A.

FUNCIÓN DE TRASFERENCIA SIN

RETARDO

Frente a una entrada escalón unitario}

B. FUNCIÓN DE TRASFERENCIA CON

RETARDO

Frente a una entrada escalón unitario

 II. PARÁMETROS
TEOREMA DE ZIEGLER NICHOLS
M=0.7

L=0.8 T=8

8.8
𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑜𝑛 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑃 = 1
𝑀 0.7
𝑅= =
𝑇 8
𝑅 = 0.0875

A. Control PID
𝑃 1
𝐾𝑝 = 1.2 ∗ = 1.2 ∗
𝑅∗𝐿 0.0875 ∗ 0.8
𝐾𝑝 = 17.14
 1 1
𝐾𝑖 = =
2 ∗ 𝐿 2 ∗ 0.8
𝐾𝑖 = 0.625
𝐾𝑝 = 0.5 ∗ 𝐿
𝐾𝑃 = 0.4
En simulink

Graficando

B. Control PI
𝑃 1
𝐾𝑝 = 0.9 ∗ = 0.9 ∗
𝑅∗𝐿 0.0875 ∗ 0.8
𝐾𝑝 = 12.86
1 1
𝐾𝑖 = =
3.33 ∗ 𝐿 3.33 ∗ 0.8
𝐾𝑖 = 0.375
En simulink
Graficando

C. Control P
𝑃 1
𝐾𝑝 = =
𝑅 ∗ 𝐿 0.0875 ∗ 0.8
𝐾𝑝 = 14.29
En simulink

Graficando
III. UNIENDO LAS GRÁFICAS PARA
COMPARARLAS
Además se verá con sus respectivas displasias
PID
PI
P