если отображение Ф:,..•£-> J, (E) регулярно,
то в локальных координатах Ф определяется формулами
Ф (х1) = (х{, и* (х% djUa (x1)), (5)
а а 1 а а 1
т. е. р = и (х ), р* = д]И (х'), где функции а (х ) представля­
ют собой сечения расслоения Е.
Рассмотрим систему ДУЧП второго порядка
Л|/р (х!>, и\ dkuy) dljtf+-Ва (хк, иУ, dhuy) .= О, (6)
где (хк), k-= 1, п, --независимые переменные, (и1), ч— I, N, — за­
висимые переменные, А%, Ва — известные функции. Следуя ме­
тоду Картана [39], сведем систему (6) к системе внешних диф­
ференциальных форм. Пусть имеется система n-форм
Fa = AlJi (x\ p\ pi) dpfAiij + .fie (хК /Л pi) ц,
тогда с учетом (5)
<P*Fa = A$(x*, uv, dkp)d(diu^)Aiij + Ba(xk, иУ, дкиУ)у,.
В силу равенств ^ Л ^ = - * ^ . имеем
d(d tuP) Ayj=dluPdxkAVj=dZ}ti%
следовательно,
Ф*-Р,- (A'Vj (j-*, и\ dkav) 'Щ}Ф+ВЛ (x", иУ, дкиУ)) ц.
Таким образом, регулярное отображение ф : J{to}Jt(E) яв­
ляется решением системы квазилинейных ДУЧП (6) тогда и
.только тогда, когда cp*.Fa = 0, a = l , N . Отметим, что система
внешних дифференциальных форм может быть сопоставлена
системе ДУЧП (6) не единственным образом.
Более ограниченным, но имеющим обширные приложения
(Эделен [222]), классом квазилинейных ДУЧП являются урав-
36
нения баланса. Эти уравнения выводятся из n-форм баланса
Ba^Wa [х\ рУ, Pl) v-dWla [х", /Л, pv) Afl(> a = TTlV, (7)
c учетом равенств
Ф*5« -= {Wa (xk, иУ, дкиУ) ~ DiWla (х", и\ дьи?)) ц. (8>
где D.— полная производная по х\
Формы (7) называются формами баланса, поскольку в ре­
зультате интегрирования (8) по QaJt и применения теоремы
Стокса получаются равенства
J Ф* О^аЦ)---- JJ Ф* Л » ) . a = O V
имеющие форму'интегральных законов баланса.
В классический вариационной формулировке систем
ДУЧП а(6) используется
а
гладкая функция Лагранжаa вида.
Ь(х\ и {х*),
а 1
д.ц (я*)).
а
В силу равенства ^*L(x\ p , р.а) =
=Ь(х\ и (х ), д{и (х*)), лагранжиан L может рассматриваться
как элемент внешней алгебры А(^{Е)), а именно LGA°(Ji(F)).
Поэтому функционал—«действие», зависящий от регулярного
отображения ф : Qc:Jf->J1(E) и функции L6A°(J1(E)), имеет
вид
©[91 = 5 Ф* (1ц). (9);
я
Лагранжиану L соответствуют n-формы Эйлера—Лагранжа
£«{cdot}-(d«L)n-d(dU)Ani. a=TTiV. (10)
Справедливо утверждение (Эделен [223]) о том, что регуляр­
ное отображение ф : QczM->-Ji(E) стациоиаризует действие (9)'
тогда и только тогда, когда равенства
Ф*£а = 0, a^\,N (11)
(уравнения Эйлера—Лагранжа) удовлетворяются во всех
внутренних точках Q.
Отметим, что в локальных координатах уравнения (11) эк­
вивалентны следующей системе ДУЧП

диа \ dtdtu*) J
где Di — полная производная по х\
Очевидно, что произвольные n-формы Эйлера—Лагранжа
(10) представимы в виде n-форм баланса (7). Обратная зада­
ча о представлении формы баланса в виде формы Эйлера—
Лагранжа является одной из возможных постановок ОЗВИ.
Будем говорить, что система форм баланса (7) на Ji(-E) до­
пускает вариационный принцип, если существует функция
37'
Лагранжа L-5A°(Ji(E)), такая, что Ba=Ea(L), т. е.
Wa-daL, Wj^dJL.
Пусть задана система форм баланса (7). Определим 1-форму
W равенством W=Wadpa + Wiadpf. Справедлива
Т е о р е м а 3 (Эделен [223]). Система форм баланса (7)
допускает вариационный принцип тогда и только тогда, когда
(«+1)-форма (W/\\i) замкнута.
Очевидно, что не каждая система форм баланса на Ji(F)
допускает вариационный принцип в указанном выше смысле.
Например, форма баланса D1—d(p'dx1+p11dx2) для линейного
уравнения диффузии в случае одной пространственной перемен­
ной не допускает вариационного принципа на Ji(E) с коорди-
натами (л:1, хг, р\ р.1, р-1) и контактной формой С —
=dpl—pi1dxi—p2idx\
ОЗВИ для форм баланса может быть решена за счет расши­
рения многообразий Е и Ji(E), что демонстрирует следующая
Т е о р е м а 4 (Эделен [223]). Любая система форм баланса
Ba=WaVL — dW'aAnt> a = \, N на Ji(E) может быть расширена
до системы форм баланса на Jx (E) X JtN+nN с координатами
(x'> pa, pf, ~pa, pf) и дополнительными внешними формами
Ca=dpa—pfdxi, Ba='W'a\\ — dWaA\ii так. что система форм
{Ва, Ва} допускает вариационный принцип. Для этого достаточ­
но выбрать

При этом функция Лагранжа имеет вид L = Wpp.3+№rj3p .


Отметим, что метод введения сопряженной системы форм
баланса является аналогом метода введения дополнительных
переменных (см. § 4.6).

§ 2.5. Условия вариационности дифференциальных уравнений


на многообразиях
В этом параграфе рассматриваются векторные поля, соот­
ветствующие дифференциальным уравнениям на многообра­
зиях, и приводятся условия «вариационности» этих полей, а
именно, выводимости их из некоторого лагранжиана. ОЗВИ
для дифференциальных уравнений на многообразиях отличается
рядом особенностей. Например, в общем случае гладкое мно­
гообразие не является банаховым пространством, поэтому об­
щая теория, приведенная в § 2.1, в частности, понятие потен­
циальности, не применимы для дифференциальных уравнений
на многообразиях.
Изучение ОЗВИ для дифференциальных уравнений на мно-
38
гообразиях требует также применения разнообразных ПОНЯТИЙ
и методов современной теории динамических систем и диффе­
ренциальной геометрии (В, И. Арнольд [4], B. И. Арнольд,
В. В. Козлов, А. И. Нейштадт [5], Абрахам, Марсден [135],
Годбийон [22], Мармо и др. [327], Мармо, Рубано [323], Крэм-
пин, Пирани [188], Либерманн, Марль [310], де Леон, Родри-
гес [200], [202], Саундерс [407], Моранди и др. [336]).
В силу существенных отличий, случаи автономных и неавто­
номных дифференциальных уравнений рассматриваются от­
дельно.
2.5.1. Условия вариационности векторных полей на много­
образиях (стационарный случай). Рассмотрим гладкое много­
образие М четной размерности п и векторное поле Х&2В (М),
имеющее локальное выражение X=f'(x)—г. Интегральные
ах1'
кривые X в локальных координатах удовлетворяют системе
ОДУ первого порядка
*--=/-(х). (1)
Под ОЗВИ для векторного поля X будем понимать задачу
нахождения лагранжиана ЬвС™(ТМ) вида
L = \x+h, (2)
где А—прообраз функции hQC°°(M) относительно проекции
%:ТМ-+М; цбС00 (7 M) —функция, линейная на слоях 7"M
и связанная с 1-формой n.3A'(M) соотношением
ц(и, v) = [\{v)\u, uGM, (и, v)QTM,
для которого уравнения Эйлера—Лагранжа (в локальных коор­
динатах) эквивалентны (1). Лагранжиан (2) является вырож­
денным, поэтому указанная выше постановка ОЗВИ для век­
торного поля X требует некоторого дополнительного обоснова­
ния (см. [169]).
Т е о р е м а 1 (Каринена, Лопес, Ранада [169]). Если 1-фор-
ма |гбЛ'(М) такова, что 2-форма d\i является симплектической,
и производная Ли 9?х\ь — замкнута, то существует (локально)
лагранжиан L&C°°(TM) вида (2), ЯВЛЯЮЩИЙСЯ решением
ОЗВИ для векторного поля X.
Наиболее адекватным объектом для описания автономных
динамических систем с конечномерным конфигурационным мно­
гообразием М является касательное расслоение ТМ дифферен­
цируемого многообразия М. Введем в рассмотрение некоторые
геометрические структуры на ТМ, возникающие при исследова­
нии ОЗВИ для уравнений второго порядка на М. При этом
будем пользоваться локальными координатами (и11, #) на ТМ,
где (и") —локальные координаты на М.
39
Векторным полем гомотетий (или векторным полем,
Лиувилля) называется векторное поле &&$&(ТМ), имеющее
локальное выражение A — va—-.
dva
Вертикальным эндоморфизмом называется тензорное поле 5
типа (1,1), определяемое в локальных координатах следующим
образом:
a
S=~®da a .
dv
Системам ОДУ второго порядка в локальных координатах
на многообразии М соответствуют векторные поля на ТМ, удов­
летворяющие дополнительному условию. Векторное поле Г на,
ТМ называется полем дифференциального уравнения второго
порядка на многообразии М, если
5(Г)=А,
где А—-векторное поле Лиувилля. Другими словами, векторное
поле Г в локальных координатах должно иметь следующее вы­
ражение
Г (3)
- ^ + /"<"'«>£=••
при этом интегральные кривые Г удовлетворяют в локальных
координатах системе 2п ОДУ первого порядка
'u? = va, ia=fa(u,v),
а проекции интегральных кривых Г на М являются решениями
системы ОДУ второго порядка
'ita=fa(u, it).
Как известно (Абрахам, Марсден [135], Либермани, Марль
[310J, Моранди и др. [336]), инвариантная форма уравнений
Эйлера—Лагранжа имеет следующий вид.
Пусть ЬвС°°(ТМ) — функция Лагранжа. Тогда вводятся в
рассмотрение l-форма Картана @L=SdL и 2-форма Лагранжа
QL— -—dQL, имеющие локальные выражения
Oz-I-Vdtt'.

Лагранжиан L называется регулярным, если 2-форма йь.


невырождена (и, следовательно, является симплектической).
Если лагранжиан L регулярен, то существует единственное
векторное поле Г, такое, что
iFQL = dELt (4)
40 V
где £ь = A(L)—L — энергия, соответствующая лагранжиану L.
С учетом формулы Картана
.2?r = fr-d + d°ir,
соотношение (4) может быть записано в виде
SvQL-dL^Q, (5)
обычно называемом инвариантной формой уравнений Эйле­
ра—Лагранжа.
Можно показать (Крэмпин, Пирани [188]), что векторное
поле Тъ2)?{ТМ), удовлетворяющее (4) или (5), является полем
дифференциального уравнения второго порядка на М и проек­
ции интегральных кривых Г на М в локальных координатах
удовлетворяют уравнениям Эйлера—Лагранжа. Такое вектор­
ное поле Г называется полем Эйлера—Лагранжа с лагранжиа­
ном L.
ОЗВИ для векторного поля уравнений второго порядка на
многообразии М состоит в определении условий, при которых
это поле является полем Эйлера—Лагранжа с каким-либо лаг­
ранжианом L. Справедлива
Т е о р е м а 2 (Балачандран и др. [150]). Необходимым и
достаточным условием (вообще говоря, локального) существо­
вания лагранжиана L для дифференциального уравнения второ­
го порядка Г на М является существование невырожденной
2-формы ю на ТМ, удовлетворяющей условиям
©(*,,*-)-=(), (6)
со (vv v2) = 0, (7)
2' г о)=-0, (S)
dco = O, (9)
где vu vs&VTM и hi, h^HTM — произвольные вертикальные и
горизонтальные векторные поля соответственно.
З а м е ч а н и е 1. Горизонтальное подрасслоение НТМ, опре­
деляемое дифференциальным уравнением второго порядка Г
на М, порождается базисными горизонтальными векторными
полями

Вертикальное подрасслоение VTM порождается базисными-


вертикальными полями V}=—yd<%(TM).
Условия теоремы 2 могут быть ослаблены, как показывает
Т е о р е м а 3 (Крэмпин [182]). Для того, чтобы заданное
дифференциальное уравнение второго порядка Г на многооб­
разии М выводилось из регулярного лагранжиана, необходимо-
и достаточно, чтобы на Т(М) • существовала невырожденная'
41'
2-форма ев, удовлетворяющая условиям (7) — (8) и условию
ihda{vu v2)=0, (10)
где vu vfcVTM — произвольные вертикальные векторные поля,
ЛбЯГЛГ — произвольное горизонтальное векторное поле, ih —
внутреннее произведение на h.
З а м е ч а н и е 2. Подпространство (размерности п) каса­
тельного пространства к многообразию М в точке и называется
лагранжевым относительно заданной 2-формы, если 2-форма
исчезает на каждой паре векторов из этого подпространства.
С учетом этого условия (7) и (10) могут быть переформулиро­
ваны следующим образом: все вертикальные подпространства
являются лагранжевыми как для со, так и для fada, где h —
произвольное горизонтальное векторное поле.
Следуя работе Крэмпина [182], выразим необходимые и до­
статочные условия теоремы 3 в локальных координатах («•, из),
Напомним, что индексы изменяются от 1 до п и по повторяю­
щимся индексам производится суммирование.
Совокупность базисных горизонтальных и вертикальных век­
торных полей {Hi, Vj} образует базис в $&(ТМ); дуальный ба­
зис состоит из 1-форм {8\ ар-7*}.. где
8' = da1, yf = dvi—l-djLdu,k. (П)
Производные Ли этих форм по отношению к Г задаются со­
отношениями:
^ r 0 < = d t > ' - — ^ -J 0 / + 1|)'<,
2 dv

где
Ф' ij!.+±i——i__r^"i
]
ди1 4 dvk dv1 2 \dv! j
Запишем 2-форму ю, удовлетворяющую условиям теоремы 3,
в базисе {6*. ifi'}
ю=й^8 г 'Л1|5 3 '+М*Ле-,
где, не ограничивая общности, fJij+[5j.i = 0. Отсутствие слагае­
мых ф'Л^3' вытекает из (7). С учетом (12)
--гсо = (Г (Pi;) + piJk d-£r+alk^ 9 <Лв' +

- +(2Р^ + Г Ы + у ^ / ^ + у « А у ^ ) 9 ' Л У + а ^ Л ^ . (13)


Приравнивая к нулю, согласно (8), коэффициенты при ли:
42
лейно независимых слагаемых ^'Л'ф-1' в (13), получим
ац=иц- (14)
Рассматривая отдельно кососимметричную и симметричную
•части матрицы коэффициентов при 8.Л"]А c учетом (14), полу­
чим
N-0, . (15)
Г(а г/ ) + — а, й -—-г+—0.4,-^ = 0. ' (16)
Наконец, обращение в нуль коэффициентов при 6'Л-Э- c y 4e "
том (15) дает соотношения
а-Аф5.= ауАФ?. (17)
С учетом (15), (й = ац&/\&, поэтому со невырождена тогда
и только тогда, когда det(aij){ne}0.
Коэффициент при в'Л'ф-'Л'ф6 в 3-форме dco равен - - - [ , по-
•этому условие (10) сводится к равенствам
дай да ik /I-A
dvlt dv'
Таким образом, в локальных координатах для выполнения
условий теоремы 3 необходимо и достаточно, чтобы невырож­
денная 2-форма со имела вид
оз = аф1/\№, det(aij) {ne}0,
где коэффициенты aii удовлетворяют равенствам (14), (16),
(17), (18).
З а м е ч а н и е 3. Равенства (14), (16), (17), (18) представ-
.ляют собой условия Дугласа — особую форму условий Гельм-
гольца, достаточно хорошо приспособленную для решения за­
дачи определения матричного вариационного множителя (см.
тл. 4).
Исследование различных задач, включая ОЗВИ, для диффе­
ренциальных уравнений на многообразиях требует использова­
ния дополнительных геометрических структур (Клейн [291],
1292], Грифон [243], Крэмпин [185], Сарле [397] и др.).
В работе Сарле, Кантрайна, Крэмпина [402] вводятся в рас­
смотрение множество векторных полей

т множество 1-форм
^ = { Ф е Я ? * (TM):&r(S (Ф))-=Ф}
(здесь St?*(TM)—множество всех 1-форм на ТМ), соответст­
вующие заданному векторному полю Г уравнения второго по­
рядка на М.
Элементы множеств оо ^ и So„ имбют локальные выражбния
•--"•'-7+.-W-4-.
43
0 = ajdvi+T(aj)du1.
соответственно, где \1*(и, v), aj(«, v) — произвольные функции.
Множества Wv и Щ могут быть использованы для выделе­
ния векторных полей Г, являющихся полями уравнений Эйлера —
Лагранжа. Назовем 1-форму Фб#?г невырожденной, если
dS(Ф)---cимплeктичecкaя форма (локально это условие означает,
что detl—-j-y--0j. Справедлива
Т е о р е м а 4 (Сарле, Кантрайн, Крэмпин [402]). Векторное
поле Г уравнения второго порядку является полем Эйлера—
Лагранжа (с лагранжианом L) тогда и только тогда, когда
существует невырожденная точная 1-форма ФбЯ?г*, т. е.
Ф=йЬ, LGC°°(TM). Векторное поле Г уравнения второго поряд­
ка локально является полем Эйлера—Лагранжа тогда и только
тогда, когда существует невырожденная замкнутая 1-форма
Фе#?£, :йФ=0.
Дальнейшее развитие приведенных здесь результатов, а так­
же приложения к исследованию симметрии и законов сохране­
ния, содержится в работах Сарле [398], Каринены, Лопеса,
Мартинеса [168] и др.
2.5.2, Условия вариационное™ векторных полей на много­
образиях (нестационарный случай). Рассмотрим неавтономную
динамическую систему, конфигурационным пространством кото­
рой является гладкое n-мерное многообразие М с локальными
координатами (ы'). Для адекватного описания движений такой
системы необходимо рассмотреть эволюционное пространство
RXT'-W, которое можно отождествить с расслоением 1-струи
гладких отображений R{to}M, обозначаемым J1 (R, М).
Векторное поле Г на J1 (R, -М) называется векторным полем
дифференциального уравнения второго порядка, если .все ин­
тегральные кривые Г являются 1-струями кривых в М. Это
означает, что
i r 9 — 0. а — 1 , п, iTdt = \,
где контактные 1-формы ©а имеют координатное выражение
в а —du — vadt.
В локальных координатах
v
-4t+*a{?+fa{t'a'v)ib' (19
>
Интегральные кривые (19) удовлетворяют системе ОДУ
ka {t) = va (t), ia(t) = fa(t,u(t),v(t))
и являются, таким образом, 1-струями интегральных кривых си­
стемы ОДУ второго порядка
'iia=fa(t, и, и).
44
В рассматриваемом здесь нестационарном случае вертикаль­
ный эндоморфизм S имеет координатное выражение S-=—--®6'.
Дуальный оператор к S обозначается S*, т. е.
S * « ( X ) - a ( S X ) , ае%*(11ХТМ), X№{RXTM).
Векторные поля Va и На на J*(R, M), определяемые равен­
ствами
и — д '-И д
— Аь ------- Аь l dfb
п
Va — -7Г' а—диа Ла
dvb ' а
~ . 2 dva '
образуют локальные базисы вертикальных и горизонтальных
векторных полей на J l (R,M) соответственно, а векторные поля
{Va, Нь, Г} образуют локальный базис всех векторных полей на
J1 (R, Л4). Дуальныйбазис образуют 1-формы {0°, tyb, dt}, где
V = dv"- fdl + AbaQa — Abadua + dv»- (f + Ааюа) dt.
Базис 1-форм {8а, я|)ь, dt) оказывается весьма удобным при
изучении геометрии системы уравнений Эйлера—Лагранжа и, в
частности, при рассмотрении обратной задачи вариационного
исчисления. Одна из причин состоит в том, что при этом имеют
место тождества
i r 9 a = 0, iri|>u = 0, ivdt = \. (20)
Отметим, что не только рассматриваемый базис обладает
свойствами (20). Например, в работах Крэмпина [181], Принса
[361] использовался базис {0a, dva—fadt, dt}, также удовлетво­
ряющий (20).
Пусть на J ^ R . M ) задана гладкая функция Лагранжа L и
лагранжиан L регулярен, т. е. матрица а с элементами
aab = Va(Vb(L)) = ^ - b .
невырождена. Векторное поле Г вида (19), где функции fa оп­
ределяются из системы линейных алгебраических уравнений
a
/ & _ _ _ _ _ v ь дг£ _ d*La
ab/ — даа dubdva dv dt'
называется полем Эйлера—Лагранжа (с регулярным лагран­
жианом L).
З а м е ч а н и е 4. Введем в рассмотрение 2-форму{Omega},име­
ющую следующее координатное выражение
{Omega} - - м - а ь ф - Л б - ; (21)
тогда поле Эйлера—Лагранжа Г является единственным ха­
рактеристическим векторным полем Q, удовлетворяющим усло­
вию нормировки, а именно,
{rtOmega} = 0, iFdt = \. (22)
45
Таким образом,{Omega}единственным образом определяет Г.
З а м е ч а н и е 5. С другой стороны, существуют различные-
2-формы, удовлетворяющие (22) д л я заданного векторного по­
ля Г. Существенным признаком, выделяющим 2-форму{Omega}среди:
таких форм, является то, что{Omega}представляет собой внешнюю
производную 1-формы К а р т а н а 6b=Ldi4-Va(---)6 a , а именно,.
{Omega}=aabi|)aA8b-d0L.
Рассмотрим теперь О З В И д л я векторного поля Г на ИХ.ТМ
вида (19), а именно, приведем условия, при которых Г яв­
ляется полем Э й л е р а — Л а г р а н ж а с каким-либо регулярным
лагранжианом. Справедлива
Т е о р е м а 5 (Крэмпин, Принс, Томсон [190]). Д л я того,.
чтобы заданное дифференциальное уравнение второго поряд­
ка Г следовало из регулярного лагранжиана, необходимо и до­
статочно, чтобы существовала невырожденная 2-форма{Omega},та­
кая, что
{Omega} (Vu t i - ) = 0 , (23).
iг {Omega}=0, (24)
5>r{Omega}=0, (25).
hidQ(vit u 2 )=0 (26)
для любой пары вертикальных полей vit v2 и любого горизон­
тального векторного поля Н.
З а м е ч а н и е 6. Условия (23) и (24) гарантируют, что.
2-форма{Omega},будучи выраженной через базисные 1-формы
{8 а , -фь, dt) имеет вид
{Omega}=аабфаЛ0&+РаЬе«Л0ь.
Условия потенциальности д л я дифференциального уравне­
ния Г в локальных координатах могут быть получены анало­
гично разделу 2.5.1. Если форма{Omega}удовлетворяет условиям
теоремы 3 (при этом она обязательно имеет вид ( 2 1 ) , то.
функции ааъ являются элементами матричного множителя и.
удовлетворяют условиям Гельмгольца (см. § 2.2).
B работе Р а н а д ы [367] д л я формулировки условий ва-
риационности векторного поля Г на RX.TM используется поня­
тие полубазисной формы. Напомним, что 1-форма a 6 A ' ( R X
\ТМ) называется полубазисной (относительно проекции
я : RXTM-+-TM), если io/dt -a—0. Д л я заданной 1-формы
a6A 1 (RX- r -W) обозначим через а зЬ полубазисную часть а, т. е..
а в Ь —a— (i g/gt a)dt.
Т е о р е м а 6 ( Р а н а д а ![367]). Пусть Г —векторное поле на
RXTM, причем S ( r ) = 0 и i<pdt= 1. Тогда д л я того, чтобы Г
было полем Э й л е р а — Л а г р а н ж а , необходимо и достаточно, что­
бы на RX.TM существовала 2-форма ю, такая, что
1) ю — замкнута и (anf\dt — элемент объема;
46
3 ) c u
( ^ ^ ) = 0 ' /==T7^;
4) (.2? r u)) s -_0.
В появившихся в последние годы исследованиях (Сарде,.
Кантрайн, Крэмпин [402], Сарле [397], Каринена, Мартинес
[170], Каринена, Лопес, Мартинес [168], Ранада [367], Сарле,
Принс, Крэмпин [406] и др.), посвященных ОЗВИ, теореме Нё-
тер, симметриям векторного поля дифференциального уравне­
ния второго порядка Г, значительную роль играют множества
&С=*{Х&В (R X TM):S (&ГХ) = 0, ixdt^O},
jf* r --={neA 1 (RXrM):S*(--? r n) = 0, irH = 0}.
^----{Фел 1 (R x TM)\&V (5*Ф)=Ф},
а также отображение t ^ A ^ R X - F M K A H R X-"M)> опре­
деляемое равенством
-£ (а) = а - S* (g'rc-) — (ir«) dt.
Например, Карнненой и Мартинесом [170] доказан следу-
ющий результат.
Т е о р е м а 7. Утверждения
1) поле дифференциального уравнения второго порядка Г
является полем Эйлера—Лагранжа;
2) существуют 1-форма <р6$?г и функция /6C 0O (RX- n M)>
такие, что < P + / d t - - точная 1-форма;
3) существует замкнутая 1-форма абл 1 (R X ТЖ). такая, что
# г (т*(а)) = 0 ;
являются эквивалентными.
Несколько более общий вариант условий вариационности
получен Сарле, Принсом, Крэмпином [406].
Т е о р е м а 8. Пусть 1-форма (fQ%?*r невырождеиа (т. е.
2-форма dS(cp) + cpAdt имеет максимальный ра-цг) и dcpAd^---=0.
Тогда Г— (локально) поле Эйлера—Лагранжа.
В работе Сарле, Принса, Крэмпина [406] приводится ряд
других формулировок условий вариационности векторного поля
на RXTM, в которых фигурирует понятие присоединенной
(adjoint) симметрии.
Глава 3
ЭКСТРЕМАЛЬНЫЕ ОБРАТНЫЕ ЗАДАЧИ
ВАРИАЦИОННОГО ИСЧИСЛЕНИЯ
Среди обратных задач вариационного исчисления особое
место занимают задачи построения функционалов, удовлетво-
47
;ряющих, помимо основного, вариационного условия типа (2),
(3), (5), (7), (§ 1.2), также условию ограниченности сверху
или снизу этого функционала в соответствующем функциональ­
ном пространстве.
«Лакмусовой бумажкой» исследований по построению функ­
ционалов со свойствами А, В, С является принцип Дирихле
для уравнения Лапласа, точнее, его современная трактовка,
ставшая классической благодаря работам Гильберта [260],
£261], С. Л. Соболева [89], Фридрихса [234]—[236]. В рамках
этого подхода С. М. Никольским [69], [70], Л. Д. Кудрявцевым
146], [47], был разработан мощный аппарат — теория специаль­
ных классов функциональных пространств, результаты которой
позволяли исследовать прямым вариационным методом широ­
кие классы уравнений: мы оставляем в стороне многочислен­
ные результаты этой школы, касающиеся рассмотрения, в ос­
новном, потенциальных операторов.

§ 3.1. Прямой вариационный метод Мартынюка —


Петришина— Шалова
для линейных уравнений с Б-симметричными,
В-положительными операторами
В 1957—65 гг. в работах A. E. Мартынюка [55]—<[58], Петри­
шина [356], [357], В. M. Шалова [123]—'[126], был в ОСНОВНОМ раз­
работан следующий прямой вариационный метод решения ли­
нейных уравнений с произвольным обратимым, вообще гово­
ря, несимметричным, незнакоопределенным оператором (мы
приведем изложение этого подхода, следуя монографии
.В. М. Филиппова [105]).
Рассматривается уравнение
Au=f (1)
с линейным оператором A, действующим в вещественном гиль­
бертовом пространстве Я, \\и\Н\\=\\и\\=(и, u)l/2, D(A)—H.
а) Строится некоторый вспомогательный линейный оператор
В, #=>D(B)=>D(A), RA(B)-{Bv:vGD(A)}=H, такой, что вы­
полняются:
— свойство В-симметричности
(Аи, Bv) = (Bu, Av) Vu, vW (A); (2)
— свойство В-положительности
(Аи, Ви)^а2-\\и\\2 Va<-D(A), (3)
или В-положительной определенности
(Аи, Ви)>аЦи\\2, (Аи, Ви)>$2-\\Ви\\2, (4)
где положительные постоянные а, р не зависят от и.
Симметризующий оператор В должен быть таким, чтобы вы-
48
ражение {Аи, Ви) после интегрирования по частям на мно­
жестве D(A) содержало производные от неизвестной функции
более низкого порядка, чем исходное уравнение (1) (см. усло­
вие В, § 1.2).
Отметим, что в случае В-симметричного, В-положительного
оператора A нужна его слабая замыкаемость: для {ип}, ипе
GD(A) из |un|{to}0{Rightarrow}(A«n, -Bu){to}0 Vo6D{A). Для В-симметрич-
ного, B-положительно определенного оператора А условие сла­
бой замыкаемое™ A не является необходимым.
Заметим также, что условие (3) эквивалентно (В. М- Фи­
липпов [105]) следующему определению В. М. Шалова [124]
В-положительности оператора A.
Линейный оператор А называется В-полоо/сительным, если
( Л и , В и ) > 0 VuGD(A), ифО
и для любой последовательности {ип}, un£D(A) из
(Аип, Bw n )-^0 следует ]|u„||{to}0 (n-{to}oo).
б) Задаются, вначале на D(A), скалярное произведение и
норма «энергетического» пространства
[и, v] = [и, V]AB = (Аи, Вп), (5)
1/2
||и||л В =-ф,и] 1 (6)
и пространство Фридрихса НАВ определяется как пополнение
множества D(A) в норме (6).
в) Вводится в рассмотрение функционал
Df[u] = \\u\\2AB~-2(f,Bu), UQD(A). (7)
Если справедливо неравенство
\(f,Bu)\KC(f)\\u\\AB Yu5D(A), f&H, (8)
в частности, если
\(f, Bu)\^C\\f\H\\\\u\\AB VueD.(A), Vfetf, (9)
где постоянная С > 0 не зависит от f и от и, ИЛИ если оператор
А является В-положительно определенным, то линейный огра­
ниченный в НАВ функционал (f, Ви) можно распространить по
непрерывности (по и) в НАВ до линейного, ограниченного на
всем НАВ функционала If {и), lf{u) = (f, В и) VuGD(A). Тогда
функционал
Df[u\-\\ii\fAB-2lf{u) (10)
определен уже на всем НАВ.
г) Обобщенное решение уравнения (1) определяется как
элемент и0£НАВ, такой, что
["о, f]-(f> Bv) Vt-eD(A). (11)
4—1264 49
Если n06D(A), то с учетом (5), из (И) имеем:
(Atto-f, Bv)=° Yv&D(A),
откуда, в силу условия #А(В) = Н, следует, что
A«o=/
в смысле исходного гильбертова пространства Н.
В более общем случае и0&НАв свойства такого обобщенного
решения и0 характеризуются следующим образом (В. М. Фи­
липпов [105]).
Л е м м а 1. Элемент и0£НАВ является обобщенным решени­
ем уравнения (l)^существует последовательность {uft}> "ft6
€D(A) Vk= 1, 2 , . . . , такая, что одновременно выполняются со­
отношения
||«*—"ОИАВ-Ю, {Auh—f, Bw){to}0 (k-{to}oo),
где последнее соотношение выполняется Vt/6D(A).
д) Рассматривается вариационная задача минимизации
функционала D/[«] (10), т. е. определение элемента и0£НАв та­
кого, что
Df[a0] = mln Df[it].
Н
АВ
Установлены (ем. В. М. Филиппов [105]) для В-симметрич-
иых, В-положительных операторов следующие основные утверж­
дения схемы прямого вариационного метода.
Т е о р е м а 1. Если выполняется неравенство (9) (или не­
равенство (8) при некотором /б#) или, если оператор А яв­
ляется В-положительно определенным, то Vf-ЗЯ (соответствен­
но, при этом /6#) в НАВ существует и единственен элемент ио,
минимизирующий в НАВ функционал D/[w] (10).
Т е о р е м а 2. Если выполняется условие (9) или, если опе­
ратор A является В-положительно определенным, то элемент
«о, минимизирующий в НАв функционал Df[u], непрерывно за­
висит от f&H, точнее, справедлива оценка
1|и0||АВ<С.||ЛЯ||.

§ 3.2. Конструктивные решения экстремальных обратных задач


вариационного исчисления для некоторых ДУЧП

3.2.1. О несуществовании решений ОЗВИ в классах функ­


ционалов Эйлера—Лагранжа. В. М. Филипповым [105] получе­
ны следующие описания классов В-симметричных, В-положи-
тельно определенных операторов.
Л е м м а I. а) Оператор A(R(A) = # ) является В-симметрич-
ным, В-положительным при некотором операторе В-*-*-существу­
ет А~\ определенный на R(A);
50
б) Оператор A{R(A)=*H) является Б-симметричным, В-
положительно определенным при некотором Б**-*-оператор A - 1
ограничен на R{A) в норме пространства Н.
При этом симметризующий оператор В МОЖНО представить
в виде
B=(A-')*-C, (1)
где С — произвольный самосопряженный и положительно опре­
деленный (в обычном смысле) оператор с D ( C ) 3 D ( A ) .
Конечно, представление (1) неконструктивно для построе­
ния симметризующего оператора В для содержательных крае­
вых задач с частными производными, поэтому для определе­
ния того, в каком виде следует искать симметризующий опера­
тор В, важную роль сыграли следующие результаты.
Пусть Q—ограниченная область в R" с кусочно гладкой
границей Г = дОг, р ^ = pJt,_ql (i, J = 1, п) — постоянные, заданные
в Q величины; r(x)6C(Q), f(x)£C(Q)~ заданные функции
х=С*, хп)> Ui(,x) = Ditts=j£-, i = \,n. Для оператора 2
определяемого соотношением
п п
• .#«..=. 2 pVDiDjU+^qtDitt+ru^fix), x£Q, (2)
tt(x)=0, xedQ, (3)
1
D {&) -= {tt (л)еС- (Q) П C (Q) n С (Q)>=M, (4)
введем класс функционалов Эйлера— Лагранжа
2)[и]=[^(х,и(х), —,..., ~)dx. (5)
J V дхх, dxnj
В этом классе функционалов для уравнения (2) известны
постановки 1, 2, 3 ОЗВИ (см, § 1.2). Однако в постановке 1
обратная задача имеет решение только для симметричных
операторов (см. критерий потенциальности —следствие 1 § 2.1).
В постановке 3, если в (7) (§ 1.2) j-фО или _-—-#0 при не­
котором i&l,n, то, в силу нелинейности подынтегрального
выражения в (7) (§ 1.2), даже при N - 3 ? — линейному опера­
тору, очевидно, что искомый функционал ЗУ\и\ (5) является
неквадратичным.'Поскольку для линейного оператора целесооб­
разно ограничиться (условие В § 1.2) квадратичными функ­
ционалами из (5), то конкретизируем постановку 2 ОЗВИ для
задачи (2) — (3).
П о с т а н о в к а 2'. Найти функцию \x(x)QC1(U), \x(x)=£0 yx£Q
и квадратичный по и, Dxu Dnu функционал F [и] в классе (5)
4* Ч
так, что
bF[u] = [\i(x){&u--f}bu.dxvaeM. (6)
....
TaK как n(x)=7-=0 в Q, то можно положить |j, (x)-= — 2 ехр Ф (x)
и ограничиться множеством квадратичных функционалов из (5)
вида
1/[а]=Д е х р Ф ( л ) { 2 aiittiU]+2u'2iblui-{:c(x)tt'2 + 2gu\dx. (7)
g . и./---. . .i-i . I
Здесь подлежат определению (для удовлетворения тождества
(6)) постоянные в "й коэффициенты aiS = a11, b'(i, /==1, и), функ­
ции с(х)£С(&), g(x)QC{&), Ф.(л)еС(5). Копсон [180] доказал
что для параболического оператора 3? (2) — (3) рассматрива­
емая ОЗВИ решения не имеет. В 1957 году Адлером [136] был
переоткрыт этот результат для уравнения теплопроводности в
случае H(x) — 1, n—1; простые эвристические соображения по­
лучения этого же результата приведены Ю. И. Няшиным [73].
В. М. Филипповым, В. М. Савчиным [112}, [119] установлены
также следующие утверждения:
Т е о р е м а 1. Для любого ультрагиперболического (в том
числе собственно гиперболического) оператора 3? (2) — (3) не
существует полуограниченных на М (то есть ограниченных
сверху или снизу) решений ОЗВИ в постановке 2'.
ДЛЯ эллиптического оператора 9? (2) — (3), считая для оп­
ределенности
п
2 р"Ы]>М1\>>0> n-sconst, П----(£, yeR" (8)
/,/-1
также справедлива (В. М. Филиппов, В. М. Савчин [112],
[119])
Т е о р е м а 2. Существует r0==rQ{;Q, ql,,.., -Г)— const>0
такое, что при всех г>гй для эллиптического оператора
SS (2) —(3) не существует полуограниченных решений ОЗВИ в
постановке 2'.
Таким образом, оказывается, что если ограничиваться обще­
принятым в вариационном исчислении классом функционалов
Эйлера—Лагранжа, то даже для основных уравнений матема­
тической физики — гиперболического, параболического и широ­
кого класса эллиптических уравнений, — в этом классе не су­
ществует квазиклассических, то есть полуограниченных реше­
ний ОЗВИ в постановке 2'. Заметим, что еще в 1929 году Ми-
ликан [331] доказал несуществование в классе функционалов
Эйлера—Лагранжа решений ОЗВИ в постановке 1 также для
'ДУЧГ1 Навье—-Стокса, описывающих движение несжимаемой
;жидкоста,'Поэтому для решения •экстремальных ОЗВИ для
'52
многих ДУЧП становится необходимым введение некоторых
специальных, неэйлеровых классов функционалов
ф[и]=[ф.(х, a(x), .g'.a... .,2Ni£)dx, (9)
Q
где не все операторы 2?j являются «чисто» дифференциальны­
ми или алгебраическими. Такие классы функционалов могут
порождать некоторые новые функциональные пространства -HAS,
неклассического типа (см. В. М. Филиппов [105, §§ 9, 10]). ;..
3.2.2. Подход Шалова— Филиппова построения экстремаль­
ных интегральных вариационных принципов. В этом разделе
мы изложим разработанный В. М. Шаловым [125], [126] и
В. М. Филипповым [96]—[113] подход построения в явном виде'
решения экстремальной ОЗВИ в постановке 5 (§ 1.3). Заметим,
что многочисленные «негативные» результаты (Копсон [180],
Адлер {136], Балатони [151]) о несуществовании решений
ОЗВИ в постановках 1—3 для параболических уравнений дали
повод к заключению о том, что «прямые вариационные мето­
ды, обычно используемые для решения эллиптических задач и
основывающиеся на минимизации соответствующих функциона­
лов, неприменимы для параболических задач, поскольку
функционалы с аналогичными свойствами не существуют»
(Ректорис [374]). Как было замечено выше, такие функциона­
лы—решения ОЗВИ в постановке 5 (A---C) (§ 1.3) с необходи­
мыми свойствами существуют, но в других, неэйлеровых клас­
сах функционалов.
Рассмотрим краевую задачу для параболического оператора:,
с {х) Щ -~^(k (x, t) -|LJ _ g (x, t), (Xt t)£Q, (i0);
u(x,0)^u(x,T), a < x < Y ( 0 ) = Y(T)> (H)
k^^tytt), {х,ЩТл=:{х^:х=а,0<1<Т}, (12)
u(x,t) = 0, .(x, t)ern-={x, t:x-=4 (t), 0 < t < 7 } . (13)
где ограниченная область{Omega}—{x.£:0<я<-у(£)<£, 0 < t < 7 " } ,
такова, что граница Г=.5Й—кусочно гладкая, и прямые г. —t
(0 < t < Г) не являются касательными к Г и пересекают Гп!
только в одной точке; £(л^*)еС*',° {(Omega},) с(х)еС[а,Ь], 0<я<
<k(x,t), v. = const, (х, )G t {Omega}, c(x)-7--0 в \a,'b]. На множестве
С2'1 {(Omega}; Гп. T) = {u(x, t)eC2/,t ({Omega}):и(x, t) = 0, (x, *)еГп; и(х, 0)-
~и(х,Т)==0,.х6[а,ч(Т)]} задается оператор Л, определяемый
левыми частями уравнений (10), (12): •
Аи=^сщ-(ка'хУ;к^у (14)

(условия (П.), (13) выполняются для ибС2,1 {(Omega}; Гп, Т).


53'
Вводится вспомогательный оператор В

ае ^c($,)vt(t,t)dl (15)
/?•." = •." (x, 2.)-
k (е. t)
y\t) a

°-2'1, (Й,Т
для TiGG - п, Г); первые и вторые компоненты операторов
А и В определены соответственно на Q, ГЛ.
Основное тождество, показывающее 5-симметричность и
E-положительность оператора А, и получаемое интегрированием
по частям на С2,1 (Q; Гп, Т) имеет вид:
(Au,Bv)^<\j{cai — (kux)x}RvdQ+\jk~Rvdt =

= \\ktixvx+^\cvt{b t)dl \сщ(\, t)dl\dQ. (16)


Q l а о ' '

При этом норма энергетического пространства // АВ , где

ЯА В = С 2,1 (Й;Г П . Т), 1/2

и ЛД=К k(^)-+^KcME dQ (17)


la L \a >
не ОТНОСИТСЯ к классу функционалов Эйлера—Лагранжа (5).
Дальнейшее построение и исследование решения экстремальных
ОЗВИ для (10) — (13) проводится по приведенной выше схеме
а)—д); ИСКОМЫЙ функционал имеет вид
<Dfla]^\\u\\2AB-2{gRud&-,2\q(t)f[u{a,t)dt. (18)
0
-* -
Для других краевых задачах для параболических уравнений
конструктивные решения экстремальных ОЗВИ получены
В. М. Филипповым в [99], [105], [115], [121]. Финлейсоном
[233] проведены непосредственные вычисления, показывающие,
в. частности, что уравнением Эйлера для функционала (18) яв­
ляется уравнение теплопроводности. В. М. Филипповым [105]
показано также, что из функционала (18) следует функционал,
полученный Брезисом,. Экландом [163] для задачи Дирихле для
частного случая уравнения (10) (при k{x, i)*--l---.с(х) методами
нелинейной теории полугрупп.
В рамках изложенной в § 3.1 схемы а)—д) может оказать­
ся, что норма ||-|ЯАв|| энергетического пространства НАв от­
носится к классу функционалов Эйлера—-Лагранжа, однако,
искомый функционал D£u] (Щ :(§ 3.<1) к этому классу может,
64
не относиться из-за линейной части (f, Ви) в (10) (§ 3.1):
именно этот случай реализуется для следующей краевой задачи
для гиперболического интегро-дифференциального оператора
следующей краевой задачи:
1

г0
/
Гц /
* Гю Л
Га/ .Гз
а /
у/ >
Г > «С^Гу Г5
/

чп X

Рис 1

-•С \ -j(S,t)dt=
••-_ае^.(А(£,тО-^.)+?(6,Л)- *<Сл)

«e(g..n)..'(£i-i)eQ, (19)
» =Ф, -f H '—r 7 r 8 ur 4 r 5 , (20)

(21)
-•J5(S), (22)

-^1 ----Сф), (23)


Г.Г,
и
1г,г. = 9( 5 )' (24)

-=X'(s), (25)
~1 г.г.уг.оГ»
a (26)
lr.,.r fU r.r, = w ( s ) .
Здесь область Q-такова,'что каждая из характеристик
%—x-j-t, t\~Xr-t либо пересекает Г-=-.<?йг.не более чем в двух
точках, либо сливается с Г в некоторой ее части; Г< == {|<, TI<},
t — 0, 11 -— точки пересечения Г с соответствующими харйктери-
l
S5
стическими прямыми | или ц; l="\i(ч\) (Ца^Ц^Ц^ —уравнение
кривой Г-Г.Т2Г.1Г4; Л~"7а№)(1"----1<^) -уравнение кривой
Г8Г9Г10ГИГ0. Считаем, что Щ, ц) &Cl (Q) f]C (Q), *(*,*)>*-•-•
---const>0 в Q.
Заметим, что из общей задачи (19) — (26) следуют известные
частные случаи начально-краевых задач для волнового уравне­
ния, например:
— задача Гурса, если имеем только участки Г5Гв, ГоГь ГвГо,
Г5Г1, Г8=Г6, которые образуют замкнутую кривую, ограничива­
ющую область в виде прямоугольного «треугольника» с кривой
«гипотенузой»;
— задача Дарбу, если присутствуют только участки Г5Гвг
Г6Г7, ГоГ., ГнГо(Гн=Г7, Г1=Гз, которые образуют прямоуголь­
ник;
— смешанная краевая задача, если отсутствуют участки ха­
рактеристик Г5Г6, Г6Г7, Г9Г10, ГЗГ4 (Г9 = Г10, Г4 = Г2); НЭ уЧЭСТКе
fH заданы начальные условия (20) —(22), а на «боковых» гра­
ницах Г8Г9, Г4Гз —Условия (25), (26) соответственно первого
и второго рода.
На множестве С2 (Я) вводится оператор А, определяемый
левыми частями уравнений (19)—(26)
( да да да да "1
(27)
и вспомогательный оператор В, определяемый соотношением
Bv={Kv; KnV, KMv; Kmv; 7>; Ttv; Tu v; Tuv) (28)
с компонентами, заданными на Q, yH, yH, 7в. Г5Гв. ГвГ7. - ^ Г Л О
Ur,r 4 , /- = Г8Г0иГ«оГн, где

1)

KHv = cos(яЛт) \ т.(|, T)dT=r|i)----rr,'U.


Y«<S>

Kmv =- — Ki> • sin (2 [it, %}) • —, ^щ


/*.
. Tilv=—Kv^-sln(ti, r\);
Triv=—Kv-k-sin'>(n, r\)=—Kshv.
Определяется гильбертово пространство L 2 (Q,r) вектор-
функций / правых частей уравнений (19)—(26)
• >-{(*(!.ri)-).§J . Ч>0-)! 6(5); «(*); %($); о(*)> (30)
[(компоненты которых заданы также на Q, yB, 7m YH- Г5Г«> ГвГг»
56
lu k) со скалярным произведением

a vH v„ \'H
+ jj 9i92d{cdot}s+ J a.aads + jjxifods + ^ i ^ d s . (31)
Г,Г« Г,Г, I, h

Интегрированием по частям устанавливается справедливость


тождества

(An, Bv) = \uvdQ Va, .пеСа (Я), (32>

показывающего В-симметричность, В-положительность операто­


ра А (27) краевой задачи (19) — (26). Тогда искомый функ­
ционал имеет вид
Дди]—|И^(й)||2-2(/.Ви). (33)
Заметам, что полученный для задачи ( 1 9 ) - ( 2 6 ) функционал'
вообще не содержит производных от неизвестной функции —
наличие такого функционала следует из представления (1).
Кроме того, здесь ||«|Яд В || = ||w|L-(Q) ||, то есть норма энерге­
тического пространства НАВ в этом случае относится к классу
функционалов Эйлера—Лагранжа, но сам функционал не отно­
сится к этому классу из-за вида линейного слагаемого {f, Ви)
(см. (28) — (31)).
В. М. .Шаловым [126] для ^частного случая уравнения (19)
(При -7(1» т)) = 0, k.(g, г))=з1 в Й) с помощью другого симмет-
ризующего оператора В построен функционал (10) (§3.1), где
||и|//л.в||=-=||й|Щ(Й)||, но функционал не относился к классу
функционалов Эйлера—Лагранжа также из-за специального
вида линейной части (f, Ви).
Приведенные здесь симметризующие операторы находились
«подбором»; некоторые эвристические соображения их поиска
изложены в монографии В. М. Филиппова [105]. В работах
В. М. Шалова [126], A. Е. Мартышока [56—68], В. М. Филип­
пова [991 [104]—£106], [ПО], [112], [113] для отдельных типов
уравнений также удавалось подобрать соответствующий опера-,
тор В. Но долгое время не было никакого общего подхода по­
строения симметризующего оператора В. Лишь в 1978 году
В. П. Диденко [25] предложил следующий способ построения
симметризующего оператора В и соответственно функционалов.
DfwJ— (Аи, Ви>—2<3, Ви> со свойствами A-~C (§ 1.3) для
широкого класса систем ДУЧП независимо от их типа.
3.2.3. Вариационный метод на основе априорных оценок в
57
негативных пространствах. Пусть задана система линейных
ДУЧП
Au^atjUx^j+aitix^aott^fix), xe^cR", • (34)
Л,и=0, xedQ, (35)
где и (х) — неизвестный, / (x) — заданный <да-мбрныевекторы
функций, / я > 1 . atJ(x), di{x)(i, / = 1, п), аа (х) — заданные мат­
рицы размером тХт, компоненты которых пусть принадлежат
{эти требования можно ослабить) соответственно С- (£Т), С1 (Q),
C(Q). В (34) и далее предполагается суммирование по повто­
ряющимся индексам; Д в (35) — некоторый локальный линейный
граничный дифференциальный оператор нулевого или первого
порядка.
Предполагая оператор А определенным вначале на множест­
ве функций из С~(Й), удовлетворяющих условиям (35), .D(A) =
£= СгР (Я), введем пространство WtP пополнением D (Л) в нор­
ме ||-1 Wl (П)||. Очевидно,' что W\ {Щ^№% c:Wl (Q). Пространст­
во W%+ определяется как замыкание в норме пространства
Wl (О) множества функций С?р+(£.-) = /) (А*), т. е. функций _из
С2(Й), удовлетворяющих при любом (фиксированном) И6С?Р(Й)
равенству
(Аа, <v)=>(u, A*v), (36)
где
A*v = {ai/o)XlXj—(av)xl+a0'v..
Тогда элемент uQWfp называют (Ю. М, Б ереванский [8]-
В. П. Диденко [25]) решением задачи (34)—(35), если V*>6CrP+(Й)
выполняется тождество
^{—(ai/o)xiaXj+aBlttXlv+'aoUv}dQ^fvdQ. (37)
а я
Разработанный В. П. Диденко вариационный метод оказывается
применимым, как и предыдущий подход (см. В. М. Филиппов
[96], [102], [114]). к задачам с правой частью / из негативных
пространств W7P+ Соболева —Шварца: пространство W7P может
быть определено как замыкание Со (Q) в норме

! l " l r S U - «S i t i § r • ' . " '•'.'..• .'{cdot}^


»е*& .. . '
Из общей теории пространств с негативной нормой (см.
Ю- M. Березанский..[8]) известно, что для uQW+p, ,v^W~^ (или
53
•uQW^, VEW-^) определена билинейная форма < ... > , являю­
щаяся расширением по непрерывности формы (.,.)£.(я). При
этом для тройки оснащенных гильбертовых пространств, напри-
мер, W~p+z>L2^WtP+, существует изометрический оператор ЛР+»
переводящий все W-p+ на W+p.h и такой, что Уи, vQW~ +
(a, v)w- = ( Jrp+u, x) > = ( a, Jrp+v > = (/Гр+и, Jrp+v)w+ . (39)
гр+ гр+ '
С помощью оператора /гр+ строится вспомогательный сим-
метризующий оператор В:
B = Jrp+A, D{B) = D{A) = Wt¥, (40)
•если расширить по непрерывности оперитор A:Clp(Q)^W7P +
на все иТ'-.р-О-ОИ), —при сделанных предположениях это всегда
возможно (см. В. М. ФИЛИППОВ [105]) в силу оценки
||Ли|Г г >||<С||й|^ Г + р||.
Тогда из (39), (40) получаем
< Аи, Ви) = { Аи, Jrp+Av > = < Jrp+Au, Av > =
= (Bu,Av), (41)
т. е. оператор А является Б-симметричным относительно били-
«ейной формы ( . , . ) . Поскольку vu^Wtp
{ Аи, Ви > = ( Jrp+Au, Аа > = | | Аи\ №7Р+1|2,
(42)
, < Аи, Ви > = (Лр+Аи. Jrp+Au) = \\Bu\ W%+ |р,
то ohepaTOp А будет и 5-положительно определенным, если, на-
пример, справедлива априорная оценка
||Aa|UV||>CHL2(£-)||. (43)
Таким образом, функционал D[u] — (Аи, Bu) — 2(f, Ви) можно
записать в явном виде, если известен изометрический оператор
Угр+ (39), отображающий все W7P+ на W?p+: этот интегральный
оператор, как известно (Ю. М. Березанский [8]) определяется
своим ядром-функцией Грина задачи
J7p+u=ku=f(x), xeQ, (44)
при соответствующих граничных •условиях. Ясно, что "для
-большинства областей Q в явном виде сложно построить Лр+»
а, следовательно, и искомый функционал. Неконструктивность
«функционала В. П. Диденко в общем случае видна также
из его совпадения (В. M. Филиппов [103], [114]) с функционалом
метода наименьших квадратов в норме W~p*. Действительно,
59
имеем с учетом (39):
£>[«]= (Аа.Ва) - 2 <'/,,£«> = ( Ал, Jrp+Aa) —
— 2 < / , Лр+Ла > =(Аи, Ли) - - 2 < / , / r p + A« > =
wrp+
= (Ли,Ли) -2(/,A«) -=|Ии-/|№ГР+||2-
и
w r p+ 'гр +
- | | / | \ ^ - + || 2 —1Ии-/1^Г Р+ || 2 -С'- (45>
Но норму ||tt|W^+|| (см. (38)) трудно ВЫЧИСЛИТЬ В случае про­
извольной области QCR" даже для элементарных функций.
В. М. Филипповым [114], [102] проведены конструктивные вычис­
ления этой нормы, а, следовательно, функционалов (45), для
случая Wtp+ — пространства с доминирующей смешанной произ­
водной. Отметим также, что В. П. Диденко и его ученицей.
А. А. Поповой [26] предложены различные пути численной
(приближенной) минимизации функционала (45) без его запи­
си в явном виде.
3.2.4. Построение симметризующего оператора с помощью
рядов Фурье. Отметим, что хотя в общем случае линейного опе­
раторного уравнения Au—f, все построения схемы Мартыню-
ка—Петришина-—Шалова несложно обобщаются (см. В. M. Ша-
лов [123], [124]) на случай комплекснозначных' операторов в;
комплексных гильбертовых пространствах (тогда, в частности,.
из условия В-положительности (3) следует условие В-симмет-
ричности (4) (§ 3.1)), но практически конструктивные постро­
ения симметризующих Б-операторов в этом случае значительно
осложняются. Поэтому представляет интерес следующий под­
ход (см. С. Е. Железовский и др. [31}) применения прямого ва­
риационного метода Мартынюка—Петришина—Шалова для:
абстрактного гиперболического оператора А задачи
w"(0+G 2 G(0=f(-). 0 < t < f < o o , (46)
о(0)=и'(0)=0, (47)
рассматриваемого в, вообще говоря, комплексном гильбертовом,
пространстве G. Здесь С — произвольный самосопряженный, по-.
ложительно определенный оператор в G; D(C)=0, имеющий
вполне непрерывный оператор О ' ; очевидно, что краевой A не
охватывает случай обычного волнового уравнения иц—ихх=
Вводятся линейное пространство #—L-(i[0, r ], G) абстрак­
тных измеримых функций, отображающих отрезок [0, TjcrR1 в
G с метрикой

if,g)H=l(f(t),g(i))dt, ' (Щ
о
60
.а также подпространство Я ' с Я функций, таких, что для поч­
ти всех *б(0,~), v(t)bD{G), CveH, v'HH, а ( 0 ) = 0 , c метрикой
[v, w$=(v',w')H+(Cv, Cw)H. (49)
Оператор A левой части уравнения (46) задается на множестве
D(A)c=# f функций v(t) : [0, T]{to}#, таких, что v(t)GD{C),
Cv&H, v"eH, v(0)=v' (0) -=0. Для самосопряженного, положи­
тельно определенного оператора С существует ортонормирован-
ная система собственных элементов {uh}, образующих базис в
пространстве G. Симметризующий оператор В задается соотно­
шением
со IT

Bv (t) ={sum}К (?>' (%), uk)Q • c o s [Kk (t - 1 ) ] —


ft..-i if I
- Xk (v (x), uk)a sin [кк (t - x)] d t Jult, (50)
где Xh — собственные значения оператора G, соответствующие
собственным функциям uh, k=\, 2, 3, 4, . , .
Установлены (С. Е. Железовский [31]) следующие основные
свойства В-симметричности, Б-положительной определенности
оператора A:
(Av, Bw)H=:(Bv, Aw)H=(v, w)m, (51)
(Aw,Bw)>^r\\Bw\\2„, (52)
(Aw, Bw) > const || w | И || 2, (53)
позволяющие получить для задачи (46), (47) все утверждения
теорем 1-3 прямого вариационного метода Мартынюка—Пет-
ришина—Шалова.
Приведенную здесь идею С. E. Железовского построения
симметризующего оператора В (50) для волнового оператора А
задачи (46), (47), несложно распространить и на случай пара­
болического оператора А задачи
Ao-ti'+Cu--/, (54)
v(0)-0. (55)
Оператор A задачи (54)—.(55) задается на множестве D(A) =
— {о : v£h, v'BH для почти всех tB (0, Т); v (0) •-=0}.
Симметризующий оператор В в этом случае можно ввести
следующим образом

Bv
={sum}П (v W' и*)о ex P .>* (- — "*)] d%\ аь- ( б6 )

В этом случае также, интегрированием по частям можно


установить необходимые для применения прямого вариацион­
ного метода соотношения (3), (4), (§ 3.1) В-симметричности,
.8-положительной определенности оператора А : Уда, ибЯ1
(Av, Bto)„={Bv, Aw)H = [v, w]AB,
(At), .8-3)^=[v, v]AB= || v || AB,

ll^||w<C||e||Afl, C^const>0,

(A^B-:o>-g.--IMl3/.
З а м е ч а н и е 1. Симметризация уравнений математической
физики, т. е. сведение несимметричного уравнения к эквива­
лентному симметричному с помощью умножения исходного.
уравнения на вспомогательный («симметризующий») множи­
тель, известна давно (см., например, Марти [329], где рассмот­
рена симметризация интегрального уравнения). Достаточно
полные результаты вначале были получены для уравнений с
симметрируемыми ограниченными или вполне непрерывными
операторами (Лаке [309], Рейд [378], Заанен [450]). Для сим-
метризующего оператора В=1, где /—"изометричный унитар­
ный оператор, существует теория /-изометричных операторов
(М. Г. Крейн [44]). Систематический подход к исследованию
уравнений с симметричным дифференциальным оператором дан
Фридрихсом [234], [235] (см. также Д. Ф. Харазов [122], Сара-
сон [390], Силберстейн [415]). Симметризация сложной краевой
задачи для уравнения переноса нейтронов проведена В. С. Вла­
димировым i[17].
З а м е ч а н и е 2. Идея рассмотрения В-положительных опе­
раторов впервые высказана М. Ф. Кравчуком и Н. М. Крыло­
вым, (см. также монографию M. Ф. Кравчука [42] и приведен­
ную в ней библиографию): разработанные на основе их идеи
прямые методы называют методами Крылова или методами
моментов (см. A. E. Мартынюк [56], [58]).
В работах Фридрихса [237], Моравец [337] и других был раз­
работан метод «a—b—с», позволяющий устанавливать единст­
венность решения уравнения Aty{x, у) —f {x, у), путем получения
и анализа соотношений 0=-(Аф, а ф + Ь ^ + ^ у ^ М и - ^ - О . Сле­
дует отметить, что еще в 1955 г. Лионе [3И] определял для за­
данного эллиптического оператора А гильбертово пространство
со скалярным произведением [и, V]AB — (A«, Bv) при некотором
вспомогательном операторе В. В 1969 г. Лионе [51] провел сим­
метризацию (по схеме Мартынюка—Петришина—Шилова) «не-
вариационной» краевой задачи (8) — (9) (§ 2.1) для эллипти­
ческого уравнения и поставил задачу отыскания (Лионе [51,.
с. 255]) общего подхода построения симметризующих В-опера-
торов для различных классов ДУЧП. Задача построения опе­
раторов В для линейной гиперболической системы уравнений
первого порядка Аи—f, таких, чтобы выполнялось обобщенное
62
энергетическое неравенство (Аи, Ви)^\\и\\2, ставилась также
А. А. Дезиным [23, е. 47].
Как следует из приведенного обзора, задача конструктивно­
го построения вспомогательного оператора В со свойствами
(2), (3), (4) (§ 3.1) остается актуальной: неизвестны явные
конструкции таких операторов, например, даже для ОСНОВНЫХ
краевых задач для недивергентных ДУЧП эллиптического, ги­
перболического и параболического типов с переменными коэф­
фициентами в многомерной области jQcrRn общего вида. По­
строение таких операторов позволило бы, в частности, приме­
нять для приближенного решения соответствующих уравнений
хорошо разработанные методы (см. Петришин [356], [357]).

§ 3.3. Экстремальные вариационные принципы


для нелинейных уравнений с непотенциальными операторами

Пусть N — нелинейный оператор, действующий из вещест­


венного банахова пространства U в сопряженное пространство.
V—U*, определен на плотном в U линеале D(N). В этом па­
раграфе мы будем рассматривать задачу построения функцио­
налов со свойствами А—С постановки 3 (§ 1.3) для непотенци-
альных операторов. Напомним (§ 2.1), что для операторов,.
удовлетворяющих критерию потенциальности
< N'Jtv h2 > ---, < hv N'Jb > v t t , A„ h2eD (N), (!)•
искомый функционал / [и] находится по формуле
1
f[u]~f0+^(N(tu)tu)dt, /0=const. (2>
о
3.3.1. Схема Ляшко—Нэшд обобщения вариационного мето­
да Вольтерра—Кернера—Вайнберга—Лангенбаха. Основная
идея распространения схемы (см. § 2.1) Вольтерра [445], Керне­
ра [287], М. М. Вайнберга [12], Лангенбаха [50]) на нелиней­
ные, непотенциальные операторы принадлежит Нэшд [338] и
А. Д. Ляшко [52]. Более систематическое современное изложе­
ние вариационного метода для нелинейных В-потенциальных
операторов разработано Динка [213], другое изложение и рас­
пространение метода на более широкие классы В-потенциаль-
ных операторов проведено В. М. Филипповым [105, гл. IV]. Суть
этих обобщений заключается в следующем.
Рассмотрим уравнение
N (*)=/, (3)
где оператор .V (в общем случае — нелинейный) действует в
некотором вещественном гильбертовом пространстве Н со ска-
63".
-лярным произведением ( . , . ) и нормой ||я||я= (х, x)in; f—
-заданная функция из Н.
Введем следующие условия:
а) оператор N определен на плотном в Н линейном много-
•образии функций D(N); ЛГ(0)=0; Yx&D(N) существует непре­
рывная (по х) производная Гато /..-У, так, что
Л' (t) = (А7;+^Ф, №Ct [О, 1 ] Ух, У, Ф, №D (N)>
р) существует линейный замыкаемый оператор В, D(B)^.D(N),
7ЫЩ=Н такой, что (N'xu, BV) = (BU, N'XV) УХ, u, v&D (N);
f) ,(N'(0)u,Bu)>C0\\u\\% V« e D(iV);
Ч') (Nxa, Bu) > С (N' (0) u, Bu) Ух, uQD (N);
y") \{f,Bu)\\^Cf{N'(0)u,Bu)ua YutD(N), feH,
тде С, Co, Cf — положительные постоянные, не зависящие от
х, и.
Как и ранее, если линейный оператор A----N'(O) является
В-симметричным и В-положительным (то есть выполняется if)
и р) (при -х—0))), то он также должен быть и слабо замыкае­
мым. Если же В-симметричный, В-положительный оператор
A-=.V'(0) удовлетворяет также и условию -у") В. М. Шалова
[123] при любом f&H, то он будет (В. М. Филиппов [105]) и В-
положительно-определенным [§ 3.1, (4)] по Мартынюку—Петри-
шину, и условие слабой замыкаемости (см. § 3.1) оператора
N'(0) не ну-жно.
Основная идея распространения вариационного метода
Вайнберга—Лангенбаха на класс, в общем случае непотенци-
альных операторов N(a)~(у") состоит в следующем резуль­
тате.
Т е о р е м а 1. Если условия «)—-_*') выполнены и элемент
.xoGD(JV) является решением уравнения (3), то х0 реализует в
D(N) минимум функционала
1
ф (x) =± С (ДГ (*x), Bx) cit - ( / . Вх). (4)

2. Если выполнены условия а ) , р), то верно и обратное: эле­


мент XQQD(N) минимизирующий в D(N) функционал (4), яв­
ляется решением уравнения (3).
Для установления существования минимума функционала
(4) вводится, как и в линейном случае (§ 3.1), «энергетическое»
пространство HNB пополнением D (N) в метрике
[u,v]=(N'(0)utBv),
(5)
!/2
||«|Я^в||=[и,и] .
.-64
Дальнейшее существенное продвижение в этой области
оказалось возможным благодаря результатам Петришина {358]:
им разработаны конструкции разрешимых расширений доста­
точно общих нелинейных, непотенциальных операторов; эти
конструкции широко обобщали известные конструкции—разре­
шимые (вариационные) расширения по Фридрихсу [234], [235]
линейных самосопряженных операторов. На основе этих ре­
зультатов Петришина в монографии В. М. Филиппова [105}
введены, помимо «обычного», из D(N), также обобщенные —
сильное и слабое решения уравнения (3) и построены соответ­
ствующие расширения ф функционала Ф(х) (4). B частности,
получена (В. М. Филиппов [105])
Т е о р е м а 2. Пусть оператор N удовлетворяет условиям а ) ,
{3), Y) с ----положительно определенным оператором A = N ' ( 0 ) .
Тогда V / 6 # A B существует единственное в #—• сильное решение
уравнения (3); это решение совпадает с единственным элемен­
том, минимизирующим в HNB расширение Ф функционала Ф
(4) и непрерывно зависит от заданной функции f.
Отметим, что из этих результатов следуют, как частные,
случаи:
— при N---A—линейному оператору, — прямой вариацион­
ный метод Мартынюка—Петришина—Шалова решения линей­
ных уравнений с В-симметричным, В-положительным операто­
ром A;
— при В~1 — единичному оператору, — прямой вариацион­
ный метод Кернера—Вайнберга—Лангенбаха для нелинейных
уравнений с потенциальными операторами;
— при N=A, B=I — прямой вариационный метод Фридрих-
са—Михлина (см. [65]) для линейных уравнений с самосопря­
женными положительно определенными операторами.
Подчеркнем, что отмеченная выше (§ 3.2) проблема кон­
структивного построения симметризующего оператора В в не­
линейном случае осложняется тем, что надо искать линейный
оператор .8, удовлетворяющий р), у') при любом элементе х,
входящем как параметр в а ) , у ' ) , вообще говоря, нелинейным
образом. Приведем пример оператора, удовлетворяющего усло­
виям а)—у").
Пример,
i
. N[a]s(-1)*^i./(a».+n)+2aa^-i)=.sgf(J;), хф, b), (6)
и(а) = а'(а)=и'(Ь)=...=Ф)(Ь), (7)
где к,1 — целые числа, k>0, K i < 2 k + l, /(JC)6C*(R-),
2 +1
/ ( 0 ) = 0, it=q(x), uW^=~; D (N)={tt(JC)eC * [a. b], удовлет­
воряющих условиям (7)}; H=Lz(a, b),
5—1264 65
Дифференциал Гато оператора N для любого «GD(N)
имеет вид:
i
k
N'(u)h = (-\)k^lf'(u< +VhW)]~\-']?i aphVp-1). (8>
Очевидно, что критерий потенциальности — условие сим­
метрии
{N'{u)h,v) = {N'{u.)v,h) Yu,v,MD{N)
не является справедливым на всем D(N), то есть оператор N
(6), (7)—непотенциален.
Положим Bv=v'(x), D (В) =D (JV). Тогда Vu, vW(N), ин­
тегрируя по частям, получаем:
1

(N' (a)h, Bv)= jj {/' (й^+') hb+lW*+l) +


6
i

+ 2 ( — iy+1aphWvW}dx. (9)
---I

Отсюда заключаем, что выполняется не только условие а ) ,


но и условие р) —-S-симметричность оператора ,N'(u). Пред­
положим, что
f(«(ft+'))>f (0)>C5>0 VutD(N), (Ю>

\^(-\Уар[иЩЧх>0 VuQD(N) (11)


а Р=1
Тогда из (9):
ъ
(N'(и)v, Bv)> С5 J [г><*+••> {х)]Ых> С-1| v | L2(а, 6) || =, (12>
а
поэтому выполняются условия y), 7'). В силу очевидных, с уче­
том (12), соотношений
\(g,Bu)\^fg\\H-\\u'\\ '{le}C7||g||„ •(/V/(0)«-Bny1'2,
выполняется также условие y").
Пространство #1ув в этом случае есть пополнение D(N)
в метрике
||"lkB=t-V'(0)«,B«]1/2, (13)

+2-',<-v"{cdot}£-&W <•*>
66
Искомый функционал (4) в данном конкретном случае (6), (7)
имеет вид на D(N):
1 i ft

Ф[и]= jj (N (ta), Bu)di-(g,Bu)=[ dt $/(***••*+•>) a<*+n (x) dx +


0 0 a

+ J | 2 ( - 1)" aP I*00 № • - **' Ц d * (1 5>


Из теорем 1, 2 тогда получается
С л е д с т в и е Г а) Элемент u0&D(N) является решением
уравнения (6) •*=*- и- минимизирует в D(N) функционал
<Ч>] (15);
б) Для любого g&L2(a,b) существует единственный элемент
u0£HNB и последовательность {ип}, "n6D(N), n—l, 2,. . ., такие,
что
|| « „ — «о | Я д а ? ||{to}О ( Д - > ОО ) ,

®[#,J{to}d = inf Ф Ы .
D(N)

Другие примеры применения изложенной схемы построения


функционалов (4) для класса нелинейных, непотенциальных
операторов N {а—у") приведены Динка [213].
Отметим, что если для линейных операторов .-V—A (в том
числе — для непотенциальных), известны некоторые достаточ­
ные условия существования вспомогательного оператора
В (la—-у") (см. лемму 1 раздела 3.2.1), то для нелинейных опе­
раторов N остается актуальной задача установления существо-
вания вспомогательных операторов В (а—у") для каких-либо
классов операторов
3.3.2. Схема Тонти решения ОЗВИ ДЛЯ нелинейных, непотен­
циальных операторов. Тонти [432], [433] предложена другая
конструкция общего решения ОЗВИ для нелинейного уравнения
N(«)=e„ (ley
с непотенциальным оператором N. ,'
Т е о р е м а 3. (Тонти [432]), Пусть оператор N, действующий
из банахова пространства U в банахово пространство V= U*,
таков, что D(N) —выпуклое, плотное в U множество, R(N}
содержит нулевой элемент 6„ из V; существует производная
Гато Nu' и оператор ( N / ) * обратим Yu&D(N).
Тогда для любого симметричного, обратимого на JR (А")
линейного оператора К, такого, что D(K)^JR(N), /?(АТ)с
с~£) [(AQ*j vu^D (N), оператор TV, определенный соотношением
Jl(u) = (NX-K'N(u), b(N) = D(N), (17)
обладает свойствами:
5* &Г
а) элемент u0GD(N) является решением уравнения (16)
-^N(w 0 )=O;
б) оператор N — потенциальный; множество решений из
D(N) уравнения (16) совпадает c множеством критических то­
чек функционала ' • ' • ' •
F (и) = - < N (a), KN (и)), D (F) == D (N), (18)
где <•, •>—-некоторый действительный симметричный невы-
рождающийся билинейный функционал иа f/XV-
В. М. Филипповым [105] показано, что если оператор К —
не только симметричный, но и положительно определенный,
оператор N действует в гильбертовом пространстве Я, так что
используемый в теореме билинейный функционал <-, •> есть
скалярное произредение в Я, то функционал Р (18) является
(как и в подходе В. П. Диденко, см. формулу (45) в разде­
ле 3.2.3) функционалом метода наименьших квадратов в гиль­
бертовом пространстве Я,,:
|| и | И к ||2 •= < и, К и > = (и, и)к,
F ( t t ) - = i - ( N(u),KN(tt)) ^~\\N(a)\HK\\*. (70
Для случая Я = /,2(й), например можно выбрать Нк=
= WTl (Q) так, что для задачи Дирихле для уравнения Лапласа
/ - Д и = / ( . х ) , xeQcR"
\u(x) = 0, xQdQ
функционал F (и.) (!') совпадает с известным функционалом
Дирихле
D[u]^F[u] = ~^ {\ V « | 2 - 2 / « } d x + G / . G / - ( / . Kf).
а,
В. М. Филипповым [105] установлено также для случая
£ / = 1 / = L2(Q), что приведенный в теореме 3 симметризующий
оператор К существует для широких классов нелинейных
ДУЧП конечного^ порядка с достаточно гладкими коэффициен­
тами— R(7V)cC(Q), локальными (или нелокальными —вида
. ^ £laa.Dau\rk'=0, TkdT=dQ,) граничными условиями. При
этом симметризующий оператор К можно строить как оператор
функции Грина однородной краевой задачи для полигармониче-
ского уравнения в рассматриваемой области Q: это, с одной
стороны, показывает близость подходов Тонти и В. П. Диденко
(см. (7) и (45) § 3.2), а с другой стороны, сложность постро­
е н и я таким образом в явном виде функционалов (18) для
областей ficzR" достаточно общего вида. Для некоторых
нелинейных ОДУ такие функционалы построены Тонти i[432],

-68
§ 3.4. Двойственные вариационные принципы

3,4.1. Общие подходы построения двойственных вариацион­


ных принципов. Двойственные вариационные принципы, которые
иногда называют «дуальными», •«дополнительными», «встречны­
ми» (см. С. Г. Михлин [65], Вельт [441], [442]), играют важную
роль в установлении апостериорной оценки приближенного ре­
шения соответствующей вариационной задачи минимизации
(ее будем называть прямой вариационной задачей), особенно—;
для непотенциальных операторов. Вначале отметим, однако, не­
которые аспекты получения априорных оценок приближенного
решения прямой вариационой задачи минимизации функциона­
ла для непотенциальных операторов, на примере полученного
(§ 3.1) для уравнения Aw—f с В-симметричным, В-положитель-
но определенным оператором функционала
D[u]~\\a\¥AB-2(f,BoU), U^HAB. (1)
Здесь Bo — расширение симметризующего оператора В (2) —
(4) (§ 3.1), по непрерывности на все пространство НАв (5),
(6) (§ 3.1), которое возможно, в силу второго соотношения в
(4) (§ 3.1). Тогда существует единственный элемент и0&НАв,
минимизирующий функционал D[u] в НАЛ, так, что
Й=т1п£)[и]=т1п{||й—и 0 ]Р л в — ]|й,|| 2 ДВ }-—|!ио|| 2 д В . (2)
Н Н
АВ АВ
Отсюда несложно заключить, что получение априорной
оценки \\ип~«О||АВ приближенного решения прямой вариацион­
ной задачи можно свести к следующей задаче теории прибли­
жений функций.
Пусть известно (из теорем о гладкости решения уравнения
Au^f или решения вариационной задачи), что «о принадлежит
некоторому классу Wa^HAB\ а {Фп} — система координатных
функций, по которой строится приближенное решение
• ' « ' • . •

а л
м л ==2 *Ф*( )- (3)
* • - = • . '

Тогда задача получения априорной оценки ||и п -иоЩв фор­


мулируется так: для элемента u0&Wa6HAB оценить наилучшее
его приближение по норме" || • | # А В | | линейными комбинациями
вида (3) (т. е. приближение этого элемента системами алгеб­
раических, тригонометрических полиномов и т. п.); Для ДУЧП
с самосопряженным и положительным оператором A норма
1Н.#-4в|| (5), (6) (§ 3.1), где В=1, относится, к известному,
классу функционалов Эйлера—-.Лагранжа, и указанная задача
теории приближения функций во многих случаях имеет доста­
точно полное решение (см. С. М. Никольский [69], [701,
Л: Д. Кудрявцев [47]).
Щ
Однако, для несимметричных операторов А норма ||-]ЯЛв11
С-*). (6) (§ 3.1) может и не принадлежать классу функционалов
Эйлера—Лагранжа (как, например, для параболических урав­
нений (см. формулы (18), (17) (§ 3.2)), и получение априор­
ных оценок решения вариационной задачи в норме ||-|Я АВ ||
требует новых результатов в теории приближения функций.
Поэтому для уравнений с непотенциальными операторами
особо важное значение приобретают апостериорные оценки
приближенного решения
|1«п~и-||<еп, п = \, 2, 3 , . . . (4)
где en — числа, получаемые в процессе вычисления ип.
Оценка (4) обычно получается следующим образом. Из
(2) нетрудно заключить, что Уип£НАв, п=\, 2, 3 , . . .
dn=D[un]^d, (б)
\\un—uu\\AB=VD{nn}-d. (6)
Если удается построить функционал W (v), такой, что
ЧЧоК** VoeD(^), (7)
s u p 4 > ) — d> £>0Г) =--=#, (8)
f
то можно найти последовательность {vn}, un6D(4 ) Vn=
= 1, 2; 3, ... такую, что
6n-4f(On){to}d (rt{to}c-o), (9)
8n<d, n=1, 2, 3, (10)
Из (6) — (10) получаем апостериорную оценку
\\ия-Щ\НАВ\\<УЩщ[=&~п. (--)
Из (11) и формул (4) —(6) (§ 3.1) следует апостериорная
оценка в норме исходного гильбертова пространства Я:
|| ла-щ| Н\\< ±уп[ип]-Ъп. (12)
В ряде случаев возможно построить такую двойственную для
(2). вариационную задачу максимизации функционала г1/(и),
что
minD[«] = D^o]=d=¥[tt 0 ]-=max4 f ('a), (13)

где Я—некоторый линеал из D(4?), ЯПЯддЭио. Для уравне­


ния (1) с 5-симметричным и В — положительно определенным
оператором А вариационная задача • (13) строится на Н=
г=В(А)эщ, например, следующим образом. Из (2) VUQHAB
D[u]>D[u0], (14)
£[и]-=£[и-] + ]|й-й 0 |Р лв . (15)
70
Для иб-D (A), в силу (4), имеем
|и|РЛЙ = (Ли, B a X - L | | АйЦа, (16)
или при замене и на и—и0 с учетом A«0=f получим
и-«о||8дв< — М*-/11-. 07)
Из (14)- (17) следует, что
D[u]>D[Uo]>D[u]-UiAu-f\\*. (18)
p
причем равенство как слева, так и справа достигается ТОЛЬКО
для и=«о, ЧТО позволяет поставить пару двойственных задач
вида (13):
mj.nD[u] = D[a0]^d = xV[tio\ = rnax4^(v), па-,
НАВ D(A) V1-"/

Где
^ ) = D W _ ± | | A ^ — / | | - , D(V) = D{A). (20)
3.4.2. Три направления развития двойственных принципов.
При В=1, то есть для уравнения Au=f с самосопряженным
и положительно определенным оператором двойственная ва­
риационная задача (19), (20) получена другими построениями
Биттнером [58], Помрэнингом [359], [360] (см. также У. Смит
[417], П. Смит [418]). Вместе с тем, присутствие в двойственном
функционале (20) нормы ||Ao---f|#|| фактически устраняет
преимущества «энергетического» метода по сравнению с мето­
дом наименьших квадратов: в случае дифференциального опе­
ратора А, #=L-({Omega}) функционал ¥(«) содержит производные
того же порядка, что и исходное уравнение — такие функцио­
налы не удовлетворяют условию В (§1.3).
На случай нелинейного уравнения . , •
N(u)=f, '(21)
рассматриваемого в гильбертовом пространстве Н, изложенные
выше построения двойственной вариационной задачи распро­
страняется, например, следующим образом (У. Смит [417]).
Пусть оператор N представим в виде
N{u)=N0(u)+Lu, (22)
где: No — потенциальный оператор, для которого существует N^~l
Yu&D(N), L — симметричный оператор на линеале D(N).
Из (22) находим • .
1
JV0(a) + LM=/=ftt----.V^ {/— Lu)=> •._; .
l
=>-Lu + LNf {f-Lu}=0. (23)

Л е м м а 1. Для потенциального оператора Р, (dF(u, h)=-
= (Р{и), /г)), симметричного оператора L и для фиксированно­
го элемента /б# справедлива формула
grad{F(L«-f)}=LP(La-f). (24)
Действительно, положим ®{u)=F(Lu~-f). Тогда
d<D(M, h) = lim— (Ф(и + г.А)-Ф(и)) — Н т 4 ( ^ ( - / . « + tLh — f) —
- F (Lu-/))=(P {La- f), Lk) = {LP(Lu-f), h),
что доказывает (24).
С учетом симметричности оператора L и леммы получим
для уравнения (23) искомый потенциал в виде
1
Q (и) - = - - ( « . Lu)-U[f - La], Nbl[t{f~~Lu)])dt. (25)
°
Справедлива •
Т е о р е м а 4. Пусть L — самосопряженный положительно
определенный оператор в 1гильбертовом пространстве Н и по­
тенциальный оператор N-" удовлетворяет условию
(DN~l(u, A ) . h ) > 4 №
где 6||L||> - 1 , если 6<0. Тогда уравнение N0(u)-{-Lu-f имеет
единственное решение и0, причем:
0[щ] = тат(.0[и].
£>(Р) •

Конечно, эта простейшая схема У, Смита применима лишь


к определенным видам нелинейности, поскольку требует явного
вида No'1.
Двойственные вариационные принципы — это самостоятель­
ная обширная ветвь современного вариационного исчисления,
обзор результатов которой требует отдельной работы. Здесь же
для ориентации читателя приведем лишь краткий исторический
обзор работ по построению двойственных вариационных прин­
ципов. .
Идеи преобразования исходной вариационной задачи мини­
мизации функционала в соответствующую задачу максимиза­
ции восходят к работам Зарембы [452], [453], Треффтца [434]„.
Фридрихса [234]. Работы этих авторов лежат в основе трех
ОСНОВНЫХ направлений получения дополнительных вариацион­
ных принципов; условно эти направления можно назвать гео­
метрическим, операторным и функциональным. Первые два из
них в современной трактовке очень близки, поскольку исполь­
зуют концепцию ортогоцадьного разложения гильбертовых про­
странств или соответствующее представление оператора. В рам­
ках этих двух подходов еще ц 40--50-х годах получены допол-
72.
нительные вариационные принципы и апостериорные оценки;
приближения вариационными методами решений различных
краевых задач (М. Г. Слободянский [86], [87], Диас [209]—
[212], Гринберг [242], Синг [421], [422], Вашицу [446], Вайн-
бергер [447]. На широкий класс краевых задач метод Треффтца
был обобщен в работах М. Ш, Бирмана [11], [10]. Отметим,
что в приложениях результаты этих работ использовались в
основном для уравнений с потенциальными операторами (см.
также Телега [425], [426], Коллингз [176]), поскольку только
для них были известны исходные вариационные задачи мини­
мизации.
Третье направление— функциональное, основано на двой­
ственном преобразовании, введенном Фридрихсом [234] и обоб­
щающем преобразование Лежандра для класса функционалов.
Эйлера (подробно оно обсуждается в книге Куранта и Гиль­
берта [49]). М. Г. Слободянский [86]—[88], обобщив это пре­
образование, предложил достаточно простой способ сведения
задачи минимизации функционала «энергии» к задаче макси­
мизации соответствующего функционала с получением апосте­
риорной оценки приближения (см. также Хирш [259]). Начиная
с работ Нобле [342], Серелла [412], Синга [422], в которых
обобщены канонические преобразования Куранта, это направ­
ление получило интенсивное развитие в работах многих зару­
бежных математиков (см. Артуре [144], Барнсли, Робин­
сон [154], [155], Биттнер [158], Карассо [165], Каплан [286],
Помрэнинг [359], [360], Ролл [366], Вельт 1[441]), поскольку
можно было получать одновременно прямой и дополнительный
вариационные принципы для многих классов линейных и нели­
нейных уравнений. Заметим, однако, что большинство резуль­
татов и в этом направлении было получено (см. обзоры Артур-
са [144] и Робинсона [380]) для уравнений
Au=F(u).-
Здесь F — потенциальный оператор, а линейный оператор А
в большинстве работ представим в виде
A = T.T*+Q, '
где Q — положительный, причем, оператор А или ограничен
в исходном пространстве Я или удовлетворяет условию
•\i.№\\*<:(Au, и)^ц2\\и\\\ р,,, |i, 2 =const>0.
3.4.3. Обобщение конструкции М. Г. Слободянского, Вельт
двойственных вариационных принципов на непотенциальные
операторы. Укажем два возможных направления обобщений
конструкций двойственных вариационных задач на уравнения
с непотенциальными операторами при функциональном и опе­
раторном подходах.
Приведем вначале распространение подхода М. Г. Слобо-

дянского [87], £88] на построение пары двойственных вариаци­
онных задач для уравнения Au=f с 5-снмметричным и В-поло-
жительно определенным оператором A, так, что двойственный
функционал ЧР(и) (13) не будет содержать, как в (19), (20)
в явном виде оператор A.
Пусть вначале u6D(A) и оператор А можно представить
в виде суммы операторов:
A = ^ApD{A)(^D(Aj)^H, (21)

причем, для каждого A/3&f. D (Bjj^D (A,), / — 1, /,


i
В = ^ВГ D(B)£D(Bj)cH, (22)
J-1
У a, veD{Aj), j=~l
имеем:
(A,.«, 5-o) = ( 5 A A,V), (23)
.(A,u, 5,a)>a-||a||-, (24)
(A}u, В,и)^р\\В,и\\*; (25)
Вводится линейное множество W=D(Ai) • . . . -D(Ai) /-мер­
ных вектор-функций v'=(vu ..., v{), независимые компоненты
Vj(j=l, I) которых определены вначале на D(Aj) соответствен­
но. Свойства (23) — (25) позволяют определить на W скалярное
произведение
. . ' . • ' i i

< и', v' > ={sum}(AA, Bjvj}^[ap •VJXA.B.. (26)


j - \ ]=\ • • • .

Через Н'АВ обозначается пополнение множества W в норме


\\и\н'АВ\\ = (и>,и')ч\ (27)
По построению, НАВэ_Н Ав (5), (6) § 3.1, если элемент из
НАВ отождествить с /-мерным вектором и' = (и и).
Установлена (В. М. Филиппов [105])
Т е о р е м а 5. Если оператор А—В — симметричный, 5—-
положительно определенный, и выполняются соотношения
.(21) — (25), то У/еЯЯ!и0бЯлв, такой, что
mlaD[u] = D[u0] = L[u0] = maxL('V'), (28)
"АВ И'АВ .

где L(u')-= —||о'|Ллв|[г, причем вектор v' удовлетворяет соот­


ношению
<-/;.£>-=(/,.5|) Vg — (|, ;.... WDIA). (29)
74
С л е д с т в и е 2. ЕСЛИ элемент и0, минимизирующий функ­
ционал D[nJ, принадлежит D(A) и RA{B)=H, то условие (29)
равносильно равенству
Av '-=/. (30)
Таким образом, в этом случае двойственный к (1) вариаци­
онный принцип М. Г. Слободянского состоит в том, что макси­
мизируется L ("')== — ]| v' \Н'АВ\\2 на множестве векторов <о' =
— (vv...V[), vfiD(Aj),, j = \, l, удовлетворяющих уравнению
Ау{+ ... +A.u.=f.
Для приложений этот момент очень важен, — что только
-одно уравнение (31) связывает I независимых переменных
vu ..., vi (по этому вопросу см. Хирш [259]).
Таким же Образом несложно проведено (В. М. Филип­
пов [105]) распространение и конструкции Вельт [442] пары
.двойственных вариационных принципов на уравнения с В-сим-
метричными, В-положительными операторами.
Функциональное направление в теории двойственных вариа­
ционных задач состоит в построении максимизируемого функ­
ционала W (13) по известному функционалу (1) прямой вариа­
ционной задачи. Помрэнинг [360] распространил этот подход
на неэйлеровы функционалы, что позволило В. М. Филиппову
{105, § 7] получить новые двойственные вариационные принци­
пы, в частности, для уравнений с В-симметричными, В-положи-
тельными операторами.
В заключение отметим, что важное значение двойственных
.вариационных принципов и получение с их помощью апостери­
орных оценок подчеркнуто в докладе Куранта [179], где он
•среди трех основных недостатков вариационного метода первым
назвал то, что приближенные решения могут и не сходиться
к точному решению, даже если производные их сходятся.
Двойственные же вариационные принципы позволяют получать
не только апостериорную интегральную оценку вида (12), но
и поточечную двустороннюю оценку приближенного решения
(см. Куперман [178], Диаз [210], Фужита [238], Вельт [441],
-Вашицу [446]).

Глава 4
СТАЦИОНАРНЫЕ ВАРИАЦИОННЫЕ ПРИНЦИПЫ
ДЛЯ НЕПОТЕНЦИАЛЬНЫХ ОПЕРАТОРОВ

Условия G, р постановки 5 (§ 1.2) обратной задачи вариа­


ционного исчисления значительно осложняют конструктивное
построение искомого функционала для многих содержательных
ДУЧП с переменными коэффициентами в. многомерных обла-
•стях общего вида. Но в ряде приложений ОЗВИ (для числен-
75
ного решения, например, методом Ритца, краевых задач, если
нет необходимости устанавливать вариационным методом суще­
ствование решения, в приложениях в теоретической механике
(см. А, С. Галиуллин [19]), в механике сплошной среды
(В. Л. Бердичевский [7]) условие полуограниченности искомых
функционалов не является необходимым. Поэтому в этой главе
мы остановимся на результатах решения ОЗВИ в Постановке 5,,
при условии выполнения только условий А, В (§ 1.2).

§ 4.1. 0 глобальных решениях ОЗВИ

4.1,1. Глобальный лагранжиан и препятствия к его сущест­


вованию. Остановимся на вопросе определения функции Лаг-
ранжа L(t, и, и) для системы ОДУ второго порядка (2.2.19)
в случае, когда оператор этой системы является потенциаль­
ным и коэффициенты щ.ч, p (l 6C o0 (R 2n+i ). Предложенные-
Г, К. Сусловым [94] и Манером [330] доказательства достаточ­
ности условий Гельмгольца для существования функции
L(t, и, и), удовлетворяющей равенствам

^(^-^-^п*-«•«)*;+?.(-••«•«)•• -=--"•"• . о>


были конструктивными и содержали в себе первый метод вы­
числения лагранжиана.
Согласно (1), функция Лагранжа L(t, и, и) удовлетворяет:
равенствам
—;—--- = а £ / , (2>

из которых, с учетом (2.2.20), следует, что функция L(t, и, и)


определяется из системы (2) в виде
L (t,a, и) -=L (2) (t, и, K) + L<<1) (i, u)it+Li0) (t, и),
(3).
i
<2>
1 (Л й. и)-=\ (1 — x)ai](t, и, xu)ittu.jd"c
о
однозначно с точностью до произвольных функций L\\(О i = - l , n
L{0\
Подставляя (3) в (1), с учетом (2), имеем:

fl-(Q) удР) сЗ£<'>


(4f
. d"i diiidt ~*~ dt
76;
Для определения Lil)(t,u) продифференцируем (4) по и}
2
ар, _ а°£( ) дчм /д • д \ дч& —/° _Kf
k
дй) ddjduj dutdhj {.Ы duk ) adiduj ди}. дщ
Отсюда, с учетом (2) и (2.2.21),
ЭФ —У' _ 1 Idh д$,\
duj dui 2 [ да; Q^t J -=0" (5)
Совместность системы (5) вытекает из (2.2.24). Окончательно:

•L?Ht. и)-Щ&(1, ш, 0) — | g (t, ш, 0)у^ + Щ^1, (6)


где ф(^, и) —произвольная функция.
Функция L(0) (t, и) определяется из системы
dL{0) dL<i
" л а и ел т
которая получается из (4) при и—0. Нетрудно проверить, что
условиями совместности системы (7) являются равенства
(2.2.26), при этом решение (7) имеет вид
1
Lm (t, и) = - С pft(t, хи, 0) tbfo + Щ$- (8)

Итак, справедлива
Т е о р е м а 1. Если оператор, соответствующий системе ОДУ
второго порядка (2.2.19), является потенциальным, то лагран­
жиан определяется с точностью до произвольной функции
<p(t, n) по формулам (3), (6), (8).
З а м е ч а н и е 1. Обзор различных подходов к построению
лагранжиана содержится в книге Сантилли [338], см. также
работу Энгельса [225].
В том случае, когда коэффициенты системы ОДУ (2.2.19)
«„v, Рн определены в некоторой области Q{subset}Ran+i {t, и, и),
несмотря на выполнение условий Гельмгольца (2.2.20) — (2.2.22),
функция Лагранжа L, определенная всюду в Q, может и не су­
ществовать. Например (Моранди и др. ;[336]), для системы
ОДУ
' щ-^=0,. a2+.£..-0, , Г2«й? + «|.
рассматриваемой в области Я = R 2 \{(0, 0)}, условия Гельм­
гольца выполнены, но глобального лагранжиана на Я не суще­
ствует (локальные лагранжианы существуют, например,
L ^ - l ^ + ^-arctg-^).
77
Существуют различного рода препятствия к существованию'
глобального лагранжиана для системы дифференциальных
уравнений, которая локально является лагранжевой (Иборт,.
Лопес—Лакаста [281]). Однако основными являются тополо­
гические препятствия, связанные с нетривиальностью группы-
когомологий Я2 (М) конфигурационного пространства М.
Гарантией существования глобального лагранжиана для ло­
кально лагранжевой системы является точность так называе­
мого вариационного комплекса.
4.1.2. О вариационном комплексе. Вариационный комплекс
впервые построен A. М. Виноградовым [15]. Дальнейшие иссле­
дования вариационного комплекса содержатся в работах
A. М. Виноградова [16], [443], [444], Тульчиева [435], Такен-
са [423J, Андерсона, Дачэмпа [141], Купершмидта [302], Олве-
ра (352], Олвера, Шакибан [353], Шакибан [413] и др. Приве­
дем конструкцию вариационного комплекса, следуя книге-
Олвера [75],
Пространство независимых переменных х\ ..., ХР обозна­
чается через X, пространство зависимых переменных и\ ..., ия
через U.
Полной дифференциальной k-формой на McXxU назы­
/
вается выражение (u = J?iPj[u]dx , где коэффициенты Pj —
j
дифференциальные функции, dxJ=dx^/\... /\dxik, 1 <у- < .. -
<j*{le}p (если вместо и подставить функцию u=f(x), то полу­
чим обычную дифференциальную k-форму на X). Полный диф­
ференциал формы ю получается, когда мы дифференцируем со,.
обращаясь с и как функциями от x, т. е.
Р

•О" = 2 2 DtPjdx'Adx/,
Пространство полных А-форм обозначается Л-..
Вертикальной k-формой на MczXXU называется конечная
сумма вида
ш—2P"[«Jrf»"lA. • • Ada**,
в которой коэффициенты /'"—•дифференциальные функвди
(в вертикальных формах присутствуют лишь дифференциалы
du%). Аналогом обычного дифференциала является вертикаль­
ный дифференциал

"T^ дра

Пространство вертикальных k-форм обозначается ЛЙ.


78
На пространстве Л* вертикальных k-форм можно определить
отношение эквивалентности, при котором Ь> эквивалентна ш'-.
если они отличаются на полную дивергенцию
р
w — ш' = Djv (!])-= 2 £>^., ^еА*.
'=1
где полная производная D{ действует на ii. в соответствии
с правилами линейности, дифференцирования (правило Лейб­
ница), коммутирования с вертикальным дифференциалом.
Класс эквивалентности, содержащий собЛ", называется функ­
циональной k-формой и обозначается с использованием знака
интеграла ladx. Пространство классов эквивалентности обра­
зует пространство функциональных k-форм, обозначаемое
A* = A*/Div(AA).
Вариационный дифференциал функциональной k-формьг
©=Jcodx—-это функциональная (k -{- 1)-форма, соответствующая;
вертикальному дифференциалу формы <в:
6co = j (dco)-ix.
Заметим, что можно отождествить пространства Ар и Л°,.
поэтому, если рассматривать функционал & = \ Ldx как элемент
Л»» то его вариационный дифференциал есть функциональная:
1 -форма
4
•«-.•

^10ш*=12,т a-l J <"V


du*\dx,

которая после интегрирования по частям принимает вид


bs
=S [2 (2 (- ° ) ^ ) dAdx=\ (E юdu)dx>
(здесь E — оператор Эйлера--Лагранжа).
Подобласть McX~XU называется вполне звездной, если
каждый вертикальный слой Мх={и:(х, и)Ш} — звездная под­
область в U и горизонтальный слой в базе Q={.*::(x, 0)бМ} —
звездная подобласть в X.
Теперь, после введения необходимых понятий и обозначений.
МОЖНО сформулировать следующее
У т в е р ж д е н и е . Полный вариационный комплекс
О D D D Е б 2 б
0-> R{to}Л0{to}Л.{to}. . .{to}Ap_1{to}A/,{to}A<!{to}Aa,{to} . . .
точен на вполне звездных областях M c r X X ^ .
79'
Точность вариационного комплекса в члене Л.1 обуславли­
вает существование глобальных решений ОЗВИ. Так, вариаци­
онный дифференциал от функциональной 1-формы a = S{P'du}dx
равен
6t0
= U_j_j ~тdu$/\du*\dx=*^{Dp(du)Adu}dx,
[ о. (3,/ J )
где Dp — производная Фреше от Р. Интегрирование по частям
позволяет получить выражение
бсо -------- \{duA(DP — DP) du)dx. .
'Отсюда следует, что форма со (S) замкнута тогда и только
тогда, когда дифференциальный оператор DP симметричен, Из
точности вариационного комплекса вытекает
Т е о р е м а 2 (Олвер [75]). Пусть областью определения
Р[и}| является вполне звездная область MczXX,U. Тогда Р —
выражение Эйлера—Лагранжа для некоторой вариационной
задачи Sf^JLdx (P^E(L)), если и только если производная
Фреше Dp симметрична [DP* =DP).
З а м е ч а н и е 2. Лагранжиан для Р в этом случае можно
/построить в явном виде с помощью формулы гомотопии
1

Lftt]-=^'P[^]d^.

"§ 4.2. Вариационные принципы для систем линейных ОДУ


В этом параграфе мы изложим подходы решения ОЗВИ
.для систем ОДУ с несимметричными операторами с учетом
специфики линейности системы: как будет видно из дальней­
шего, излагаемые в ряде других разделов этой главы подходы
решения ОЗВИ для нелинейных уравнений и систем также
применимы и для линейного случая, но имеют свои особен­
ности.
4.2.1. Симметризующий оператор для системы линейных
ОДУ второго порядка. He ограничивая общности, рассмотрим
-систему п линейных обыкновенных уравнений второго порядка
й + 2Д(*)а+А,(*)а.—О, (1)
где Ai, Ao — nXtt-матрицы, определенные и достаточно гладкие
на открытом интервале, содержащем начальное значение U.
Рассмотрим ОЗВИ для системы (1) в следующей постанов­
ке: определить невырожденную пХ'--матрицу B(t), после ум­
ножения на которую система (1) представляет собой систему
уравнений Эйлера—Лагранжа для функционала вида (4)
С§ 1.1), т. е.
;80
С точки зрения общей теории вариационных принципов для
линейных уравнений (§ 3.1) поставленная задача фактически
сводится к нахождению такого линейного оператора В, ЧТО ли­
нейный дифференциальный оператор

A ^ - ^ A . - J r + A,,
является В— симметричным, считая, что линейный оператор В
есть оператор умножения на матрицу B(t).
Условия Гельмгольца (2.2.15) —(2.2.17) для системы (2)
можно записать в виде:
В = ВТ, (За)
B - B A + Af^7", (3b)
В г = 2-|-(ВА 1 ) Г + -5Ло-(ВЛ0)г. (3c)

Справедлива (Сарле, Бахар [399])


Т е о р е м а 1. Условия потенциальности (3) эквивалентны
условиям
S-Sr, (4a)
B = -4fB + £A1, , (4b)
г
в(Л-Л?-А 1 )=(в(Л-^-Л)) , * (4с)
где S=B (/0).
З а м е ч а н и е 1. Условие (4с) может быть получено из (Зс)
в результате исключения В, в силу (За) — (Зв). Очевидно, что
с учетом (ЗЬ) матрица B(t), имея симметричное начальное зна­
чение S, остается симметричной и в дальнейшем, поэтому (За)
эквивалентно (4а).
З а м е ч а н и е 2. Если условия теоремы 1 выполнены, то
функция Лагранжа, очевидно, принимает вид
L--=-i- итВй + итАгВи+~ит {А\ВА^-В (Л— А\— Д)) «•
Введем в рассмотрение оператор &'Al, ставящий в соответ­
ствие произвольной дифференцируемой п X n-матрице Ф(2.) rcXn-
матрицу •З'лДФ.) по правилу
2'д1(ф) = [Л1,Ф] + Ф, [Д,Ф] = А Ф - Ф Д . (5)
Далее определим операторы -SP*,' k$H, действующие на про­
извольную, достаточно гладкую nX «-матрицу Ф(£) следующим
6—1264 81
образом
< ? U $ ) = - л . (-^лТ1 (<*>)). k>2,
i (6;
^ДФН^ДФ).
Наконец рассмотрим «Xn-матрицы ф(А' (t), k=0, 1, 2 , . . . ,
определяемые равенствами
ф(0>=-Д)-Л?-А1, (7а)
Ф ( й ) - . ^ 1 ( Ф ( 0 ) ) - [ Л 1 , ф № - 1 ) ] + А(1> № - 1) , A6N. (7Ь)
Справедливо следующее утверждение (Сарле, Энгельс,.
Бахар [405]).
Т е о р е м а 2. Система (1) допускает матричный вариацион­
ный множитель B(t) тогда и ТОЛЬКО тогда, когда существует
постоянная невырожденная симметричная nXn-матрица S,
удовлетворяющая условиям
S ^ (to) = {SQm {Щт, £ = 0 , 1 , 2 (8)
З а м е ч а н и е 3. Условия (8) представляют собой бесконеч­
ную систему линейных однородных алгебраических уравнений,
и в общем случае существование невырожденной матрицы 5,
удовлетворяющей (8), не может быть обосновано исследова­
нием конечной подсистемы бесконечной системы (8), поэтому
в приложениях соотношения (8) важны, прежде всего, как не­
обходимые условия существования матричного множителя
и используются для доказательства того, что такого множителя
не существует.
Однако, теорема 2 в некоторых случаях позволяет обосно­
вать и существование матричного множителя, как показывает
следующее
С л е д с т в и е . Если при некотором i6N
Ф(»(0—-0. (9)
то для существования матричного вариационного множите­
ля B(t) необходимо и достаточно проверить- условия (8) при
k=0,l, ...,.'—,1.
Выделим особо случай, когда 1=1, а условие (9) имеет вид
Ф ( 1 ) -[Д, Л0—Л] + ^ - ( Л " - 4 ? ~ Л ) — 0. (Ю)
При этом матричный множитель -6 (t) определяется как реше­
ние дифференциального матричного уравнения (4Ь), имеющее
в качестве начального значения невырожденную матрицу S,
такую, что матрицы 5 и S(A0(t0)—Ai2(t0)—Ai(t0)) симмет­
ричны.
Заметим, что в случае постоянных А" и А равенство (10)
Сводится к условию
[АиА0]=>0, (11)
82
поэтому условия вида (9) принято называть условиями обоб-.
щенной коммутативности 1-го порядка (Сарле [393]). Условия
коммутативности (11) исследовались и применялись во многих
работах (Кватни, Бахар, Массимо [305J, Сарле [393], Бахар,
Кватни [147] и др.).
Если выполняется условие коммутативности первого поряд­
ка (10), то система (1) допускает не менее п независимых мат­
ричных множителей. Действительно, условие симметричности
п(п 1)
матрицы S(A0(t0)—A?(t0) — Ai(-o)) налагает не более ~
ограничений типа равенств на "• 2 Т ) элемента симметричной
матрицы 5, поэтому матрица .В(г') является не менее чем
/г-параметрической.
Так, если Ф ( "=0 и Bt— множитель для системы (1), то
матрица 52=В1Ф<0» — также множитель для (1) (Сарле, Энгельс,
Бахар [405]), причем указанное свойство имеет прямые аналоги
в случае коммутативности более высокого порядка лишь при
дополнительных ограничениях.
Заметим также, что при выполнении (10) каждому матрич­
ному множителю B(t) системы (1) соответствует квадратич­
ный первый интеграл системы (1) (Сарле, Бахар [399]):
f = iiTBit + 2итАТ\Ви + ttT (ВФ,{0) + АТХВ Д ) и. (12)
4.2.2. Описание систем линейных ОДУ, допускающих вариа­
ционный множитель. Рассмотрим линейное преобразование не­
зависимых переменных
u=U(t)v, (13)
где U(t) —невырожденная nX^-матрица, являющаяся част­
ным решением матричного дифференциального уравнения
U+A^-O. (14)
Непосредственная подстановка (13) в (1) показывает, что
в новых переменных система (1) примет вид
v + Z(t)v = 0, 2=U-1{A0-A*-A1)U. (15)
В силу отсутствия в (15) членов, содержащих v, условия
типа (4) для системы, полученной умножением (14) на матрич­
ный множитель S, имеют вид
S=ST, (16а)
5=0, (16в)
SZ(t) = (SZ(t))T. (16с)
З а м е ч а н и е 4. Выбор обозначения S для матричного ва­
риационного множителя системы (15) обосновывается тем, что
если U(t) есть решение (14), имеющее единичную пХ"-матри-
цу в качестве начального условия, то общее решение (4в) опре-
6* 83
деляется формулой
.S(t){cdot}-(U-1)-,5C/-1, (17)
где 5 — произвольная невырожденная симметричная постоян­
ная nXtt-матрица, причем, подставляя (17) в (4с), получим
(16с), т. е. матрица S, являющаяся начальным значением B(t)
и определяемая согласно (4), удовлетворяет (16) и наоборот.
Системы вида (1), допускающие матричный множитель В (t),
могут быть охарактеризованы (Сарле, Энгельс, Бахар [405])
следующим образом. Поскольку матрица S симметрична и не-
вырождена, существует постоянная ортогональная матрица Т,
такая, ЧТО матрица Л—7 Г 5Г является диагональной с ненуле­
выми диагональными элементами, тогда матрица Q(t) = TTZ(t) T
должна иметь следующую «полусимметрическую» структуру

; a 2 И22
••' a J ^ -' |, (18)
I Л-з —13 Я-23--23 • •

где со.,-, t{le}/ — произвольные функции t,ai},i<ij — произвольные


постоянные, удовлетворяющие равенствам
ajyfljft-a.j, i<j<k.
Справедлива (Сарле, Энгельс, Бахар [405])
Т е о р е м а 3. Система вида (1) допускает матричный ва­
риационный множитель B(t) тогда и только тогда, когда
матрицы A1(t) и A 0 (0 имеют следующую структуру
Ax^-UU-\ (19)
1
А0=и{С1-и~ и + 2(и-ф)г)и-\
где Q (г^)—произвольная матрица вида (18) и U(t)—произ­
вольная невырожденная матрица, начальное значение которой
T—U(tB) —ортогональная матрица.
З а м е ч а н и е 5. Теорема 3 имеет, очевидно, лишь теорети­
ческое значение, поскольку для заданной системы (1) практи­
чески сложно проверить, имеют ли матрицы At и A- вид (19).

§ 4.3. Вариационные принципы для систем нелинейных ОДУ


с непотенциальными операторами

4.3.1. Матричный вариационный множитель для системы


ОДУ второго порядка. Для того, чтобы система ОДУ
ul = fi(t, и, и), i=\, п, 0)
и система уравнений Эйлера— Лагранжа для какой-либо регу
84
лярной функции Лаграижа L (t, и, и)

dt \ О « Й ] ou/t
имели ОДНО и то же множество решений, достаточно, чтобы си­
стема (1) после умножения на некоторую невырожденную
пХ"- ма трицУ ({alpha}ii(t, ", и)) удовлетворяла условиям потенци­
альности (2.2.20) — (2.2,22) с учетом равенств
Рг= — аИ/Р i=TTn. (3)
При этом функция L{t, и, и) и элементы матрицы {а1}) свя­
заны соотношениями
а-£ . . т—
' auiduj
О п р е д е л е н и е 1. Если указанная матрица (си.) Для си­
стемы (1) существует, то будем говорить, ЧТО,систем a (1) до­
пускает матричный вариационный множитель. '.'•'.
Заметим, что задача определения матричного вариационно­
го множителя для системы (1) также может рассматриваться
как частный случай более общей задачи нахождения вспомо­
гательного линейного оператора по схеме раздела 3.3.1 распро­
странения вариационного метода на нелинейные уравнения
с непотенциальными операторами.
Для построения системы уравнений относительно элементов
неизвестной матрицы («.,) достаточно поставить (3) в (2.2.21),
(2.2,22), в результате чего получим систему из алгебраических
уравнений и уравнений с частными производными относитель­
но а,ц. В случае совместности этой системы при условии, что
det(aij)-7--0, ОЗВИ для системы (1) в соответствующем классе
функционалов Эйлера—Лагранжа разрешима и решение опре­
деляется согласно теореме 1 § 4.1.. "
Отметим, что И. M. Рапопортом [81] получена система, от­
личающаяся от указанной системы наличием группы избыточ­
ных уравнений, которые вытекают из равенств (2.2.23) и могут
быть получены как следствие других уравнений системы. Одна­
ко, формальная интегрируемость системы Рапопорта в литера­
туре не исследовалась.
Гораздо более эффективным оказался подход к исследова­
нию ОЗВИ, предложенный Дугласом [218]—[220].
Т е о р е м а 1. Невырожденная n X "-матрица о = (ос.^, и, и))
является вариационным множителем для системы (1) тогда
и только тогда, когда выполняются условия (2.2,20)- и условия,
•—----аЛ+АТа.' / ' (4а)

аф(°)---(аФ,(«))т, . (4Ы
88
D д . д д /ru „ , DA
г
*е 5 7 - * + * - 3 7 4 + /*3fr Ф ( 0 ) - 5 — Л 2 - — , a элементы
nXn-матрид A и .6 определяются равенствами
I д/г 5/г . _—
А В
Ч=~ 2 dd/ Ч^~да,' -• У = Ь n.
З а м е ч а н и е 1. Необходимость и достаточность условий
теоремы 1 были получены Дугласом непосредственно без ис­
пользования условий Гельмголыца, хотя равенства (4а) и (4Ь)
могут быть выведены из соотношений (2.2.21), (2.2.22) соответ­
ственно с учетом (2.2.20) (Сарле f394]).
Непосредственно из теоремы 1 вытекает следующее
С л е д с т в и е 2 (Сарле [394]). Если функции /* не зависят
от и, то элементы матрицы а, не зависящие от и, являются
постоянными.
В случае диагональной матрицы множителей « указанное
утверждение было высказано Хавасом [250].
Отметим, что равенства (2.2.20) и (4) представляют собой
переопределенную систему уравнений с частными производны­
ми, которая представлена в весьма удобной для дальнейшего
исследования форме. Так, некоторые из уравнений являются
линейными алгебраическими, что позволяет легко осуществить
редукцию системы. Система имеет нормальную форму, что об­
легчает применение методов теории формальной совместности
систем ДУЧП. Наконец, применение оператора D/Dt к алгеб­
раическим уравнениям, входящим в систему, с учетом (4а)
позволяет без особых вычислительных затрат продолжить си­
стему и получить новые алгебраические уравнения, а в конеч­
ном итоге, и проинтегрировать систему. Однако, к настоящему
времени это удалось сделать лишь для /г—1 (Дарбу [194]),
ft—2 (Дуглас [220]) и для диагональной матрицы а при произ­
вольном п (Хавас[250]).
Для общего случая получен ряд результатов, облегчающих
исследование совместности системы (2.2.20), (4).
Т е о р е м а 2 (Сарле [394]). Пусть U(t,u, и) — решение
матричного уравнения с частными производными (существова­
ние которого гарантировано теоремой Коши—Ковалевской)

^-fAU-=0
Dt

с начальным значением U (t0, и, й)*=1п, где /„ — единичная


nXn-матрща. Тогда любой матричный множитель а, систе­
мы (1) представим в виде
a={U-ly$U-\r! (5)
-86
где матрица S = (Sij(t, и, и)) удовлетворяет условиям
(sIJ-sJd\t-t.-o.№b-p*) —о,
lk l} о,
[да, да^ 2 диАдц ddb ))t-tt'"" (6)
T
- = o , sz=(SZ) , г=и-чцпи.
K
Dt '
Введем в рассмотрение дХя-матрицы Ф(й) (t, u, it), k = l>
2 определенные рекуррентным способом
ф«и-0(г, и, и)=——--f[A, <Е|<М],'[А, ф(»)]-=Аф№) —ф№)А (7)

Так как матрицы a(t, и, а) и S(t, и, и) при t = tQ совпадают,


обозначим их общее значение через а (и, а):
а {и, u) = a{tQ, и, u) = S{t0, и, it).
Т е о р е м а 3 (Сарле [394]). Система (1) допускает матрич­
ный множитель а тогда и только тогда, когда существует невы­
рожденная матрица cr(w, и), удовлетворяющая условиям
а^ат, *£i*-=^»f (8а)
ди] du-i
^ _ ^ + J _ j L №olk-Via ./1 = 0, (8b)
duj diih 2 ди-i \duj duk I
e№\t-to = (o<l>w\t-u)T, k = Q, 1, 2, . . . . (8c)
З а м е ч а н и е 2. Для заданной системы (1) все матрицыФ(*>
состоят из известных элементов, поэтому линейные однородные
алгебраические уравнения (8с) могут последовательно разре­
шаться относительно элементов симметричной матрицы с. Так,
исследование лишь условий (8с) может привести к заключению
о том, что для системы (1) не существует решения ОЗВИ в
классе функционалов Эйлера—Лагранжа, т. е. в постановке 3
Выделим некоторые другие работы, в которых рассматрива­
лась задача нахождения матричного вариационного множителя
для системы общего вида (1).
В работе Кавиглиа [171] рассматриваемая задача сводится
к определению условий совместности некоторой внешней диф­
ференциальной системы, соответствующей системе ДУЧП
(2.2.20), (4а), (4b) относительно неизвестных элементов мат­
рицы а. Полученные с использованием подхода Картана [39]
утверждения являются некоторым развитием результатов рабо­
ты Сарле [3941.
В работе Кавиглиа [172] выведена также система необхо-
87

I
димых условий существования матричного множителя и пока­
зано, что элементы матричного множителя преобразуются при
замене координат как компоненты симметричного (0, 2)-тензор­
ного поля тогда и только тогда, когда указанные элементы
представляют собой ПОЛИНОМЫ ПО обобщенным скоростям с ко­
эффициентами, зависящими от координат и времени, и, нако­
нец, Кавиглиа [172] получена бесконечная система линейных
уравнений относительно а,,-, названная тождествами инвари­
антности. Установлено, что непротиворечивость условий совме­
стности и тождеств инвариантности гарантирует существование
матричного вариационного множителя.
В работах Моранди и др. [336], Мармо, Рубано [321], [323]
при рассмотрении ОЗВИ для системы (1) эффективно исполь­
зуется метод бивекторных полей.
Задача определения матричного вариационного множителя
для (1) может рассматриваться при наличии дополнительных
ограничений. Например, следуя работе Мармо, Рубано, Томп­
сона [324], рассмотрим случай, когда
/ ' = — Г^(д)^и.-, Г^=Г^
l
(функции T jk интерпретируются как коэффициенты симметри­
ческой связности) и матричный множитель а имеет вид
а = (а/у(и)) (тогда соответствующий лагранжиан £=----а^(и)Х
У,и1и! является квадратичным). Указанная постановка задачи
имеет обширные применения в римановой геометрии и общей
теории относительности (Шмидт [414], Холл, Кэй [248], Ириг
[282] и др.). Одним из результатов, полученных Мармо, Руба­
но, Томпсоном [324] с использованием методов ОЗВИ, является
следующий: необходимым условием . разрешимости указанной
выше задачи является существование нетривиальных решений
системы линейных алгебраических уравнений (относительно а » )

где Rsrij—компоненты тензора кривизны, соответствующего


связности (Гл.).
В ряде работ авторы различными способами выводят усло­
вия потенциальности нелинейного дифференциального опера­
тора, определяемого исходной системой ОДУ, в том числе и для
случая системы (1), умноженной на некоторую матрицу а,
Однако, наиболее трудный и, в общем случае нерешенный,
вопрос состоит в том, чтобы "исключить элементы матрицы а
из условий потенциальности и получить условия разрешимости
ОЗВИ в виде соотношений, наложенных лишь на правые части
исходной системы ОДУ (1). В настоящее время известно лишь
несколько работ, содержащих результаты в указанном направ­
лении. Это—результаты Дарбу для п= 1, Дугласа для п—2
83
и Хаваса для случая диагональной матрицы а при любом пг
о которых речь пойдет в следующих разделах этого параграфа,-
а также результаты Сарле и др. [405] для случая системы ли­
нейных ОДУ, рассмотренные в § 4.2.
4.3.2. Случай диагональной матрицы вариационных множи­
телей. Исчерпывающее исследование случая, когда матрица
множителей а является диагональной, т. е.
a—diag(cx1(t, и,«), ...,an(t, u,u))
было проведено в работе Хаваса [250].
Т е о р е м а 4 (Хавас [250]). Нелинейный дифференциальный
оператор, соответствующий системе ОДУ, полученной умноже­
нием системы (1) на диагональную матрицу а, является потен­
циальным тогда и только тогда, когда выполняются условия
£*—0, i+}, (9>
0U]
daifi dajfj
= 0, i^j, (10>
duj diit
daifi dai • , da
L = 2 5 L i + « E Lt , (11)
oui duj ot
d'oj/,
= 0, i^j^k^i, (12)
dujdaii
d
p-^plL, t+j, (13>
duj ouidu]
.^ _ ^ - ( « « + A ] ^ -if/l (i4>
oaj . aiii \ oak ot J duj
Где i, j , k — hn.
З а м е ч а н и е 3. Равенства (9) вытекают из соотношений.
Г(2.2.20), (10) — (11)— из соотношений (2.2.21), (12) —(13) —
из соотношений (2.2.23) (и являются таким образом избыточ­
ными), (14) следует из (2.2.22) с учетом (10).
: Условия (9) — (14) представляют собой систему ДУЧП отно­
сительно неизвестных функций ос; (t, и, и), 1=\,п и основная
задача теперь состоит в том, чтобы получить необходимые
и достаточные условия, которые должны быть наложены лишь
на правые части / t ( t , и, и), i=\,n исходной системы (1) для
совместимости (9) —(14), ,и систему уравнений для определения
интегрирующих множителей а{ (t, и, и), п = 1, ft.
О п р е д е л е н и е 2. Назовем систему ОДУ
;
Qt{t, uv . . . • ип, щ, . . . , ii'n, щ иЛ)=0 (Щ
несократимой, если не существует разбиения (15) на такие
'подсистемы, что' множества 'индексов переменных, входящих
в эти подсистемы, не пересекаются.
89 s
Для любой пары уравнений системы (1) с индексами г, s
введем обозначение С.,,, определяемое следующим образом:
1) если дф-=/=0, то Crs=~d4±-(d-k-
oils диг \dus
2) если J V - - 0 . — - ^ 0 , то с „ . - - 1 - ( 4 - - Г ;
ous dus aur \dus J
3) если —-- — 0, ---— = 0, то величина С,, не определена.
О п р е д е л е н и е 3. Будем говорить, что уравнения из (1)
•с индексами г, s соединены «цепью», если существует выраже­
ние вида
c.rj>." •~,rp*--}3-, •^-rp'js = = •--rp'*-'pg'--'5s, • • •
(суммирование по повторяющимся индексам не производится),
где все величины C{j определены.
Т е о р е м а 5 (Хавас [250]). Для несократимой системы
ОДУ (1) диагональная матрица множителей а существует
тогда и только тогда, когда для любой пары уравнений с ин­
дексами i, j все цепи, соединяющие эти уравнения, имеют общее
значение Сш, т. е.
C[tj\ = Cij = Ci.j = Ci..j=...
и выполняются условия
д
4^ф0, r=7--s{Rightarrow}^-=7--0, (16а)
dus диг
^ - . = 0, - £ _ ^ 0 . r-^5{Rightarrow}^=0, У±ф0. (16b)
dus dus our aur
^ - 0 , ^ - = 0, r^s{Rightarrow}^- = 0, I—--0. (16c)
dus dus our aur

FT-- 0 ' <16d>


^(Ст{СшП = 0, (16e)
n dlfi , д . r r d*ft ,- д . r

du (16g)
dwk V i I
д I n d'fi . д
С
^7БГ + ^,ЫСтГ0> (16h)

, , 1
_ v 1 ' " ' 1<Э«П
в«* ЛТГГЙ
ди;су| ' ' '"'
' Й Т^Г ] ' (-61)
90
•Зй/s 1 - ~ -5кт <->•? dut duk) дик
т
d 1
= _-^-. + /L Ш Г 1 + W ^ Y " , (1 6к )
йиг да^ \dukj dui \ди\)
y
—•< дат dt дм; duftl dut duk

Неизвестные множители a., t'—l, n можно находить с по­


мощью следующего утверждения.
Т е о р е м а 6 (Хавас [250]). Интегрирующие множители
удовлетворяют следующим уравнениям при i= 1, п и k*£i
<xk = Cmat, (17a)
Л-In a , - 0 , (17b)
duk
~lnai=^lnCm, (17c)

Alna-=-CIwl^\ (17d)

A1nai—-CU61g+-£.TnC№1, (17e)

-|т1па,— 4 - / + / i r - 1 1 1 C W + _ ] G U " n ^ « « +

+ (Cwi-^-rlnC|«i)i,. (17f)

З а м е ч а н и е 4, Для нахождения a.(/, и, и), i=l,n, доста­


точно решить систему ДУЧП (17b)—(17f) относительно одного
из множителей, а остальные определяются согласно (17а).
Интегрирующие множители ai, i— 1, п определяются из (17а) —
(17f) с точностью до умножения на произвольную постоянную.
В общем случае исходная система ОДУ (1) должна быть
разбита на несократимые подсистемы и теоремы 5, 6 применя­
ются к каждой из таких подсистем. Если каждая из подсистем
допускает диагональную матрицу множителей, то этим свойст­
вом, очевидно, обладает и исходная система, при этом функция
•Лагранжа для исходной системы (1) равна сумме функций
Лагранжа для подсистем.
Приведем иллюстративный пример (Хавас [250]) существо­
вания диагональной,матрицы множителей.
91
П р и м е р 1 (Гармонический осциллятор с демпфированием).
Уравнения движения
mr=—k7—K'r, r —(xj, x2, х^гкКфО, АтК — №>0
гармонического осциллятора c демпфированием допускают диа­
гональную матрицу множителей a—diag(a 1 ? ...,«-,), где
:.2
ali = (mXi-\-kxixi-\-Kxi) К i = \, 3.
При этом функция Лагранжа имеет следующий вид
£ - С ] 2mxj + kxi , ( 2mXj + kXj \
8 2
i U. У'4тК—A \ XiY4mK—k )
— — In (тх\ + kxtx i +Kx\)
4.3.3. Конструктивные решения ОЗВИ для одного и системы
двух нелинейных ОДУ второго порядка. Случаи ОДНОГО И сис­
темы двух нелинейных обыкновенных дифференциальных урав­
нений, операторы которых непотенциальны, исследовались мно­
гими авторами с учетом их специфики более ПОЛНО И отличны­
ми от изложенных в предыдущих разделах методами,
Рассмотрим вначале одно ОДУ второго порядка
u=^f{t, и, й). (-8Т
Несложно проверить, используя условия потенциальности
(2.2.20) —(2,2.22), что оператор дифференциального уравнения
(18) является непотенциальным'.-.-в смысле постановки 3(§1.3),
если •+• ^ 0 . Однако,-'уравнение-: (18) всегда допускает беско­
нечно МНОГО решений ОЗВИ в постановке 3, причем с сущест­
венно различными (альтернативными) лагранжианами L(t, и, и)..
Этот результат был впервые получен Дарбу [194] (с. 53) в
1984 году..
Дарбу, аналогично подходу Н. Я. Сонина [90], свел задачу
определения L(t,u,u) к интегрированию одного линейного.
ДУЧП второго порядка
—г-/-] ; и+—: =0. (19>
диг '. диди dudt ди
существование
3
решения которого при fit, u,u)£Ca(Q), Q c
czR {t, а, й} гарантируется теоремой Коши—Ковалевской>•
Причем решение имеет общность oo-ff2), т. е. зависит от про­
извольной функции двух аргументов. Вводя обозначение а-=
=—---> дифференцированием (19) по а получаем уравнение
• да . , д/ , да ' , да п-

92
для определения интегрирующего множителя a(t,u,u). Общее
решение (20) в неявном виде определяется формулой
Ф(ф1> ф2, фЗ) = 0,
где Ф — произвольная функция, a cpi(£, и, и, ее), t = l,3, — неза­
висимые первые интегралы системы ОДУ
da, da da
-=-•.#. (21)
ди
Уравнение (20) представляет собой единственное ограничение
на а, налагаемое условиями Гельмгольца (2.2.20) — (2.2.22) при
п—\, поэтому, в силу достаточности условий Гельмгольца, лю­
бое решение (20) является множителем для (18). Таким обра­
зом, задача нахождения всей совокупности интегрирующих
множителей при n = l сводится к определению полной системы
первых интегралов системы (21).
''• Если множитель a ( t , а, и) найден, то лагранжиан L(t, а, и)
может ВЫЧИСЛЯТЬСЯ различным образом (Ян [448], Сарле [391] и
др.). например, по формуле !(В. В. Додонов, В. И. Манько,
В. Д. Скаржинский [29]):
и и.
L(t, и, и)=\ {tt—z)a{t, #,2.)d2 + \ f(t, г], u^)a(i,f\, zijdT} +---|

Иной подход к построению функционала Эйлера—Лагран­


жа предложен Кобюссеном [293].
Различные частные случаи определения функционалов Эй­
лера—Лагранжа для одномерного случая рассматривались
многими авторами (Ян [448], Г. Л. Шпилькер [132], Рамирес,
A. A. Герман |79], Джонс, Вуйянович [284] и др.). Отметим так­
же ряд работ, в которых получены альтернативные вариацион­
ные формулировки в классе функционалов Эйлера—Лагранжа
для одномерного осциллятора в том числе, с демпфировани­
ем (Денманн |204], Ван дер Ваарт (437], Бахар, Кватни [148]).
Как правило, в этих работах затрагивался и вопрос о кванто­
вании соответствующей классической системы.
При переходе от одного уравнения второго порядка (18) к
системе уравнений второго порядка (1) задача определения
множества решений ОЗВИ в постановке 3 (§ 1.3) существен­
но осложняется, поскольку единственное уравнение с частными
производными (20) заменяется переопределенной системой
ДУЧП относительно 2 • неизвестных функций и возникает
проблема совместности этой системы.
Первые результаты в задаче построения всей совокупности
искомых функционалов Эйлера—Лагранжа при п = 2 относятся
93
к конкретным системам ОДУ. Гамель [249] получил решение
для случая, когда интегральными кривыми системы ОДУ яв­
ляются прямые линии, т. е. система ОДУ имеет вид и = 0, и = 0.
Дэвис [195] вывел систему ДУЧП для компонент матрицы ва­
риационных множителей для общего случая, однако математи­
ческие трудности, возникшие в процессе исследования этой сис­
темы, вынудили его ограничиться в дальнейшем рассмотрением!
нескольких конкретных примеров.
Существенные результаты относительно разрешимости
ОЗВИ в классе функционалов Эйлера при п = 2 содержатся в
цикле работ Дугласа [218]—[220]. Дуглас, получил при произ­
вольном п систему ДУЧП относительно элементов матрицы
вариационных множителей, отличающуюся от системы Дэвиса
[195], более удобную для интегрирования, и исследовал фор­
мальную совместность этой системы для большинства возни­
кающих случаев, пользуясь методами ортономных систем
Рикье [379]. Как отмечалось в некоторых работах (см. Сантил-
ли [388]), математическая сложность и громоздкость результа­
тов Дугласа в некоторой степени способствовали снижению ин­
тереса к построению вариационных принципов в классе функ­
ционалов Эйлера—Лагранжа для систем ОДУ с непотенциаль-
ными операторами. Приведем здесь лишь некоторые результаты
Дугласа [220].
Пусть исходная система ОДУ имеет вид:
u = F(t, и, v, и, v), v = G(t, и, v, и, v), (22)
где функции F и G являются аналитическими в какой-либо
окрестности некоторой фиксированной точки (^0, «о, "о, «о> vo)-
При произвольном п Дуглас показал, что задача нахождения
матрицы вариационных множителей сводится к интегрированию-
системы (2.2.20), (4а), (4в), состоящей из ДУЧП и линейных
алгебраических уравнений относительно элементов этой мат­
рицы.
Введем для элементов 2Х2-матрицы а следующие обозна­
чения: L = aii, Л-—ai2=a.2i, N = "«22. Очевидно, что матрица а
является невырожденной тогда и только тогда, когда
LN—М2ф0. (23)
В рассматриваемом случае уравнения (4а) принимают вид

- § - + F-L + G-M — 0,

cLt ' о ' v


dN
94 '-E-M + O-N = 0,
где
—г — -зг г+ й-з—г^ "з г г —г+С/—г.
dt dt "* да ~ dv
rff Л)1 | л„ • д« | да dv
Вторая группа уравнений (2.2.20) имеет вид
(25)
а система линейных однородных алгебраических уравнений
(4Ь) сводится к единственному уравнению
AoL+-3o/W+Co-V = 0, (26>
где
Ao-SfF. •2Fv-±F-(F- + 0-),

C o = - ^ - G - + 2G a + l G - ( ^ + G;).
Таким образом, задача построения искомого функционала
Эйлера—Лагранжа для системы (22) эквивалентна задаче на­
хождения решения системы (24) — (26), удовлетворяющего.
(23). Для интегрирования системы (24) — (26) Дуглас исполь­
зует следующий способ. Применяя к (26) оператор ----- с уче­
том (24) один и два раза, получим следующие дополнительные
линейные уравнения
A1L+B1M+C1N--0, (27)'
AaL^BaM+CsN=0 (28)
соответственно, где коэффициенты Afe, J3ft, Си, А =1,2, опреде-
ляются при помощи рекуррентных соотношений
Л+1 = dA
dt
k
• F u.Ak —Y F v-B b'
dBk
-5*+! = dt G - A f t - i ( F - + G-)-5ft- F-Ck,
;
*n--=-----•—т
dt 2 Q'uBk—Q;Ch.
Вводится рассмотрение ЗХЗ-матрица
Ao -50 Go
Д-= A -51 Cx
A2 B% Сч
Если матрица А невырождена, то из (26) — (28) следуют
равенства L=M=N=0, что противоречит (23). Поэтому спра­
ведливо
95-
У т в е р ж д е н и е . Условие det(A) = 0 является необходи­
мым условием существования вариационного принципа в клас­
се функционалов Элера для системы (22).
При исследовании формальной совместности системы (24) —
(26) Дуглас выделил 4 основных случая, а также многочислен­
ные подслучаи. Следует отметить, что в одних случаях Дуглас
определил общность решения (если оно существует) и выпи­
сал вполне интегрируемую систему ДУЧП для определения ре­
шения, а в других — лишь указал способ построения такой сис­
темы.
Например, если обозначать общность решения системы
ДУЧП символом
miflnl)+m,f(n,)+. • •+mkf{n/l)-\-p

который означает, что общее решение содержит т.\ произволь­


ных функций ni аргументов, тч произвольных функций п2 аргу­
ментов, ..., mh произвольных функций пк аргументов и р про­
извольных постоянных, то результаты Дугласа могут быть под-
итожены следующим образом.
С л у ч а й 1. гапк(Д)=0 (A0-=B0=C0 = 0).
В этом случае система (24) —(25) всегда допускает решения
ОЗВИ в Постановке 4 (§ 1.3) в классе функционалов Эйлера—
Лагранжа, причем общность решения ОЗВИ характеризуется
СИМВОЛОМ сзо-/ ( 3 > +-/ ( 2 ) .
Пример 2. Случай 1 реализуется для системы й = О,
-0 = 0, рассмотренной Гамелем [249], а также для системы ОДУ
более общего вида ii=f(v), i = 0, где /—произвольная
функция.
С луч а й П. rank (Д) = Г
Этот случай очень труден для исследования и изобилует
многочисленными подслучаями, причем в зависимости от кон­
кретного подслучая нетривиальных решений системы (24) — (26)
либо не существует, либо они характеризуются символами
.002/(2), оо./Ш-И/и), ool/(2), 002/U) И др. .
С л у ч а й III. rank(A) =2.
Здесь либо не существует матричного вариационного множи­
теля и, либо такой множитель существует и единственен с точ­
ностью до мультипликативной постоянной.
С л у ч а й IV. гапк(Д) = 3.
Система (24) —(26) не допускает решений, удовлетворяю­
щих (23).
4.3.4. О вариационных принципах Гамильтона и Пфаффа
для систем ОДУ первого порядка. Одним из фундаментальных
вариационных принципов, имеющих обширные применения в
механике и математической физике является принцип стацио­
нарного действия Гамильтона. Этот принцип для уравнений,
записанных в канонических переменных состоит в том, что мно-
•96
жество критических точек функционала—действия по Гамиль­
тону

•llLPiki-fi(t.q,p)\dt (29)

в фазовом пространстве обобщенных координат gi и импульсов


p., где H(t,q,p)—гамильтониан, совпадает оо множеством
решений системы канонических уравнений
дН дН -- /ОЛ.
-?* = - - • . Pi^—jfr- *-=1.я. (30>
Рассматривая систему из 2п ОДУ первого вида порядка
<Ji = Qi(t, q, p), Pt = Pi(t,q, p), i^TTn, (31)
совершенно очевидным образом получим, что система (31) до­
пускает вариационную формулировку в классе функционалов
(29) тогда и только тогда, когда правые части (31) удовлетво­
ряют условиям
J v
dpj dpi dqj ^ dPi dqj dqt '
Таким образом, система (31) допускает ВП Гамильтона
при довольно жестких ограничениях (32) на структуру правой
части. Заметим, что диапазон применимости ВП Гамильтона
может быть несколько расширен, если допустить возможность
таких преобразований пространства R2n{<7,p}, при которых ис­
ходному пространству координат и=(«ь щ,—, «гп) —
= (<7ь • • • > <7п. Рь • • •. Рп) соответствует пространство координат
и — ("o(i), «-(2), • • •, "o(2n)) > где о — перестановка множества ин­
дексов {1, 2, ...,2м}. При таких преобразованиях вид уравне­
ний системы (31) не изменяется, а изменяется лишь их порядок
и соответственно порядок в рассматриваемом координатном
пространстве.
Отметим, что функционал (29) ВП Гамильтона в канони­
ческих переменных1 2не0 принадлежит классу функционалов Эй­
лера—Лагранжа E ' "' , поскольку содержит производные по вре­
мени от координат того же порядка, что и система (31).
Биркгофом [9] рассмотрена система 2п ОДУ первого поряд­
ка вида . ,::»^Ш
«. « . L U - ^ + S - l - a „-ins. (зз)
поэтому уравнения (33) называют уравнениями Биркгофа
(Сантилли [389]), функция В (t, и) называется биркгофианом,
функции J-?H (t, и) —• функциями Биркгофа, тензор со с компонен-
<w?„ dR,. „ . , . , . . „
тами - V —л—-——г—тензором- Биркгофа. Уравнения Биркго-
7—1264 97
фа изучались с различных (в том числе алгебраической и гео-
метрической) точек зрения в ряде работ (см. Сантилли [389]),
Система Биркгофа (33) представляет собой непосредствен­
ное обобщение системы Гамильтона (30). Действительно, при
uv=qv, v = 1, /г, «v — pv-n> v=-/i-f-1, 2п, ^ v ==p v , v=1.,«,
# v =-0, v = n + l,2n,
B(t,u)—H(t,q,p) уравнения (33) принимают форму канони­
ческих уравнений.
Важным свойством уравнений Биркгофа (33) является то,
что на решениях системы (33) принимает стационарное значе­
ние функционал
<•
Щи\=\№Л***)**—ву,Щ)(Н, (34)

называемый иногда действием по Пфаффу (Сантилли [389])


или действием по Биркгофу (A. С. Галиуллин 1[19]). Соответст­
вующий вариационный принцип называют вариационным прин­
ципом Пфаффа (Биркгофа).
В качестве приложения этого принципа рассмотрим систему
ОДУ первого порядка общего вида
Fv{t,u, и) = 0, v=L2/z. (35)
Очевидно, что для того, чтобы система (35) допускала ВП
Пфаффа вида (34), достаточно, чтобы система (35) имела вид
С ^ ( * . а ) ^ + .--М*,и)-0, Ц = Ь 2 Й , det (С^) Ф 0, (36)
^т. е. функции E v . v=l,2n зависели от it линейным образом)
и функции Guv, L-V имели следующую структуру
С -f.—-_—ii n_____„_£^, щ>
Ь U
^~да^ duv ' v-- ди„ dt \ V>
Но для выполнения указанных выше условий необходимо и до­
статочно, чтобы оператор, сответствующий системе (36), был
потенциальным (см. § 2.2), т. е. выполнялись условия (2.2.11) —
(2.2.13) теоремы 1 § 2.2.
З а м е ч а н и е 6. Условия (2.2.11) — (2.2.13) являются не­
обходимыми и достаточными условиями совместности системы
ДУЧП (37), при этом функции i?v, v = l,n, и В определяются из
(37) согласно следующим формулам
1

~\, (г., и)= \ TCHV {i,те)ti^dx,

98
1
дС '
В (t, и) = ^ (1 — т) ~^~(t, т) щ,ща%~ [ D^it, ти) имб?т.
о . о
Для системы из 2n ОДУ первого порядка, записанной в нор-
мальной форме
«v — / v ( t . и). V—ГГ2Й (38)
можно поставить задачу об определении 2пХ2п-матрицы
C(t,u), после умножения на которую система (38) преобра­
зуется к виду (36), где функции С^ и Ц. удовлетворяют усло­
виям теоремы 1 § 2.2, другими словами, система (38) преобра­
зуется к виду, допускающему вариационную формулировку в
классе функционалов (34). Справедливы следующие утвержде­
ния.
Т е о р е м а 7 (Хойман [266]). Для любой системы ОДУ ви­
да (38) с аналитическими функциями fv, v —1, 2n, в некоторой
окрестности любой регулярной точки системы (38) существует
невырожденная 2п><2гс-матрица, после умножения на которую
система ОДУ (38) допускает ВП в классе (34).
Доказательство этого утверждения основывается на теореме
Коши—Ковалевской.
Т е о р е м а 8 (Хойман [266]). Пусть в окрестности регуляр-
ной точки системы (38) правые части (38) аналогичны и изве­
стны 2« функционально независимых первых интеграла
/ Д ^ и), т. е.

Тогда матричный множитель C(t,u) имеет следующий общий


вид

З а м е ч а н и е 5. Существенным требованием в условиях


теорем 7 и 8 является четность числа уравнений в системе (38).
В случае нечетного числа уравнений для построения ВП необхо­
димо применять другие методы (например, метод введения до­
полнительных переменных, см. § 4.5).
4.3.5. О соотношении вариационных описаний систем ОДУ
первого и второго порядков. Переход от системы ОДУ второго
порядка
En (t, и, и, "и) = 0, v =ТГп, (40)
к системе ОДУ первого порядка может осуществляться путем
введения дополнительных переменных t>v — йч, v = l . n ; при
этом получаем систему
иц— "ц, En(t. U, V)V) = 0, |i--=i7n. (41)
7* 99
При обратном переходе половина уравнений системы ОДУ
первого порядка разрешается относительно половины зависи­
мых переменных, полученные равенства дифференцируются по
времени и подставляются в оставшиеся уравнения системы
ОДУ, в результате чего получаем систему ОДУ второго поряд­
ка вида (37). Очевидно, что переход от системы ОДУ второго
•порядка к системе ОДУ первого порядка, а также обратный
переход, осуществляется неоднозначным образом.
Подход, основывающийся на переходе от системы ОДУ вто­
рого порядка (40) к системе ОДУ первого порядк-а (41), при­
менялся при рассмотрении различных аспектов ОЗВИ в ряде
работ (Сарле [392], Энно [253], [254], Хойман, Уррутиа ![275],
Хойман, Томес [269], Хойман и др. [264], [277], Пардо [355]).
Например, с использованием указанного подхода в работе
Хоймана и др. [264] доказан следующий результат.
Т е о р е м а 9. Если для системы ОДУ второго порядка
и1 - / • \t', и, и) = О, г—-ТТТг- (42)
существует допустимый регулярный лагранжиан L (t, и, и), то
существует другой лагранжиан V {t, и, и, и), который отли­
чается от L полной производной по времени некоторой функции
g(t, и, а)
U (t, и, а, и) = L (t, и, и) + —- g (i, и, и) (43)
и который мол-сет быть записан как линейная комбинация ле­
вых частей системы (42)
V (t, и, и «)==- ц, (t, и, и) (ttl — fl (t, и, it)). (44)
З а м е ч а н и е 6. В силу (43), уравнения Эйлера—Лагран-
жа для лагранжианов L и L' совпадают.
З а м е ч а н и е 7. Функции{mu}.-(t, а, и), i = \,ti, входящие в (44),
удовлетворяют равенствам
(45)
dujj да1
DID , df*\ dfk n IAR\

где

Dt dt du.1 J
du.1
Теорема 9 может быть «обращена» и использована для
формулировки условий существования матричного вариацион­
ного множителя для (42).
Т е о р е м а 10 (Хойман и др. [264]). Если существуют функ­
ции \ii(t,ii,ti), i = \,n,- удовлетворяющие (45), (46), то n x # -
100
матрица а с элементами

(на которую должно быть наложено дополнительное условие


det(ot) =5-=0) является матричным вариационным множителем
для системы (42).
З а м е ч а н и е 8. Хотя теорема 10 и позволяет свести'
задачу определения матричного вариационного множителя
к нахождению п неизвестных функций \it (в теореме 1 требуется
п (п+ \) неизвестных функций—элементов матричного
определить —-——-
вариационного множителя), система ДУЧП (45), (46) относи­
тельно |Xi содержит частные производные второго порядка, по­
этому задача исследования совместности и интегрирования
этой системы является весьма сложной и в литературе, посвя­
щенной ОЗВИ, не рассматривалась.
Представляет определенный интерес вопрос о связи между
ВП вида (34) для системы ОДУ первого порядка и ВП в
классе функционалов Эйлера для соответствующей системы
ОДУ второго порядка, поскольку ВП в классе функционалов'
Эйлера для системы ОДУ второго порядка существует, как
известно (Дуглас [220]), не всегда, в то время, как ВП вида
(34), согласно теоремам 7, 8, существует для широких классов
систем ОДУ вида (38).
Оказывается, переходя от ВП вида (34) для системы (38) к
вариационной формулировке для системы ОДУ второго поряд­
ка, получим в общем случае ВП с функцией Лагранжа, линей­
ным образом зависящей от вторых производных по времени за­
висимых переменных. При этом слагаемые в лагранжиане, со­
держащие вторые производные, могут быть уничтожены ка­
либровочным преобразованием тогда и только тогда, когда по­
лученная система ОДУ потенциальна (Энно [254], Хойман, Ур-
рутиа [275]). В частности, справедлива
Т е о р е м а 11 (Энно [254]), Вариационная формулировка в
классе функционалов Эйлера для системы ОДУ второго поряд­
ка, полученной из системы ОДУ первого порядка (38), суще­
ствует тогда' и только тогда, когда существует матричный мно­
житель C(t,u) для системы (38),' удовлетворяющий условиям
теоремы 1 § 2.2 и имеющий следующую структуру

где >а, р — пХя-матрицьь ]


101
§ 4.4, 5-потенциальность операторов в частных производных

В этом параграфе рассматриваются различные подходы по­


строения решений ОЗВИ в постановке 5 (А, В) (§ 1.3) для
дифференциальных и интегро-дифференциальных уравнений с
частными производными (вообще говоря, нелинейных, непотен-
циальных). Конечно, ряд приводимых далее результатов
остается справедливым и для обыкновенных дифференциальных
уравнений, для которых в предыдущих параграфах приводи­
лись подходы построения вариационных принципов с учетом
специфики этих уравнений.
4.4.1. УСЛОВИЯ В -потенциальности нелинейных операторов от­
носительно локальной билинейной формы. Пусть дано однопа-
раметрическое семейство элементов
{.Ф),Ио,1]}, (1)
принадлежащих односвязной области определения D(N) неко-
торого оператора N, действующего из банахова пространства U
в банахово пространство V2U. Это семейство можно рассмат­
ривать как линию / в пространстве U, проходящую через точ­
ки и---и(1) и «о — «(0). Считая, что отображение и : [0, 1}->-
~>-D(N)czU — непрерывно дифференцируемое, можно опреде­
лить касательный вектор к линии I в точке и (Я) по формуле

Введем в рассмотрение невырожденную локальную билинейную


форму Ф(«; •, • ) = < • , •>«• VXV-+R Vu6D(N) (см. § 1.1).
О п р е д е л е н и е 1. Оператор N : D(N)aif-^V называется
В-потенциальным в области D(-V) относительно билинейной
формы <-, ->u : VX^-^-R, если существуют линейный оператор
В • D (В) c:V{to}V и дифференцируемый по Гато функционал FN,
такие, что
6PN[u, h] = lim—{F.v[«+eA]-F /V f«]}— < Л/(й), Bh > „ (3 )

Vu6D(N), VAeD(7V;, В).


При этом оператор N называют В-градиентом функциона­
ла F.Y, a F^-— -8-потенциалом оператора N, записывая N—
—jB-grad-DFjv. Если из текста ясно, о какой билинейной форме
идет речь, то будем также использовать запись N—gradFjv
(при 5 = 7 ) .
Справедлива (В. -М. СавчиН 1[84])
Л е м м а 1. Пусть и : [0, l]{to}D(N)c:U — произвольное фик­
сированное непрерывно дифференцируемое отображение, такое,
что u(l)-=u, и(0)=« 0 ; -V : D(N){to}V — Б-потенциальный опера­
тор и функция
X»(N(u(l)), В(ди(^/дХ)Ущ%) - • . - . . (4)
102
непрерывна на [О, 1]. Тогда функционал

FN[u]= \ (М(и(Ц), B{du(%)/d%))uWdl+const, (5)


-wo
•определяет В-потенциал оператора N.
Действительно, рассмотрим отображение
. ^ ф М — Г я И Щ %Щ 1]. (6)
Имеем
Ф'(Я) = Urn -L{FN[u(% + M)]-FN [«(•*)]}-=
A{lambda}-*0 Д А
= ( N (и (Щ, В (ди (А)/<?Я) > ит. (7)
Так как, по условию, отображение (4) непрерывно на отрезке
:[0, 1J, то из (7) находим

FN[и]-FN[u0] — Ф(1)-Ф(0) = jj <р' (Я)dЯ =


о
1
= jj < N (и(Я)), В (ди(Ц/д%) > а№) Л ,
о
что и требовалось доказать.
Т е о р е м а 1 (В. М. Савчин [84]). Пусть дифференцируемый
по Гато оператор N: D(N)aU-*-V и билинейная форма
<•» ->и•: VXV-->-R таковы, что для любых фиксированных эле­
ментов uBD(N), g, MD{NU', В) функция e.-*<N(«+6h), Bg>u+Bll
является непрерывно дифференцируемой на отрезке [0, 1].
Тогда для В-потенциальности оператора N в односвязной об­
ласти D(N) относительно рассматриваемой билинейной формы
необходимо и достаточно, чтобы ВЫПОЛНЯЛОСЬ условие
< N'uh, Bg > u + < h; N(u), Bg) „ — < N'ag, Bh > « +
+ < g; N (u), Bh > „ VueD (N), Vg, Ш (N'a, B). (8)
При этом В-потенциал оператора N определяется формулой (5)
при условиях:
и(0)-и„ ы (1) •—-«, (9),
где и0 - фиксированный элемент из D(N).
Д о к а з а т е л ь с т в о . Н е о б х о д и м о с т ь . Пусть N-В-по-
тенциальный оператор. Рассмотрим функцию
Ф«,л,.в-(е)—= F.v[a+efc + sgl — F.v{a + ek]~-
-(F.vIa + e^ — F.vM), (10)
где UQD(N), g, hQD(N'u, В) — произвольные фиксированные
элементы.
103
Принимая во внимание, что, в силу формулы (12) (§1.1)..
Fjv[a + &h + &g] — FN[u-{-sfi] = s < N(ti + efi), Bg)u+eh +
-j-r(u + eh, eg),
FN[a-{-eg] — FN[u] = &{N(u), Bg)u + r(u, eg),
из равенства (10) получаем
<Pu,h,g (s)=6 < N(tl+eh), Bg ) e+e *-e.< N(u),Bg > u + 0(e2). (11>
Так как, по условию теоремы, функция е1-*- <Л/(и+е/г), Bg}u+th
непрерывно дифференцируема на [0,1], то из (11) следует, что-
Ф«.А,.у(в) = е</^(й) + в^;А + о(е), Bg)a + sz(h; N(a) +
+ e.V;A + o(8), Bg)„-4(N(u), Bg)u + o{&)=>
= е2<Лг;Л, Bg)u+B*(fr, N(tt), Bg)a + o№). (12>
Отсюда получаем
Ф
"'У (в) - (N'Ji, Bg) u+ (h; N (и), Bg) tl+^P-. (Щ
С другой стороны, имеем
Ф
"'У ( В ) - < J V > Л ) „ + < g; N (а), В/г> „ + •--§-. (14)'
Так как
••• lim WfL^lim w°},^ (15>
8 8
е-*0 е-н-О
то из (13) —(15) заключаем, что условие (8) является необхо­
димым.
Докажем д о с т а т о ч н о с т ь соотношения (8). Для этого
покажем, что при его выполнении формула (5) определяет
5-потенциал оператора N.
C учетом формул (5), (9) имеем равенство •
FN[ti + eh] =
1
= jj < N (и (Я) + Яей), В (да. (Ц/дЦ + &Bh > uW+xe/tdX + const
o
Отсюда получаем

FN[u + eh]^[(N(u(X)) + eNuWM + o(e), Д(.За(Я.)М) +


о
eBh
..... . + > .({lambda}) -Ь 8 < ^А; -V (а (X)) + еЛ^ЛА + о (в),
В(ди{%)/д%) + sBh > u(A)d^ + o(e) + const.
104
Следовательно,
. i

6FN[u, А]=$ [ ( N(u{\)), Bh ) B(X) + < N'aWU,


o
B(ffu(X)/dX)) B(3L)+ < M; 7V(«(% В(ди(Х)/д\)) B(W]d-V (16)
С учетом условия (8) получаем
< N'uWM,B(du{K)/db) > ttW+ < %h\N(u(b)),B{du(b)/dk) > B(Jl) —
=.< Kwb(da(b)/dX),-Bh > e № ) + mdu(b)/db);N(u(b)),Bh > „^
VM(?.)eD (iV). VA, dtt(%)/d%<iD(N'u, B).
Поэтому равенство (16) можно представить в виде
1

6F.V [а, А] — J J < ЛГ ^ (^я (Ь)/<Э.М, EA > В(М +


о
+ (\(da(K)/db);N(a(b,)), Bh ) „ w + < Л^(^(А,)), .flA > B(.,)dX. (17>
Принимая во внимание, что
--<iV(aa)),.BA> B ( M =
— Hm ~J-[ < N(u(l +М)), Bh > B(M-A{lambda}.- < -V(wW), £A > „WJ =
A{lambda}-i-0 - * A

. = Hm----[ < NiuWD+MN^iduitydty + oW.), Bh > „ w +


Дл-+-и

+ДЛ, < да(Ъ)/д%; N(u(l))+MN'a'{X) (ди(%)/д%) +


+ o(Ai\), Bh > B W - < N(u(ty, Bh > e W +о(ДЯ.)]=
— < N'uW№(b)/db), Bh > И(Л) + < da(b)/d%;N(u(y», Bh > a(W>
равенство (17) можно записать так:
i

№„ [a. A] =- jj [-— [X < N (и (Щ Bh > „<-.)]} dA =

= Я, < ЛГ(я(Ь)). 5A > MW |fcj,— < Л/(а), BA > a


VueD(N), VA6D(N;,B).
Таким образом, имеет место представление (3), что и завер­
шает доказательство теоремы.
Соотношение (8) будем называть критерием В-потенциаль-
ности оператора N относительно локальной билинейной формы.
В случае, когда рассматриваемая билинейная форма
<•, •>u:l/XV-{to}R является нелокальной, т. е. <•, ->и^
-<•, •>, тождество (8) принимает вид (A. Д. Ляшко [52]),
•10'5
Динка [213], В. М. Филиппов [105]):
< N'Jt, Bg) = < N'ug, Bh > УиеD(N), Vg, h$D {N'u, B). (18
4.4.2. Удовлетворение критерия обобщенной потенциальности
за счет выбора билинейной формы. Легко видеть, что если
область значения «симметризующего» линейного оператора
В, RN'u (B)={Bv : u6D(N tt / )n , D(-5)}, плотна в пространстве V,
то .В-потенциальность оператора N (3) означает, что
8FN[u\^0^N(u)=0v, (19)
то есть выполняется условие A постановки 5 (§ 1.3) обратной
задачи вариационного исчисления. Конечно,(19) есть лишь
следствие (3) и равенство (3) более содержательно для кон­
структивного построения решения ОЗВИ, удовлетворяющего
также условию В постановки 5 (§ 1.3): в частности, из (3), (8)
следует, что справедливости условия (8), —критерия 5-потен-
циальности (3) оператора N при некоторой локальной билиней­
ной форме <-, •>„, можно добиться как за счет отыскания
«симметризующего» оператора В, так и за счет выбора били­
нейной формы <-, •>„. Гартин [244], ![24б] с ПОМОЩЬЮ операции
свертки двух функций
t

(р *g) (х, t) = \ v (х, т) g (х, t — т) d%, (20)


б
предложил интересный подход построения вариационных прин­
ципов для начально-краевых задач параболического (23), (22а),
(22с) и гиперболического (21), (22а), (22в), (22с) типов:
c2utt=Au, {x,t)GQX(0,T), (21)
w(x, 0) = w0(x), x&Q, (22a)
щ{х, 0)-=o„(x), xGQ, (22b)
u=U(x, t), (x,t)ed£lX(0,T), (22c)
и.=а 2 Ли, (x,0e^X(0,r). (23)
(функции u(x, t), u0(x), o 0 (x), U(x,t), x= (x\ ..., xm) eR"- и
границу dQ ограниченной области QcR™ считают достаточно
гладкими; a, c = c o n s t > 0 в £2{subset}Rm. Основная идея этого подхо­
да заключается в том, что с ПОМОЩЬЮ свертки (20) уравнения
(21), (22а), (22Ь) и, соответственно — (23), (22а) можно запи­
сать в виде одного интегродифференциального соотношения,
более удобного для построения вариационного принципа. Точ­
нее, справедливы (Гартин [246]):
Л е м м а 2. Функция и(лс, t) удовлетворяет (21), (22а) —
(22с)-*=*-«(х, f) удовлетворяет соотношениям
g*V2u-u=f, (x,t)6QXX0,T), (24)
u=*U(x,t), (jcy t)6(5QX(0,
где g{x, t)=-c 2 .t, f(x, t) =—u0{x)—t-v<l{ix). , .
,106
Л е м м а 3. Функция u(x,t) удовлетворяет (23), (22а)-*->
-<*-u(x,t) удовлетворяет соотношениям
<7*V2«—«-p, (x,t)eaX(0,T),
2
где q{x, t) -= a -const,
p{x,t)=—ua(x).
Пусть К — множество достаточно гладких функций, удов­
летворяющих условиям (22с). Справедливы (Гартин [246]) сле­
дующие два вариационных принципа для гиперболической и па­
раболической начальнокраевых задач.
Т е о р е м а 2. Для функционала
At[u,] = \(u*a-]rg*yu*yii-\-2f*u)dQ, /6(0. Т). (25)
я .
-соотношение 6Л.[и]=0 выполняется на /(-*=>-и (я, t) есть реше-
ние задачи (21), (22а)-(22с).
Т е о р е м а 3, Для функционала
Pt[ft] = \ (M*#+#*v«*V«+2/?*M)dQ. (26)
и
•соотношение 6-Pt[uJ — 0 выполняется на множестве К.-**-и(х, t)
есть решение задачи (23), (22а), (22с).
Изложенный способ Гартина получил широкое распростра­
нение в приложениях для построения вариационным методом
приближенных решений различных начально-краевых задач
(см. Гартин |[246], Редди [375], Ю. И. Няшин, A. A. Скорохо­
дов, И. Н. Ананьев [74], двухтомник «Variational Methods in
Engineering, Intern. Congress., Univ. of Southampton, Great Bri­
tain, September, 1973, vol. 1, 2»). Однако, для теоретических
исследований (например, для доказательства существования
решения начально-краевых задач или соответствующих ва­
риационных задач) этот метод мало пригоден, поскольку, как
заметил Гартин [247],. функционалы (25), (26) на множестве К,
вообще говоря, не ограничены ни сверху, ни снизу.
Метод Гартина для начально-краевых задач устраняет
и тот недостаток вариационного подхода Гамильтона, когда
г
лри варьировании интегралов \ \ (...)(х, t)dQdt появляется
о я
необходимость задавать значения искомой функции и(х, t) или
ее производных не только при t - 0 (как в (22)), но и при t—T.
•С этой позиции вариационный принцип Гартина является по
времени не интегральным, а дифференциальным, сформулиро­
ванным для произвольного момента te(0, T). Более строгое и
•систематическое изложение сведения начально-краевых задач
к функционально-значньш уравнениям с построением вариаци-
Я 07
онных принципов Гартина дано в работе Геррера, Билака
Тонти [430], [431] заметил, что подход Гартина основы­
вается на специальном выборе билинейной формы
т
< и, v > — jj jj v (x, T-t)-u(x, t)dtdQ. (27)
£2 0

Действительно! легко проверить, что, например, на множестве


функций, удовлетворяющих однородным граничным условиям
(22а), (22с) производная ----- будет симметрична относительно
формы (27):

ЭТО СВОЙСТВО ПОЗВОЛИЛО Тонти [431] построить функционалы


типа (25), (26) для ряда начально-краевых задач.
Развивая эту идею, Мэгри [316] предложил следующий спо­
соб построения вариационного принципа для произвольного ли­
нейного уравнения
&и=\ (28).
с обратимым оператором 3?, действующим в паре нормирован­
ных пространств V, U(U=V*). Выбирается произвольная сим­
метричная билинейная форма (-, •), относительно которой опе­
ратор 9? может быть непотенциальным, то есть несимметрич­
ным, и строится новая билинейная форма
(и, v~> = {u,gv),
относительно которой оператор S уже, очевидно, симметричен::
<.!?«, о > - ( г « , .i?o)»- (^ti, -.?«)--<", гв>.
Поэтому (С. Г. Михлии [65]) искомый функционал для уравне­
ния (28) имеет вид
Ф[и]—<-2Чи>—2<f, u>. (29).
Для функционала Ф (29) с учетом обратимости оператора i.?
легко проверить, что
i6fl>[«]—0^-2'u-f.
Однако можно показать, что в случае V=H — гильбертову
пространству, когда форма (•, •) есть скалярное произведение-
в Я, функционал Ф|[и] (29) только константой отличается от
функционала метода наименьших квадратов:

; ; — ( ^ - - / , ; ^ — / ) — (/,/)—||^—/|^—||/||^. (30>
.Поэтому в приложениях этот подход, казалось бы, не дает
решения ОЗВИ, удовлетворяющего условию В постановки 5.
108
(§ 1.3): функционал (30) содержит производные этого же по­
рядка, что и исходное уравнение 3?u=f. Но оказывается, что
с помощью выбора исходной специальной билинейной формы
(•, •) МОЖНО понизить порядок производных в этом функциона­
ле; проиллюстрируем эту идею на простейшем примере:
«'(")=f(0. 0 < * < 7 \ (31)
u(0)=0. (32)
Схема Мэгри, примененная к «обычному» скалярному про­
изведению в L2(0, T) дает:
г

о
г
{•о,и) =Л v(t)^-dt,
dt
Г
®*№-\^]dt-2[ f{t)%-dt,
то есть функционал содержит производную того же порядка,
что и уравнение (31).
Вместе с' тем можно выбрать исходную билинейную форму
следующим образом:
т
(«1. ^)=jj 'Vl(t)-^(t)dt, (33)
о
где
г
щ (t) =-- \ s (t, т) • ^2 (т) dt,

... , ri, о<:/+т<Т, .


s(t,i) = [0i r<tj^x<2T. ( 34 )
Тогда несложно видеть с учетом (32), что по схеме Мэгри
T-t
(v.ti) = 5 v(t)- 5 i^-dx-dt =\ v(t)-u{T-t)di,
0 0 " 0

то есть новая билинейная форма оказывается сверткой двух


функций на [0, Т]. Конечно, соответствующий функционал
Мэгри (29)
г т
Ф3[й] — 55 ^Sp-a{T-i)dt-2i{j f(t).u(T~-t)dt
о °
109
da U)
оказывается также содержащим производную у; как и ис­
ходное уравнение (31).
Однако, если в билинейной форме (33) вместо (34) выбрать
•<M-={J/fT-t-т, 0<t + x<r,
Г<* + т«2Г,
то интегрируя по частям, можно получить
Т /T-t \ Т T-t
{v, и) =^v(t)l jj ti'(x)dx\dt-2[ f(t)A u(x)dxdt =
о \о / о о
T . T T-t
= J v(t)u(T-t)dt~2[ /(*)• J u(x)dtdt
0 0 0
Поэтому функционал (29):
г т—t т т—t
Щ«\=*\% \ u(x)dxdt-2^f{t) \ u{x)dxdt^
T T T~t
l
^u{t)u{T-t)dt-2 \jf{t) J u(x)dxdt,
0 0 0

построенный для задачи (31), (32). оказывается вообще не со­


держащим производных.
Эта же схема построения функционалов без производных за
счет специального выбора формы (33) реализована Мэгри для
уравнения теплопроводности и для ОДУ второго порядка
^ + P(t)^ + q{t)a=f(t).
Как несложно заметить в данном случае решения ОЗВИ,,
задача построения искомого симметризующего оператора В
«подменяется» задачей поиска подходящей билинейной формы;
на самом деле, эти два подхода оказываются взаимно сводя­
щимися друг к другу (см. Мэгри [316]).
B работе Телеги [426] предложено следующее обобщение
указанного метода Мэгри на случай нелинейных уравнений. Вы­
бирается симметрическая непрерывная невырожденная билиней­
ная форма (•, -):VXV-yR. Зафиксировав элемент u0QD(N),
такой, что N'u, _ не является нулевым оператором, строится
билинейная форма ( •, • > u0:l/XV{to}R вида

Тогда линейный оператор N'u является симметрическим относи­


тельно этой билинейной формы, если выполняется условие
< S> Kh > *- = < А> N'ug > J VaeD(N), Vg, h&D(N'u).
no
Это соотношение накладывает ограничения на множество нели­
нейных операторов, являющихся потенциальными относительно
выбранной формы, но такой подход позволил расширить класс
потенциальных (в обобщенном смысле) операторов (см. Теле­
га 1426]).
4.4.3. Вариационные множители для нелинейных уравнений
и систем ДУЧП. Рассмотрим систему ДУЧП общего вида
Л/'(к)=/'(л:, иа) = 0, xeQ, г-=1,/г, | а | —0, s, (35>
1
где и(х) — (и (x),..., и" (х)) — неизвестная_ вектор-функция, / *
(.*.== 1, n) — заданные функции класса C^QXR 1 7 ). q — размер­
ность вектора {««} ( | а | = 0, s); }ia(x) = даи{х); а== (а, ат);
Й —ограниченная область в R"' с кусочно гладкой границей dQ*
Область определения оператора -V= (iV 1 ,..., N") систе­
мы (35) зададим соотношением
D{N)^{u^U = {U\.. .,Un):ul&U- = 0 ( Й ) (i------1,«),
(36)
{dvu/dnl)\dQ = q>v (v = 0, s0)},
где пх—внешняя нормаль к границе дй; ф—(ф.. ф")
(v-----0, 50) — заданные гладкие вектор-функции; при четном s по­
лагают 5 0 =s/2— 1, а если s — нечетно, то 50 = (.? + 1)/2-—1.
Предположим, что рассматриваемый оператор N не являет­
ся потенциальным на D(N) (36) относительно фиксированной;
билинейной формы Ф. Составим систему ДУЧП
Nl{u)^MjN!(u) = 0, i=\,n, (37)
считая, что неизвестные функции MJ = MJ(X, Ир) (i,j = \,n\
Р| = 0. -s — 1) принадлежат^классу Cs+1 (Й~ХRq) (<f— размерность
вектора {«р} (|р| —0, s —1)) и удовлетворяют на Й условию
det (М) )?,,_, ^ 0 ytieD (N). (38).
Если при этом оператор N, соответствующий системе урав­
нений (37), является потенциальным в области D (N)=D(N)
относительно билинейной формы Ф, то функции Mlj(i, / = 1, п)
называются вариационными интегрирующими множителями.
Для отыскания функций М\(Ь, j-=- 1, п) можно использовать
соответствующий аналог условий Гельмгольца для системы
уравнений (37).
В случае классической билинейной формы
п
с
Ф>, g)^ (v, g) =y2t^l(x)gl(x)dx, {щ,
а м
111.
для нахождения искомых множителей М1} можно записать си­
стему уравнений (см. В. М. Савчин [84])
, /а\ д[м{-/1) d[M[-fl\

-у, г = 1, п; 1^1 = 0. s.
Полученная система линейных ДУЧП является, в общем
•случае, переопределенной. Авторам не известны работы, в ко­
торых система (40) исследовалась бы на совместность в доста­
точно общем виде.
В работе Андерсона и Дачэмпа [142] достаточно полно изу­
чен вопрос о существовании и единственности вариационного
интегрирующего множителя М=М(х, и, uh) для одного квази­
линейного ДУЧП
N{u)=saij(x, и, ик)и{1+Ь(х, и, и»)—0, JKGQCR-. !(41)
,l
где и —неизвестная функция; uh*=dhu, и...-=д.д..и, a••-=a•'•
(i,/---17m).
•Область определения оператора N задана равенством
0(Щ = {иеСЦа)С]С'(й):^\да=ср(х)), (42)
Здесь пх — внешняя нормаль к границе dQ; ф— заданная не­
прерывная функция.
Рассматриваемая ОЗВИ состоит в том, чтобы найти множи­
тель МФО и функционал
F[K]-J#-(x, и, uk)dx, (43)
п
такие, что '
М(х, и, uh)-N(u)=E(3T) YueD(N), (44)
где Е—-оператор Эйлера для функционала '(43).
Как показано в работе Андерсона и Дачэмпа [142], необхо­
димые и достаточные условия существования представления
(44) в данном случае сводятся к выполнению равенств
а < м • # . » ) _ - tM.akj) vU£D{N), к^\Пк. (45)
дни
С использованием (45) устанавливается
Теорема 4. (Андерсон, Дачэмп [142]). Пусть А4—
—exp g(x, и, ик). Тогда М является вариационным интегрирую­
щим множителем для уравнения (41) тогда и только тогда,
112
когда выполняются условия
—-. а 1 '~- ак} = , (46)
ди-k dui dui дик

дх1 да V да, ди, дх' да ' Х


'
Vll£D(N), i, j , k=TTk. <-,'•
Прежде, чем перейти к вопросу о существовании решений
этой системы, приведем следующий результат, характеризую­
щий единственность искомого решения,
Т е о р е м а 5 (Андерсон, Дачэмп [142]). Пусть °UcRm+r —
открытое односвязное множество и М (х, и, ик) — вариационный
интегрирующий множитель для уравнения (41). Если
rank(a'-)™>2 на Л(Щ={{х, и, щ):(х, u)^°U}, то М — единст-
репный множитель с ТОЧНОСТЬЮ ДО умножения на произвольную
функцию h (х), удовлетворяющую условиям
^ 0, i = T 7 ^ .
й , (48)
дх'
С л е д с т в и е 1. Если rank {п11)™,^ = т> то искомый вариа­
ционный интегрирующий множитель для уравнения (41) яв­
ляется единственным с точностью до умножения на постоянную.'
Сложным является вопрос о конструктивных методах реше­
ния системы уравнений (46), (47).
В случае, когда уравнение (41) имеет вид
' d2S" " ' ' '
N u U b
() = dUidll] U+ (x> "•'• «ft) — 0 '

где rank {^^"/дщда,)^,^ >2, вариационный интегрирующий


множитель М не зависит от uh> т. е.
М=М{х, и): ' ''"• ; '
Как показали Андерсон и Дачэмп [142Гкири: ЗтоМ Задача оты­
скания множителя М—exp(g) может быть сведена к интегри­
рованию линейного уравнения с частными производными
первого порядка вида
d
J-pt+dJ-.M^N(tt)-E(^),
1
(49)
д х д а ;:; , •••.. .;.-.'

где р*=aF/ац,,; ж=-F+ {дзг/дщ) • и(.


При фиксированных значениях uh для отыскания g может
быть использован метод характеристик. Остается, однако, во­
прос о том, когда найденное решение g не,.зависит от «-,.
В работе Энно [256] аналогичная ОЗВИ рассмотрена для
8—1264 ИЗ
системы квазилинейных ДУЧП вида
Na(u)s=a^(Xl ц> ukyafj-{-ba(x, и, ик) = 0,
a=T7n, xeficR"1, (50)
1 п
где и(х) = (и (х) и (х))—неизвестная вектор-функция.
Задача здесь состоит в том, чтобы найти невырожденную
матрицу M--=[Mp(x, и, Mft)]S,B=i и функционал Г[и1—-
= \ &(х, a, ик) dx, такие, что
а
Nr(u) = M^N^(u) = Er(^), г = П7г. (51)
Для случая, когда функции й'с-р 0-> _/-= 1, т\ а, р = 1, п) не
зависят от Н/, (А--=1,да),справедлива-
Теорема 6 (Энно [2S6J). Если ф,'ауди*-=0 (i, j , k = 1, да;
а, р, т = Т7/г), то вариационные интегрирующие множители
удовлетворяют условиям

Во многих прикладных задачах функции a'J^ представимы


в виде
a% = da^{x,u,)-h4{x,u), (53)
где матрица (dap)a,i3--i является невырожденной.
Т е о р е м а 7 (Энно [256]). Если rank (A'-)" ;-i > 2. то вариа
ционные интегрирующие множители системы (50), (53) не за­
висят от «...
Рассматриваемому случаю (53) удовлетворяют, например,,
тензорные уравнения Лапласа
Na(u)~Vfdar4irg'J=Vg-davbu?=0, (54>
L
где g—ue.t(gij)?,]=iT 0, а запись uft означает ковариантную
производную в римановой метрике, определяемой gip т. е.
4 = »? +Г?,, и*, (55)
(Здесь Г?/ —символы Кристоффеля второго рода).
Решение поставленной ОЗВИ для (54) связано с выполне­
нием условий
Ma-..; —О, а. {H-lTn; i--=1,m, (56)
где
т
Map-2 Ml-d&sW,
1,1-1
114
и (е')2--=1 или 0; б./—символ Кронекера. Если существует
тензор (Mop)S,p=i. удовлетворяющий соотношениям (56), то
уравнения
Ml:Nt(u)^0, a^Un, (57)
следуют из условий стационарности функционала
F[tt] = - L $ l / i . M a P . ^ 4 . ^ d x . (58)
а
Рассмотрим некоторые частные случаи.
а) Пусть n = l , d a -= Г Тогда условие (43) принимает вид
•Мц-О,- (59)
и, следовательно, М — постоянная, В этом случае, согласно из­
ложенному выше результату Андерсона и Дачэмпа существует
единственный функционал — решение ОЗВИ в постановке 3
(§ 1,3) (если подинтегральные функции отличаются на выра­
жение div(...) или постоянным множителем, то такие функцио­
налы считаем эквивалентными).
б) a==1,n, dap — gap. Тогда условие (56) запишется так:
MaW*-=-0. (60)
B римановом пространстве нетривиальный симметрический тен­
зор, удовлетворяющий (60), существует при условии, что мет­
рика разложима, т. е. имеется система координат ta, ya
(а= 1, п<п; а=п-\-\, п), в которой
ds2 s glJdxW = gab (<*) dt*dtb + ga ь (У*) dy"dyF.
Отсюда следует (см. Энно [256]) единственность решения по­
ставленной ОЗВИ для тензорных уравнений Лапласа в разло­
жимой римановой метрике.
Отметим, что в работе Энно [256] рассмотрена также по­
ставленная обратная задача и для системы уравнений «гармо­
нических отображений»
.Л^1-(а)•-Уi•rfaэ(«)(Д•^ + Г.lv•a^»^•fif'0-(-,. а---Гл. (61)
Необходимые и достаточные условия существования вариацион­
ных интегрирующих множителей Ml для этой системы имеют
вид
дМ}/дх1=0, Mp;-,-О,
где знак ; означает ковариантаую производную в метрике dafi.
При их выполнении решение ОЗВИ дается формулой

Я* П5
Если риманова метрика c dap неразложима, то (Энно [256])
«множители имеют вид,Mj -==с6р (с-—const) и, следовательно,
лагранжиан F [и] с Map = dap является единственным.
Вопрос о существовании вариационного интегрирующего
множителя вида М=М (х, у, и, их, иу) (см. постановку 3 ОЗВИ
(§ 1.3)) для квазилинейного уравнения
a?u=auxx+2buXy-\-cu,yV=G{x, у, и, их, иу), {х, у)Ш, (62)
был рассмотрен в работе Балатони [151]. Здесь и=и(х,у),
а=а{х,у), с=с(х,у), G{x, у, и, их,иу)—достаточно гладкие
функции по совокупности переменных.
Балатони опирался на результаты Хирша [262], из которых
следовало, в частности, что ДУЧП второго порядка
f (х, у, и, их, иу, ихх, uxy,]Uyy)=0 является уравнением Эйлера для
функционала (4) (§ 1.3)-*-^когда функция f представима в виде:
f^M(uxxiiyy-it2xy) + Rtixx+2Suxy + Tiiyy + N, (63)
где М, N,-R, S, Т — функции только от х,у,и,их,щ, удовлетво­
ряющие соотношениям:
:
••'•••' lMx+Muttx + SUy-TUx=0,
•W, + ^ - % + 5 „ - 0 ,
Km
:$x+R»Ux-hSy + Suuy-Nu -.0, >
, Sx+Saux^Ty-^Tauy-Nu^0.
Анализом этих соотношений устанавливается, что если урав­
нение (62)—параболического типа в области Q, то не суще­
ствует решения'ОЗВИ в постановке 3 (§ 1.3), а для непарабо­
лического уравнения (62) справедлива
Т е о р е м а 8. Для квазилинейного непараболического диф­
ференциального уравнения (62), рассматриваемого на множе-
о _
стве D{2?) — C 2 (Q)nG(Q), существует решение ОЗВИ в поста­
новке 3 (§ 1.3)-<--нкогда выполняются условия:
1. G(x, у, и, их, иу) представима в виде
2 2
• • / и •' и \ ' • • ' . • • '

G = A\a~^buxUy^c.-^-Y-i-'Bax+CUy-{-h1(x, у, и);
3
2. Существует функция Q—Q(x, у, «)6C'(R ), удовлетворя­
ющая условиям:
ъ1ц= А,
В ..—(ei+ Ьу)Ь\
fii — C-(bt + cg)c\'
аВ — (ах + Ьу)
•^•Чг ЬС —(Ьх + су)
116
где
J
А—А (х, у, и), В = В {х, у, и), С = С (х, у, a),

При этом искомый вариационный множитель М в постановке 3.


(§ 1.3) имеет вид: M—expfi.
Этот результат Балатони значительно обобщал результат
Адлера |[136]| о несуществовании решения ОЗВИ в постановке 1
для линейного параболического уравнения щ—ихх=g(x, t).
Вместе с тем, сложность анализа нелинейных соотношений
Хирша типа (63), (64) делает" крайне трудной (и до сих пор
неразрешенной) задачу распространения 'результатов Балатонн:
на квазилинейные ДУЧП многомерные или порядка выше двух.
4.4.4. Вариационный множитель для линейных ДУЧП и их
систем. Приведем' вначале результаты, относящиеся к случаю
:
одного ДУЧП вида '''.'''•"''
i
Su^p'' •d'idju-\-q d\u-\-ru=Q, ' (65).
где и=и(х), х= \х\ .-.., xm)&QczR"\ • дг=д/дх\ рч=ри{х)1
<== r==r x
-/ -7'(x). ( ) —заданные гладкие в Q; функции, причем'
p i j =p j i ( J ', / - " I . т)\ ограниченная область й имеет кусочно
гладкую границу ..-Эй;. ....-.-,
D(-^)-{tt6C2(Q)nC 1 (fi):«|aQ = 0}. (66)
Рассматривается следующая постановка ОЗВИ. В классе
функционалов вида , , v -,•-.. •.-:••-•••.
F [и] = \ ехр (ц(л))-[а-/(д:)-д,а.^а + й' (x)-dtu-\-2c (х)- и2] dx, (67)
• ' а • • , / ••'

требуется найти такой функционал, чтобы


6F[tt,A] = 0 Vh&Dip'u), (68)
-*=*"-функция uGD(.2?) удовлетворяла уравнению (65),.
Из сравнения (65), (68) получается система уравнений для
определения неизвестных в (67) функций аи(х), Ь{(х), с(х):

q^av-dju + dpv,' i^TTm, . (70)


'r^dtV-^Vdw—c: ' (71)
:
Легко найти частное решение этой, системы: функции
6'(i=l,. т) можно взять произвольными,. а после того, как из
уравнений (69), (70) найдены функции а 0 , ц, из уравнения (71)
определяется функция с. •.-•••'-• •"-А
117
Для нахождения функции \х(х) получается, следовательно,
система уравнений
qi—djpV^pVdp, i^\Tm. (72)
Условие существования искомой функции \i(x) сводится,
таким образом, к известному условию интегрируемости систе­
мы ДУЧП (72) первого порядка:
PjkW-d, ks
)~ ---<>, P]k(qk-dsp**) l
(73)
P\
i, /== 1, /re,
где Ptj — алгебраическое дополнение элемента р11, ||-°|| —
= det(^=I.
Таким образом, если det(p'y)jj=1 т--0, (т. e. в случае, если
уравнение (65) является непараболическим), то при выполне­
нии условий (73) система уравнений (69) — (72) разрешима,
при этом соответствующий функционал (67) определяет реше­
ние поставленной ОЗВИ. Как показал Копсон [180], в случае
параболического уравнения не существует функционала вида
(67), для которого уравнение Эйлера—Лагранжа эквивалентно
уравнению (65).
Отметим, что Копсон [180] получил аналогичные результаты
и для системы ДУЧП вида
pw<^<tyi< + ?,W,tt< + r f t / « z - 0 , k = T7~i, ( 74 )
для которой решение ОЗВИ ищется в классе функционалов
вида
F [а] == J exp (ц (х))[a^diUkdjUl+2^/«*<Э,й- -\-сниЧ1\ dx. (75)

§ 4.5. Вариационные формулировки за счет преобразования


зависимых и независимых переменных исходной задачи
4.5.1. Метод дополнительных переменных. В теоретической
механике (Аппель [3], с. 429) широко известен следующий, так
называемый метод Лиувилля. Рассмотрим систему ОДУ
dul
—=Xl(ti,t),i = \,n,tZ(0,T), (1)
где X.(i=-1, я) —заданные функции класса C,(R"+I).
Введем вспомогательные переменные -ог (i == 1, n) и положим
Н=Х<-и{ (2)
118
Тогда система уравнений (1) может быть представлена в виде
да1 дН . -j ,Q4
—=—, i = l, л. (3)
Для отыскания вспомогательных переменных г>2(г — 1, га) запи­
шем систему
^—_^, / = тгя (4)
Уравнения (3), (4) образуют каноническую систему Гамиль­
тона, допускающую вариационную формулировку: искомый
функционал
г
F[tt]=J(0l.a'-//)rft.
о
Этот, метод вспомогательных переменных был обобщен
Бейтманом [156] на случай ДУЧП. Для этого произвольная
система уравнений
fi(x, иа) = 0, xeQcR"1, | a | = 0, s, i=TTh, (5)
с достаточно гладкими функциями f.(t=-=l, n) и фиксированны­
ми граничными условиями расширяется таким образом, что
полученная система допускает вариационную формулировку.
Согласно методу Бейтманаt для этого достаточно ввести вспо­
могательные переменные v {l=1, n) и положить
Р[«. ^] = \fi^ldx. (6)
а
Из равенства ну-лй первой вариации этого функционала следу­
ют уравнения вида
—7 = /^, t = l, /г, (7)

-==# г (л,, иа, в ^ - О . i = l. n. (8)


Дедеккер [197] показал, что подход Бейтмана может быть
получен как частный случай метода множителей ЛаГранжа,
который состоит в том, чтобы найти экстремали функционала
^(Z+W-fiydx, (9)
а
в пространстве переменных X, а, К. Для получения функциона­
ла (6) достаточно в (9) положить 3?—О, %t=av1.
Отметим следующую особенность выражений g!".(t— 1, п)
в;(8).
119
T е:о р е м а 1. (Бейтман {15.6],. Дедеккер. .[1.97])..: Выражения
g{{i— I, n), являющиеся линейными по va, представляют собой
сопряженную систему к уравнениям в вариациях системы (5).
Этот факт лежит в основе многих примеров, иллюстрирую­
щих применение метода, вспомогательных переменных. . .
Так, в монографии Mopca и Фешбаха [66] для вариационной
формулировки уравнения
/пй + г к + А«=0 : , т, г, к — const, (10)
описывающего движение одномерного, осциллятора с трением,
для нахождения- вспомогательной переменной ,v получено урав-
иение
tn'v — rv-\-k,o = 0. (--)
Система уравнений (10), (11) при фиксированных гранич­
ных условиях следует из условия стационарности функционала
г
{таю r(vti—uv) — kuv]dt. (12>
о
В работе Тонти ![431] для получения вариационной форму­
лировки задачи
А и - k ^ — O, (х, t)eQX(0, T)aRm+1,~ (13)
и(х, 0)=и0(х), (14)
«ir r -=9(.x. t)",'r7-{cdot}---,<?QX(0, Г), ' (15)
вводится в рассмотрение сопряженная задача
д^ + £ — - - 0 , (д . f$Qx(0. r)c.R m + 1 , . (16)

vbc,T) = a(x), , (17)


•okr^Vix, t). (18)
Так полученная расширенная пара задач (13) — (18) эквива­
лентна вариационной проблеме для функционала
г
F'[«, " J , - J U v « - V ~ - k u - - j A d x d t - ~ ' \ j k u Q ' ' v { x , 0)dx. (19)
оа а
с граничными условиями (15), (17), (18).
В работе Фиилейсона [231] для нелинейного операторного
уравнения
N(a).=0, MD(N)czU, (20)
находится уравнение
' g(u, v) = (N'u)*v = 0: (21),
120
и. строится функционал
F[tt, 'v]^['v-N{a)dx. (22)
.n
\ Тогда пара уравнений (20), (21) является уравнениями
Эйлера—Лаграюка для функционала (22).
Из сравнения выражений (6), (22) видно, что подход Фин-
лейсона — это операторная форма метода вспомогательных
переменных. Строгое математическое обоснование этого метода
в операторном виде дано в работе Телеги [426].
Пусть (N'u)*— сопряженный оператор к оператору N'a отно­
сительно билинейной формы ( . , . > : UX1/->R. т. е. выпол­
няется равенство
<g>ATft > = </*, [N'uyg), (23)
udD{N), VheD(N'u), vgeD((N'a)*).
2 2 1
Полагая (7 =-.УХ-Л V —VX ^, определяется билинейная
форма {-,•} на декартовом произведении U2XV2 формулой
{h, g)=(hv h2) (j^) = < hv g, >'+ <i h2, g2 > , (24)
me gidV/hfiU.ii^ 1,2).
Для заданного операторного уравнения
••N\u)~f ' (25)
с дифференцируемым по Фреше оператором JV вводится в рас­
смотрение система операторных уравнений

где y=Hg, fWXV— заданный вектор, Х={и, v)QD (/V)X U\


через N'x обозначается производная Фреше оператора N
в точке X6U2.;
Справедлива
Т е о р е м а 2 (Телега [426]). Пусть оператор N' уравнения (25)
является дважды непрерывно дифференцируемым по Фреще
и существует оператор (/•/„)* при любом tt£D(N). Тогда про­
изводная , Фреше • Nx 'оператора (26) удовлетворяет условию
потенциальности: , «
; '• .;• (и;Щргц, N'xh} vg, hep(N'x)^L/2:
При этом формула
' . . ' . . . ' ' : 1 : . ' v - . . V ' - ; ; •'.. •••• •• . -

F [X] = jj{X - Xo. ,-V(X, + I (Х-Х0))-Г)d% + const, ;


, . • • . • • . • • . . - . . г - ; . ' . ' - ' • • • • : ' ; : • . ' . . . ' • _

определяет.рртецодал оператора N.,


т
Отметим, что. метод вспомогательных переменных полу­
чил целенаправленное развитие в классической динамике
(М. Ф. Шульгин [133]). В этом плане для уравнений
и—/'(*.«,«), 2=l7n. (27)
вводятся вспомогательные переменные un+l, , и2п и Лагран­
жиан определяется формулой
п
_-=_.(»'• un+l+/' •О - (28)
(=1

Соответствующие уравнения движения расширенной системы


.могут быть представлены в виде:
'—.___ _ _ _ _ = 0
_£_Ji£___^_ ==0 i = i,n, (29)
dt д'ч1 да1
Здесь первая группа уравнений совпадает с заданной системой
уравнений (27), а вторая группа служит для определения вспо­
могательных переменных ип+±,..., «_п.
В случае уравнений движения высшего порядка
(а')<-0 = /*(-., a(*-i>). 1 = Ст * = Г З (30)
метод вспомогательных переменных позволяет построить лаг­
ранжиан (В. М. Савчин [83])
п

L==2K-i) a ) H c o -(" n + o ( o -/ i « n + ']. (31)


i—l

Если
(»')<«) = /«(^, «»-!)), *.-=17/*; к = ТХ (32)
то заведомо соответствующая расширенная система может быть
представлена в виде канонических уравнений Гамильтона—
Остроградского.
Отметим, что метод вспомогательных переменных имеет
универсальное значение в том смысле, что он позволяет при
определенных условиях гладкости оператора «погрузить» за­
данную систему уравнений в расширенную систему, для кото­
рой всегда можно построить вариационную формулировку.
Существенным недостатком этого метода для приложений
является то, что при численной реализации значительно увели­
чивается число неизвестных функций.
4.5.2. Вариационная формулировка уравнений с помощью
преообразований независимых переменных. Предположим, что
рассматриваемая система ДУЧП представима в виде уравнений
122
.Эйлера—Лагранжа, соответствующих функционалу
F [и] = \ & (x, и, щ) dx, (33)

где «----M(x) = (H'(.x), • . . . «"(x)). x —(x1, . . . . xm)6{Omega}cR" "*= --dku>


.^ec-(QxRm+1). «<ec-(Q)=M (t-17«).
Определим неособое преобразование
у - у* и , k = 17^, (у*ес- й),
(34)
det/Mf --4 0, x 6 Q.

Обратное преобразование будем обозначать х=х(у).


Справедлива
Т е о р е м а 3_(В. М. Филиппов, В. М. Савчин [119]). ДЛЯ
любых «'eM(t—1, я) имеют место равенства

© х=х(у) \dxs r,S—\


.-±rir{y,uty),uk{y))X
ОН1

x d e t i = \, n, (35)
(d^)n
•где

&{y,ii(y), tik(y))^-P x(y), u{x(y)), {sum}


дч (у (x)) El.]
dyl 'dx" \
a(y)^a{x(y)),
Соотношения (35) иллюстрируют преобразование уравнений
Эйлера—Лагранжа при переходе к новым независимым пере­
менным.
Один из возможных подходов к построению вариационной
•формулировки операторного уравнения N(u)= 0 с непотенци-
альным оператором N СОСТОИТ в отыскании замены переменной
M=M(V) с таким обратимым оператором М, чтобы эквивалент­
ному уравнению N(o)=N(iW(o))=0 соответствовал потенци-
-альный оператор N. Отметим, что возможность применения та­
кого приема была отмечена еще в работе Хаваса [252].
В случае общего линейного операторного уравнения
Lu=f. (36)
Тонти [432] сформулировал, без доказательства следующий
результат. _^
Т е о р е м а 4. Пусть D(L) = U и существует L~l. Тогда для
любого обратимого симметрического оператора M:D (M){subset}V*~*-U
•с D(M)czR(L') и R(M)~>D(L) замена u=ML*v приводит (36)
к уравнению LML'v=f с обратимым симметрическим операто-
123
ром. Элемент v является решением ЭТОГО уравнения -*=•>- v есть
стационарная точка функционала
F [v] = - i < ML*v, Л > - { / , ^ о ) . (37)
При этом решение и0 первоначальной задачи однозначно опре­
деляется равенством u0=ML*v0,
Распространение метода преобразования зависимых пере­
менных на случай нелинейных уравнений проведено в работе
Бампи, Морро [153].
Предположим, что задана невырожденная нелокальная
билинейная форма <•,•>:£/ХU{to}R. Если оператор N:D(N)a
czU-^U является потенциальным относительно этой формы, то
существует потенциал Fj-, такой, что
6FN[u, А] = < N (и), h)VtieD(N), Vh6D(N'u). (38)
Произведем замену переменной u=M(v), где М — обрати­
мый оператор. При этом преобразовании функционалу FN соот­
ветствует функционал • Fj^y]=Fjv[-W(v)]. Используя равенст­
во (38), можно показать, что уравнение Эйлера—Лагранжа
.для Fjv[o] имеет вид
(M'v)*N(yM(v)) = 0. (39)
При обратимости оператора (M'J* уравнение (39) оказывает­
ся эквивалентным уравнению ,
N{u)=0, (40)
которое является уравнением Эйлера—-Лагранжа для функцио­
нала .Fjf.
Из равенства (39) следует, что в общем случае при замене
Переменных и—M(v) оператор N(M(-)) ые всегда является
потенциальным.
Проиллюстрируем метод комбинированного преобразования
независимых и зависимых переменных для построения решения
ОЗВИ (в определяемой ниже постановке) для задачи
f&ttsspUUv+q'tli + ru^fix), xe{Omega}. (41>
И а п -=0. (42>
m
Здесь Q— ограниченная область в R с кусочно' гладкой гра­
ницей 6Q; р1'-=/?-" (i, у = 1,71), ql (i= L п), г—-постоянные вО:
коэффициенты; /(x)6C(Q) — заданная функция; u-=z..(x)6C2(Q)n
ПG1 (Й)ПG(Й) = M- x— (x1.- • ->xm). Ut^ditt, Uij=d,djtt. _
Постановка ОЗВИ: требуется найти функцию ц (x)6G1 (Q),.
{mu}(x),-#0 (xeM) и квадратичный по и, щ функционал Fp,[u] вида
\ЯГ-(х, a, ut)dx, ' (43>

'124
такой, что
6Fu[«, б и ] = \ у.{х)-(9?и — f)budx. (44)

Известно (см. Курант, Гильберт [49, т. 2]|), что всякое


ДУЧП (41) заменой независимых переменных
\xl=i\yK i = \, т (х = Гу),
(45)
l d e t ( ^ ) , V , . ^ 0 (^{cdot}- const)
может быть преобразовано к виду
Й-tt
S'.u^a1 •bij? + WSiW' (46)
W)Аа
где постоянные а1(1=\, т) принимают= значения либо 0, либо 1,
либо —1; (V, ri — постоянные, gi{y) f{Ty).
Для непараболического в Q уравнения (41) можно (Курант,
Гильберт [49, т. 2]) заменой неизвестной функции
u(y) = v(y)exp — -j-z
(47)
а1
преобразовать уравнение (46) к виду
%jo=B.a,1 Isi -kv = g, (48)
(-¥)
где
г-,2
(V)
*--.-т2 J-1 а
(49)
^=£ 1 -ехр^----г).
Но для уравнения (48) известен функционал
dx> (50)

— решение ОЗВИ. Поэтому имеет место


Т е о р е м а 5 (В. М. Филиппов, В. М. Савчин [119]). Пусть
задача (48), (49), (42) получена из (41), (42) с помощью пре­
образований (45), (47). Тогда общим решением данной ОЗВИ
-для задачи (41), (42) является функционал
[KJSSEJK ехр (51)
У=У{*)

125
Глава 5
ЭКВИВАЛЕНТНЫЕ ВАРИАЦИОННЫЕ ПРИНЦИПЫ
ДЛЯ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИИ

Решения обратных задач вариационного исчисления могут


быть использованы для отыскания лагранжевых (гамильтоно-
вых) эволюционных систем, допускающих вариационные опи­
сания с лагранжианами (гамильтонианами), существенно отли­
чающимися от исходного. Интерес к нахождению новых вариа­
ционных формулировок, в известной степени, объясняется
выявившимися в последнее время глубокими связями «вариаци-
ОННОСТИ» уравнений с вопросами интегрируемости и квантова­
ния эволюционных систем.

§ 5.1. Эквивалентные вариационные принципы для ОДУ


5.1 Л. Эквивалентные лагранжевы описания систем ОДУ
второго порядка. Рассмотрим систему ОДУ второго порядка
в разрешенном относительно старших производных виде
uk = fk{t,iu'u), k = T7n. v
(1>
О п р е д е л е н и е 1. Гладкая функция L(t,u,u) называется
допустимым (admissible) лагранжианом для системы (1), если
— + Ц-' r-f f'—n -— = 0, k=\,n.
З а м е ч а н и е 1. Как правило, на лагранжиан L наклады­
вается дополнительное условие регулярности
detf ** Uo.
З а м е ч а н и е 2. Очевидно, что множество всех дбпустимых
лагранжианов для системы (1) является R-линейньш вектор­
ным пространством.
О п р е д е л е н и е 2. Допустимые лагранжианы L,. и L2 для
системы (1) называются (тривиально) эквивалентными, если
существуют константа С и функция ср [t, и), такие, что
Lx{i, и, u)^CL2{t, и, £) + А ф ( * . и). (2>
В противном случае лагранжианы L t и L2 называются
альтернативными (alternative).
З а м е ч а н и е 3. Наряду с определенными выше терминами
в ряде работ (например, [271], [272], [277]) употребляется тер­
мин S-эквивалентные (Soliton-equivalent) лагранжианы,,
объединяющий эквивалентные и альтернативные лагранжианы
в смысле определения 2.
126
З а м е ч а н и е 4. Утверждение о том, что лагранжианы L£
и L2) удовлетворяющие (2), позволяют получить одни и те ж е
уравнения движения, хорошо известно и приводится в боль­
шинстве учебников по классической механике. Функция ф и»
соотношения (2) иногда называется калибровочной функцией.
З а м е ч а н и е 5. Возможность существования альтернатив­
ных лагранжианов была впервые установлена Н. Я. Сони-
ньщ [90] и Дарбу 1[194], которые для случая одного уравнения
второго порядка доказали существование бесконечного набора
допустимых лагранжианов и получили явную формулу для этих
лагранжианов (см. п. 4.2.3).
B работе Энно [255] понятие эквивалентности лагранжиа­
нов вводится следующим образом.
О п р е д е л е н и е 3. Лагранжианы Ь^,иуи) и L 2 (t, и,и).
называются эквивалентными, если
а) уравнения Эйлера—Лагранжа

эквивалентны, т. е. имеют одно и то же множество решений,


б) скобки Пуассона, соответствующие лагранжианам L, HL.-,,
эквивалентны, а именно пропорциональны с коэффициентом
a - constat):
[и1, ui]Ll = а [и1, UJ]L„ [it', uJ\Ll = а [и1, vf\Lt.
Энно [255] доказана теорема, согласно которой эквивалент­
ность лагранжианов в смысле определения 3 означает их три­
виальную эквивалентность, т. е. выполнение равенства (2). При
этом изучается вопрос об условиях, при которых система ОДУ
не допускает альтернативных лагранжианов. Предложенные
в этой работе методы иллюстрируются на примере уравнений
движения частицы, находящейся в не зависящем от времени
сферически симметричном потенциальном силовом поле.
Исследованию одномерного случая посвящена работа Кюри,,
Салетана [193], где доказана, в частности, следующая
Т е о р е м а 1.. Пусть L, (t, и, и) и Lt{t, и, и) - допустимые-
лагранжианы для уравнения
к - f{t,u, и); (3)
тогда выполняется равенство

•*•<•«-«•*<ч- '-h-k-£r < 4 >'


в котором &—оператор Эйлера—Лагранжа, функция g (t, и, и) —
постоянная движения (т. е. константа или первый интеграл)..
Обратно, пусть допустимый лагранжиан L4 и постоянная дви­
жения g для уравнения (3) не обращаются в нуль в области 31
пространства переменных (t, и, и):, тогда в $& существует и
127"
единственен (с точностью до слагаемого, являющегося ПОЛНОЙ
производной по t), допустимый лагранжиан L2> удовлетворя­
ющий (4).
Очевидно, что если g {t, и, и) —первый интеграл, то лагран­
жианы L,- и L2 являются альтернативными.
Итак, в одномерном случае существует взаимно-однозначное
соответствие между альтернативными лагранжианами и первы­
ми интегралами ОДУ, выражаемое соотношением (4): каждо­
му первому интегралу соответствует альтернативный лагран­
жиан и наоборот.
Альтернативные лагранжианы для конкретных уравнений
второго порядка получены во многих работах (Денман
[203J-+206J, Денман, Буч [207], Кюри, Салетан [193],
Сона [419], Хойман, Монтемайор [271], Окубо [350], Тартаглиа
[424], Киен [288], В. B. Додонов, В. И. Манько, В. Д. Ска'р-
жинский [29] и др.).
Исследование вопросов существования альтернативных
лагранжианов для систем ОДУ существенно усложняется ана­
логично тому, как усложняются в этом случае постановки и ме­
тоды решения ОЗВИ (см. § 4.3).
Для систем ОДУ также установлена связь между альтерна­
тивными лагранжианами и первыми интегралами. Пусть
fft{L$ = A{{t,u,u)&j{L1),
где Lx(t,ti,u), Lz(t, и, и) — допустимые лагранжианы для
системы (1), &i, i = \, n — операторы Эйлера — Лагранжа, эле­
менты A{(t, и, и) образуют невырожденную «Xn-матрицу Л.
Справедливы следующие утверждения.
Т е о р е м а 2 (Луцки [313]). Определитель nXn-матрицы Л
является постоянной движения (константой или первым ин­
тегралом системы (1), т. е.
4(det(A)) = 0.
Т е о р е м а 3 (Хойман, Харлестон [270]). След любой степе­
ни матрицы Л является постоянной движения (константой или
первым интегралом системы (1), т. е.
— (tr(A)*) = 0, k&i.
З а м е ч а н и е 6. Очевидно, что теоремы 2 и 3 могут быть пе­
реформулированы следующим образом: все инварианты (или
собственные значения) матрицы Л являются постоянными дви­
жения.
Теоремы Луцки и Хоймана—Харлестона неоднократно пе-
•редоказывались различными способами. Например, в работах
Энно [253], Хоймана, Гомеса [269] используется метод перехо­
да от системы п уравнений второго порядка к системе 2м
'128
уравнений первого порядка, в доказательстве работы Хоймана,
Занелли [265] используется представление лагранжиана в виде
линейной комбинации уравнений исходной системы.
Во многих работах исследуется связь между вопросом суще­
ствования альтернативных лагранжианов и симметриями систе­
мы ОДУ. Первые результаты получены в работе Луцки |[314],
где замечено, что точечные симметрии, не являющиеся сим­
метриями исходного лагранжиана, позволяют получить новый
лагранжиан. Принс [362] установил условия, при которых ди­
намическая симметрия (зависящая от обобщенных скоростей)
также позволяет получить альтернативный лагранжиан. Сарле
[396] показал, что наличие альтернативного лагранжиана поз­
воляет определить пару симметрии, которой соответствует пара
первых интегралов. Различные аспекты симметрии уравнений
Лагранжа и соответствующих альтернативных лагранжианов
обсуждались в работах Хоймана [267], Крэмпина, Принса
[189J, Сарле, Крэмпина [404], Каринены, Иборта 1[167] и др.
Как показали исследования ряда авторов, существование
альтернативных лагранжианов для некоторых систем связано с
разделением переменных в лагранжиане. Для двумерного слу­
чая с использованием подхода Дугласа [220] доказан следу­
ющий результат:
Т е о р е м а 4 (Хойман, Рамос [272]). Необходимым и доста­
точным условием существования альтернативных лагранжианов
для системы с лагранжианом
L=~m(Jfi + У2) — V(х, у, t),
является представимость L в виде
L==-^(»» + i-)--V.(& t)-V2(v, t),
где и—ax+JJi/, о—ух-\-8у, а, р, у, б — постоянные.
Приведенное утверждение было обобщено на n-мерный слу­
чай в геометрической форме в работе Феррарио и др. [229]
(см. §5.3).
В ряде работ исследована связь альтернативных лагран­
жианов с вопросами существования представления Лакса и
вполне интегрируемостью исходной системы, однако, в силу
геометрической формы полученных в этих работах теорем эти
результаты изложены в § 5.3.
Примеры альтернативных лагранжианов для" конкретных си­
стем в многомерном случае получены в работах Гелман, Сале-
тан [240] (двумерный классический осциллятор), Хойман, Мон-
темайор [271] (свободная частица в R2), Энно, Шепли [257]
(частица в потенциальном силовом поле со сферическим потен­
циалом в R3), Мармо, Рубано [321] (частица в магнитном по­
ле), В. В. Додонов, В. И. Манько, В. Д, . Скаржинский
[29] и др.
9—1264 129
П р и м е р 1 (Антонини, М а р м о , Р у б а н о {143], Мармо, Р у ­
бано [323]).
Рассмотрим цепочку Годы, состоящую из 3 частиц, л а г р а н ­
ж и а н которой имеет в и д
L=---- (й\ + и?, +- ii23) + ех
Р ( и - — й -) + ех
Р <и- — м
з ) + е х Р ("з — Щ)-
Введем новые переменные
т/з" I VW+1 , Уз"—1 ,, \
^1=-J-(«i - • - § И2 + 1 - 2 "3j>
Уз" / .+, .1_.-—к
.-э 2 -_г__^ Уз—1 Уз"—1
_—-K„3 J>
\
Й1 2

VT
т;3 — --з-(К1 + и 2 +Из).
В новых переменных vit vit. v, лагранжиан L примет вид
L = v\-{-L'{vv Щ, Vv V2),
где
j : / = T ( ^ i + ^ ) + —P( t '2-»i) +
/ у§—1 Уз~-Ы \ , /Уз"+1 , Уз"—1 \
+ e x p ( ^ - - - - - - — • » ! - — 2 — ^ 1 + ^р[ 2 *>•+—2—^j.
Так к а к переменная и3 «отделилась», несложно проверить,
что формула
Z = /feL'^,, г)2, t51,'.zj2) + / (-.Уз),
где k = const{ne}0 и f— произвольная функция, вторая производ­
ная которой отлична от нуля, определяет семейство альтерна­
тивных л а г р а н ж и а н о в . В действительности, эта формула опре­
деляет всю совокупность альтернативных л а г р а н ж и а н о в , д л я
цепочки Тоды из 3 частиц (Антонини, М а р м о , Рубано [143]).
5.1.2. Эквивалентные вариационные принципы для систем
ОДУ первого порядка. Ограничимся случаем, когда система
ОДУ первого порядка состоит из четного числа уравнений.
Как известно (см. § 4.3), система ОДУ первого порядка
вида
а — /'(-.я). i=172n (5>
после у м н о ж е н и я на подходящую матрицу {dj{t, и)) принима­
ет вид уравнений Биркгофа, вытекающих из вариационного
принципа П ф а ф ф а , причем система (5) (локально) допускает
бесконечное множество (эквивалентных) вариационных форму­
лировок в классе функционалов П ф а ф ф а .
Рассмотрим ИНОЙ подход к получению эквивалентных вари-
130
ационных-принципов для системы (5). Введем обозначения
<7 — й', p ' = a n + i , i = l7n
и будем считать, что qi и pi — обобщенные координаты и им-
пуЛьсы соответственно.
Пусть уравнения движения определяются гамильтонианом
H{q,p),T.Q.

где элементы aij образуют 2пХ2«-матрицу ©

" " ( - • О
с блоками размером nX#-
О п р е д е л е н и е 4. Преобразование координат v — v(u)
называется каноническим, если система (6) в новых координа­
тах v=(Q,P) представима в форме системы канонических
уравнений с некоторой новой функцией Гамильтона K(v):

О п р е д е л е н и е 5. Гамильтонианы Н(и) и K{v) назы­


ваются q-эквивалентными (Кюри, Салетан i[193]), если канони­
ческое преобразование, связывающее Н и К, имеет вид
<2-<Л F-P^.P)- (7)
т. е. преобразуются -лишь обобщенные импульсы.
Преобразования (7) имеют ясный физический смысл, по­
скольку именно обобщенные координаты являются наблюдаемы­
ми величинами в физическом эксперименте, а обобщенные им­
пульсы играют вторичную роль.
Задача определения всей совокупности ^-эквивалентных га­
мильтонианов и связанные с ней вопросы рассматривались в
ряде работ (Кюри, Салетан [193], Гелман, Салетан [240], Мармо,
Салетан [326], Мармо, Симони [328], Разави [369], Разави, Кен­
неди (373], Эспиндола и др. [226]).
Однако, эффективные общие методы определения д-эквива-
лентных гамильтонианов разработаны не были, и задача ре­
шается, как правило, за счет перехода к лагранжевой форму­
лировке системы уравнений. Например, вся совокупность га­
мильтонианов, соответствующих исходной системе ОДУ второго
порядка (1) определяется из системы ДУЧП (В. В. Додонов,
В. И. Манько, В. Д. Скаржинский [29])
дШ + , дгН дН д'Н дН ^ I, g дН \ i_ — -hn я .
ш? д?д?~дР"~др'др'dqi-^y ' ' a r -~ - w
Система (8) нелинейна, и может быть проинтегрирована
лишь в частных случаях (В. В. Додонов, В. И. Манько,
9* 131
В. Д. Скаржинский [29]), Поэтому одним из наиболее часто
применяемых способов является построение .-"-эквивалентных
гамильтонианов по известному эквивалентному лагранжиану
при помощи преобразования Лежандра.
Эквивалентные гамильтоновы формулировки систем диффе-
ренциальных уравнений являются особенно актуальными в
связи с проблемой квантования классических систем.
5.1.3. Неоднозначности квантования и эквивалентные вариа-
• ционные описания классических систем. Классические системы
характеризуются тем, что их движение описывается системами
ОДУ второго порядка. Квантованием классической системы
называют некоторую процедуру, .которая состоит в переходе от
параметризованных кривых, характеризующих движение систе­
мы между двумя фиксированными состояниями, к некоторой
комплекснозначной функции G, имеющей физический смысл
амплитуды вероятности перехода из одного состояния в другое.
При этом исходная система ОДУ заменяется на ДУЧП отно­
сительно функции G (или некоторое операторное уравнение).
Амплитуда перехода G содержит всю информацию о квантовой
системе и в классическом пределе должна правильно восстанав­
ливать движение исходной классической системы.
Процедура квантования является существенно неоднознач­
ной и'.в настоящее время разработан целый ряд методов кванто­
вания, основывающихся на различных исходных понятиях и
отличающихся по получающимся квантовым моделям (Розен
[381]). Многие методы квантования классических систем явно
используют имеющийся лагранжиан или гамильтониан исход­
ной системы.
Например, в методе канонического квантования (Дирак
[27]) гамильтониан H(t,q,p) заменяется оператором Гамильто­
на ft(t,q,p) и амплитуда вероятности перехода G(q, t; q0, U)
определяется уравнением Шрёдингера

in^—ffft, q, —)G(q>t; qQ, i0) = tA6(i — t0)b(q — q0).


Метод Фейнмана (Фейнман, Хибс [95]) оперирует с лагран­
жианом L (t, и, и) классической системы, а функция G вычис­
ляется при помощи интегрирования по путям:

Q{u,i\uQltu)=\&x^\~^L{t,u,u)dt\D{u{t)},

где D{u(t)} — мера интегрирования.


Даже те методы квантования, в которых явно не фигури-
. рует лагранжиан или гамильтониан классической системы, как,
например, метод Янга—Фельдмана решения гейзенберговских
операторных уравнений (Янг, Фельдман [449]), так или иначе
зависят от лагранжиана (гамильтониана), используемого в ва-
132
риационной формулировке системы (В. В. Додонов, В. И. Ман-ь-
ко, В. Д. Скаржинский [29]). Поэтому, поскольку классические
модели могут допускать бесконечное множество эквивалентных
лагранжевых или гамильтоновых вариационных формулировок,
это существенно увеличивает неоднозначность • процедуры
квантования,
•В ряде работ (Разави [370], [372], Мармо, Салетон [326],
Тартаглиа |424], Окубо [351], Хавас [251] и др.) было показано,
что, если при квантовании классической системы используются
ее различные эквивалентные лагранжианы или гамильтонианы,
то в результате получаются существенно различные, неэквива­
лентные с точки зрения физики квантовые системы.
П р и м e р 2 (В. В. Додонов, В. И, Манько, В. Д. Скаржин­
ский [217], В. Д. Скаржинский [416]). Уравнения движения за­
ряженной частицы, находящейся в одномерном магнитном поле,
имеют вид
'Я\ — и^г—-V -?2+"--<7i — 0> ш — const, (9)
ОЗВИ для системы (9) в классе квадратичных по обобщенным
скоростям лагранжианов допускает следующие три частных ре­
шения
•М?. -7)=^(?1 + <72) + тг(?1?2- Ьйд,

L\{t, •?)--2(<7i — <?2)sinco^ + ^i<72coscut,

L2(t, #)—----(#2 —-?|)cos at—<7,<72sino>t


(система (9) обладает также неквадратичными, не зависящими
от времени допустимыми лагранжианами).
Хотя лагранжианы L0l Li, L2 приводят к одним и тем же
уравнениям движения (9), квантовые системы, сответствующие
этим лагранжианам, существенно отличаются. Например, в
случае использования стандартного лагранжиана L0 операто­
ры, соответствующие qi и'<~2, не коммутируют и не измеримы
одновременно, в то время, как для лагранжианов Li и L<i та­
кие измерения возможны. Для лагранжиана L0 оператор энер­
гии Ё имеет дискретный спектр Еп— •- ©(«+----), для других
лагранжианов энергетический спектр непрерывен.
Таким образом, задача нахождения эквивалентных вариа­
ционных описаний классических систем и используемые здесь
методы обратной задачи вариационного исчисления имеют
большое значение в квантовой теории.
В некоторых работах (В. В. Додонов, В. И. Манько,
В. Д. Скаржинский [29], Хойман, Уррутиа {276], В. Д. Скаржин-
ский" [416] и др.) ставился вопрос о • критериях выбора вариа­
ционного описания классической системы. Здесь в целом воп-
133
рос остается открытым, хотя предпочтение отдается либо квад­
ратичным по обобщенным скоростям лагранжианам, либо лаг­
ранжианам, удовлетворяющим принципу аддитивности
(В. В. Додонов, В. И. Манько,, В. Д. Скаржинский [29]).
Отметим, что возможность использования функционалов
действия из неэйлеровских классов при квантовании недоста­
точно исследована (В. В. Додонов, В. И. Манько, В. Д. Скар­
жинский i[29]), хотя модификация уравнения Шредингера на
случай использования таких функционалов возможна (Разави
[370]—[372])
5.1.4. Эквивалентные вариационные принципы для систем
ОДУ с высшими производными. Система вариационных урав­
нений Эйлера—Лагранжа, соответствующая лагранжиану 1 =
— L(t, и, и,.. ., иШ)), iV>l, и— (иь ... , ип) имеет следующий
вид:

^ ( L ) - 2 ( - 1 ) ^ ( ^ - - ) = o, i=~n, -0»-~-£. (Ю)


Система (10) состоит из ОДУ порядка 27V и при выполне-
нии условия регулярности лагранжиана L I det/ •—-----—щ 1 =£0
может быть разрешена относительно старших производных и
записана в виде
afN)=fi(t,u,u,...,u.{2N-l)), i= U (ll)
Несложно доказать, что те же самые уравнения (11) по­
лучаются и при использовании лагранжиана
U{t,a,u,...,u{N))^cL{t,u,h aw) +
+^-.<p(t,a,« «•"-•>), (IS)
где с —произвольная постоянная, ф (t, а, й,..., u[N~l) — произ­
вольная функция (в работе Андерсона [139J показано, что вариа­
ционная производная функции <D,(z, и, и,.. .,u{N)), где
<b(t,u, ti,...,uiN))^-^4>(t,u,u, K(yv"°),
тождественно обращается в нуль).
О п р е д е л е н и е ' 6 . Допустимые лагранжианы L(t, и, и,...
..., и{ю) и L'(t, и, и,..., иШ)) называются (тривиально) экви­
валентными,- если они связаны соотношением вида (12). В про­
тивном случае они называются альтернативными.
З а м е ч а н и е 7. Лагранжианы L и L' являются альтерна­
тивными тогда и только тогда, когда существуют функции
Л/(t, u.it,..., tt(N)), образующие невырожденную пX«-матрицу
134
Л=(?-/). det(A)-7--0, такие, что
fr,(L')=*/ffya), (1з)
и матрица кфс1, где c = const и /— единичная nXn матрица-
Задача нахождения эквивалентных (альтернативных) лаг­
ранжианов сводится к определению матрицы множителей Л.
В работах Риана [382], Андерсона |[139] рассматриваются во­
просы существования и выбора эквивалентных лагранжианов в
одномерном случае.
Следуя работе Негри, да Сильва [341], рассмотрим два дос­
таточно общих подхода к построению альтернативных лагран­
жианов, зависящих от производных высших порядков.
В работе Константелоса [177] замечено, что использование
лагранжева формализма с высшими производными позволяет
уменьшить размерность конфигурационного пространства. Как
показывают следующие теоремы, представляет определенный
интерес и обратный переход. Не ограничивая общности, приве­
дем формулировки результатов для случая п—\.
Теорема 5 (Негри, Сильва [341]). Пусть L(t, Щ, щ>.....
,, .,a\N)) — функция Лагранжа для системы с одной обобщенной
координатой Up Л/*>1. Тогда существует лагранжиан L'(t,ux>
щ,.. .,tiiN~l), u2, щ), зависящий от двух обобщенных координат
щ, щ и имеющий на единицу меньший порядок входящих в не­
го производных, такой, что в ИСХОДНОМ конфигурационном про­
странстве уравнения Эйлера—Лагранжа для L и V допускают
одни и те же решения. Лагранжиан U задается формулой

где функция QiN) = QiN) (t, щ, щ u\N~x), u2) определяется


из соотношения
и2=
Развитием этого результата является ,
Теорема 6 (Негри, да Сильва [341]). Пусть L(i,u v щ,:..
. . . , u[N)) — функция Лагранжа для системы с одной обобщенной'
координатой щ, N> 1. Тогда существует лагранжиан
L! (t,uvtivv jivj), j='0, N — 2, зависящий от /V обобщенных
координат и скоростей, такой, что в исходном конфигурацией-!
ном пространстве уравнения Эйлера—-Лагранжа для L и L' до­
пускают'одни и те же решения. Лагранжиан V при этом за­
дается формулой

( N-2
•2'(-1)-Ч*-4(-V-7-1) )-L
7-0 af)=Qf),.;.,uW --QW

135,

II
где функции Q[* — Q[ft) (t. щ, Щ, Vj, vj), k = % N' определяются
из системы уравнений

N 2
ч-*м^-У-ц&Г' •/-- ~-
З а м е ч а н и е 8. Эта теорема может быть использована в
задаче нахождения альтернативных лагранжианов с производ­
ными высших порядков следующим образом: исходный лагран­
жиан заменяется лагранжианом первого порядка в конфигура­
ционном пространстве с дополнительными переменными, опре­
деляются альтернативные лагранжианы и осуществляется
возврат к лагранжеву формализму с высшими производными.
Однако, как показывает пример из работы Нёгри, да Сильва
[341], уравнения Эйлера—Лагранжа для полученных таким об­
разом лагранжианов могут быть лишь следствием исходных
уравнений. Такие лагранжианы иногда называют полуэквива­
лентными.
Другой подход указанной работы Негри и да Сильва ис­
пользует условия потенциальности обыкновенного дифференци­
ального оператора с производными высших порядков в форме,
полученной в работе Боэма [160] и приведенной в § 2.2.
Непосредственные вычисления с использованием равенств
(2.2.36) при A — 2Л, 2N—1 показывают (Негри, да Сильва
[341J), что nXn-матрица Л, связывающая эквивалентные
лагранжианы L и U, согласно (13), удовлетворяет равенствам
-^(tr(Am))==0, m-1,2,... (14)
m
З а м е ч а н и е 9. Функция tr(A ) может содержать произ­
водные и не выше N-го порядка, поэтому функция tr(Am) не
может быть первым интегралом, а является константой. Отсю­
да, в частности, следует, что для одномерного случая (п~\)
функция X, входящая в соотношение <§{U)=\<g(L), связыва­
ющее эквивалентные лагранжианы L и L', обязательна яв­
ляется константой, поэтому не существует альтернативных ла­
гранжианов для одного ОДУ с высшими производными.
В работе Кирковица [290] при N=2 исследовались не зави­
сящие от времени альтернативные лагранжианы, такие, что
матрица является скалярной, т. е.
Ж1 (L' (а, и, и)) — Я, (и, и, и) &i (L) и, а, #)), X (а, и', ЩФ0- (15)
Доказано, что, если ХфО и —---'0 (^Фconst), то и
следует, что функции L и V линейны по iik:
L=Ak(;j ' " (a, a), Lf = A'k(u, u)uk + B' (а, и). >
136
Далее непосредственными вычислениями показано, что для»
функций L и L' вида (16), где Акф-^-, т. е, Ak не является
дик
градиентом по uk некоторой функции А, из (15) следует, что
Х--= const,
дА • дА'
Случай, когда Ак=—--— и, соответственно, А., = .—.—. кали-
— dA — dA'
бровочным преобразованием L = L—---г-, L' = L' сводится
к случаю лагранжианов первого порядка.

§ 5.2. Эквивалентные вариационные принципы для ДУЧП

В отличие от случая систем ОДУ рассматриваемый в этом


параграфе случай ДУЧП гораздо сложнее для исследования и
в настоящее время известны лишь отдельные результаты (Фа-
риас, Тейксейра [288], Хойман, Шепли [274]).
Заметим, что в некоторых работах (см., например, Геффен
[239]) под эквивалентными вариационными принципами пони­
маются такие вариационные принципы, которые получаются
друг из друга в результате интегрирования по частям. Такой
подход здесь не рассматривается (хотя он и может представ­
лять интерес с точки зрения конкретных приложений), посколь­
ку нас интересуют существенно альтернативные вариационные
формулировки в следующем понимании.
Следуя работе Хоймана, Шепли [274], приведем вначале
формулировку «теоремы о следе» (trace theorem) — аналога
теоремы 3 § 5.1—для случая классической теории поля. Рас­
смотрим поле с N вещественнозначными компонентами Ф",..
ограничиваясь случаем, когда имеется одна пространственная
координата х.' В качестве нижнего индекса будут записываться
переменные, от которых зависит функция (за исключением вре­
менной переменной t), например,
Ф«ЕзФа(*, *), В$,е=Ва*{х, у, z,t).
Будет также использовано следующее соглашение: по повторя­
ющимся верхним индексам выполняется суммирование, по ниж­
ним—интегрирование (по всему пространству • изменения
соответствующих переменных), например
N

B & C J i S - S ^ВаЧх, у, z, t)CyV(y, z, t)dydz.


э=-
Объектом рассмотрения являются функционалы Лагранжа вида
L (Ф, Ф. t) -= Л0+А?Ж+iO>"<->5 + • •. + BSM + '
у
+*?$№<%+в$2,№ф> , + . . . , (i)
137
где Ф" — —.-Ф"и коэффициенты предполагаются симметричными
•относительно соответствующих индексов. Производная L по Ф£
имеет вид
~ - = А?.г+2^ф5+ • • • + А Ф * + 2Я.&№ + ...
•_
(аналогичным образом определяется производная L по ф^.).
Уравнения движения системы с лагранжианом L (Ф, Ф> t)
вытекают из вариационного принципа
б^(Ф,Ф, t)dt=0
и имеют вид
<ВД) = 0, (2)
где
d
-4г+&д
Функционал Лагранжа Х(Ф, Ф, ^) является регулярным,
•если уравнения (2) могут быть записаны в форме

•с невырожденной N X-V-матрицей (н^^).


Предположим, что существует обратная матрица -U% такая,
что выполняются равенства (в смысле обобщенных функций)
U?zWfy*=6a*6(x-y),
где 6Ч( —символ Кронекера, 6 (x— у)— функция Дирака.
Пусть уравнения движения рассматриваемой системы могут
также быть получены из другого функционала Лагранжа
£*(Ф,(М), т. е. уравнения Эйлера—Лагранжа для L* могут
быть записаны в форме

Введем в рассмотрение матрицу л, определенную формулой


A^UW*, т. е. А$ = и%2ИГ%*. В работе Хоймана, Шепли [274J
получена следующая
Т е о р е м а 1. Для любой аналитической функции f справед­
ливо равенство
-£tr/(A) = 0, (3)
г д е . • • • - .

138'
З а м е ч а н и е 1. Утверждение теоремы 1 может быть nepe-
-формулировано следующим образом: для любой аналитической
-функции f след матрицы /(Л) является постоянной движения.
З а м е ч а н и е 2. Матрица /(Л) вычисляется путем исполь­
зования разложения функции f в степенной ряд.
З а м е ч а н и е 3. В работе [274] не исследуются вопросы су­
ществования интегралов и сходимости рядов, поэтому теорема 1
•справедлива лишь при условии существования Л/Х-^-матриЦ
U, Л, f(A) '(элементы которых являются функционалами) и
.других вспомогательных объектов.

§ 5.3. Геометрические свойства


систем с альтернативными лагранжианами

Существование (по крайней мере) двух различных лагр'ан-'


:жианов, определяющих одно и то же дифференциальное урав­
нение второго порядка на гладком многообразии М, позволяет
ввести в рассмотрение некоторые дополнительные геометриче­
ские объекты на Ж и влечет ряд содержательных следствий
(Крэмпин [186], Моранди и др. [336]).
5.3.1. Альтернативные лагранжианы и тензор рекурсии.
Пусть Lu L2 — гладкие функции (Лангража) на касательном
расслоении ТМ, a Qlt Q2— соответствующие 2-формы Лагран-
.жа (см. § 2.5), причем лагранжиан L t регулярен (т. е. 2-фор-
ма Qi невырождена). Для любого векторного поля X на ТМ
• ixQz есть 1-форма на ТМ и, в силу невырожденности Qif суще­
ствует единственное векторное поле R (X) на ТМ, удовлетворя­
ющее равенству
'B(jr){Omega}i==t^2{cdot} (1)

Так как 1-форма ix&% линейно зависит от X, R(X) также ли­


нейно по X, поэтому R— тензорное поле типа (1,1). Тензорное
поле R обладает рядом свойств (см. работу Моранди и др.
[336]), например, R коммутирует с вертикальным эндоморфиз-
"мом S (см. § 2.5):/?-S=S-R.
В дальнейшем ограничимся случаем, когда функции L,- и L2
ЯВЛЯЮТСЯ допустимыми лагранжианами для одного и того же
векторного поля Г дифференциального уравнения второго по­
рядка на М.
О п р е д е л е н и е 1. Тензорное поле R типа (1,1) назы­
вается тензором рекурсии для векторного поля Г (определя­
емого лагранжианами L t или L 2 ).
К числу важнейших свойств тензора рекурсии R можно от­
нести следующие.
У т в е р ж д е н и е - Г (Крэмпин [186]). Тензор рекурсии R
.для Г обладает свойствами:
1) R—-невырожден,
139
2) . 2 ^ = 0, (2)
3)Q.b((.2' r .R)X,Z)---Q-,((.2'-J?)X,y),
где Qi — 2-форма Лагранжа, соответствующая любому допусти­
мому (для Г) лагранжиану L, X — произвольное горизонталь­
ное, У. Z — произвольные вертикальные векторные поля на М.
З а м е ч а н и е 1. Утверждение 1 вытекает из теоремы 3 § 2,5,.
причем если тензорное поле R типа (1,1) удовлетворяет усло­
виям утверждения 1, то 2-форма iRQL удовлетворяет условиям
теоремы 3 § 2.5.
Дальнейшие свойства тензора рекурсии R вытекают из ус­
ловия (2) утверждения 1.
О п р е д е л е н и е 2. Векторное поле X, такое, что 2?хТ=0,.
называется динамической симметрией векторного поля диффе­
ренциального уравнения второго порядка Г.
У т в е р ж д е н и е 2 (Крэмпин [186]). Если X— динамическая
симметрия Г, то R(X) —также динамическая симметрия Г,
Из равенства 9?v (-Rft)=0, keN, с учетом того, что операции
дифференцирования Ли и свертки коммутируют, вытекает
У т в е р ж д е н и е 3. Следы степеней тензора R являются.
постоянными движения векторного поля Г.
• З а м е ч а н и е 2. Утверждение 3 является глобальным ва­
риантом теоремы Хоймана—Харлестона (теорема 3 § 5.1).
В локальных координатах (и\ о1') на ТМ тензор рекурсии:
имеет выражение .

где (#., V.) —локальный базис векторных полей,


д
Н — -А'-—- V - A - A1- „ldf'

(dul, ajj') - дуальный базис 1-форм, ^1 = А)йи' + йч)1.


В локальных координатах с тензором рекурсии R .может1
быть связано так называемое представление Лакса. Введем
на .Ш новые локальные координаты | \ . . . , | - " ( | - « ' , | i + -
= vi, t - l , n ) , в которых

Тогда (Моранди и др. [336])

поэтому (2) эквивалентно равенству

Таким образом, уравнение (2), записанное в локальных ко-


140.
ординатах (I''), эквивалентно уравнениям вида (3) —одной из
форм уравнений Лакса. Справедлива
Т е о р е м а 1 (Мармо, Рубано [320]). Если дифференциаль­
ное уравнение' второго порядка является полем Эйлера—;
Лагранжа, то каждому альтернативному лагранжиану соответ­
ствует некоторое представление Лакса.
5.3.2. Тензор Нейенхейса.
О п р е д е л е н и е 3. Для любого тензорного поля A типа
(1,1) тензором (кручением) Нейенхейса называется тензорное
поле NA типа (1,2), определяемое равенствами
NA(X, У) -A*[X, Y]+[AX, AY^-A(AX, Y]-A [X, AY].
Тензор Нейенхейса для А может быть определен также другим
образом (Стоун [420]).
В дальнейшем нас будет интересовать тензор Нейенхейса Мв
для тензора рекурсии R.
При изучении бигамильтоновых эволюционных ДУЧП, важ­
ное значение имеет обращение в нуль кручения Нейенхейса,
аналогичная,ситуация имеет место и для дифференциального
уравнения второго порядка на многообразии. Например, спра­
ведливо
У т в е р ж д е н и е 4 (Антонини и др. [143]). Пусть{Omega}b{Omega}2—•
.симплектические структуры и определим скобку соотношением
V, g)"{f, 8h+{f. S)z, (4)
где {-, •},-, i=l,2, обозначает скобку Пуассона, соответству­
ющую{Omega}.:.Тогда тензор Нейенхейса тензорного поля R, опреде­
ляемого равенством{Omega}2f-t.RQ.,обращается в нуль тогда и толь­
ко тогда, когда скобка Пуассона (4) удовлетворяет тождеству
Якоби.
З а м е ч а н и е 3. Таким образом, обращение в нуль тензора
Нейенхейса означает совместимость пуассоновскйх структур,
соответствующих 2-формам Лагранжа{Omega},,{Omega}2.
В работе Моранди и др. [336] . приводятся различные
утверждения о свойствах тензора рекурсии R для случая, когда
тензор Нейенхейса NR обращается в нуль.
5.3.3. Вполне интегрируемость и разделение переменных.
Известно (Крэмпин [186]), что, если тензор Нейенхейса NR
обращается в нуль, R имеет п различных собственных функций
%а(п — размерность многообразия М) и 1-формы d%a линейно
..независимы, то
1) распределение, порожденное любыми г собственными век­
торами l{le}r{le}n, интегрируемо по Фробениусу;
, 2) каждая собственная функция инвариантна по отношению
к любому .собственному вектору, соответствующему одной из
оставшихся п — 1 собственных функций.
При некоторых дополнительных условиях
1) распределение, определяемое собственными векторами,
141
соответствующими любым собственным функциям, является:
интегрируемым;
2) каждая собственная функция постоянна на распределе­
нии, соответствующем любому другому собственному векторно­
му ПОЛЮ.
С использованием приведенных утверждении может быть
доказана теорема, решающая вопрос о вполне интегрируемо­
сти дифференциального уравнения второго порядка на много­
образии (о существовании полного набора первых интегралов в.
инволюции).
Т е о р е м а 2 (Крэмпин, Мармо, Рубано [187J). Если тензор.
рекурсии R имеет п различных собственных функций и тензор
Нейенхейса NR обращается в нуль, то собственные функции,,
взятые попарно, находятся в инволюции по отношению к скоб­
ке Пуанссона, определяемой 2-формой Лагранжа QL, следова­
тельно, дифференциальное уравнение на многообразии яв­
ляется вполне интегрируемым.
В ряде работ (де Филиппо и др. [199], Феррарио и др.
[229], [230] Моранди и др. [336]) рассматривался вопрос о-
диагонализуемости тензора рекурсии R и о разделении перемен­
ных в уравнении второго порядка Г.
Т е о р е м а 3 (Феррарио и др. [229]). Пусть Г —векторное
поле дифференциального уравнения второго порядка на ТМГ
допускающего альтернативные лагранжианы, и пусть тензор
рекурсии R удовлетворяет требованиям теоремы 2 о вполне ин­
тегрируемости. Тогда в окрестности любой точки раМ можно
найти такую систему координат (I 1 , I*) на касательном расслое­
нии ТМ, что Г полностью разделяется, т. е.
п
r={sum}ri(
где локально

(суммирование по повторяющимся индексам не производится),


Обратное утверждение также справедливо.
Доказательство теоремы 3, приведенное в [229], конструк­
тивно и представляет собой конкретную процедуру для нахож­
дения такого атласа на ТМ, в котором переменные разделяются.
Т е о р е м а 4 (Феррарио и др. [229]). Пусть векторное поле
дифференциального уравнения второго порядка Г на ТМ удов­
летворяют условиям теоремы 3 и на ТМ фиксирован атлас, в
котором для Г имеет место разделение переменных. Тогда для
любого лагранжиана L, соответствующего Г, будет также
иметь место разделение переменных, а именно, с точностью до
слагаемых, которые могут быть уничтожены калибровочным»
142
преобразованиями, любой лагранжиан будет иметь вид

L--=2-i(E'. ^-
.-.—1

."'". Глава 6
НЕКОТОРЫЕ ПРИЛОЖЕНИЯ РЕШЕНИИ ОБРАТНЫХ ЗАДАЧ
ВАРИАЦИОННОГО ИСЧИСЛЕНИЯ

§ 6.1. Нахождение законов сохранения


на основе вариационных принципов
Использование симметрии для отыскания законов сохране­
ния в классической механике восходит к работе Якоби [134].
Объединив методы вариационного исчисления и теории групп
Ли, Нётер [344] установила общий алгоритм построения зако­
нов сохранения при условии инвариантности интегрального
функционала вида
F[u]=\&{x, ua{x))dx (п
а
относительно некоторой группы преобразований. При этом она
рассматривала конечные и бесконечномерные непрерывные груп­
пы преобразований. Напомним, что группа G- называется ко­
нечной непрерывной группой, если все ее преобразования за­
ключены в наиболее общем преобразовании, зависящим анали­
тически от г параметров c s i , . . . , a r , при этом параметры
a t , . . . , аГ не могут быть представлены в виде функции мень­
шего числа параметров.
Под бесконечной непрерывной группой G-o .- понимается та­
кая группа, для которой наиболее общее преобразование за­
висит от существенных произвольных функций c t i ( x ) , . . . , аг(х)
и их производных или аналитически, или так, что указанная за­
висимость выражается функциями, являющимися достаточно
число раз непрерывно дифференцируемыми.
Вместо интеграла (1) можно рассматривать (Н. X. Ибраги­
мов [35]) элементарное действие 3? (х, ua)dx.
Пусть F = (F b . . . , F n ) — аналитическая векторная функция
от х= (х1,..., хт) и дифференцируемой переменной и=
= (и ,..., ип). Уравнение s-ro порядка
1

F (•*• --•/1»л) = 0. h Л —17m, (2>


рассматривается вместе со всеми дифференциальными следст­
виями и тем самым порождает бесконечномерное многообразие
143.
IF], определяемое бесконечной системой уравнений
JF]:F = 0, A . . . . D ^ F - О , i. i v —L m; (3)
v — 1, 2, 3
Пусть А —пространство дифференцируемых функций вида
,f=f(x, ti/u...js) (s<{infty}), зависящих от х\...,хт и дифферен­
цируемых функций и — и{{х1, • • •. хт) (£= 1,я). Введем в рас­
смотрение следующие линейные операторы, определенные на A:
оператор Ли—Бэклунда
(4)
X-S'SS+n'^+S • .•••* ~ Т ~ -
координаты |ft, т)' которого являются произв тъными функция­
ми из A, а координаты £/„..../., определяются формулами
Ел...у,----ОА...£> у ,(11'-Ы)+1*^л.../,; (б)
операторы Эйлера—Лагранжа
i.-b+^-VD,.---».,-^--- (6)
•операторы Нетер

\auk S>[ °Uhji...Js J

+ ^lDei...D9r^-Vafl)(^—i
+ l(-lYDJl...DJs-i * V (7)
0U
-•>! kql...qrJ1...Js )
ПОД законом сохранения для уравнения (2) понимают соот­
ношение
L\(C f t )=0, (8)
Н
-где С &А, а самю равенство должно выполняться на многообра­
зии [F1.
Т е о р е м а 1 (Н. X. Ибрагимов [35]). Пусть &£h и элемен­
тарное действие
2?dx, (9)
.инвариантно относительно группы Ли—Бэклунда с оператором

?C-X + DbW)dx^. (Ю)


Тогда функции
•C*=*Ni4&), k = h m (11)
"144
удовлетворяют закону сохранения (8) для уравнений Эйлера—
Лагранжа

- 7 - 0 . i = l, п. (12)
П р и м е р 1 (Н. X. Ибрагимов [35]). Уравнение
u«+A 2 u=0, {x,t)SQT=QX(0,T), Q{subset}R2, (13)
описывает поперечные колебания пластины. Здесь A — D^. +
+ — 2. Уравнению (13) соответствует плотность лагранжиана
.2--у^-(Ли)2. (14)
Для однопараметрической группы переносов ¥— t-\-a при­
менение формул (7), (11), (14) позволяет найти закон сохране­
ния
£),(й2-т-(Д«)-) + с11у(2и ; у(Аи)-Аиу^) — 0.. (15)
Инвариантность по отношению к группе вращений в плоскости
приводит к закону сохранения
D((o-"()+div(coV(A«)-A«Va)+5 ? M - 0 , (16)
где а=хиу—уих, Х—(у,—х). Элементарное действие инвариант­
но также относительно 2-параметрической группы переносов
x'i = xi-\-ai, i = l , 2, где х1 = х, х2=у. Соответствующие законы
сохранения могут быть записаны в виде
D t ( T ' ) + D H f O = 0 , i = l, 2, (17)
где '
%{—щ-щ, 7 ij = щАщ—utjAu, i,] = \, 2.

§ 6.2. Операторный подход к классификации сил


В классической механике значительное развитие получили
методы исследования движения дискретных систем, находя­
щихся в поле потенциальных сил. При этом обобщенные силы
Q.i — Qi{t,u,u) (i = l,n) называются обобщенно потенциальны­
ми, если существует функция W=W{t,u,-u), такая, что имеют
место равенства
d dW_dW .

Функция' W(t, и, и) называется обобщенным потенциалом • (см.,


например, М. A. Айзерман [1]). Здесь u(t) — (ux(t),..., un(t)) —
вектор обобщенных координат системы.
... С .помощью операторного подхода можно следующим обра­
зом . дать. общую единую классификацию сил .как, для конечно-
10—1264 145
мерных, так и для бесконечномерных систем (ем. В. М. Сав-
чин (84]).
Пусть Я— ограниченная область в Rm с кусочно гладкой
границей dQ, QT = QX(Q,T); точки области QT будем обозна­
чать через (х, t).
Предположим, что состояние рассматриваемой эволюционной
системы определяется вектор-функцией и(х, t) = (и1 (x,t),...
. .., un(x,t)), принадлежащей некоторому действительному ли­
нейному нормированному пространству О, а уравнения движе­
ния с заданными краевыми условиями определяют оператор N
с односвязиой областью определения D(N)crU и областью
значений R{N) из действительного линейного нормированного
пространства Уэ£/.
Пусть задана, вообще говоря, локальная билинейная форма
Ф(«; •, •)—<•, ->u : VX-^-^-R, a действующие на систему силы
аналитически представлены выражением f (и) — (fi(u),.. .
. . . , / - . ( « ) ) , называемым в дальнейшем плотностью сил. Здесь
f—(fi>---,fn)'-D(f)czU-*-V — произвольный оператор. Будем
считать, что D(f)—D(N).
О п р е д е л е н и е 1. Силы с плотностью f(u) называются по­
тенциальными (непотенциальными) в области D(f) относи­
тельно заданной билинейной формы Ф, если существует (не су­
ществует) функционал Wf : (7{to}R такой, что имеет место ра­
венство
Wf[u, h]= < - / ( а ) , h > „ VuQD(f), VfieD (/;). (1)
Т е о р е м а l. (В. М. Савчин [84]). Пусть дифференцируе­
мый по Гато .оператор f : D (f) cz U{to}V и локальная билинейная
форма <•, •>« : VXU---R такие, что для произвольных фиксиро­
ванных элементов u&D(f); g,h6D(fu') функция
Ф : е ^ <f(«+e/i), g>u+eh, (2)
является непрерывно дифференцируемой на отрезке [0,1]. Тогда
для потенциальности сил с плотностью f{u) в односвязной об­
ласти £>(/) относительно заданной локальной билинейной фор­
мы необходимо и достаточно выполнения условия.
< / ; * . ? ) « + ( А ; / ( и ) , - > - - = {fag, h)u +
+ < g\ f (a), h > tt VaeD (/), Vg, hQD (f'u). (3>
При этом
{lambda}=i

W,[u] = - [ (f(a(X;x, ^ — ^ J — - > « f t - , ^ H c o n s t (4)


.wo
где u{X;x, t)eD(N) (0{le}^{le}l), «(1; x, t)=u(x, t).
П р и м е р 1. (В. М. Савчин [84]). Рассмотрим уравнение
движения круглой мембраны радиуса г в сопротивляющейся
Ш
среде
A4«) — 4 ^ - a ' — ™ + k 4 r = ° ' bc>mQr = QX(O.T), (5)

где и=и(х, t) -неизвестная функция, a - c o n s t ^ O (i=l,2),


£ = c o n s t > 0 , Q = {x=(xl, x2) : ((*•)*+(xT) 1 "---.-"}.
Предположим, что область определения оператора N зада­
на равенством
D(N) = {ueU = С-(Q r ):а\ i m a = u0(x) (xGQ),
u\t=T = и.(л:) (лей), и]гг = 0}.
где и((1—0, 1 ) - з а д а н н ы е непрерывные функции, ГГ—<%2Х
X (О, Т); dQ — граница области Q.
В рассматриваемом случае выражение

/ W = e (?)
(W"**"^
есть плотность сил. _
Обозначим 1/= С (Qr). Оператор
г) 2 /-)

не является потенциальным в области (6) относительно клас­


сической билинейной формы Ф(-, •) ; VX^{to}R вида
т
<fr,(v, g)=^vgdxdt, (9)
оа
а также относительно билинейной формы Ф.(-, •) : VX<-/-*-R>
заданной формулой
г
q>1(v,g)=^e><ivgdxdt. (10)
0 П

Следовательно, силы с плотностью (7) не являются потенциаль­


ными в области (6) относительно билинейных форм вида (9)
и (10).
Вместе с тем, производя интегрирование по частям, можно
показать, что оператор (8) является потенциальным в обла­
сти (6) относительно билинейной формы Ф2(-, •) : VXU -> R
вида
Т

Ф2(^- £)-=$ ^v(x,t)g(x, Т-1) dxdt. (11)


on
10* 147
Соответствующий потенциал Wf записывается в виде
т
TV/ г 1 - С Г Г*. / .<ч ди(х, T — t)
a
WA \=—2\\ bu(x,t)—-— -—
L
0 Q
_aida(x t) du{x,T-t)-ldxdU (12)
d;r <5;r J
Таким образом, силы с плотностью (7) ЯВЛЯЮТСЯ потенци­
альными в области (6) относительно билинейной формы (11).
Согласно формуле (12) соответствующий силовой функционал
имеет вид
Ш,[и] = - J |kи(х, t) ——^—— - .

i ди(х, t) да(х, Т — t) dX. (13)


дх1 дх1
^Отметим, что этот функционал не принадлежит классам функ­
ционалов Эйлера—Лагранжа.
З а м е ч а н и е \. При доказательстве потенциальности опе­
ратора (8) в области (6) относительно билинейной формы (11)
условие и|„=г—«1 (х) не используется,
Рассмотрим теперь плотность сил вида
/ 1 ( « ) = с*
-S 1 -+a'-
^ {дх1УS r -<>t
^. 04)
Оператор
/J .]— ~ - - r + fl — ; 2
(дл:*) &-г (1 о)
ч
at* ' /fjyi\^ dt '
не является потенциальным в области (6) относительно били­
нейной формы (9). Однако он будет потенциальным в указан­
ной области относительно билинейной формы (10); следователь­
но, силы с ПЛОТНОСТЬЮ (14) являются потенциальными в обла­
сти (6) относительно билинейной формы (10). Применяя фор­
мулу (4), можно найти соответствующий потенциал Wf в виде

ЩМ^]^[-(Щ+а-{Щ^. (16,
Продолжая классификацию сил, предположим, что задана,
вообще говоря, локальная билинейная форма Ф(ы; •, •)---
— (•> • )и • VXV-+-R, значения которой параметрически зависят
от t, т. е.
<о1( v2>u(t)=(vi(x, t), vt(x, t))u(x,t>
Обозначим через и производную du(x,t)/dt. Будем считать, что
для любого элемента uGD(N) существует u&V.
148
О п р е д е л е н и е 2. Силы с плотностью f(u) называются
диссипативными в области D(/) относительно заданной локаль­
ной билинейной формы <•, •>...: VXV{to}R, если на D(f)
<!(и),и>иФО. (17)
О п р е д е л е н и е 3. Силы с плотностью f(u) называются
гироскопическими в области D(f) относительно заданной ло­
кальной билинейной формы <•, •>„ : VX V-*-R, если
<f("), «>u=0 Yu&D(f). (18)
О п р е д е л е н и е 4. Силы с плотностью f(u) называются
циркуляционными в области D(f) относительно заданной ло­
кальной билинейной формы <-, •>« : VXU-^R> если оператор /
не содержит операцию дифференцирования по / и выполняется
равенство
<f(«),a> u =0 VueD(f). (19)
Рассмотрим плотность сил вида
f(u) = P{ua), a&\, ]с...] = а Т , (20)
где F — {8Fi,..., F „ ) —заданная непрерывно дифференциру­
емая по совокупности переменных вектор-функция, u{x,t) =
= (и1(х, t),...,un{x,t)), ua(x,t)=dau{x,t).
Зададим область определения рассматриваемого оператора
равенством
D{f)={mU = (W U"): w<eU' = C2j'°(Qr)>
——]
дп
= 0 , i = l, n; v-=0, s—l\,
1 lrr
где Q r = Q X ( 0 , 7 ' ) c : R i , Гг—<->-ПХ(0, Т); dQ — кусочно гладкая
граница области Q.
Т е о р е м а 2 (В. М. Савчин [84]). Всякую плотность сил
вида (20) можно представить в области (21) следующим обра­
зом;
/(и) — ^ — + г ( « ) , (22)

где ^[uj^Kli (.««) dx—искомый силовой функционал, г (и) =


й
— JR (U-a) — ПЛОТНОСТЬ цИрКуЛЯцИОННЫХ СИЛ.
Пусть задана плотность сил вида
/ ( и ) = #"(ка), «6Z 3 + , | a | = OTs, (23)
где &~=(&~1,.. . , F „ ) —фиксированная непрерывно дифферен­
цируемая по совокупности переменных вектор-функция;
«(.*, t) = {и1 {х, t),..., ип (х, t)), йа[х, t) =диа (х, t) /dt.
149
Положим
D{f)=={mU = {U\...,U"): U<=C*sA(Qr),
(24)
aV — •' — — v
= 0, i = \, n; v = 0, .s — 1 >,
dnl
где <Зг==ЙХ(0, T); fieR3; <3Q —кусочно гладкая граница облас­
ти Q.
Теорема 3 (В. М. Савчин [84]). Всякую плотность сил
/(«) = .-(.«,-) вида (23) можно представить & области (24) сле­
дующим образом:
/(й)=——^1-+Г(« в ), (25)

где Q [и] = \ g{ua)dx~некоторый функционал, Г (иа) —плотность


а
гироскопических сил.
Пример 2 (В. М. Савчин [84]). Пусть плотность сил /(«) =
—(.Л (и)> /г( й )) задана формулами
/ , (и) = ах («1)2 ах, / 2 (и)=а2и- (и",)1, о, = const (1=1,2), (26)
где й=(и],и2), и<е^-С 2 , 0 (Зг) (i — 1.2), Q—=(a. i») X (О, Г).
Положим
D{f)={ueU = (U',Ui):u.l\x^a=fUl\x^, = 0 (i = l,2)J. (27)
Согласно теореме 2, заданная плотность сил (26) может
быть представлена в виде суммы потенциальных и циркуляци­
онных составляющих. Искомый силовой функционал при этом
имеет вид
ъ
Щи\=\ [-тИ 3 ^ + т-И 2 К) г ] dx. (28)
а
Составляющие плотности циркуляционных сил определяются
формулами
г, (и) = \ах(и})*их+а2иШхих+-f- (да)» « ^ (29)

г2(и)~—а2и2(^)2+—а.И-<. (30)
Непосредственным интегрированием по частям легко прове­
рить, что
ь
< г (и), а > s J [r, (и) tt1+r2(a)K2jdx=0 уиб£> (/). (31)
а
150
В связи с изложенной выше классификацией сил отметим,
что представляет значительный интерес исследование влияния
структуры распределенных сил на устойчивость движения.

§ 6.3. К бигамильтоновости ЭВОЛЮЦИОННЫХ систем


Пусть -Q —ограниченная область в Rm, u = (ttl un)QLf =
-(C^Qr))", QT^QX(0,T).
Введем в рассмотрение билинейную форму Ф(-, •) —
=<•> •> : U"XU-*-Ji. и кососимметрический относительно задан­
ной билинейной формы Ф оператор G : U-+-U, то есть для всех
.g, hGU выполняется равенство
<g,GK>=—<Ji,Gg>. (1)
Для #"ф—пространства дифференцируемых по Гато функ­
ционалов на U определим билинейную операцию {., .}: ^" Ф Х
X--f<i>{to}Fj> формулой
{F 1 ,F,b-<gradF 1 , GgradF 2 >. (2)
В силу (1), выполняется равенство
{F„ F 2 } G =-{F 2 l FJ G . (3)
Если указанный выше оператор G дополнительно удовлетво­
ряет тождеству Якоби
{F,, {F2, F s b b + { F 2 , (F3, F.}G}G+{F3, {F lt F 2 } G } G =0. ' (4)
то он называется имплектическим оператором (см. Фучстейнер,
•Фокас [237]). При этом формула (2) определяет скобку Пуас­
сона.
Пусть задана система эволюционных уравнений, представ­
ленная в операторном виде
-^- = N(u). (5)
Эта система называется гамильтоновой, если (см. Мэгри
[318])
-^—N(«)^Ggrad1,#[a], (6)
где G — имплектический оператор, Я63-"Ф — гамильтониан.
Оператор G называется нётеровым для системы (5), если он
кососимметричен и удовлетворяет равенству
G'uN-G(NX-NuQ = °- ( 7)
Имеет место следующая
Т е о р е м а 1 (Мэгри [318], Фучстейнер, Фокас [237]).
Пусть G : t/->-U — кососимметрический оператор. Тогда сле­
дующие утверждения эквивалентны:
1) G является имплектическим;
: 151
2) G является нётеровым для системы (6);
3) для любых F1- F2<£8r<t> имеет место равенство
(G grad F1); (О grad F2) — (О grad P 2 ); (G grad F,) =
= G(<gradF 1 , Q grad F 2 >)„•/.
Пусть Gi, G2 — имплектические операторы. Пару операторов
(Gi, G2) называют согласованной, если сумма Gi + G2 будет
также имплектическим оператором.
Введем обозначения
l«'fi , .A|i=- ! {i>G[u(h\G2v)) ,
\v,g,h\2^ {g,G'2a{h\Gxv)). (8)
Л е м м а 1 (Мэгрн [318]). Имплектические операторы Gi и
G2 являются согласованными тогда и только тогда, когда скоб­
ка
\v,g,h\ = \v,g,h\l+\v,g,h\2,
удовлетворяет тождеству Якоби.
Оператор М : U{to}U называется рекурсионным оператором
системы (5), если он отображает симметрии (5) в симметрии
этой системы (Олвер (75]).
Система уравнений
-—-=М(и), i=T7h (9)
называется бигамильтоновой, если
# 2 (n)---.G 1 gradtf 1 [u]=G2gradtf 2 M, (10)
где Gi, G2 — имплектические операторы. Справедлива
Т е о р е м а 2 (Олвер [75]). Пусть
.^=JV2[tt] = 01gradH1[tt].-02gradH2[a] (11)
— бигамильтонова система уравнений, при этом существует
оператор GiT1 и (Gi, G2) является согласованной парой имплек-
тических операторов.
Пусть 52 — GjC/sT1 — соответствующий рекурсионный оператор,.
N1 = G2grad # ь Предположим, что при п = 2 , 3, 4 , . . . можно оп­
ределить операторы
N„-=.#N„-1.
Тогда существует последовательность функционалов H b Н2,.
H3,. . . , такая что:
1) | г = - -Vn(«) = G2 grad / / „ [а] = G, grad //„_,[«]; (12>
2) функционалы Нп находятся в инволюции относительно
двух скобок Пуассона {., .}0l и ( . , . ^ и , следовательно, опреде­
ляют законы сохранения для уравнений (12).
1б:2
§ 6.4. Потенциальные операторы и бифуркации

Для применения формализма теории бифуркаций в ряде


случаев необходимо представить рассмотренную систему урав-,
нений в виде градиента некоторого потенциала. Рассмотрим, на­
пример, следуя работе Рабиновича [363], теорему о бифурка­
ции для операторных уравнении следующего вида.
Пусть Е — вещественное банахово пространство, Я — неко­
торая окрестность нуля в E. Обозначим через Ck{Q, E) отобра­
жения из Q B £ , для которых существуют производные Фреше
до k-то порядка включительно. Допустим, что L,H£C(Q,E),
где L — линейный оператор и Н(и) = о(||«||) при n{to}0. Тогда
при любых A6R уравнение
Lu+H(u)=Xu . <1>
допускает тривиальные решения n = 0.
О п р е д е л е н и е 1. Точка (р, 0)GRXF называется точкой
бифуркации уравнения (1), если каждая достаточно малая
окрестность (р., 0) содержит нетривиальные решения (1).
Рассмотрим задачу об исследовании точек бифуркации для
уравнения (1). Первые результаты в этой задаче получены
М. A. Красносельским [43] при достаточно сильных предположе­
ниях (L — компактен и симметричен, следовательно, спектр
a{L) состоит только из вещественных значений конечной крат­
ности). В дальнейшем эти результаты были обобщены и усиле­
ны в ряде работ (Марино, Проди [319], Бергер [157], Реекеи
[377], Науманн '[340], Кларк [175]). Легко показать, что для то­
го, чтобы точка (р, 0) являлась точкой бифуркации, необходи­
мо, чтобы число (х принадлежало спектру o(L) оператора L.
Однако, как показывают простые контрпримеры, это условие не
является достаточным. Справедлива
Т е о р е м а 1 (Рабинович [363]). Пусть функционал /6
еС2(£2, R), причем
f'(u)=Lu+H(u), (2)
где f — производная Фреше, L — линейный оператор и Н(и) =
---о(||и||) при ы-->0. Если р — изолированное собственное значе­
ние L конечной кратности, то точка (р, 0) является точкой би­
фуркации для (1).
Кроме того выполняется, по крайней мере, одно из следую­
щих свойств:
1) точка (р, 0) не является изолированным решением (1) на
множестве {(x}XE;
2) существует односторонняя окрестность Л числа р.
([р, p + s ] или (р—е, р]), такая, что для всех ХбЛ\{р} уравне­
ние (1) допускает, по крайней мере, два различных нетриви­
альных решения;
3) существует окрестность Л числа р., такая, что для всех
11—1264. 153
Я<5Л\{[х} уравнение (1) допускает, по крайней мере, одно не­
тривиальное решение. '
В дальнейших работах теорема о бифуркации была распро­
странена на случай, когда операторное уравнение нелинейным
образом зависит от параметра Я.
Основной результат работы Киелхофера [289] состоит в сле­
дующем.
Пусть оператор G : RX'Q{to}E, G (А,, 0) = 0 имеет непрерывную
производную Фреше по и в окрестности точки (Я, и) = (0, 0),
Gu (Я,, 0) =A (Я), причем A(0) : Q{to}£ является оператором Фред-
гольма нулевого индекса, имеющим изолированное нулевое
собственно? значение.
Допустим, что существует дифференцируемый по Фреше по­
тенциал g : RX-^-^R. такой, что
gu(b, и)h= [G {X, и), h) V/гбй (З)
и любых (к, и) в окрестности точки (0,0). Тогда справедлива
Т е о р е м а 2 (Киелхофер [289]), При сделанных выше до­
пущениях об операторе G, если %(А(Х), 0){ne}0, где %(A(A,),0) —
число собственных значений A(Я), вещественная часть которых
из отрицательной стала положительной при изменении пара­
метра от отрицательных к положительным значениям, то точка
(0, 0) является точкой бифуркации для уравнения
С(Л., и) = 0 , (Я, «)6RXQ.
§ 6.5. ОЗВИ и символьные вычисления на ЭВМ
Решение ОЗВИ в том ИЛИ ином классе функционалов в ряде
конкретных случаев сопровождается весьма громоздкими вы­
кладками. С другой стороны, многие методы ОЗВИ являются
легко а-лгоритмизуемыми, что делает актуальным применение
символьных вычислений на ЭВМ при построении вариационных
принципов для систем с непотенциальными операторами.
Например, решение задачи определения матричного вариа­
ционного множителя для системы ОДУ
'«*-•-/*(*, й, и), /г=-ТГ«. (1)
сводится (согласно подходу Дугласа [220]) к интегрированию
системы (2.2.20), (4.3.4а), (4.3.4в), состоящей из линейных
ДУЧП первого порядка и линейных алгебраических уравнений
относительно элементов невырожденной пХ.п-м.атрп]хы а =
. ==(а,,). При n > l указанная система является переопределен­
ной системой ДУЧП и интегрирование ЭТОЙ системы в общем
, случае приводит к непредсказуемому объему вычислений.
К системе (2.2.20), (4.3.4а), (4.3.4в) могут быть применены ме­
тоды общей теории совместности систем ДУЧП (Поммаре [76]),
однако гораздо более эффективным является следующий алго­
ритм (С. Г. Шорохов [130]), использующий особенности этой
Ш
системы и базирующийся на результатах Дугласа [220] и Сарле
(3941, [398].
Алгоритм начинается с вычисления элементов пХ-^-матриц
А, В, Ф по известным правым частям jk(t,u,u) системы (l).
После этого' начинается процесс построения новых линейных
алгебраических уравнений: дифференцируя элементы матрич­
ного соотношения (4.3.4в) no u и суммируя выражения, отли­
чающиеся циклической перестановкой индексов, получим
п(п—1) (п—2)/6 линейных алгебраических уравнений

V ди> да1 I
Используя обозначения pft, k=i, m, m = n ( n + l ) / 2 для неиз­
вестных элементов mj, l.-^i{le}/{le}n (с учетом равенства aij —а,..),
можем переписать линейные алгебраические уравнения (4.3.4в),
(2) и ДУЧП (4.3.4а) в виде
A.-(t, и, и)р ; = 0. i = l 7 7 , (3)
7$f-=*ctJ(t, и, a)py, f — ТГот, (4)
соответственно (символ D/Dt означает дифференцирование в
силу системы (1)). Здесь r= (n+l)n(n—1)/6 и система (3),
вообще говоря, содержит некоторые избыточные линейные урав­
нения. После вычисления ранга матрицы (Ьц) эти избыточные
уравнения могут быть легко исключены, поэтому, не ограничи­
вая общности, можно считать, что уравнения, входящие в (3),
независимы и ранг матрицы (b.j) равен г.
Дифференцируя (3) по / в силу (4), получим новью линей­
ные алгебраические уравнения относительно |J,t, k— \,m вида
~ hfij+btjc$>=*<), i—T77. (5)
Если система (5) содержит уравнения, независимые с (3), то
эти уравнения должны быть добавлены к (3) и затем продиф­
ференцированы по t в силу (4) с тем, чтобы получить новые
уравнения вида (5). Процесс завершается, когда каждое урав­
нение, входящее в (5), является линейной комбинацией уравне­
ний в (3).
Если ранг г матрицы (Ь.3) в (3) после завершения описан­
ного выше процесса равен т, то это означает, что задача опре­
деления матричного вариационного множителя для (1) не име­
ет решений. В противном случае, с учетом (3) можно выразить
Pi, i = l , m через новые зависимые переменные{sigma}j,j — \,tn-—r
при помощи линейных равенств
Pi = d i j ( t , U , U ) O j , (6)
155
где векторы d,-=(d,.j) образуют базис в дополнении к простран­
ству, порожденному строками матрицы (btj). В частности, если
г = т—1, то [5-=c-i[fei, b 2 ,. .. , 6-m-i], b i -=(b i j), где квадратные
скобки обозначают /л-мерное векторное произведение.
После подстановки (6) во вторую группу равенств (2.2.20)
и равенства (4) получим систему линейных однородных ДУЧП
первого порядка
, дггд,
. J.'O
g)y(t,u,u)-
diV ' *?(-•.«.
b,J
" *' ди§ -гГ С«.«)-д?- +
'J*){t,u,u)oll~0, ii^TTs
=-1, s (7)
относительно новых неизвестных о,-, у'-—1. т — г. Не ограничи­
вая общности, МОЖНО считать уравнения (7) линейно независи­
мыми. '
Введем в рассмотрение sX(2n + 2) матрицы ЕА, k = 1, т — г:
Sim
„(ft) -"(A)
•£ll g\2 - . -gin g\\ •
:(fe) „(*) -<*) g20)
a
lr IIP •gin #21 •
• <?2л #2 (8)
„CO „(ft) CO
^.92 • . £. ^!' ;) -J
.gsn • 5.-Л
Теперь матрица коэффициентов системы (7) может быть выра­
жена через Eh и по предположению имеем
rank(HiH 2 .. .Em-,.) = s ,
Введем обозначение
S/. = rank(. . .a ft _].3 A+1 ...), /. = 1, /n—r.
Предположим, что для некоторого /б{1, 2, . . . , т—г) s—Sj>2,
тогда некоторые уравнения (или линейные комбинации урав­
нений) системы (7) образуют подсистему ДУЧП относительно
единственной неизвестной о*,, содержащую s—ss уравнений.
Общее решение такой подсистемы может быть легко получено
методом скобок Якоби. Когда система (7) разбивается на т—г
таких подсистем, она может быть проинтегрирована указанным
образом. В противном случае, после добавления новых урав­
нений, ПОЯВИВШИХСЯ в выделенных подсистемах, система (7)
должна интегрироваться с применением: методов общей теории
(Поммаре [76]). ,
Особенности приведенного алгоритма и конкретные приме­
ры, полученные при помощи реализации алгоритма в системе
символьных вычислений REDUCE, обсуждались С. Г. Шорохо-
вым [130], [131].
В системе REDUCE реализован (Р. Г. Мухарлямов,
С. Г. Шорохов [68]) алгоритм построения вариационного прин­
ципа в классе функционалов Эйлера для линейного ДУЧП вто­
рого порядка с постоянными коэффициентами, описанный в мо­
нографин В. М. Филиппова [105].
ЛИТЕРАТУРА

1. Айзерман М. А. Классическая механика-— М.: Наука, 1980.— 368 с.


(РЖМех, 1981, ЗА38К)
2. Айнола Л. Вариационные принципы и общие формулы для смешанной
задачи для волнового уравнения / / Изв. АН ЭССР. Физ., мат.— 1969.-—
18, № 1.— С. 48—56 (РЖМат, 1969, 9Б403)
3. Аппель П. Теоретическая механика.— М.: Физматгиз, 1960.— 2.— 487 с
(РЖМех, 1961, 6А122К)
4. Арнольд В. И. Математические методы классической механики. 3-изд.—
М.: Наука, 1989,— 472 с. (РЖМат, 1990, 6Б239К)
5. —, Козлов В. В., Нейштадт А. И, Математические аспекты классической
и небесной механики / / Итоги науки и техн. Сер. Совр. пробл. мат.
Фунд. напр. / ВИНИТИ, 1985,— 3 — С. 5—304 (РЖМат, 1986, ЗБ222)
6. Бердшевский В. JI. Вариационное уравнение в механике сплошных сред
/ / В сб.: Проблемы механики твердого деформированного тела.— Л-:
Судостроение.— 1970,— С. 55—56 (РЖМех, 1970, 7А9)
7. —• Вариационные принципы механики сплошной среды.— М.: Наука.—
1983.— 447 с. (РЖМат, 1983, 11В861К)
8. Березанский 10. M. Разложение по собственным функциям самосопря­
женных операторов,— Киев: Наукова думка 1965.— 798 с (РЖМат.
1966, 12Б424К)
9. Биркгоф Док. Динамические системы.— М--Л.: Гостехиздат, 1941.—
320 с.
10. Бирман М. Ш. О минимальных функционалах для эллиптических диффе­
ренциальных уравнений второго порядка / / Докл. АН СССР,— 1953.—
93, № 1.— С. 953—956 (РЖМат, 1955, 1852)
11. — О вариационном методе ГГреффтца для уравнений Ди-=/ / / Докл.
АН СССР.— 1955— 101, № 2,— С. 201—204 (РЖМат, 1956, 2234)
12. Вайнберг М. М. Вариационные методы исследования нелинейных опера­
торов.— М.: Гостехиздат, 1956.— 344 с. (РЖМат, 1957, 5737К)
13. Варга Р. Функциональный анализ и теория аппроксимации в численном
анализе.— М: Мир, 1974.— 126 с. (РЖМат, 1975, ЗБ834К)
14. Вершик А. М., Фаддеев Л. Д. Лагранжева механика в инвариантном
изложении / / В сб.: Проблемы теоретической физики.--. 1975.—
(РЖМат, 1975, 11А780)
15. Виноградов А. М. К алгебро-геометрическим основаниям лагранжевой
• теории поля / / Докл. АН СССР.— 1977.— 236, № 2,— С. 284--287
(РЖМат, 1978, 2А580)
16. — Гамильтоновы структуры в теории поля / / Докл. АН СССР.— 1978.
— 241, № 1— С. 18—21
17. Владимиров В. С. Математические задачи односкоростной теории пере-
. носа частиц / / Труды Мат. ин-та АН СССР.— 1961.— 61. (РЖМат,.
1962, 6Б403)
• ,18. Гавурин М. К. Аналитические методы исследования нелинейных функ­
циональных преобразований / / Уч. зап. ЛГУ. Сер. мат.— 1950.— 19
19. Галиуллин А. С. Обобщения гамильтоновых систем / / Дифференц. урав­
нения.— 1988.— 24, № 5.— С. 751—760 (РЖМат, 1988, 10Б414-)
20. Гельфанд И. М., Дорфман Я. Скобка Схоутена и гамильтоновы опера­
торы / / Функц. анал, и его прил.— 1980.— 14, № 3.— С. 71—74
(РЖМат, 1981, 2Б309)
21..—, Манин Ю. И., Шубин М. А. Скобки, Пуассона и ядро вариационной
производной в формальном вариационном исчислении / / Функц. анал. »
его п р и л . - 1976.— 10, № 4 . - С. 3 0 - 3 4 (РЖМат, 1976—1977, 4А371)
" 22. Годбийон К- Дифференциальная геометрия и аналитическая, механика-—
М.: Мир, 1973— 188 с- (РЖМат, 1973, 5А735К)
' 23, Дезин А. А. Теоремы существования и единственности граничных задач'
для уравнений с частными производными в функциональных пространст-
:
вах / / Успехи мат. наук-— 1959.— 14, № 3,— С. 21---73 (РЖМат, 1960г
13846) '
157
24. Джшикариани А, В. Об устойчивости приближенных методов вариацион­
ного типа / / Ж. вычисл. мат. и мат. физ.— 1971.— 11.— С. 569—579
(РЖМат, 1971, 10Б784)
.25. Диденко В. П. Вариационный метод решения краевых задач, оператор
которых не является симметрическим / / Докл. АН СССР.— 1978.— 240
№ 6.— С. 1277—1280 (РЖМат, 1978, 12Б636)
"26. —, Попова А. А. Неравенства с негативной нормой и вариационные за­
дачи для несимметричных дифференциальных операторов / Препринт / /
Ин-т кибернетики АН УССР.— 1981.— № 29.
27. Дирак П. А. М. Принципы квантовой механики.— М.: Наука,
1979,— 485 с.
:28. Додонов В. В., Манько В. И. Инварианты и коррелированные состояния
нестационарных систем / / Тр. ФИАН СССР,— 1987,— 183.— С. 103—
106
-29. —, — Скаржинский В. Д. Неоднозначности вариационного описания
классических систем и проблема квантования / / Тр. ФИАН СССР.—
1983.— 152.— С. 37—89
.30. Жаринов В. В., Марчук Н. Г. Формулы Грина и билинейные законы
сохранения / / Мат. заметки,— 1986,— 40, № 4.— С. 479—481 (РЖМат,
1987, 1Б363)
3 1 . Железовский С. Е., Кириченко В. Ф., Крысько В. А. О линейном гипер­
болическом уравнении в гильбертовом пространстве с В-симметричным и
В-положительным оператором левой части / / Дифференц. уравнения.—
1989.— 25, № 4 — С. 652—659
132. Заплатный В. И. Экстремальные свойства движения некоторых механи­
ческих систем с конечным числом степеней свободы и континуальных
систем.— Дисс.... канд. физ.-мат. наук.—Киев: .КПИ.— 1980
-33. — О построении плотности функции Лагранжа по заданной системе
уравнений с частными производными второго порядка / / Докл. АН
УССР. Сер. А— 1980.— С. 535—539 (РЖМат, 1980, 6Б678)
-34. —, Ткаченко Н. Е. Построение функции Лагранжа для диссипативных
систем на основе решения обратной задачи вариационного исчисления / /
Докл. АН УССР. Сер. А.— 1986.— № 2.— С. 30—32
•35. Ибрагимов Н. X. Группы преобразований в математической физике,—
М.: Наука, 1983— 280 с. (РЖМат, 1983, 11А813К)
:36. Ильин В. А. Некоторые неравенства в функциональных пространствах
и их применение к исследованию сходимости вариационных процессов / /
Тр. Мат. ин-та АН СССР.— 1959.— 53.— С. 64—127
:37. Казарян Г. Г. Вариационная задача для нерегулярного уравнения и
единственность классического решения / / Дифференц. уравнения.-—
1982,— 18, № П.— С. 1907—1917 (РЖМат, 1983, ЗБ792)
38. Карасев М. В., Маслов В. П. Нелинейные скобки Пуассона. Геометрия
и квантование.— М.: Наука, 1991.— 368 с.
:39. Картан Э. Внешние дифференциальные системы и их геометрические
приложения.— М.: Изд-во Моск. ун-та, 1962.— 237 с.
-40. Кирпичников С. Н. О потенциальном методе решения задач механики / /
Вест. ЛГУ Сер. Мат. мех. и астр,— 1961,— 16, № 3.— С. 103—110
(РЖМех, 1962, ЗА84)
41. Ключковский Ю: Б., Навроцкий П. П. Условия существования единой
функции Лагранжа для частично лагранжевой системы обыкновенных
. дифференциальных уравнений / / Мат. методы и физ.-мех. поля.— 1986.
— С. 34—37 (РЖМат, 1986, 10Б291)
42. Кравчук М. Ф. Застосувания способу момент1в до розв'язания лшшних
д1ффереищальних та штегральних р1внянь.— Вид-во ВУАИ, 1936
43. Красносельский М. А. Топологические методы в теории нелинейных ин­
тегральных уравнений.— М.; Гостехиздат, 1956.— 392 с.
44. Крейн М. Г. К теории нагруженных- интегральных уравнений//Изв.
АН МолдССР.— 1965,— № 7— С. 40—46 (РЖМат, 1966, 5В251)
' 45. Крылов Н. Н. О методе приближенного интегрирования, содержащем
как частные случаи метод Ритца и метод наименьших квадратов / / Изб.
Я 38
тр.— 1961.— 1— С. 262—264
46. Кудрявцев Л. Д. О решении вариационным методом эллиптических
уравнений, вырождающихся на границе области определения / / Докл
АН С С С Р . - 1956,— 108, № 1 (РЖМат, 1959, 2676)
47. — Прямые и обратные теоремы вложения. Приложения к решению ва­
риационным методом эллиптических уравнений / / Тр Мат ин-та АН
СССР.— 1959.- 55, С, 1—181 (РЖМат, 1961, 6Б183)
•48. Купершмидт Б. А. Лагранжев формализм в вариационном исчислении / /
Функц. аиал. и его прил.— 1976.— 10, «№ 2.— С. 77—78 (РЖМат,
1976—1977, 11Б984)
. 49. Курант Р., Гильберт Д. Методы математической физики. iT. 1, 2.—
М.-Л.: Гостехиздат, 1951,— /.— 476 с, 2.— 544 с.
50. Лангенбах А. О применении вариационного метод к некоторым нели­
нейным дифференциальным уравнениям / / Функц. аиал. и его прил.—
1958,— 121, № 2.— С. 214—217 (РЖМат, 1959, 3868)
' -51. Лионе Ж--Л., Мадокенес Э. Неоднородные граничные задачи и их при­
ложения.— М.: Мир, 1971.— 371 с. (РЖМат, 1971, 8Б269К)
.52. Ляшко А. Д. О вариационном методе для нелинейных операторных
уравнений / / Уч. зап. Казаиск. ун-та.— 1965.— 125, № 2.— С. 95—101
(РЖМат, 1966, ПБ365)
.53. Карчевский М. М, Исследование метода прямых для нелинейных эллип­
тических уравнений / / Ж. вычисл. мат. и мат. физ.— 1967.— 7.— С.
677—680 (РЖМат, 1967, 12Б668)
.54. Манько В. И. Симплектическая группа и инварианты квантовых систем
/ / И т о г и науки и техники. Мат. анализ / ВИНИТИ, 1984.— 22— С.
59—100 (РЖМат, 1985, 6Б888)
.55. Мартынюк А. Е. О некотором обобщении вариационного метода / /
Докл. АН СССР.— 1957.— 117, № 3.— С. 374—377 (РЖМат, 1958,
7825)
'56. — О методе Галеркина — моментов / / Уч. зап. Казанск. ун-та.— 1957.
— 117, № 2,— С. 70 (РЖМат, 1958, 8925)
,57. — Вариационные методы в краевых задачах для слабоэллиптических
уравнений / / Докл. АН СССР.— 1959.— 129, № 6.— С. 1222—1225
(РЖМат, 1961, 6Б305)
•58. — Приложения метода Галеркина и Галеркина — моментов к некоторым
уравнениям в частных производных типа Векуа / / Изв. вузов. Мат.—
I960.— 3.~ С. 188—204 (РЖМат, 1961, 6В190)
.59. Марчук Г. И., Агошков В. И, Введение в проекционно-сеточные методы.
— М.: Наука, 1981.— (РЖМат, 1982, 5Б1090К)
•60. —, Кузнецов Ю. А. Итерационные методы и квадратичные функционалы.
— М.: Наука, 1972.— (РЖМат, 1972, 9Б743)
•61. Марчук Н, Г. Широкий класс формул Грина и законов сохранения / /
Докл. АН СССР.— 1985.— 285, № 6— С. 1325—1327 (РЖМат, 1986,
7Б579)
'62. Мацюк Р. Я. О существовании лагранжиана для системы обыкновенных
дифференциальных уравнений / / Мат. методы и физ.-мех. поля.— 1981.
— № 13.— С. 34—38 (РЖМат, 1981, 10Б566)
•63. — О существовании лагранжиана для неавтономной системы обыкновен­
ных дифференциальных уравнений / / Мат. методы и физ.-мех. поля.;—
1984.— № 2 0 . - С. 16—19 (РЖМат, 1984, 9Б276)
«64. Митропольский Ю. А., Боголюбов Н. Н. (мл), Прикарпатский А. К., Са-
мойленко В. Г. Интегрируемые динамические системы: спектральные и
дифференциально-геометрические аспекты.— К.: Наукова думка, 1987.
296 с. (РЖМат, 1987, 7Б816К) АЛ
€5. Михлин С. Г, Вариационные методы в математической физике.— м..:
Наука, 1 9 7 0 . - 5 1 2 с. (РЖМат, 1971, 6Б674К) ' лд „
•66 Морс Ф. М., Фешбах Г. Методы теоретической физики.— ГЛ.: изд-во
иностр. лит.— 1968:— 1.— 930 с. (РЖМат, 1960, 1739К)
.-67, Мощук Н. К. О приведении уравнений движения некоторых неголоном-
ных систем Чаплыгина к. форме уравнений Лагранжа и Гамильтона / /
159
Прикл. мат- и мех.— 1987.— 51.— С. 223—229 (РЖМех, 1987, 8А35)'
68- Мухарлямев Р. Г., Шорохов С. Г. Методические рекомендации к изуче­
нию основ символьных вычислений на ЭВМ и их применений.— М.:.
Изд-во УДН, 1991.— 64 с.
69. Никольский С. М. К вопросу о решении полигармонического уравнения.
вариационным методом // Докл. АН СССР,— 1953.— 38, № 3.— С.
409—411 (РЖМат, 1953, 266)
70. — Вариационная задача / / Мат. сб. 1965,— 62, № 1,— С. 53—75
71. Новиков С. П. Гамильтонов формализм и многозначный аналог теоршг
Морса / / Успехи мат. наук.— 1982.— 15, № 2.—- С. 3—49 (РЖМат
1983, 1Б644) (.J-/1V id.,
72. Новоселов В. С. Применение метода Гельмгольца к изучению движения-
систем Чаплыгина / / Веста. ЛГУ Сер. Мат. мех. и астр.— 1958 —
№ 13.— С. 102—111 (РЖМат, 1959, 9130)
73. Няшин Ю. И. О вариационной формулировке нестационарной задачи
теплопроводности / / Сб. науч. тр. Пермского политехи ин-та.— 1974 —
№ 152.— С. 3—8 (РЖМат, 1975, 5В500)
74. —, Скороходов А. Н., Ананьев И. Н, Вариационный метод расчета не­
стационарного температурного поля / / Инж.-физ. журн,— 1974— 26,
№ 3,— С. 770—776 (РЖМат, 1974, 7Б490)
75. Олвер П. Приложения групп Ли к дифференциальным уравнениям.—
М.: Мир, 1990.— 637 с.
76. Поммаре Ж- Системы уравнений с частными производными и псевдо­
группы Ли.— М.: Мир, 1983.— 400 с. (РЖМат, 1984, 2Б441К)
77. Попова А. А. Вариационные методы приближенного решения краевых
задач математической физики с несимметричным оператором. Дисс
канд. физ.-мат. наук.— Киев: Киевский гос. ун-т, 1981.
78. Похоокаев С. И. Об одном конструктивном методе вариационного исчис­
ления / / Докл. АН СССР.— 1988,— 298, № 6.— С 1330—1333-
(РЖМат, 1988, 7Б636)
79. Рамирес Р. О., Герман А. А. К задаче о построении функции Лагранжа
/ / В сб.: Численные методы в задачах математической физики.— М.:
Изд-во УДН, 1985.— С. 118—120
80. Рапопорт И. М. Обратная задача вариационного исчисления / / Журнал
института математики АН УССР.— 1937.— № 4.— С. 35—40
81. — Обратная задача вариационного исчисления / / Изв. физ.-мат. об'-ва-
при Казан, гос. ун-те.— 1938.— 10, сер. 3.— С. 93—135; 11, сер. 3.— С.
47—69
82. — Обратная задача вариационного исчисления / / Докл. АН СССР.—
1938,— 18, № 3.— С. 131—135
83. Савчин В. М, Метод Остроградского и обратные задачи механики.
Дисс. канд. физ.-мат. наук,— М.: УДН, 1984.— 124 с.
84. — Математические методы механики бесконечномерных непотенциаль­
ных систем.— М: УДН, 1991— 237 с.
85. — О взаимосвязи потенциальных и гамильтоновых операторов / / Тези­
сы докл. XXVII научной конф. факультета физ.-мат. и ест. наук / Ун-т-
дружбы народов.— (Т.: Изд-во УДН, 1991.— С. 128
86. Слободянский М. Г. Оценка погрешности искомой величины при реше­
нии линейных задач вариационным методом / / Докл. АН СССР.— 1952.
— 86, № 2.— С. 243—246
, 87. — Оценка погрешностей приближенных решений линейных задач / / '
Прикл. мат, и мех.— 1953.- 17, № 2 . - С. 229—244 (РЖМат, 1953,
898)
• 88. — Приближенное решение некоторых краевых задач для эллиптического'
дифференциального уравнения и оценки погрешности .// Докл АН
СССР.— 1953.— 89, № 2.— С. 221—224 (РЖМат, 1953, 899)
89. Соболев С. Л, Некоторые применения функционального анализа в м-ате-
• матической физике.— Л: Изд-во ЛГУ.— 1950.— 255 с.
90. Сонин Н. Я- Об определении максимальных и минимальных свойств-
плоских кривых / / Изв. Варшавского ун-та,— 1886.— № 1.— С. 1-—68=

160
•91. Сумбатов А. С. Интегралы, линейные относительно скоростей- Обобще­
ние теоремы Якоби / / Итоги науки и техники. Сер. Общая механика —
М.: ВИНИТИ, 1979— 4— С. 3—57
'92. — Неэкстремальность семейств кривых, определяемых динамическими
уравнениями неголономных систем Чаплыгина / / Дифференц. уравне­
ния.— 1984.— 11, № 5.— С. 897—899 (РЖМат, 1984, 11Б360)
93. — Об обратной задаче вариационного исчисления / / Задачи исследова­
ния устойчивости и стабилизации движения.— 1985.— С. 105—117
(РЖМех, 1986,, 5А21)
94. Суслов Г. К. О кинетическом потенциале Гельмгольца / / Мат. сб.—
1886,— 19, № 1.— С. 197—210
95. Фейнман Р., Хибс А. Квантовая механика и интегралы по траекториям.
— М.: Мир, 1968.— 383 с.
. 96. Филиппов В. М. Вариационный метод решения уравнений математиче­
ской физики и функциональные пространства / / Дифференц. уравнения.
— 1979,— 15, № П.— С 2056—2065 (РЖМат, 1980, 4В470)
97- — Функциональные пространства и их приложения к решению вариа­
ционным методом параболических уравнений. Дисс канд. физ.-мат.
наук.— М.: МИАН СССР им. В. А. Стеклова,— 1980.
98. — Вариационный метод решения волнового уравнения с граничными ус­
ловиями на всей .границе области //Дифференциальные уравнения и
функциональный анализ,— 1983-— С- 114—119
99. — Вариационный метод решения нелокальной краевой задачи для пара­
болического уравнения / / Дифференциальные уравнения и обратные за­
дачи динамики.— 1983.— С. 26—30 (РЖМат, 1984, 5Б437)
100. — Об усиленно В -положительных операторах / / Дифференциальные
уравнения и обратные задачи динамики.— 1983.— С. 95—99 (РЖМат,
1984, 6Б940)
101. — К прямому вариационному методу решения сложных краевых задач
для волнового уравнения / / Численные методы теоретической физики и
физической химии.— 1983.— С. 84—88
102. — О некоторых следствиях изометричности пространств Wzk{£l) про­
странствам W ' ( Q ) // Диференциальные уравнения и функциональный
анализ.— 1984,— С. 141—147
103. — О связи метода наименьших квадратов с симметризацией дифферен­
циальных операторов / / Дифференциальные уравнения и функциональ­
ный анализ,— 1984.— С. 148—152
104. — Вариационный метод решения краевых задач для волнового уравне­
ния / / Дифференц. уравнения,— 1984.— 20, № П.— С. 1961—1968
(РЖМат, 1985, 5Б468) '
105. — Вариационные принципы для непотенциальных операторов-— М.:
Изд-во УДН, 1985.— 206 с. (РЖМат, 1986, 4Б713К)
106. — Квазйклассические функционалы Эйлера—Лагранжа для нелинейных
операторов / / Аналоги и гравитационных я электромагнитных полей.—
1985— С. 124—128
107. — К вариационному методу в пространствах с доминирующей смешан­
ной производной / / Труды Всесоюзной конференции, поев. 80-летию
акад. С. М. Никольского— 1987 г.— 180.— С. 265—266
108. — К двойственным вариационным принципам для несимметричных урав-
. нений / / Краевые задачи математической физики и некоторые вопросы
теории функциональных пространств.— 1985,— С. 134—139 (РЖМат,
1986, 7Б1533)
109. — Об одном общем подходе к симметризации дифференциальных опе­
раторов / / Дифференц. уравнения.— 1985.— 21, № 3.— С. 539—541
(РЖМат, 1985, 8Б327)
ПО, — К вариационным принципам для гипоэллиптических уравнений / /
Докл. АН СССР,— 1985,— 285, № 2,— С. 302—305 (РЖМат, 1986,
4Б414)
111. — О квазикласссических решениях обратной задачи вариационного ис-
161
числения / / Докл. АН СССР.— 1985.— 285, № 1.—- С. 53—56 (РЖМат
1986, 4Б721-) "
112. — Квазиклассические решения обратных задач вариационного исчисле­
ния в неэйлеровых классах функционалов и функциональных про­
странств. Дисс докт. физ.-мат. наук.— М.: МИАН СССР им.
В. А. Стеклова.— 1986.— 288 с.
113. — О вариационном принципе для одного уравнения составного типа //•
Некоторые вопросы теории уравнений математической физики и функ­
циональных пространств.— 1986— С. 110—116 (РЖМат, 1986, 10В437)
114. — Вариационный метод В. П. Диденко в пространствах с доминиру­
ющей производной / / Некоторые вопросы теории уравнений математиче­
ской физики и функциональных пространств.— 1986,— С 100—109'
(РЖМат, 1986, 12Б812)
115. — К вариационному методу для ультрапараболических уравнений //'
Анализ информационно-вычислительных систем.— 1986.— С. 107—111
(РЖМат, 1986, 10Б649)
116. — О вариационном принципе для гипоэллиптических уравнений с по­
стоянными коэффициентами / / Дифференц. уравнения,— 1986.— 22,.
№ 2— С, 338—343 (РЖМат, 1986, 6Б811)
117. — О полуограничениых решениях обратных задач вариационного исчис­
ления / / Дифференц. уравнения,— 1987,— 23, № 9.— С. 1599—1607
(РЖМат, 1988, 2Б878)
118. —, Савчин В. М. Квазиклассические инвариантные вариационные задачи
/ / Общая теория относительности и ее приложения.— 1986.— С. 91—98.
119. —, — О несуществовании полуограниченных решений обратных задач
вариационного исчисления. Деп. ВИНИТИ № 736-87.— 21 с.
120. —, Скороходов А. Н, Принцип минимума квадратичного функционала.
для краевой задачи теплопроводности / / Дифференц. уравнения.— 1977.
— 13, № 8,— С. 1434—1445 (РЖМат, 1978, 1Б367)
121. —, — О квадратичном функционале для уравнения параболического ти­
па / / Дифференц. уравнения.— 1977.— 13, № 6.— С. 1113—1123.
(РЖМат, 1977, 11Б636)
122. Хараров Д. Ф. Симметризуемые линейные операторы, мероморфно за­
висящие от параметра, и их приложения // Изв. вузов. Мат.— 1967,—
№ 8 . - С. 82—93; № П.— С. 90—97 (РЖМат, 1968, ЗБ594)
123. Шалое В. М. Решение несамосопряженных уравнений вариационным:
методом / / Д о к л . АН СССР.— 1963,— 151, № 3 . - С . 511—512:
(РЖМат, 1963, 12Б393)
124. — Некоторое обобщение пространства К. О. Фридрихса / / Докл. АН,
СССР,— 1963.— 151, № 2,— С. 292—294 (РЖМат, 1964, 1Б463)
125. — Вариационный метод решения несамосопряженных уравнений.
Дисс канд. физ.-мат. наук.— М.: МИАН СССР им. В. А. Стеклова.—
1964
126. — Принцип минимума квадратичного функционала для волнового урав­
нения / / Дифференц. уравнения.— 1965.— 1, № 10.— С. 1338—1365
(РЖМаг, 1966, 4Б337)
127. Шорохов С. Г, Представимость систем дифференциальных уравнений в-
виде уравнений механики с заданной структурой сил / / Дифференц..
уравнения.— 1988— 24, № 10,— С. 1738—1746
128. — Структура сил и обратные задачи динамики. Дисс канд. физ.-мат..
наук.— М.: УДН.— 1989— 162 с.
129. — Применение обратной задачи вариационного исчисления к исследова­
нию структуры сил / / Вариационные принципы в математической и тео­
ретической физике.— М.: Изд-во УДН,— 1989.— С, 8 6 - 9 7 (РЖМат,.
1990, 2Б717)
130. — Symbolic computation of alternative Lagrangians // IV Международ­
ное совещание по аналитическим вычислениям на ЭВМ в физических
исследованиях. Дубна, 22—26 мая 1990 т. Аниот. докл.— Дубна, 1990.—
. С. 59
131. — Вариационные описания непотенциальных систем с использованием
162
символьных вычислений на ЭВМ.—Всесоюзная конф. «Аналитические
преобразования на ЭВМ в автоматизации научно-исследовательских ра­
бот» Вильнюс, 20—23 июня 1990 г.: Тезисы докладов / ИПК.РРСНХ —
Вильнюс, 1990.— С. 33—34.
132. Шпилькер Г. Л. Частное решение вариационного уравнения Лагранжа
/ / Д о к л . АН СССР.— 1978.— 242, № 2,— С. 306—308 (РЖМат 1979,
ЗБ441)
133. Шульгин М. Ф. О некоторых дифференциальных уравнениях аналитиче­
ской динамики и их интегрировании.— Ташкент: Изд-во САГУ, 1958.—
183 с. (РЖМат, 1960, 8907)
134. Якоби К. Лекции по динамике,— М.-Л.: ОНТИ, 1936— 271 с.
135. Abraham R., Marsden J, Foundations of mechanics. 2nd ed— N. Y.:
Benjamin, 1978.
136. Adler G. Sulla caractterizabilita dell'equation del caloro de punto di viota
del colsolo dellevariazioni // Magyar tud. akad. Mat. Kutato int. Kozl.—
1957.— 2, № 3—4.— С 153—157
137. Ahner H. P., Moose A. E. Covariant inverse problem of the calculus of
variations // J. Math. Phys.— 1977.— 18, №. 7 — С 1367—1373 (РЖМат,.
1978, 1Б370)
138. Aldersley S. J. Higher Euler operators and some of their applications //
J. Math. Phys.— 1979.— 20, № 3.— С 522—531 (РЖМат, 1979,.
10Б1020)
139. Anderson D. Equivalent Lagrangians in generalized mechanics // J. Math.
Phys.— 1973.— 14. № 7.— C. 934—936 (РЖМат, 1974, 2Б440)
140. Anderson J. M. Tensorial Euler-Lagrange expressions and conservation-
laws//Aequat. Math.—1978.—17, № 1.—С 113—114 (РЖ Мат, 1978.
9A666)
141. —, Duchamp Т. Е. On the existence of global variational principles //
Amer. J. Math.— 1980.— 102, № 5.— С 781—868 (РЖМат, 1981..
7Б593)
142. —, — Variational principles for second order quasi-linear scalar equations
// J. Different. Equat.— 1984.— 51, № 1— С 1—47 (РЖМат, 1984,
7Б602)
143. Antonini P., Marmo G., Rubano C, Alternative Lagrangians and comple­
te integrability: some remarks // Nuovo Cim. B.— 1985.— 86, № 1.— С
17—30 (РЖМат, 1985, 12A877)
144. Arthurs A. M. Dual extremurn principles and error bounds for a class of
boundary value problems // J. Math. Anal, and Appl.— 1973.— 41, C.
781—795 (РЖМ.ЗТ, 1973, 8B1021)
145. — Complementary variational principles. 2-nd edition.— Oxford.— 1980-
146. Atherton R. W., Homsy G. M. On the existence and formulation of varia,-
tional principles for nonlinear differential equations // Stud. Appl. Math.
— 1975.— 54, № 1.— C. 31—60. (РЖМат, 1976, 2Б490)
147. Bahar L. Y., Kwatny H. G. Some remarks on derivability of linear non-
conservative systems from a Lagrangian // Hadronic J.— 1980.— 3, № 4.
— С 1262—1280 (РЖМех, 1981, 3A28)
148. — _ Generalized Lagrangian and conservation law for the damped har­
monic oscillator // Amer. J. Phys,— 1981.— 49, № Ц . _ С. 1062—1065-
(РЖФиз, 1982, 5Б53)
149. — — Mixed variational principles for some non-self-adjoint dynamical
systems/7 Mech. Res. Commun,— 1984.— 11, Ш 4,—C. 253—263
(РЖМех, 1985, 7A96)
150. Balachandran A. P., Marmo в., Skagerstam B. S., Stern A, Supersym-
metric point particles and monopoles with no strings // Nucl. Phys. B.—
1980.— 164, № 3,— O. 427—444 (РЖФиз, 1980, 7Б334)
151. Balatoni F. Ober die Characterisierbarkeit partieller Differentialgleichun-
gen zweiter Ordnung mit Hilfe der Variationsrechnung // Magyar tud.
akad. Mat. kutato int. kozl.-- I960.— 5, Ns 1—2.— C. 229—233
(РЖМат, 1962, 8Б330)
152. Bampi F., Morro A. The inverse problem of the calculus of variations
163-
applied to continuum physics // J. Math. Phys,— 1982.— 23 № 12.— C.
2312-—2321 (РЖМат, 1983, 5Б586)
153. —, — Topics in the inverse problem of the calculus of variations // Boll.
Unione mat. ital. Suppl.— 1986.-- 5, № 1.— С 93—115 (РЖМат, 1987,
8Б886)
154. Barnsley M. F., Robinson P. D. Dual variational principles and Pade-type
approximants // J. Inst. Math, and Appl.—- 1974.— 14.— С 229—249
(РЖМат, 1975, ЗБ839)
•155. —, — Bivariational bounds // Proc. Roy. Soc. London.— 1974.— 338.—
С 527-533 (РЖМат, 1975, 2Б561)
156. Bateman. H. On dissipative systems and related variational principles //
Phys. Rev.— 1931.— 38, №4-.— С 815—819
157. Berger M. S. Bifurcation theory and the type number of Marston Morse
// Proc. Nat. Acad. Sci. (USA)— 1972.— 69, № 7.— C. 1737—1738
(РЖМат, 1972, 12Б816)
158. Bittner L. Adschatzungen bei Variations-methoden mit Hilfe von Duali-
tatssazen // Numer. Math— 1968.— П.— С 129—143
159. Bteyer U., Scarzhinsky V. D. The inverse variational problem applied to
treders tetrad theory // Hadronic J.— 1983.— 6, № 6.— С 1711—1721
160. Boehtn K. Die existenzbbedingungen eines von den ersten und zweiten
differential-quotienten der coordinaten abhangigen kinetischeri potentials //
J. reine angew. Math. 1900,— 121.— C. 124—140
161. Borneas M. The Lagrange function in a general problem // Nuovo Cim.
— I960.— 16, № б.— С. 806--810 (РЖМат, 1961, 6Б392)
162. Brezis H. Quelques proprietes des operateurs monotones et des semigrou-
pes non lineaires // Lect. Notes Math., 543.— 1976— C. 56—82
(РЖМат, 1977, 4Б791)
163. —, Ekeland I. Un principe variationnel associe a certaines equations pa-
raboliques /./ С r. Acad. Sci,— 1976— П.— С 971—974 (РЖМат, 1976,
1Б591); 20.— С. 1197—1198 (РЖМат, 1977, 1Б560)
164. Cantrijn F., Cratnpin M., Sarlet W. Evading the inverse problem for se­
cond-order ordinary differential equations by using additional variables
/ / Inverse Probl — 1987,— 3, № 1.— C. 51—63 (РЖМат, 1987, 8Б883)
165. Carasso A. Error bounds in the final value problem for Hie heat equation
// SIAM J. Math. Anal— 1976.— 7, № 2.— С 195—199 (РЖМат, 1977,
12БШ7)
166. Caratheodory С. Uber die variationsrechnung bei mehrfachen integralen //
Acta Szeged.— 1929— 4— С 193—216
167. Carinena J. F., Ibort L. A. Non-Noether constants of motion // J. Phys.
A,— 1983.— 16, № 1.— C. 1—7 (РЖМат, 1983, 7A707)
168. —, Lopez C, Martinez E. A geometric characterization of Lagrangian
second-order differential equations // Inverse Probl.— 1989.— 5, № 5.—
С 691—705 (РЖМат, 1990, 4A877)
169. —, —, Ranada M. F. Geometric Lagrangian approach to first-order sy­
stems and applications // J. Math. Phys.— 1988.— 29, № 5.— С 1134—
1142 (РЖМат, 1988, 12Б316)
170. —, Martinez E. Symmetry theory and Lagrangian inverse problem for
time-dependent second-order differential equations // J. Phys. A.— 1989.
— 22, № 14,— С 2659—2665 (РЖФиз, 1990, 1Б81)
171. CavigUa G. A note on the solvability of the self-adjointness condition
for the inverse problem of Lagrangian dynamics // Boll. Unione mat. ital.
_ 1985.— 4, № 3,— С 743—760 (РЖМат, 1986, 11Б328)
172. Helmholtz conditions, covariance, and invariance identities /•/ Int. J.
Theor. Phys.— 1985.— 24, № 4,— С 377—390 (РЖМат, 1986, 2Б368)
173. — Dynamical simmetries, first integrals and the inverse problem of Lag­
rangian dynamics // Inverse Probl,— 1985.— 1, № 2.— С L13—-L17
(РЖМат, il986, 2Б370) .
174. Chow S. N.. Lauterbach R. A bifurcation theorem for critical points of
variational problems // Nonlinear Anal., Theory, Meth. and Appl.— 1988.
• — 12, № 1,— С 51—61 (РЖМат, 1988, 7Б644)
164
175,. Clark D. С. Eigenvalue perturbation for odd, gradient operators // Rockv
Mountain J.- Math-— 1975.- 5,— С 317—336
176. Collings W. D. Dual extremum principles for the heat equation // Proc
Roy. Soc. Edinburg.— 1977— 77.— C. 273—293
177. Constahtelos G. С Integrals of motion for Lagrangians including higher-
order derivatives .// Nuovo Cim— 1974.— 21, № 2 — С 279—288
(РЖФиз, 1974, 11Б6)
'178. Cooperman P. An extension of the method of Trefftz for finding local
bounds of the solutions of boundary value problems and of their deriva­
tives II Quart! Appl. Math.— 1953.— 10.— С 359—373
179. Courant Д. Remarks about the Rayleigh-Ritz Method //. Boundary prob­
lems , in differential equations.— Univ. Wisconsin.— I960.— C. 273—277
'180. Copson E. T. Partial differential equations and the calculus of varia­
tions / / P r o c . Roy. Soc. Edinburg,— 1925.— 46.— C. 126—135
181. Crampin M. Constants of the motion in Lagrangian. mechanics // Int. J.
Theor. Phys.— 1977.— 16, Ш 10,— С 741—754 (РЖМех, 1978, 12A38)
182. — On the differential geometry of the Euler-Lagrange equations, and the
inverse problem of Lagrangian dynamics // J. Phys. A.— 1981.— 14,
№ 10.— С 2567—2575 (РЖМат, 1982, 7Б617)
. 183. — A note on non-Noether constants of motion // Phys. Lett. A.— 1983.
,— .95, № 5.— С. 209—212 (РЖФиз, 1983, 9Б146)
184. — Defining Euler-Lagrange fields in terms of almost tangent structures
II Phys. Lett, A.— 1983.— 95, № 9.— С 466—468 (РЖФиз, 1983,
10Б126) • . . .
185. — Tangent bundle geometry for Lagrangian dynamics // J. Phys. A.—
1983—75. № 1 6 — С .3755—3772 (РЖМат, 1984, 5A807)
186. — Alternative Lagrangians in particle dynamics // Differ, Geom. and
Appl.: Proc. Conf., Brno, 1986.—Dordrecht; 1987.-- C. 1--12 (РЖМат,
1988, 5A819)
187. —, Marmo G., Rubano C. Conditions for the complete integrability of a
dynamical system admitting alternative lagrangians // Phys. Lett. A.—
1983:— 97, № 3.— С 88—90:,(РЖФиз, 1984, 4Б165) • • •
•188. —, Pirani f. Applicable differential geometry.— Cambridge; Cambridge
Univ. press, 1986.— 394 с. (РЖМат, 1987, 7A695)
•189. —, Prince G. E. Equivalent Lagrangians and dynamical simmetries: some
' comments // Phys, Lett. A.— 1985— 108, №. 4.— С 191—194 (РЖФиз,
1985. 9Б127)
.•190. —, Thompson G. A geometrical version of the Helmholtz conditions in
time-dependent Langrangian dynamics // J. Phys. A.— 1984,— 17, № 7.
• ••• — С 1437—1447 (РЖМат, 1984, 12Б730)
• 191. —, Sarlet W., Cantrijn F. Higher-order, differential equations and higher-
order Lagrangian mechanics // Math. Proc. Camb. Phil. Soc.— 1986.--- 99,
• № 3.— С 565—587
• 192. —, Thompson G. Affine bundles and integrable almost tangent structu­
res // Math. Proc. Cambr. Phil. Soc— 1985,— 98, № 1— С 61—71
-• (РЖМат, 1Э86, 2A759) • • • . ' • • • . . ••'
193. Currie D. G), Saletait E. J. ^-equivalent particle hamtltonians. 1. The
• classical one-dimensional case // J. Math, Phys.— 1966,— 7, № 6.— C.
967—974 (РЖМат, 1967 6Б216) .
' Ш.'Darboux G. Lecons sur la theorie generate des surfaces—Paris: Gau-
'•- -"thier—Villars, 1894.--'ЗЛ- 512 с. .
195. Davis D. R. The inverse'р'гоШёгЦ, G.f;the calculus .of variations in-higher
'"' space" // Trans'. Artier, Math. Soc— 1928.— 30, -Ш 4.—; C. 710—736
196 — The iriverse problem of the calculus- of .variations in a, space of (n+'I)
•• " ' dimensions // Bull.''Atffer,. Math., Soc.-- 1929.— SB; №...3.— C v 371—380
W.Dedecker P. Sur nine methode de. Bateman dans • le prpbleme inverse du
calcul des variatioris •// Bull'. Acad. Roy. Belg. CI. sci.—.1949-—;35>-C.
.•••••. 774--7Э2 . ''•"' .•'" •-'•-••..•' -.''••'. '':- - •. ••.••• -.•,:. .,...,.,
198 — S u r un' югоЫеШ inverse -du calculdeS. variations / / B u l l Acad. Roy.
Belg. CI. Sci.— 1950.— 36, № I.---- G, 63—7.0> ' ' •' " '
12—1264 у:Щ5
199. de FUtppo S., Marmo G., Salerno M., Vilasi G. A new characterization
of completely integrable systems // Nuovo Cim. В.— 1984.— 83 № 2 —
С. 97—112 (РЖФиз, 1985, 5B95) " '•
200. de Leon M., Rodrigues P. R. Generalized classical mechanics and field
theory— Amsterdam: North-Holland, 1985.— 289 c.
201. —, Rodrigues P. R, Second-order differential equations and non-conser­
vative Lagrangian mechanics •// J. Phys. A,— 1987.— 20, № 15.— С
5393—5396 (РЖФиз, 1988, 6Б77)
202. —-, — Methods of differential geometry in analytical mechanics.— Am­
sterdam: North-Holland, 1989.
203. Denman H. H. Invariance and conservation laws in classical mechanics.
1. // J. Math. Phys.— 1965— 6, № П.— С. 1611—1616 (РЖМат 1966,
12Б352)
204. — On linear friction in Lagrange's equation // Amer. J. Phys.— 1966.—
34, № 1 2 . - C. 1147-1149 (РЖФиз, 1967, 9A72)
205. — Invariance and conservation laws in classical mechanics 2. // J.
Math. Phys.— 1966,— 7, № П.— С 1910—1915 (РЖМат, 1967, 7Б123)
206. — Time-translation invariance for certain dissipative classical systems //
Amer. J. Phys.— 1968.— 36, № 6.— C. 516—519
207. —, Buck L. H. Solution of the Hamilton-Jacobi equation for certain dissi­
pative classical mechanical systems // J. Math. Phys,— 1973.— 14, № 3..
— С 326—329 (РЖМат, 1973, 9Б288)
208. de Ritis R., Marmo G., Platania G., Scudellaro P. Inverse problem in
classical mechanics: dissipative systems // Int. J. Theor. Phys.— 1983.—
22,.lb 10.— C. 931—946 (РЖФиз, 1984, 5Б65)
209. Diaz J. B. Upper and lower bounds for quadratic functionals // Collect.
Mathematica, Seminario Mathematics de Barselona,— 1951,— 4, C. 1—50
210- —• Upper and lower bounds for quadratic integrals, and at a point, for
solutions of linear boundary value problems // Boundary Problems Dif­
ferent. Equat.— Madison, Univ. Wisconsin Press.— 1960,— С 47—83'
(РЖМат, 1961, 5Б306)
211. — Upper and lover bounds for quadratic functionals f/ Proc. Sympos.
Spectral Theory and Different. Probl.— Stillwater. Oklahoma.— 1955.—
С 279—289 (РЖМат, 1956, 6Б83)
212. -—, Greenberg H. J. Upper and lower bounds for the solutions of the-
first boundary .value problem of elasticity .// Quart. Appl. Math.— 1948,—
6, С 326—331
213. Dinca G, Metode Variational si aplicatii.—Bucuresti, Edit. Tehnica„
1980.— 640 с. (РЖМат, 1982, 6Б978К)
214. —, Rosea I. Une methode variational^ pour les operateurs non-lineares
a differentielle X-positivement definie II С r. Acad. Sci. Paris.— 1978.—
286
215. —, — A Kerner-Vainberg theory for nonlineaires operators a K-positiv
definite differential // Rev. Math. Pures et Appl.— 1980.— 4— C. 543—
572
216. Dodcnov V. V., Man'ko V. I., Scarzhinsky V. D. The inverse problem of
the variational calculus and the nonuniqueness of the quantization of
classical systems // Hadronic J— 1981,— 4, № 5.— С 1734—1804
(РЖМат, 1982, 4Б693) • , .... ,
217". —, —, — Classically equivalent Hamiltonians and ambiguities of quanti­
zation: a particle in a magnetic field // Nuovo Cim. B.— 1982.— 69,
№ 2 . - С 185-205 (РЖФнз, 1982, 12Ш31)
218 Douglas J. Solution of the inverse problem of the calculus of variations-
II Proc. Nat. Acad. Sci. ( U S A ) - 1939.- 25.- С. 631.-637
219 — Theorems in the inverse problem of the calculus of variations // Proc.
Nat. Acad. Sci. ( U S A ) - 1940.— 26.— C. 215-221
220 — Solution of the inverse problem of the calculus of variations // Trans.
..' Amer. Math. Soc— 1 9 4 1 . - 50, № 1 . - С 71-128 •
221 Edelen D G B. Nonlocal variations?and local invariances of fields.— m.
'American Elsevier, 1969— 19.7 с
°166
222. — Isovector methods for equations, of balance.— Alphen aan den Riiii
(The, Netherlands): Sijthoff and Noordhoff, 1980.— 513 с
223. —- Applied exterior calculus.— N. Y.: Wiley, 1985.— 471 c.
224. Engels E. On the Helmholtz conditions for the existence of a Lagrange
formalism // Nuovo Cim. В.— 1975.— 26, № 2,— С. 481—492 (РЖФиз,
1975, 10Б40)
225. — A method for the computation of a Lagrangian within the context of
the inverse problem of Newtonian mechanics // Hadronic J.— 1978.— 1.—
С 465
226. Espindola 0„ Teixelra N. L., Espindola M. L. On the generation of equi­
valent Hamiltonians // J. Math. Phys.— 1986.— 27, № 1.— C. 151—152
(РЖМат, 1986, 5Б615)
227. Farias J. R. On the conditions for the existence of a Lagrangian in field
theory // Phys. Rev. D.— 1982.— 26, № 12.— С 3732—3734
228. —, Teixelra N. L. Equivalent Lagrangians in field theory // J. Phys. A.
— 1983.- 16, № 7.— С 1517—1521 (РЖФиз, 1983, 10Б124)
229. Ferrario С, Lo Vecchio G., Marmo д., Morandi G. Separability of com­
pletely integrable dynamical systems admitting alternative Lagrangian
descriptions // Lett. Math. Phys.— 1985.— 9, № 2.— C. 141—148
(РЖМат, 1985, 8Б1030)
230. —, —, —, —, Rubano C. A separability theorem for dynamical systems
admitting alternative Lagrangian descriptions // J. Phys. A.— 1987.—•
20, № П.— С 3225—3226 (РЖМат, 1988, 6Б1208)
231. Finlayson В. A.' The Method of weighted residuals and variational prin­
ciples.— N. Y.-L.: Academic Press.— 1972.— 412 с
232. — Existence of variational principles for the Navier-Stokes equation //
Phys. Fluids.— 1972.— 15, № 6.— С 963—967 (РЖМех, 1972, 12Б721)
233. — Variational Principles for heat transfer // Numer. Prop, and Methodol.
Heat Transfer. Proc. 2 Nat. Sympos., College Park, 28—30 Sept., 1981.—
Berlin, 1983.— 1983.— С 17—31 (РЖМат, 1985, ЗБ765)
234. Priedrichs К. О. Ein Verfahren der Variationsrechnung das Minimum
eines integrals als das Maximum eines anderen. Ausdruckes darzustellen
// Nachr. d. Ge. Wiss., Gottingen, Math. Phys. KL— 1929.— C. 13—20
235. — On the identity of weak and strong extensions of differential operators
// Trans. Amer. Math. Soc— 1944.— 55, С 132—151
236. — Symmetric positive linear differential equations // Commun. Pure and
Appl. Math.— 1958.— 11, № 3.— С 333—418 (РЖМат, I960, 353)
237. Fuchssteiner В., Fokas A. S. Symplectic structure, their Baklund transfor­
mations and hereditary symmetries // Physica D.— 1981.— 4.— C. 47—66
238. Fujita H. Contribution to the theory of upper and lower bounds in boun­
dary value problems .// J. Phys. Soc. Japan.— 1955.— 10.—• C. 1—8
239. Geffen N. Alternative variational formulations for first order partial dif­
ferential systems // Quart. Appl. Math,— 1983.— 41, № 2,— С 245—252
(РЖМат, 1984, 1Б405)
240. Gelman Y., Saletan E. J. ^-equivalent particle Hamiltonians. 2. The two-
dimensional classical oscillator I/ Nuovo Cim. B,— 1973.— 18, № 1.—
С 53-71 (РЖФиз, 19(74, 4Б42)
241. Gonzalez-Gascon F. Symmetries of the Lagrange equations and equiva­
lent Lagrangians // J. Phys. A,— 1980.— 13, № 6,— С 1965—1968
(РЖМат,- 1981, ЗБ262)
242. Greenberg H. J. The determination of upper and lower bounds for the
solution of the Dirichlet problem // J. Math, and Phys.— 1948,— 27.—
С 161—182
243. Grifone J. Structures presque tangentes et connexions // Ann. Inst. Fou­
rier— 1972.— 22, № l.—C. 287—334; 22, № 3.— G. 291—338
(РЖМат, 1972, 12A522; 1973, 7A669)
244. Gurtin M. E. Variational principles ,in the linear theory of viscoelastici-
ty // Arch. Ration and Mech.Anal.— 1963.— 13.— С 179—191 (РЖМат,
1964, 6Б452)
12* 167
245. — Variational principles for linear elastodynamics //• Arch. Ration Mech.
and A n a l , - 1964.- 16.— C, 234-250 (РЖМат, 1965 1Б408)
246. - Variational principles for linear initial-value problems // Quart. Appl
M a t h . - 1964.- 22, № 3 _ c . 252-256 (РЖМат, 1965, 5Б407)
247. - , Benthien G. A. principle of minimum transformed energy in linear ela­
stodynamics//Trans. ASME. Ser. E. J. Appl. Mech.- 1 9 7 0 - 37.— С
1147—1149
248. Hall G. S., Kay W. Holonomy groups in. general r e l a t i v i t y / / J Math.
Phys.— 1988.— 29.— С 428
249. Hamel G. Ueber die geometrieen, indenen die geraden die kurzesten sind
// Math. A n n , - 1903,— 57.— С 231—264
250. Havas P. The range of application of the Lagrange formalism // Suppl.
Nuovo Cim.— 1957,— 5, № 3.— C. 363—388
251. — The connection between conservation laws and invariance groups:
folklore, fiction, and fact // Acta Phys. Austr.—. 1973.— 38, № 2.— С
145—167 (РЖФиз, 1974, 2Б8)
252. Helmholtz H. Ueber die physikalische Bedentung des Prinzips der
Kleinsten Wirkung // J. reine angew. Math.— 1886.— 100, № 1.— C.
,' 137—166 , . .
253. Henrieaux M. On a theorem by Hojman and Harleston /</ Hadronic J.—
1981.— 4, № 6.— С 2137—2143 (РЖМат, 1982, 6Б682)
. 254.— On the inverse problem of the calculus of variations Ц J. Phys. A.—
1982.— IB, № 3.— С 93—96 (РЖМат, 1982, 12Б801)
, 255. — Equations of motion, commutation relations and ambiguities in the
Lagrangian formalism // Ann. Phys. (N. Y.).— 1982— 140, № 1,—С
4 5 - 6 4 (РЖФиз, 1982, 9Б55)
; 256. — On the inverse problem of the calculus of variations in field theory //
J, Phys. A.— 1984.— 17, №. 1.—С 75—85 (РЖМат, 1984, 6Б760)
'257. —, Shepley. L. C. Lagrangians for spherically symmetric potentials / / J .
Math. Phys.— 1982.— 23; № П.— С 210,1—2107 (РЖФиз 1983, 5Б64)
• 258. Herrera I., Bielak I. A simplified version of Gurtin's variational princip-
• ' les//Arch. Rat. Mech. Anal.— 1974,— 53, № 2 . — С 131-149
(РЖМат, 1974, .10.5411)
.259. Hersch J. Une transformation variationnelle apparentee a la celle de
Friedrichs, conduisant a la methods des problemes auxiliaires tmidimensio-
nelles // Enseign. Math— 1964.— П.— С 159—169
260. Hilbert D. Uber das Dirichletsche Prinzip /I Jber. Deutsch. Math,— 1900.
— 8.— С .184-1-188
261. —.Uber das Dirichletsche P r i n z i p / / M a t h . Ann.— 1.904.— 59.— C.
.... 161—186
262. Hirsch A. Ueber eine charakteristische eigenschaft der differentialglei-
chungen der variationsrechnung // Math.. Ann.— 1897.— 49.— С 49—72
263. — Die existenzbedingungen der vergllgemeinerten kinetischen potentials //
Math. Ann.— 1898.— 50.— С 429—441
264. Hojman R., Hojman. S., Sheinbautn J. Shortout for constructing any Lag­
rangian from its equations pf motion // Phys.. Rev. D,— 1983.— 28,
№ 6.— С 1333—1336 (РЖФиз, 1984, 4Ш62)
265. —, Zanelli J. An acceleration dependent Lagrangian proof of the conser­
ved' traces theorem // Nuovo Cim. В.,— 1986.— 94, №. 1.— С. 87—92
266. Hojman S. Construction of genotopic transformations for first order sy­
stems of differential equations// Hadronic J.— 1981.-— 5, № 1.— C.
. . 174--184 (РЖМат, 19.82,'8Б 1.50), . •
267. — Symmetries of Lagrangians and of their equations of motion // J.
. ,, physf A . - 1984.— 17, № 1 2 . - С 2399—2412 (РЖМат, 19,85, 2A803)
268 — Comment on a paper: «On the generation of equivalent Hamiltonians»
/if J. Math. Phys.— 1986.— 27, № 10.-- С 2489 .
269, _ Gomes J. First-order equivalent Lagrangians and conservation laws //
. J. Math. Phys.— 1984.— 25„ № б— С. 1776-1779 ,. -:. . '
270. Harleston Я. Equivalent Lagrangians: multidimensional, case'(/J.. Math.
Phys.— 1 9 8 1 . - 22, No 7,—C. 1414-1419 (РЖМат,' 1982, 2Б616)

m
271. —, Montemayor R. S-equivalent Lagrangians for free particles and cano­
nical quantization // Hadronic J — 1980.— 3, № 6.— С. 1644—1657,
(РЖФиз, 1981, 7Б269)
272
' 77'TRZU°S Л' TvfZ'£mm?}ouJl /-equivalent Lagrangians and separability.
H J. Phys. A.— 1982,— 15, № ц , _ с. 3475—3480 г -
273- he le L c
~Z' S P y - Lagrangianos equivalentes // Rev. Мех. Fis— 1982 —
28, № 2 , - С 149-205 (РЖМат, 1982, 7Б616)
274
' 7^^o~~ Equivalent Lagrangians in classical field theory // Found. Phys.—
' 1986— 16, № 5.— С 465—481 •
275. —, Urrutia L, F. On the inverse problem of the calculus of variations /I
J. Math. Phys— 1981.— 22, № 9.— С 1896—1903 (РЖМат, 1982,
4Б692)
276. —, — Physical consequences of the choice of the Lagrangian-comments
(letter) II Phys. Rev. D.— 1982.— 26, № 2.— С 527—528
277. —, Zertuche F. S-equivalence and symmetries of first-order differential
systems // Nuovo Cim. В.— 1985.— 88, № 1,— С. 1—8
278. Homdeski G. W.: Differential operators associated with the Euler-Lae-
range operator // Tensor,— 1974.— 28,— С 303—318 (РЖМат 1975
7A847) '
279. — Sufficiency conditions under which a Lagrangian is an ordinary di­
vergence // Aequat. Math— 1975.—- 12.— C. 232—241 (РЖМат 1976—
1977, 3A819)
280. Horova I. On the variational principles for partial differential equations
//.Arch. Math.— 1988.— 24, № 1.— С 17—23 (РЖМат, 1989, 2Б887)
281. Ibort L. A., Lopez-Lacasta C. On the existence of local and global Lag­
rangians for ordinary differential equations // J. Phys A.— 1990.-2-5,
№ 21.— C. 4779—4792
282. Ihrig E. An exact determination of the gravitational potentials g in terms
of the gravitational fields R // J. Math. Phys.— 1975,— 16, № 1,— C.
54—56 (РЖМат, 1975, 8Б454)
283. Jacobi C. Zur Theorie der Variations-Rechnung und der Differentialglei-
chungen // Crelle J.— 1837,— 17.~- С 68—82
284. Jones S. E., Vujanovic B. On the inverse Lagrangian problem // Acta
Mech— 1988— 73, № 1 . — С 245—251
285. Kamo #., Sugano R. Necessary and sufficient conditions for the existence
of a Lagrangian. The case of quasi-linear field equations // Ann. Phys.—-
1980.— 128, № 2.— C. 298—313 (РЖФиз, 1981, 6Б54)
286. Kaplan S. An analogy between the variational principles of reactor theory
• and those of classical mechanics // Nucl. Sci. and Eng.— 1965.— 23',
№ 3.— С 234—237 (РЖМех, 1966, 6A33)
287. Kerner M. Die Differentiale in der allgemeinen Analysis // Ann. Math.—•
1933,— 34, С 546—572
288. Klehn R. M. An extension of Hamilton's principle to include dissipative
... systems // J. Math. Phys.— 1974,— 15, № 1— С 9—13 (РЖМат, 1974,
11Б588)
289. Kielhofer H. A bifurcation theorem for potential operators // J. Funct.
Anal— 1988,— 77, № 1 , - С 1-8 (РЖМат, 1989, 1Б1319)
290. Kirkovits M.Sz, Equivalent problems in the calculus of variations whose
fundamental functions involve second-order derivatives // Acta Math.
Hung— 1984.— 43, № 3 — 4 . — С 341—346 (РЖМат, 1984, 11Б714)
291. Klein J. Espaces variationals et rnecanique II Ann. Inst. Fourier.— 1962,
12, № 1.ь-С 1—124 (РЖМат, 1963, П'Б406) . •.
292. — External forms of spray generators // Ann. Inst. Fourier.— 19b».—
•"-' 18, № " 1 . — C - 241 ' ,. ,.. , , . . , .
293. Kobussen I. A. Generalized Hamiltonian dynamics for fields // Hadronic.
: j — • 1979.— 2, Ws 2.— С 321—359 , . '
294. Koenigsberger- L. Uber die allgemeinen kinetischen potentiale // J. reme
• ' art^gew Math;— 1900.— 121, С 141-167 . - - . . . . . „ , . ..a,'
295. Kolar I. On the Hamiltohian -formalism in fibered manifolds // benpta
16S
Fac. Sci. Nat. UJEP Brun. Phys.—• 1975.— № 3—4.— С 249—254
(РЖФиз,. ,1977, 4Б115)
296. — On the Euler-Lagrange differential in fibered manifolds // Rept. Math.
, Phys.— 1977-— 12, № 3— С 301-305 (РЖМат, 1978, 10A562)
297. Krupka D. Some geometric aspects of variational problems in fibered ma­
nifolds // Folia Fac. Sci. Nat. UJEP Brun.— 1973.— 14.-~ С 1—65
(РЖМат, 1975, 3A724)
298. — On the structure of the Euler mapping//Arch Math— 1474— m
№ l , - C. 5 5 - 6 1 (РЖМат, 1976-1977, 5A667) ' '
299
' 7-7 A ,е е 0 1 —-"с t h e o r y ° f ordinary first order variational problems in
fibered manifolds. 1. Critical sections / / J . Math Anal ADDI PP
— 1975 —
49.— С 180—206 (РЖМат, 1975, 6A691) '
300. Krupkova 0, .Lepagean 2-forms in higher order Hamiltonian mechanics 1.
Regularity Ц Arch. Math.— 1986.— 22, № 2.— С 97—120 v
(РЖМат
1987, 2A729)
301. — A note on the Helmholtz conditions // Differ. Geom. and Appl (Com­
munications): Proc. Conf., Brno, 1986.— Dordrecht: D. Reidel 1987— С
181—188 (РЖМат, 1988, 5Б681)
302. Kupershmidt В. A. Geometry of jet bundles and the structure of Lagran-
gian and Hamiltonian formalisms // Geometric methods in Mathematical
Physics.— N. Y.: Springer-Verlag, 1980.— C. 162—218
303. Kurschak J. Ubber eine charakteristische eigensschaft der differential-
gleichungen der variationsrechnung // Math. Ann.— 1905.— 60.— С
157—165
304. — Die existenzbedingungen des verallgemeinerten kinetischen potentials
// Math. Ann.— 1906'.— 62.— C. 148—155
305. Kwatny H. G., Bahar L. Y., Massimo F. M. Linear nonconservative sy­
stems with asymmetric parameters derivable from a Lagrangian fj Hadro-
nic J.— 1979.— 2, № 5.— С 1159—1177 (РЖМех, 1980, 6A17)
306. La Paz L. An inverse problem of the calculus of variations for multiple
integrals // Trans. Amer. Math. Soc— .1930.— 32, № 3.— С 509—519
307. Langenbach A. Variationsmethoden in der niciitlinearen Elastizitats- und
Plastizitatstheorie Ц Wiss. Z. Humboldt-Univ. Berlin, Mat— Nat.—•
1959—1960— 9, № 2.— С 145—164 (РЖМат, 1961, 8Б284)
308. Lawruk В., Tulczyjew W. M. Criteria for partial differential equations to
be Euler—Lagrange equations // J. Differ Equal— 1977.— 24, № 2 — С
211—225 |(РЖМат, 1978, 1Б181)
309. Lax P. D. Symmetrizable linear transformations // Commun. Pure and
Appl. Math,— 1954.— 7, № 4.— С 633-647 (РЖМат, 1955, 5933)
310,. Libermann P., Marie C. M. Symplectic geometry and analytical mecha-
' nics,— Dordrecht: D. Reidel, 1987.
311. Lions J.-L. Sur quelques problemes aux limites relatif a des operateurs
differentiels elliptiques /I Bull. Soc. Math. France.— 1955.— 83, № 3 —
С 225—250 (РЖМат, 1957, 4837)
312. Litinsku E. On the variational form of evolution equations // Physica D.
— 1985.— 17, № 2,— С 215—226 (РЖМат, 1986, 6Б726)
313. Lutzky M. Non-invariance symmetries and constants of the motion //
Phys. Lett. A.— 1979.— 72, № 1,— С 86—88 (РЖФиз, 1979, 11БЗ)
314. _ Origin of non-Noether . invariants // Phys. Lett. A.--- 1979.— 75,
' •- № 1—2.— С 8—10 (РЖФиз, 1980, 6Б2)
315. — Conservation laws and discrete symmetries in classical mechanics // J.
Math- Phys.— 1981.— 22, № 8.— С 1626—1627
316. Maeri F. Variational formulation for every linear equation // Int. J. Eng.
S c i . - 1974.— 12, № 6.— С 537-549 (РЖМат, 1974, 11Б856)
317. — An operator approach to Poisson brackets // Ann. Phys,— 1976.-- 99.
— С 196-228 (РЖМат, 1976, ЗБ732)
318. —A simple model of the integrable Hamiltonian equation // J.. Math.
P h y s . - 1978.- 19.- С 1156-1162 (РЖМат, 1979, 2Б391) .
319. Marino A., Prodi G. La teoria di Morse per gli spazi di••Hubert It Rend.
Sem. Mat. -Univ.. Padova.-- 1968.— 41.— С 43—68 . : , ., . .

170
320. Marmo G., Rubano С Equivalent Lagrangians and Lax representations //
Nuovo Cim- В.— 1983.— 78, № 1.— С. 70—84 (РЖМат, 1984, 7Б298)
321. —, — Alternative Lagrangians for a charged particle in a magnetic-field
// Phys. Lett. A,— 1987.— 119, № 7.— С 321—324 . (РЖФиз, 1987,
6Б106)
322. —, — On the uniqueness of the Lagrangian description for charged par­
ticles in external magnetic field // Nuovo Cim. A.— 1987— 98 № 4 —
С 387-399 (РЖФиз, 1988, 6Б68) • - •
323. —, — Particle dynamics on fiber bundles.— Napoli: Bibliopolis, 1988.—
104 с
324. —, •—, Thompson G. When does the motion of test particles determine
the metric tensor? // Class, and Quantum Grav.— 1990.— 7, № П.— C.
2155—2167 (РЖФиз, 1991, 4Б819)
325. —, Saletan E. J. Ambiguities in the Lagrangian and Hamiltonian forma­
lism: transformation properties // Nuovo Cim. В.— 1977.— 40, № 1.— С
67—89 (РЖФиз, 1977, 12Б71)
326. —, Saletan E. 1. Q-equivalent particle Hamiltonians, 3. The two-dimensio­
nal quantum oscillator •// Hadronic J.— 1978.— 1, № 3.— С 955—965
327. —, —, Simonl A., Vitale B. Dynamical systems. A differential geometric
approach to symmetry and reduction.— Chichester: Wiley, 1985.— 377 с
328. —, Sitnoni A. Q-dynamical systems and. constants of motion // Lett.
Nuovo Cim.— 1976.— 15, № 6— С 179—184 (РЖФиз, 1976, 8Б2)
329. Marty J. Valeurs singuliers d'une equation de Fredholm // С. г. Acad.
Sci.— 1910..— 150.— С 1499—1502
330. Mayer A. Die existenzbe.dingun.gen eines ldnetischen potentials // Ber
Verhand. Kgl. Sachs. Ges. Wiss. Leipzig,—1896,— 48.— C. 519—529
331. Mitikan С. В. On the stady motion of viscous, incompressible fluids with
, particular reference , to a variational principle // Philos Magazine
ё
—-
1929.— 7, № 4 4 . - С 641-662
332.. Mitnura P., Nono T. Conservation laws in nonconservative linear elasto-
dynamics // Bull Kyushu: Inst. Technol. Math. (Natur. Sci.).— 1986.—
№ 3 3 . - С 5—19 (РЖМех, 1987, 1Б122)
333. —, — Conservation laws derived from equivalent Lagrangian densities in
continuum mechanics//Bull.' Kyushu Inst. Technol. Math, (Natur Sci.).
— 1986.--- .53, C. 21—35
334. —, — Conservation laws for nonconservative continuum dynamics //
Tensor (N. S:).— 1986,— 43, № 1.—C. 42—55 (РЖМат, 1987, 7A793)
335. —, — The inverse problem of Lagrangian dynamics within the context of
;
the calculus on differential forms // Tensor.— 1989.—• 48, № 2.— C.
187—197 (РЖМат, 1990, 3A535)
336. Morandi G., Ferrario C, to Vecchio G„ Marmo G., Rubano C. l The in­
verse problem in the calculus of variations and the geometry of the tan­
gent bundle // Phys. Reports.— 1990.— 188, № 3—4.— C. 147—284
(РЖФиз, 1990, 10Б48)
337. Morawetz C. S. A weak solution for a system of equations of elliptic-
hyperbolic type // Commun. Pure and Appl. Math.— 1958,— 11, № 3.—
, С 315—332 (РЖМат, 1960, 6535)
338. Nashed M. Z. The convergence of the method of steepest descents for
nonlinear equations with variational or quasivariational operators.// J.,
Math, and Mech— 1964.— 13.— С 765—794 (РЖМат, 1966, 2Б458)
339. — Differentiability and related properties of non-linear operators: • some
aspects of the role of differentials in non-linear functional analysis //
Non-linear functional analysis and applications, ed. Rail L. В.—N. Y,—•
London: Acad. Press, 1971.-- 1971.—C. 103—310 • • '
340., Naumann J. Variationsmethode fiir existenz und bifurkatioh vori losungen-
r ' nichtlinearer eigenwertprobleme I and II //' Math, Nachr,— 1972.— 54.—
С 285 296' 1973. 55. С 325 344
341. Negri. L. I., 'silva Ё. G, S-equivalent Lagrangians in generalized: mecha-;
" nics / / P h y s . Rev. D.~- 1986.— 33, . № 8— C. 2227—2232' , (-РЖМех,
• 1986, 11A28), .. ... ,r', : .v. v •-:'.! :.".• <,,:,:.
mi
342. Noble В. Complementary variational principles for boundary value prob­
lems.— Univ. of Wisconsin Press---- 1964
343. —, Sewell M. J. On dual extremum • principles in applied mathematics //
J. Inst. Math. Appl.— 1972.— 9, Ns 2— C. 334—386 (РЖМат, 1972,
11Б500)
344. Noether E, Invariante Variationsprobleme // Nachr. d. Ge. Wiss,, Gottin-
"• / g e n , Math. Phys. KL— 1918.— С 235—257
345. Obadeanu V., Marinca V. Le probleme inverse dans la mecanique newto»,
nienne. 1 (Theoreme analytique fondamental) // Semin. Mec. Univ. Timi-
soara,— 1986,— № 1— С 1—32
346. —, — Le probleme inverse dans la mecanique newtonienne. 2 (Methodes-'
d'integration) Ц Semin, Mec. Univ. Timisoara.— 1987.— Ш 2.— С 1—30
347. —, — Le probleme inverse dans la mecanique newtonienne. 3 (Formalis-
me Hamiltonien) // Semin. Mec. Univ. Timisoara.— 1988.— № 6.— C.'
• 1—24 (РЖМат, 1989,. 2Б433)
348. —, — Le probleme inverse dans la mecanique newtonienne en formalisme,
routhien // Semin. Mec. Univ. Timisoara.— 1988.— № 10.— С 1—15
349. —, — Le probleme inverse dans la mecanique newtonienne en formalisme
birkhoffien // Semin. Mec. Univ. Timisoara,— 1988.— № 12.— C. 1—35
350. Okubo S. Does tlie equation of motion determine commutation relation? //:
Phys. Rev. D.— 1980.— 22, № 4.— С 919—923 (РЖФиз, 1981, 4Б186)
351. — Canonical quantization of some dissipative systems and non-unique­
ness of Lagrangians // Phys. Rev. A.— 1981.— 23, № 6,— С 2776—2784
352. Olver P. J, On the Hamiltonian structure of evolution equations // Math,
Proc. Camb, Phil. Soc— 1980,— 88, № 1.— С 7 1 - 8 8
353. - , Shakibah С A resolution of the Euler operator I // Proc. Amer. Math.
S o c - 1 9 7 8 , - 69.— С 223-239 (РЖМат, 1979, 2Б651)
354. Oziewicz Z. Classical mechanics: inverse problem and symmetries // Rep.
Math. P h y s . - 1 9 8 5 - 22, № 1 . - С 91-111
355. Pardo F. The Helmholtz conditions in terms of constants of motion in
classical mechanics // J, Math. P h y s . - 1989.- 30, № 9 - С 2054-2061
(РЖМат, 1990, 7Б741)
356. Petryshyn W, V. Direct and iterative methods for the solution of linear
operator equations in Hilbert space // Trans. Amer. Math Soc - 1962 -
105.— С 136-175 (РЖМат, 1964, 2Б461) '
357. - On a class of K-p. d. et non K-p. d. operator's equations // J Math
Anal, and A p p l - 1965.- 10.— С 1-24 (РЖМат,' 1966, 8Б449)'
358. - On the extension and the solution of nonlinear operators equations //'
111. J. M a t . - 1966.- 1.0,-Hi 2 - С 255-274 (РЖМат, 1967, 4Б529)
359. Pomraning G. C. Complementary variational principles and their applica­
tion to Newton, transport problems / / J . Math. P h y s . - 1967 - 8 — C.
2096-21Q8 (РЖМат, 1969, 1Б487)
360. - Reciprocal and canonical forms of variational problems involving li­
near operators f/ J. Math, and Phys.— 1968.- 47, Щ 2— C, 155-169'
(РЖМат, 1969, 5Б544)
361. Prince G. Б. Toward a classification' of dynamical symmetries in classi­
cal mechanics // Bull. Austr. Math. S o c : - 1 9 8 3 . - 27, № 1 . - С 53—71
(РЖМат, 1983, 12Б397)
362. - A complete classification of dynamical symmetries in classical mecha­
nics /I Bull. Austr. Math. S o c , - 1985.— 32, № 2.- С 299-308'
(РЖМат, 1986, 11Б327)
363. Rabinowitz P. H. A bifurcation theorem for. potential operators // J.
Funct. A n a l . - 1977.-.25.— C. ,421-424..(РЖМат, 1976-1977, 5Б741)
364. Rajan M. Direct methods of solution for problems in mechanics from in-
. .. variance principles;//Hadronic • J.-- 1986.— 9, № 1— С 13—24
(РЖМат, 1987, ЗБ1383) . ,
365. Rati L.. B. Variational methods for inonlinear integral equations II Nonli-'
, near Integral equations (ed. P. M. Anderson) Univ. of Wisconsin Press,
Madison.— 1964.— С 155—189 (РЖМат, 1966, 9Б336) • • • ' • •
172:
366. — On complementary variational principles // J. Math. Anal, and Appl.—-
1966.— 14.— C- 174—184 (РЖМат, 1966, 12Б316)
367. Ranada M. F. Time-dependent Lagrangian systems: a geometric approach
using semibasic forms // J. Phys, A.— 1990.— 23, № 15.— С 3475—3482:
368. Rawles Т. Н. The invariance integral and the inverse problem in the
calculus of variations // Trans. Amer. Math. Soc— 1928,— 30, № 4.— C.
76S—784
369. Razavy M. Q-equivalent Hamiltonian operators // Canad. J. Phys.— 1972..
- 50, № i 7 . _ c. 2037—2047
370. — Generalized phase space formulation of the hamiltonian dynamics //
Canad. J. Phys.— 1974.— 52, № 16,— С 1532—1546
371. — On the quantization of dissipative systems // J. Phys. B.— 1977.— 26,.
•Ns 2.— С 201—206 (РЖФиз, 1977, 9Б38)
372. — Hamilton's principal function for the Browian motion of a particle-
and the Schrodinger-Langevin equation // Canad. J. Phys.— 1978.— 56",.
№ 3.— C. 311—320
373. — Quantum-mechanical irreversible motion of an infinite chain // Canad..
J. Phys— 1970.— 57, № 10.— C. 1731-1737
374. Rectoris K- On application of direct variational methods to the solution of
parabolic boundary value problems of arbitrary order in the space variable:
II Czech. Math. J . - 1 9 7 1 . - 21.— С 318-339
375. Reddy J. N. A mathematical theory of complementary-dual variational
principles and mixed finite-element approximations of linear boundary
value problems in continuum mechanics.— Ph. D, Th.— 1974
376. - A note on mixed variational principles for initial-value problems //
Quart. J. Mech. Appl. M a t h - 1975.- 28, № 1 - С 123-132.
(РЖМат, 1975, 10Б550)
377. Reeken, M. Stability of critical points under small perturbations Part II"
Analytic theory // Manuscr. Math.— 1 9 7 3 . - 8.— C. 6 9 - 9 2
378. Reid T. Symmetrizable xompletely continuous transformation in Hilbert
space // Duke Math. J , - 1951.- 18, С 4 1 - 5 6
379. Riquier Ch. Les systemes d'equations aux derivees partielles.— Paris-
Gauthier-Villars, 1910.
380. Robinson P. D. Complementary variational principles / Non-linear func­
tional analysis and applications, erf, Rail L. В.— N. Y.-London, Acad..
.Press, 1 9 7 1 . - 1 9 7 1 . - С 507-576
381. Rosen G. Formulations of classical and quantum dynamical theory.—
N. Y.: Acad. Press, 1969,- 151 с
382. Ryan G. Hamiltonian formalism for general Lagrangian systems in an
exceptional case // J. Math. P h y s . - 1972.- 13, Ni 3 . - C. 2 8 3 - 2 8 5
(РЖМат, 1972, 1 ОБ 195)
383. Sandhu R. S., Rister K. 5. A variational principle for linear coupled field
problems in continuum mechanics // Int. J. Eng. Sci.—• 1970.- 8, № 12.
- С 989-999 (РЖМех, 1971, 6A13)
384. - , - Variational principles for boundary value and initial-boundary va­
lue problems in continuum mechanics i// Int. J. Solids and S t r u c t . - 1971.
- 7 . - С 639-654 (РЖМат, 1972, 1Б22)
385. Santilli R. M. Necessary and sufficient conditions for the existence of a
Lagrangian in field theory. 1. Variational approach to self-adjointness for
tensorial .field'equations' // Ann. Phys.-. 1977,-- 103, № 2 . - С 3 5 4 - 4 0 8
(РЖМат, 1977, 10Б499)
386. — Uecessary and sufficient conditions for the existence of a Lagrangian
in field theory. 2. Direct analytic representations of tensorial field equa­
tions, // Ann. Phys,— 1977.— 103.— С 409—468 (РЖМат, 1977, 9Б637)
387; — Necessary and sufficient conditions for the existence od a Lagrangian'
' '•• in field theory. 3. Generalized analytic. representations of tensorial field
equations // Ann, P h y s - 1977— 105, №. 2.— С 227—258 (РЖФиз,
1977, 12Б263)
388.'•— Foundations of theoretical-mechanics 1. The inverse problem in Newto­
nian mechanics.—N. Y.: Springer, 1978.—- 266 с
173;
389. — Foundations of theoretical mechanics. 2. Birkhoffian generalization of
Hamiltonian mechanics,— N. Y.: Springer, 1983. (РЖМех, 1983,
10A44K)
390. Sarason L. Differentiable solutions of symmetrizable solutions and singu­
lar symmetric first order systems // Arch. Ration Mech. and Anal.— 1967.
— 26, № 5,— С 357—384 (РЖМат, 1968, 10Б366)
391. Sarlet W. Invariance and "conservation laws for Lagrangian systems with
one degree of freedom // J. Math. Phys.— 1978.— 19, № 5.— C. 1049—
1054
392. — On the transition between second-order and first-order systems within
the context of the inverse problem of Newtonian mechanics // Hadronic J.
— 1979.— 2, № 2.— С 407—432
393. — On linear nonconservative systems derivable from a variational prin­
ciple // Hadronic J.— 1980.— 3, № 2.— С 765—793 (РЖМат, 1981,
1Б375)
394. — The Helmholtz conditions revisited. A new approach to the inverse
problem of Lagrangian dynamics // J. Phys. A.— 1982.— 16, № 5.— <2,
1503—1517 (РЖФиз, 1982, 11Б131)
395. — Note on linear systems derivable from a variational principle // Phvs
Lett. A.— 1983.— 95, № 2 . - С 72—75 (РЖФиз, 1983, 9Б150) ' "
396. — Note on equivalent Lagrangians and symmetries •// J. Phvs. A— 1983
— 16, № 7— С L229—L233 (РЖМат,, 1983, 10Б215)
397. — Geometrical structures related to second-order . equations // Differ.
Geom. and its Appl.: Proc. Conf., Brno, 1986.— Dordrecht,- D. Reidel"
1987.— С 279—300 (РЖМат, 1988, 6A803) . .
398. — Contribution to the study of symmetries, first integrals, and the inver­
se problem of the calculus of variations in theoretical mechanics // Acad.
Analecta— 1987.— 49, № 1.— С 27—57 (РЖМат, 1988, 12Б564)
399. — Bahar L. Y. Quadratic integrals for linear nonconservative systems
and their connection with the inverse problem of Lagrangian dynamics //
Int. J. Non-Linear Mech.— 1981.— 16, № 3/4.— C. 271—281 (РЖМат,
1982, 6Б244)
400. —, Oantrijn F. On some aspects of the inverse problem for first order
systems // Hadronic J,— 1978,— 1, № 1,— С 101—133
401. —, — II Hadronic J.— 1978.— 1.— С 1497
402. —, ,—, Crampln M. A new look at second-order equations and Lagran­
gian mechanics// J. Phys. A.— 1984— 17, № 10,— C. 1999—2009
(РЖМат, 1985, 2Б257)
403. —, —•, — Pseudosymmetries, Noether's theorem and the adjoint equation
// J. Phys. A— 1987.— 20, № 6— С 1365—1376 (РЖМат, 1987,
I2A750)
404. —, Crampln M. Some recent results on symmetries of Lagrangian sy­
stems re-examined / / J . Phys. A,— 1985,— 18, № 14,— G. 2849—2855
• (РЖМат, 1986, 5Б416)
405. —, Engels E., Bahar L. Y. Time-dependent linear systems derivable from
a variational principle // Int. J. Eng. ScL— 1982,— 20, № 1.— C. 55—66
406. —, Prince G. E., Crampln M. Adjoint symmetries for time-dependent
second-order equations Ц J. Phys. A,— 1990.— 23, № 8.— С 1335—1347
(РЖМат, 1990, 12Б259)
407. Saunders D. I. The geometry of jet bundles.— Cambridge: Cambridge
Univ.' Press,' 1989—293 с
408. Savchin V. M. A, possible . generalization of the field theoretical Hamil­
ton's equations //Hadronic J— 1988— 11, № 6.—C. 279—286
(РЖФиз, 1990, 2Б92)
409. Schafir R. L. The variational principle and natural transformations 1.;
Autonomous dynamical systems // Math. Proc. Camb. Phil, Soc—- 198Г—
Д » 3 , - С , 537—560 (РЖМат, 1982, 6Б654)
410. — The variational principle and natural transformations 2. Time depen­
dent. theory // Math. Proc. Camb. Phil. Soc— 1982.— 91, № 2.—• C.
' " 331—341 (РЖМат, 1982, 8Б560) ,
3.74;
•411. — Functional analytic versus finite dimensional methods in the inverse
problem of the calculus of variations •// Hadronic J.— 1984.— 7, № 3,—-
С 531—539 (РЖМат, 1985, ЗБ815)
•412. Sewell M. I. Dual approximation principles and optimization in continuum
mechanics // Phil. Trans. Roy. Soc. (London) A— 265 — С 319—351
•413. Shakiban C. A resolution of the Euler Operator II // Math. Proc. Camb.
- Phil. Soc.— 1981.— 89.— С 501—510
414. Shmidt B. G. Conditions on a connection to be a metric connection //
Commun. Math. Phys.— 1973.-— 29 — С 289
415. Silberstei/i J. P. О Symmetrizable operators // J. Austral. Math. Soc.—
1964.— 4, № 1-— С 15—48
•416. Skarzhinsky V. D. Ambiguities of quantization procedure and choice of
the Hamiltonian // Differ. Geom. and Appl,: Proc. Conf., Brno, 1986 —
Dordrecht: D. Reidel, 1987— С 329—338 (РЖМат, 1988, 4A761)
417. Smith W. Complementary variational principles for the solution of a large
class of operators equations // Int. Sympos. Variat. Methods in enginee­
ring. Southampton, 1973,— 1973.— L— С 1/26—1/41
•418. — Approximate operators and dual extremum principles for linear prob­
lems // J. Inst. Math. Appl.— 1978— 22, № 4,— C. 457—465 (РЖМат,
1979, 8Б590)
•419. Sofia P. G. On the Lagrangian and Hamiltonian formalism for noncon-
servative forces // Energia Nucl.— 1966.— 13, . № 6.— С 318—322
(РЖФиз, 1966, 12Б22)
420. Stone A. Conservation laws and differential concomitants // J. Diff.
Geom.— 1980, № 4.— 15, С 595—603 (РЖМат, 1982, 3A759)
421. Synge I. L. The method of hypercycle in function space for boundary va­
lue problems // Proc. Roy. Soc. London, Ser. A.— 1941.— 191, C. 447—
467
•422. — The method of hypercycle in elasticity when body forces are present
// Quart- Appl. Math.— 1948.— 6, ,C. 15—19 '
•423. Takens F. A. A global version of the inverse problem of the calculus of
variations // J. Diff. Geom,— 1979— 14, С 543—562
•424. Tartaglia A. General Lagrangians for the motion of a point particle in
a viscous medium and the problem of quantization // Nuovo Cim. В.—
1980—57, № 1.— С. 131—145
•425. Telega J. I. An operator approach to the formulation of variational prin­
ciples for plastic solids // Mech. Teor. i Stosow.— 1976.— 14, № 4.-- C.
557-570 (РЖМех, 1977, 7B433)
-426. - On variational formulations for non-linear, non-potential operators //
J. Inst. Math. A p p l i c - 1979.- 24.— С 175-195 (РЖМат, 1980, ЗБ795)
• 427. Thompson G. Second order equation fields and the inverse problem of
Lagrangian dynamics // J. Math. P h y s . - 1 9 8 7 - 28, № 1 2 - С 2 8 5 1 -
2857 (РЖМат, 1989, 2Б810)
-428. Tonti E. Variational principles in electrornagnetism // Rend. Inst. Lom-
bardo. Acad. Sci. e l e t t e r e - 1 9 6 8 - 102, № ' 5 - С 845-861 (РЖМат,
1969, 11Б489)
429. - Variational rormulation of nonlinear differential equations // Bull. CI.
Sci. Acad. Roy. B e l g - 1 9 6 9 - 55, № 3 - С 137—166; № 4 . - С. 262-.
278 (РЖМат, 1970, 4Б787; 6Б758)
430. — A systematic approach to the search for variational principles // Var.
Meth. Eng. Vol. 1 . - Southampton,- 1 9 7 3 - С 1/1-1/11 (РЖМат,
1975, 10Б452)
431. - On the variational formulation for linear initial value problems // Ann.
math, pura et a p p l . - 1 9 7 3 . - 95, С 331-359 (РЖМат, 1974, ЗБ553)
432. - A general solution of the inverse problem of the calculus of variations
// Hadronic J . - 1982.-— 5, № 4.— С 1404—1450 (РЖМат, 1983, 4Б648)'
•433. — Variational formulation for every nonlinear' problem // Int. J. Eng.
Sci.— 1984.— 22, № 11—12.— C. 1343—1371 (РЖМех, 1985, 6B34)
434. Treffts E. Ein Gegenstuck zum Ritzschen Verfanrem. Verhandl, d. 2 //
175
Int. Kongr. tech. Mech. Zurich, 1927.-- 1927.— C. 131—138
435. Tulczyjew W. M, An intrinsic geometric construction for the Langrange
derivative // Bull. Acad. Pol. Sci.~ 1975,— 23, № 9— С 963—969'
(РЖМат, 1976—1977, 8A890)
436. — The Langrange complex // Bull. Soc. Math. France— 1977.— 105 —
С 419-431 (РЖМат, 1978, 12A940)
437. Vaart H. R. van der Variational principle for certain nonconservative sy­
stems // Amer. J. Phys,— 1967,— 35, № 5.— С 419—423
438. Vanderbauwhede A. L. Potential operators and the inverse problem of
classical mechanics // Hadronic J— 1978— /, С 1177—1197
439. — Potential operators and variational principles: a generalization // Had­
ronic J— 1979.— 2, C. 620—641
440.,— The inverse problem of non-linear dynamical systems — an alternative
approach // Hadronic J.— 1981.— 4, № 5— C. 1889—1915
441. Velte W. Direkte Methoden der Variationsrechnung. Stuttgart:
B. G. .Teubner.— 1976.— C. 1—198 (РЖМат, 1976—1977, 6Б932К)
442. — Komplementare Extremalprobleme //' Methoden un Verfahscen der
mathematischen Physik.— 1976,— 15, C. 1—41
443. Vinogradov A. M. The C-spectral sequence, Lagrangian formalism and
conservation laws. I. The linear theory // J. Math. Anal, and Appl.—
1984.— 100, № I.— C. 1—40
444. — The C-spectral sequence, Lagrangian formalism and conservation laws.
I. The nonlinear theory // J. Math. Anal, and Appl.— 1984.— 100, № 1.—
С 40—129
445- Volterra V. Lemons sur les fonctions de lignes.— Paris: Gautier-Villars,
1913.— 230 с
446. Washizu K. Bounds for solutions of boundary value problems in elasticity
// J. Math, and Phys.— 1953,— 32, № 2—3.— C. 117—128 (РЖМат,
1955, 801)
447. Weinberger H. F. Upper and lower bounds for torsional rigidity // J.
Math, and Phys,— 1953,— 32, № 1.— С 54—62 (РЖМат, 19154, 4816)
448. Yan С. С. Constructions of Lagrangians and Hamiltonians from the equa­
tions of motion // Amer. J. Phys,— 1978.— 46, № 6.— С 671—675
(РЖФиз, 1978, 12Б60)
449. Yang С. N.. Feldman D. The S-matrix in the Heisenberg representation
II Phys. Rev.— 1950,.— 79, № 6.— С 972—978
450. Zaanen A. C, Uber vollstetige symmetrische und symmetrissierbare Opera-
toren // Nieww. Arch. Wiskund,— 1957.— 22.— С 57—80
45L Zainea B. Metoda energetica generalizata // An, Univ. Bufuresti. Mat.—
Mec— 1972.— 21, № 2.— С 119—128 (РЖМат, 1974, ЗБ862)
452..Zaremba 5. Sur un probleme toujour possible comprenant a titre de cas.
particuliers, le probleme de Dirichlet et celui de Neumann // J. math..
pures et appl.— 1927— 6", № 3.— С 127—163
453. — Sur le principle de minimum // Bull, Int. acad. Sci. Cracovie, CI. Sci..
—• № 7,— С 197-264