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UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

INFORME DE LABORATORIO PRACTICA 1.

MODELADO DE SISTEMAS MECATRONICOS

Julián David Rojas Murcia: 1802656.
u1802656@unimilitar.edu.co

RESUMEN: Se modelará sistemas mecatrónicos 2. OBJETIVOS

implementando los métodos de Newton-Euler y
Euler Lagrange, encontrando las diferentes
representaciones de cada sistema mediante su
respuesta dinámica y variando los parámetros para
analizar su comportamiento.
ABSTRACT: Will be modeled mechatronic systems
implementing methods of Newton-Euler and Euler
Lagrange, finding the different representations of
each system by means of its response dynamic and
varying them parameters to analyze their behavior.
PALABRAS CLAVE: Modelos mecatrónicos,
Sistemas dinámicos, Función de transferencia,
Ecuaciones diferenciales.
1. INTRODUCCIÓN
El modelo que representa a un sistema físico,
realiza una descripción matemática del sistema real
a través de una ecuación diferencial. La interacción
de varios sistemas unidos entre sí por flujos
comunes de información constituye un proceso. La
salida del proceso de las características de sus
subsistemas además de sus interacciones o
interrelaciones. Una propiedad del sistema o de su
entorno a la que se le puede asignar valores
numéricos arbitrarios se denomina como un
parámetro. El estudio de un proceso, mediante la
manipulación de su representación matemática o de
su modelo físico, constituye una simulación. Los
estudios clásicos de un proceso en estado
estacionario se complementan con un análisis
dinámico, lo que exige un conocimiento de los
criterios de estabilidad y de los métodos de
operación para evaluar exitosamente el
funcionamiento del proceso El análisis de sistemas
se refiere al reconocimiento y definición de
problemas, su planteamiento o modelamiento
mediante la aplicación de principios científicos y el
desarrollo de procedimientos de solución con cuyos
resultados se adquiera una total comprensión de la
situación.
 GENERAL
Fortalecer los conocimientos relacionados con el
modelado de sistemas mecatrónicos y sus diversas
representaciones, tras el uso de la teoría de newton-
Euler y Euler-Lagrange.
 ESPECIFICOS
 Modelar sistemas mecatrónicos empleando
la teoría de newton-Euler y Euler-Lagrange.
 Encontrar las diversas representaciones de
los sistemas mecatrónicos (ecuaciones
diferenciales, funciones de transferencia,
espacio de estado, etc.).
 Hallar la respuesta de la dinámica de los
sistemas mecatrónicos y observar su
comportamiento al variar los parámetros del
modelo que los representa.
 Utilizar analogías para simplificar el
hallazgo de modelos de sistemas
mecatrónicos.
3. MATERIALES
 Software: MATLAB.
 Elementos de seguridad: bata blanca.
4. MARCO TEORICO
El modelado o representación matemática de un
sistema dinámicos ya sean sistemas, mecánicos,
eléctricos, hidráulicos, térmicos entre otros permiten
el entendimiento y caracterización del
comportamiento de ellos. Este es un paso previo al
diseño de un control y es la razón por la cual la
presente práctica se realiza.
.
Dentro del modelado, se tienen herramientas
matemáticas que ayudan al estudio del
comportamiento de su dinámica como lo son las
ecuaciones diferenciales, funciones de
transferencia, ecuaciones de estado y energías,
permiten encontrar dichos modelos también se
tiene que dentro de la teoría que se usa para
modelar, se encuentran dos métodos de que son
modelado por Newton-Euler y Euler-Lagrange.
 Método Newton-Euler:
En el modelado por esta técnica, dominan las leyes
físicas que rigen el movimiento o interacción de los
elementos que los conforman. Las expresiones
matemáticas que plasman estas interrelaciones y la
teoría de las ecuaciones diferenciales, permiten
encontrar el modelo matemático que expresa la
dinámica de los sistemas. Generalmente, a partir de
las ecuaciones diferenciales que representan el
comportamiento del sistema se plantea el modelado
por ecuaciones de estado y la función de
transferencia. Así, se tienen tres tipos de
representación matemática de la dinámica de un
sistema las cuales son:
 Ecuaciones diferenciales.
 Funciones de transferencia.
 Espacio de estado.
 Método Euler-Lagrange
Este tipo de modelado se basa en el planteamiento
de la ecuación de Lagrange, a partir del
lagrangiano, el cual, a su vez, se plantea con la
energía cinética y potencial de los sistemas. El
principal concepto está en que el movimiento se
debe tomar con base en coordenadas
generalizadas, esto es, referenciadas a un punto
global. [1]
Para plantear el modelo matemático por esta
técnica se debe seguir el siguiente procedimiento:
1. Determinación de la energía cinética por
medio de las siguientes ecuaciones:
1
𝑘 = 𝑀𝑣 2
2 plantee el sistema o se requiera para diseñar los
1
𝑘 = 𝑀𝑤 2
2 en términos de 𝑛 ecuaciones en diferencias o
También es necesario determinar la energía
potencial por medio de las siguientes ecuaciones:
𝑝 = 𝑚𝑔ℎ
1
𝑝 = 𝑘𝑥 2
2
1
𝑝 = 𝑘𝜃 2
2
Estos resultados deben corresponder a los
comportamientos de variables en coordenadas
generalizadas.
1. Determinación del lagrangiano
L=K-P
2. Planteamiento de la ecuación de Lagrange
que corresponde a la siguiente ecuación
𝑑 𝑑𝐿 𝑑𝐿
( )− = ∑Fext + n. cons
𝑑𝑡 𝑑𝜃𝑖̇ 𝑑𝜃𝑖
Función de transferencia
Se define función de transferencia, determinada
por, como la relación que existe entre la salida de
un sistema y la entrada a este, tomando las
condiciones iniciales iguales a cero [1]
Para determinar una función de transferencia de un
sistema, es preferible plantear la ecuación
diferencial que describa su dinámica y luego tomar
la transformada de Laplace. [2]
Espacio de estado
El espacio de estado, es una representación
matemática de la dinámica de los sistemas, esta
determina como se va a comportar cada una de las
variables de estado que conforman un sistema.
Como salida, se puede tener una, varias o la
combinación de variables de estado, según lo
reguladores. [3]
Este método se basa en la descripción del sistema
diferenciales de primer orden, que pueden
combinarse en una ecuación matricial en
.
diferencias o diferencial de primer orden. La
utilización de la notación matricial simplifica en gran
medida la representación matemática de los
sistemas de ecuaciones, también en el espacio de
estado se pueden incluir condiciones iniciales.
5. PROCEDIMIENTO
Responder las siguientes preguntas:
 ¿Qué tipo de analogías existen? Realice un
cuadro con las diferentes analogías
incluyendo sistemas térmicos, hidráulicos,
eléctricos y mecánicos.
Se denominan sistemas análogos aquellos que
tienen un modelo matemático similar, no obstante,
físicamente distintos. La ventaja que tiene este
proceder es que Facilidad en el trabajo
experimental. Resulta más económico montar un
circuito eléctrico que un montaje mecánico.
Sistema Térmico Sistema Eléctrico
Flujo de Calor Corriente
Temperatura Potencial
Resistencia térmica Resistencia eléctrica
Inercia térmica Capacidad eléctrica
Tabla 1. Relación entre sistema térmico y
eléctrico.
Movimiento trasnacional Sistema Eléctrico
Fuerza Corriente
Desplazamiento Potencial
Tabla 2. Relación entre sistema mecánico y
eléctrico.
 ¿Qué elementos son necesarios para
modelar de los diferentes tipos de sistemas
(resistencia, masa, altura, etc.)? ¿Cuáles
son sus unidades?
Sistemas mecánicos
En un sistema mecánico existen diferentes tipos de
variables, como es la constante B del amortiguador.
En cuanto a la fricción o rozamiento, se modelan la
conversión de la potencia mecánica en flujo
calorífico, fenómeno que aparece cuando se
deslizan dos superficies que están en contacto.
La fricción viscosa representa la relación lineal entre
la fuerza aplicada a un cuerpo con la velocidad de
desplazamiento entre este cuerpo y otro que está
en contacto con él. Normalmente los sistemas
mecánicos tienen cierta simplicidad en sus
componentes, no requieren de gran complejidad
entre sus variables, donde se mencionan las más
usadas a continuación
Sistemas Mecánicos
Magnitud Unidades
Masa Kg
Fuerza N
K N/m
B Ns/m
Tabla 3. Magnitudes y unidades de los
sistemas mecánicos.
Sistemas mecánicos rotacionales
Para un sistema mecánico rotacional existen
diferentes componentes que hacen parte de su
modelamiento como es el torque T, que es la
medida de momento concentrado en el sistema,
entre otras variables mostradas a continuación:
Sistemas Rotacionales
Magnitud Unidades
T Nm
J Kgm^2
K Nm/rad
B Nms/rad
Tabla 4. Magnitudes y unidades de los
sistemas mecánicos rotacionales.
Sistemas térmicos
El flujo calorífico es la energía que se transfiere o se
almacenada por unidad de tiempo, se cuantifica la
.

potencia calorífica o el flujo calorífico en kilocalorías
por segundo. A continuación, las variables
indispensables para su modelamiento:
Sistemas Térmicos
Magnitud Unidades
Q Kcal/s ó Kw
T K
Un sistema dinámico formado por una cantidad
determinada de constantes y variables se puede
expresar mediante una serie de ecuaciones
diferenciales en las cuales el tiempo es la variable
independiente, las cuales se describen con una
notación matricial que puede mostrar una ecuación
diferencial de orden n mediante una ecuación
diferencial matricial de primer orden, si n elementos
del vector son un conjunto de variables de estado la
ecuación diferencial matricial es una ecuación de
estado.

C Kcal/Kg K  ¿Qué dimensión debe tener cada una de

las matrices del espacio de estados si se
Rth K/W ó K/Kcal tienen q entradas, n estados y p salidas?

Cth Ws/K ó Kcal/K

Tabla 5. Magnitudes y unidades de los

sistemas térmicos.

 ¿Qué propiedades debe cumplir un sistema

lineal?

La mayoría de los sistemas en la práctica no poseen

un comportamiento lineal, y es ahí donde Los
sistemas de control realimentados son los modelos
ideales usados para simplificar el análisis y diseño.

Cuando las magnitudes de las señales en un Lo anterior sería equivalente a las siguientes
sistema de control están limitadas en intervalos en expresiones
los cuales los componentes del sistema exhiben
una característica lineal, únicamente visible en ese
intervalo de trabajo, es decir que se puede aplicar
el principio de superposición el sistema es
esencialmente lineal, otra propiedad importante es
Es así que para q entradas, la matriz B debe
que, si las entradas son multiplicadas por una
mantener q valores, un vector de estados con la
constante, las salidas también son multiplicadas por
misma cantidad que las salidas y p salidas en igual
la misma constante. [4]
cantidad que las entradas.
 ¿Cómo se puede determinar la linealidad MODELOS:
de un sistema?
 Para los sistemas presentados desde la
Sistema es lineal si la salida contempla una fidelidad
Figura 1 hasta la Figura 10 plantear por
lo suficientemente eficiente para que los cambios
producidos en la entrada sean mínimos, eso quiere Newton-Euler los modelos matemáticos
decir que para ser considerado un sistema lineal la que representen la dinámica de los
salida deberá reflejar los mismos cambios sistemas.
generados en la entrada. De manera analítica los  Para los sistemas presentados en la Figura
sistemas lineales son aquellos sistemas 1 y la Figura 10 plantear por Euler-Lagrange
representados por ecuaciones diferenciales los modelos matemáticos que representen
lineales. [5]
la dinámica de los sistemas.
 ¿Cómo se define variable de estado?
.

1. Sistema mecánico traslacional

𝑀1 (𝑥1̈ + 𝑥2̈ ) + 𝐾𝑥1 = 𝐵2 (𝑥3̇ − 𝑥1̇ ) − 𝐵1 (𝑥1̇ − 𝑥2̇ )

𝑀1 (𝑥1̈ + 𝑥2̈ ) = 𝐵2 (𝑥3̇ − 𝑥1̇ ) − 𝐵1 (𝑥1̇ − 𝑥2̇ ) − 𝐾𝑥1

𝜕𝐿
= 𝑀2 𝑥2̇ + 𝑀1 𝑥2̇
𝜕𝑥2̇

𝑑 𝜕𝐿
( ) = 𝑀2 𝑥2̈
𝑑𝑡 𝜕𝑥2̇

𝜕𝐿
=0
𝜕𝑥2
Figura 1. Sistema mecánico traslacional

Newton-euler 𝑀2 𝑥2̈ = 𝐵1 (𝑥1̇ − 𝑥2̇ ) + 𝑓𝑎 (𝑡)

𝑀1 (𝑥1̈ + 𝑥2̈ ) = 𝐵2 (𝑥3 ̇ − 𝑥1̇ ) − 𝐵1 (𝑥2̇ − 𝑥1̇ ) − 𝑘𝑥1 (1)

𝜕𝐿
𝑀2 𝑥2̈ = −𝐵1 (𝑥2 ̇ − 𝑥1̇ ) + 𝑓𝑎 (𝑡) (2) = 𝑀3 𝑥3̇
𝜕𝑥3̇
𝑀3 𝑥3̈ = −𝑀3 𝑔 + 𝐵2 (𝑥3 ̇ − 𝑥1̇ ) (3)
𝑑 𝜕𝐿
( ) = 𝑀3 𝑥3̈
Reemplazando 2 en 1 𝑑𝑡 𝜕𝑥3̇

−𝐾𝑥1 𝐵1 (𝑥2 ̇ − 𝑥1̇ ) 𝐵2 (𝑥3 ̇ − 𝑥1̇ ) 𝐵1 (𝑥2 ̇ − 𝑥1̇ ) 𝜕𝐿

+ + − = 𝑀3 𝑔
𝑀1 𝑀1 𝑀1 𝑀2 𝜕𝑥3
𝑀2 𝑓𝑎
+ = 𝑀1 𝑥1̈
𝑀1 𝑀3 𝑥3̈ − 𝑀𝑔 = −𝐵2 (𝑥3̇ − 𝑥1̇ )
Euler-lagrange
𝑀3 𝑥3̈ = −𝐵2 (𝑥3̇ − 𝑥1̇ ) + 𝑀𝑔
1 1 1
𝐾= 𝑀1 (𝑥21̇ + 𝑥22̇ ) + 𝑀2 𝑥22̇ + 𝑀3 𝑥32̇
2 2 2 2. Sistema mecánico rotacional
1
𝑈 = −𝑀3 𝑔𝑥3 + 𝐾𝑥12
2
1 1 1
𝐿 = 𝑀1 (𝑥21̇ + 𝑥22̇ ) + 𝑀2 𝑥22̇ + 𝑀3 𝑥32̇ + 𝑀3 𝑔𝑥3
2 2 2
1 2̇ )
− 𝐾(𝑥1
2
𝜕𝐿
= 𝑀1 (𝑥1̇ + 𝑥2̇ )
𝜕𝑥1̇
Figura 2. Sistema mecánico rotacional
𝑑 𝜕𝐿
( ) = 𝑀1 (𝑥1̈ + 𝑥2̈ ) 𝜁𝜏 = 𝐽 ∝= 𝑤̇ = 𝜃̈
𝑑𝑡 𝜕𝑥1̇

𝜕𝐿 𝐵1 𝜃̇ + 𝐾1 𝜃 + 𝑅2 𝐾1 𝜃 − 𝑅𝐾1 𝑥 + 𝑅2 𝐵2 𝜃̇ − 𝑅𝐵2 𝑥̇
= −𝐾𝑥1 − 𝐹𝑎 (𝑡)𝑅 = 𝐽𝜃̈
𝜕𝑥1
.

1 1 3 3
∑𝐹 = 0 [ 𝐿] 𝐾2 (𝑋2 − 𝐿𝜃) + ( 𝐿) 𝐵2 (𝑥3̇ − 𝐿𝜃̇) − 𝐹𝑎 (𝑡)
4 4 4 4
=0
𝐹𝐵2 + 𝐹𝐾1 = 2𝐹𝐾2
1 1 3 9
𝐵2 𝜃̇𝑅 − 𝑥̇ 𝐵2 + 𝐾1 (𝑅𝜃 − 𝑥 ) = 2𝐾2 cos(40) 𝑥 𝐿𝐾 𝑋 − 𝐿2 𝜃 + 𝐿𝐵2 𝑥3̇ − 𝐿2 𝜃̇ − 𝐹𝑎 (𝑡) = 0
4 2 2 8 4 16

𝐵2 𝜃̇ 𝑅 + 𝐾1 𝑅𝜃 − 𝐾1 𝑥 − 2𝐾2 cos(40) 𝑥 = 𝑥̇ 𝐵2 4. Sistema mecánico con engranajes

𝐵1 𝜃̇ + 𝐾1 𝜃 + 𝑅[𝐾1 (𝑅𝜃 − 𝑥 ) + 𝐵2 (𝑅𝜃̇ − 𝑥̇ )] − 𝐹𝑎 (𝑡)𝑅

= 𝐽𝜃̈

𝐵1 𝜃̇ + 𝐾1 𝜃 + 𝑅[2𝐾2 cos(40) 𝑥] − 𝐹𝑎 (𝑡)𝑅 = 𝐽𝜃̈

3. Sistema mecánico con palanca Figura 4. Sistema mecánico con engranajes

𝑇𝑎 − 𝐵1 𝜃̇1 − 𝐾1 (𝜃1 − 𝜃𝑎 ) = 𝐽1 𝜃̈1

𝐾1 (𝜃1 − 𝜃𝑎𝑖 ) + 𝐹𝑐 𝑅𝑎 = 𝐽𝑎 𝜃̈2 (1)
𝐹𝑐 𝑅𝑏 − 𝑘2 (𝜃2 − 𝜃𝑏𝑖 ) = 𝐽2 𝜃̈2 (2)

 𝐾1 (𝜃1 − 𝜃̇𝑎𝑖 ) + 𝐹𝑐 𝑅𝑎 = 𝐽𝑎 𝜃̈𝑎

𝐹𝑐 𝑅𝑎 = 𝐽2 𝜃̈𝑎 − 𝑘1 (𝜃1 − 𝜃𝑎𝑖 ) =
𝐽𝑎 𝜃̈𝑎 − 𝐾1 (𝜃1 − 𝜃𝑎𝑖 )
𝐹𝑐 =
𝑅𝑎
 𝐹𝑐 𝑅𝑏 − 𝐾2 𝜃𝑏1 − 𝜃2 ) = 𝐽𝑏 𝜃̈𝑏
(
𝐹𝑐 𝑅𝑏 = 𝐽𝑏 𝜃̈𝑏 − 𝑘2 (𝜃𝑏1 − 𝜃2 ) =
𝐽𝑏 𝜃̈𝑏 − 𝐾2 (𝜃𝑏1 − 𝜃2 )
𝐹𝑐 =
𝑅𝑏
𝐽𝑎 𝜃𝑎 − 𝐾1 (𝜃1 − 𝜃𝑎𝑖 ) 𝐽𝑏 𝜃̈𝑏 − 𝐾2 (𝜃𝑏1 − 𝜃2 )
̈
=
Figura 3. Sistema mecánico con palanca 𝑅𝑎 𝑅𝑏
̇
𝑅𝑎 𝜃𝑎 = 𝑅𝑏 𝜃𝑏 ̇
𝑠𝑖 𝜃 > 0 (𝑅𝑏 𝜃̇𝑏 )
𝜃̇𝑎 =
𝑅𝑎
cos(0) = 1
𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝜃 𝑅𝑏 𝜃̈𝑏
𝜃̈𝑎 =
𝑅𝑎
Para M:
𝑅 𝜃̈
( 𝑏 𝑏) 𝜃1 −𝜃𝑎𝑖 𝐽𝑏 𝜃̈𝑏 −𝐾2 (𝜃𝑏1 −𝜃2 )
∑ 𝐹 = 𝑀𝑎  𝐽𝑎
𝑅𝑎
𝑅𝑎
− 𝐾1 (
𝑅𝑎
)=
𝑅𝑏

1 𝑅 𝜃
𝐵𝑥1̇ + 𝐾1 𝑥1 − 𝐾2 (𝑥2 − 𝜃𝐿) = 𝑀𝑥1̈ ( 𝑅𝑏 𝑏 )
4
𝑅𝑏 𝜃̈𝑏 𝜃1 − 𝑅𝑎
𝑎
𝐽𝑎 ( ) − 𝐾1
Para palanca: 𝑅𝑎 2 𝑅𝑎

( )
∑𝐹 = 0 𝐽𝑏 𝜃̈𝑏 − 𝐾2 (𝜃𝑏1 − 𝜃2 )
=
𝑅𝑏
𝐹𝐾2 + 𝐹𝐵2 − 𝐹𝑎 (𝑡) = 0
𝜃1 = 𝑋1
𝜃̇1 = 𝑋2
𝜃2 = 𝑋3
.

𝜃̇2 = 𝑋4 𝑥1
𝜃𝑏 = 𝑋5 𝑥2
𝑥
𝜃̇𝑏 = 𝑋6 (𝜃2 ) = (001000) 𝑥3 + 𝐷(0)𝑇
4
𝑥5
[𝑥6 ]
𝑅 𝜃
( 𝑅𝑏 𝑏 )
𝑅𝑏 𝜃̈𝑏 𝜃1 − 𝑅𝑎 No lineal
𝑎
𝐽𝑎 ( ) − 𝐾1
𝑅𝑎 2 𝑅𝑎
𝐵1 𝜃1 − 𝐾1 (𝜃1 − 𝜃𝑎 ) = 𝐽1 𝜃̈1
( )
𝐽𝑏 𝜃̈𝑏 − 𝐾2 (𝜃𝑏1 − 𝜃2 ) 𝐹𝑐 𝑅𝑎 + 𝐾1 (𝜃1 − 𝜃𝑎1 ) = 𝐽𝑏 𝜃̈𝑎
=
𝑅𝑏 𝐹𝑐 𝑅𝑏 − 𝐾1 (𝜃𝑏1 − 𝜃2 ) = 𝐽𝑏 𝜃̈2
𝐵2 𝜃̇2 − 𝑇2 + 𝐾2 (𝜃2 − 𝜃𝑏1 ) = 𝐽2 𝜃̈2
𝐽𝑎𝑅𝑏 𝐽𝑏 𝜃𝑏 −𝜃2 𝐹𝑐 𝑅𝑎 + 𝐾1 (𝜃1 − 𝜃𝑎1 ) = 𝐽𝑎 𝜃̈𝑎
 𝜃̈𝑏 ( 𝑅 2 − 𝑅 ) = 𝐾2 ( )+
𝑎 𝑏 𝑅𝑏 −𝐾1 (𝜃1 − 𝜃𝑎1 ) + 𝐽𝑎 𝜃̈𝑎
𝑅 𝜃
𝜃1 −( 𝑏 𝑏)
𝐹𝑐 =
𝑅𝑎 𝑅𝑎
𝐾1 ( )
𝑅𝑎
−𝐾1 (𝜃1 − 𝜃𝑎1 ) + 𝐽𝑎 𝜃̈𝑎 𝐾2 (𝜃𝑏1 − 𝜃2 ) + 𝐽𝑏 𝜃̈𝑏
=
𝑅𝑎 𝑅𝑏
3 3

𝐽 𝑅 𝐽 𝑋 −𝑋
𝑋̇6 ( 𝑅𝑎 2𝑏 − 𝑅𝑏 ) = 𝐾2 ( 5𝑅 3) + 𝑅𝑎 𝐾2 𝜃𝑏 − 𝑅𝑎 𝐾2 𝜃2 + 𝑅𝑎 𝑅𝑏 𝐾1 𝜃1
𝜃̈𝑏 =
𝑎
𝑅 𝑋
𝑏 𝑏
𝐽𝑎 𝑅𝑏 2 − 𝐽𝑏 𝑅𝑎 2 − 𝐾1 𝑅𝑏 2
𝑋1 −( 𝑏 5 )
𝑅𝑎
𝐾1 ( )
𝑅𝑎

𝑅𝑎 𝜃̈𝑎 = 𝑅𝑏 𝜃̈𝑏
𝑅𝑏 𝜃̈𝑏
 𝑇𝑎 − 𝐵1 𝜃̇1 − 𝐾1 (𝜃1 − 𝜃𝑎 ) = 𝐽1 𝜃̈1 𝜃̈𝑎 =
𝑅𝑎
𝑅𝑏 𝜃𝑏 ESPACIOS
𝑇𝑎 − 𝐵1 𝜃̇1 − 𝐾1 (𝜃1 − ) = 𝐽1 𝜃̈1
𝑅𝑎
𝑅𝑎 𝜃1 𝑅𝑏 𝜃𝑏
𝑇𝑎 − 𝐵1 𝜃̇1 − 𝐾1 ( − ) = 𝐽1 𝜃̈1 𝐾1 (𝜃̇1 −𝜃𝑎 )
𝑅𝑎 𝑅𝑎 1. =0
𝐽1
𝐾2 (𝜃2 −𝜃𝑏1) 𝑇1
 𝑇𝑎 − 𝐵1 𝑋2 − 𝐾1 (
𝑅𝑎𝑋1
−
𝑅𝑏 𝑋5
) = 𝐽1 𝑋̇2 2. − =0
𝑅𝑎 𝑅𝑎 𝐽2 𝐽2
 𝐵2 𝜃2 + 𝐾2 (𝜃2 − 𝜃𝑏1 ) = 𝐽2 𝜃̈2 𝐾2 (−𝜃2 +𝜃𝑏1 ) 𝐾1 𝜃1
3. − =0
𝑅𝑏 𝑅𝑎
𝐵2 𝑋4 𝐾2 (𝑋2 − 𝑋5 )
𝑥̇ 4 = +
𝐽2 𝐽2 ̃1 −𝜃𝑎 )
𝐾1 (𝜃
1. =0
𝑥̇ 1 𝐽1
𝑥̇ 2 ̃2 −𝜃𝑏1 )
𝐾2 (𝜃 𝑇1
𝑥̇ 3 2. − =0
𝑥̇ 4 𝐽2 𝐽2
𝑥̇ 5 ̅ ̅
𝐾2 (−𝜃2+𝜃𝑏1 ) ̃1
𝐾1 𝜃
[𝑥̇ 6 ] 3. − =0
0 1 0 0 0 0
𝑅𝑏 𝑅𝑎
𝐾𝑖 𝐵1 𝐾1 𝑅𝑏
− − 0 − 0 0 𝑥1
𝐽1 𝐽1 𝑅𝑎 0 𝑥2 ̃1 −𝜃𝑎 ))
𝑑(𝐾1 (𝜃
0 0 1 0 0 1. =0
𝐾2 𝐵2 𝑥3 𝐽1
= 0 0 𝑥4 𝑇𝑎
0 𝐽2 𝐽2 0 𝑥 ̃2 −𝜃𝑏1))
𝑑(𝐾2 (𝜃 𝑇1
0
𝑅𝑎 𝑅𝑏 𝐾1 0 0 0 0 5
1 [𝑥 ] 2. − =0
−𝑅𝑎 2 𝐾2 −𝑅𝑏 2 𝑋5 𝑅𝑎 2 𝐾2 0
6 𝐽2 𝐽2
𝐽𝑎 𝑅𝑏 − 𝐽𝑏 0 ̅2 +𝜃
̅ 𝑏1))
[ 3 2
𝑅𝑏 𝐽𝑎 − 𝐽𝑏 𝑅𝑎 𝑅𝑏 𝐽𝑎 − 𝐽𝑏2
𝑅 3
𝑏 𝐽𝑎 − 𝑅𝑎 𝑅𝑏 ] 𝑑(𝐾2 (−𝜃 ̃1
𝐾1 𝜃
3. − =0
𝑅𝑏 𝑅𝑎
.

𝜃1 = 𝑋1
𝜃̇1 = 𝑋2 Nodo A:
𝜃2 = 𝑋3 𝑒𝑐 𝑒𝑜 + 𝐿𝑖𝐿̇
𝜃̇2 = 𝑋4 𝐶𝑒𝑐̇ + = 𝑖𝐿 +
𝑅2 𝑅1
𝜃𝑏 = 𝑋5
𝜃̇𝑏 = 𝑋6
𝑖𝐿 − 1.5𝑒𝑐 + 𝑒𝑖
𝑒𝑐̇ =
1. −
𝐵1 𝑥̇ 1
− 𝐾1 𝜃1 −
𝐾1 𝑅𝑏 𝜃𝑏
= 𝜃1̈ 𝑒
𝐽1 𝑅𝑎
Malla A:
𝐵1 𝑥̇ 1 𝑥̅1 𝑅𝑏 𝑥̅5
− − 𝐾1 𝑥̅1 − = 𝑥̇ 2 𝑒𝑖 = 𝑒𝑐 + 𝑒𝑜 + 𝐿𝑖𝐿̇
𝐽1 𝑅𝑎

𝐵2 𝑥̅ 4 𝑇𝑙 𝐾2 𝑥̅ 3 𝐾2 𝑥̅ 5 𝑒𝑖 − 𝑒𝑐 + 𝑒𝑜 − 2𝑖𝐿3
2. − + − = 𝑥̇ 2 𝑖𝐿̇ =
𝐽2 𝐽2 𝐽2 𝑅𝑎 2
Puntos de equilibrio
𝑅𝑎 3 𝐾2 𝑋6 −𝑅𝑎 2 𝐾2 𝑋3 +𝐾1 𝑋1 𝑅𝑎 𝑅𝑏
3.
𝐽𝑎 𝑅𝑏 2 −𝐽𝑏 𝑅𝑎 2 −𝐾1 𝑅𝑏 2
𝑒𝑐̇ = 𝑒𝑜̇

𝑒𝑐 (𝑒𝑜 + 𝐿𝑖𝐿̇ )
𝑋̂̇1 = 𝑖𝐿 +
𝑋̂̇2 𝑅2 𝑅1
𝑋̂̇
3

𝑋̂̇4
𝑋̂̇5 0.5𝑒𝑐 = 𝑖𝐿 + 𝑒𝑜
[𝑋̂̇ ]
6
0 1 0 0 0 0
𝐵𝑖 − 𝑋2 𝐾1 𝑅𝑏
−
𝐽1
0 0 −
𝑅𝑎
0 0
0
0.5𝑒𝑐 = 𝑖𝐿 + 2𝑖𝐿3
0 0 1 0 0
= 𝐾2 𝐵2 𝐾1
0 0 − 0
0
𝐽2 𝐽2
0 0 0 0
𝐽2 1 𝑒𝑖 = 𝑒𝑐 + 𝑒𝑜
𝑅𝑎 𝑅𝑏 𝐾1 3 𝑅𝑎 2 𝐾2
−𝑅𝑎 𝐾2
𝐽𝑎 𝑅𝑏 3 − 𝐽𝑏 𝑅𝑎 2 − 𝐾1 𝑅𝑏 2 0 0 0 𝐽𝑎 𝑅𝑏 − 𝐽𝑏 𝑅𝑎 2 − 𝐾1 𝑅𝑏 2
2
[ 𝐽𝑎 𝑅𝑏 2 − 𝐽𝑏 𝑅𝑎 2 − 𝐾1 𝑅𝑏 2 ]
𝑥̂1 0 𝑥̂1 Puntos de operación:
𝑥̂2 0 𝑥̂2
0
𝑥̂ 𝑥̂
+ 3 + −1 𝑇𝐿 = [0 0 1 0 0 0] 3 + 𝐷[0]𝑇
𝑥̂4
𝐽2
𝑥̂4 𝑒̅𝑜 = 2𝑉
𝑥̂5 𝑥̂5
0
[𝑥̂6 ] [ ] [𝑥̂6 ]
0
3 𝑒𝑜
5. Sistemas eléctricos 𝑖̅𝑙 = √ = 1𝐴
2

𝑒̅𝑐 = 2𝑉

𝑒̅𝑖 = 4𝑉

Figura 5. Sistemas eléctricos

𝑒𝑜 = 2𝑖𝐿3
.

6. Sistema eléctrico con operacionales

1
𝑞𝑖 (𝑡) = (𝜃̅ − 𝜃𝐿̅ )
𝑅𝐻𝐿 𝐻
1
𝐶𝐻 𝜃̇𝐻 = 𝑞1 (𝑡) − (𝜃 − 𝜃𝐿 )
𝑅𝐻𝐿 𝐻

1
𝐶𝐿 𝜃̇𝐿 = (𝜃 − 𝜃𝐿 ) + 𝑞2 (𝑡)
𝑅𝐻𝐿 𝐻
1
− (𝜃 − 𝜃𝑎 )
𝑅𝐿𝑜 𝐿
Figura 6. Sistema eléctrico con operacionales

NODO D: 1 1
𝐷 − 𝐴 = 𝑒𝑐1 (𝜃𝐻̅ − 𝜃2̅ ) = (𝜃̅ − 𝜃𝑎̅ )
𝑅𝐻𝐿 𝑅𝐿𝑜 𝐿
𝐴=0 𝐶𝐻 𝜃̇𝐻 = 𝐶𝐻 𝜃̇𝐻 + 𝐶𝐻 𝜃̂𝐻
𝑞𝑖 (𝑡) = 𝑞̅1 (𝑡) + 𝑞̂𝑖 (𝑡)
1 1
𝑒𝑖 (𝑡) − 𝑒𝑐1 𝑒𝑐1 𝐴 − 𝑒𝑜 (𝜃𝐻 − 𝜃𝐿 ) = (𝜃̅ − 𝜃𝐿̅ )
= + + 𝐶2 𝑒𝑐1̇ 𝑅𝐻𝐿 𝑅𝐻𝐿 𝐻
𝑅1 𝑅2 𝑅2
1
+ (𝜃̂ − 𝜃̂𝐿 )
𝑒𝑐1 + 𝑒𝑐2 − 𝑒𝑜 = 0 𝑅𝐻𝐿 𝐻

𝑒𝑐2 = 𝑒𝑜 − 𝑒𝑐1 𝐶𝐿 𝜃̇𝐿 = 𝐶𝐿 𝜃̇ 𝐿̅ + 𝐶𝐿 𝜃̂𝐿

1 1
(𝜃𝐿 − 𝜃𝑜 ) = (𝜃̅ − 𝜃𝑜̅ )
NODO A: 𝑅𝐿𝑎 𝑅𝐿𝑜 𝐿
𝑒𝑐1 − 𝑒𝑐2 1
+ (𝜃̂ − 𝜃̂𝑎 )
𝐶1 𝑒𝐶1
̇ =
𝑅3 𝑅𝐿𝑜 𝐿
1
𝐶𝐻 𝜃̂̇𝐻 = 𝑞̅𝑖 (𝑡) + 𝑞̂𝑖 (𝑡) − (𝜃̅ − 𝜃𝐿̅ )
𝑒𝑖 (𝑡) − 𝑒𝑐1 𝑒𝑐1 𝑒𝑐1 + 𝑒𝑐2 𝑅𝐻𝐿 𝐻
− 𝑅 + 1
𝑅1 2 𝑅3
𝑒𝐶2
̇ = − (𝜃̂ − 𝜃̂𝐿 )
𝑐2 𝑅𝐻𝐿 𝐻
𝑒𝑐1 − 𝑒𝑐2 1
𝑒𝐶1
̇ = 𝐶𝐻 = 𝑞̂𝑖 (𝑡) − (𝜃̂ − 𝜃̂𝐿 )
𝑅3 𝑐1 𝑅𝐻𝐿 𝐻
1 1
𝐶𝐿 𝜃̂̇𝐿 = (𝜃𝐻̅ − 𝜃𝐿̅ ) − (𝜃̂ − 𝜃̂𝐿 )
7. Sistema térmico 𝑅𝐻𝐿 𝑅𝐻𝐿 𝐻
1 1
− (𝜃𝐿̅ − 𝜃𝑎̅ ) − 𝜃̂
𝑅𝐿𝑎 𝑅𝐿𝑎 𝐿
1 1
𝐶𝐿 𝜃̂̇𝐿 = (𝜃̂𝐻 − 𝜃̂𝐿 ) − 𝜃̂ + 𝑞̂2 (𝑠)
𝑅𝐻𝐿 𝑅𝐿𝑎 𝐿
1 1
𝐶𝐻 𝜃𝐻 𝑆 = 𝑞̂𝑖 (𝑠) − 𝜃̂𝐻 (𝑠) + 𝜃̂
𝑅𝐻𝐿 𝑅𝐻𝐿 𝐿
1 1 1
𝐶𝐿 𝜃𝐿 𝑆 = 𝜃̂𝐻 + 𝜃̂𝐿 − 𝜃̂
𝑅𝐻𝐿 𝑅𝐻𝐿 𝑅𝐿𝑎 𝐿

Figura 7. Sistema térmico

.

1 1 9. Péndulo elástico invertido

𝜃̂𝐻 = 𝑅𝐻𝐿 𝜃𝐿 (𝐶𝐿 𝑆 + + )
𝑅𝐻𝐿 𝑅𝐿𝑎
1 1
𝐶𝐻 𝜃𝐻 𝑆 + 𝜃̂𝐻 − 𝜃̂ = 𝑞̂𝑖 (𝑠)
𝑅𝐻𝐿 𝑅𝐻𝐿 𝐿
𝐶𝐻 𝑆𝑅𝐻𝐿
𝑞𝑖 (𝑆) = 𝜃𝐿 (𝐶𝐿 𝐶𝐻 𝑆 2 𝑅𝐻𝐿 + 𝐶𝐻 𝑆 +
𝑅𝐿𝑎
1 𝑅𝐻𝐿 1
+ 𝐶𝐿 𝑆 + + − )
𝑅𝐻𝐿 𝑅𝐿𝑎 𝑅𝐻𝐿

𝑅𝐻𝐿 2 − 𝑅𝐿𝑎 1
+
𝑅𝐿𝑎 𝑅𝐻𝐿 𝑅𝐻𝐿
3 𝑅𝐿𝑎 𝑅𝐻𝐿 𝑅𝐻𝐿 3 Figura 9. Péndulo elástico invertido
= 𝑅𝐻𝐿 − 2 − 2
𝑅𝐿𝑎 𝑅𝐻𝐿 𝑅𝐿𝑎 𝑅𝐻𝐿 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
+ 𝐶𝐿 𝑆 ( )−
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃
=0
𝐶𝐿 𝑆𝑅𝐿𝑎 𝑅𝐻𝐿 2
+ 𝑅𝐻𝐿 3
𝑅𝐿𝑎 𝑅𝐻𝐿 2 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
2 ( )− =0
𝐶𝐻 𝑆𝑅𝐻𝐿 3 𝑅𝐿𝑎 + 𝐶𝐿 𝑆𝑅𝐿𝑜 2 𝑅𝐻𝐿 + 𝑅𝐻𝐿 3 + 𝑅𝐿𝑜 + 𝐶𝐻 𝑆 𝑑𝑡 𝜕𝐿̇ 𝜕𝐿
+
𝑅𝐿𝑎 2 𝑅𝐻𝐿 2
𝐿 = 𝐸𝑘 − 𝐸𝑝
𝜃̂𝐿
𝑞𝑖 (𝑆)
Donde
𝑅𝐿𝑎 𝑅𝐻𝐿 2
=
𝐶𝐿 𝑆 𝐶𝐻 𝑅𝐻𝐿 + 𝑅𝐿𝑎 + 𝑆(𝐶𝐻 𝑅𝐿𝑜 + 𝐶𝐿 𝑅𝐿𝑜 𝑅𝐻𝐿 2 + 𝑅𝐿𝑜 𝐶𝐻 ) + 𝑅𝐿𝑎 2 𝑅𝐻𝐿 2 + 𝑅𝐻𝐿 𝑅𝐿𝑜
2 1 1
𝐸𝑘 = 𝑚𝑣 2 = 𝑚(𝑥 2̇ + 𝑦 2̇ )
8. Sistema hidráulico 2 2

𝑥 = 𝑙 𝑠𝑒𝑛 (𝜃)
𝑦 = 𝑙 cos(𝜃) + 𝐴 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡)

𝑥̇ = cos(𝜃) 𝑙 ̇ + 𝑙 cos(𝜃) 𝜃̇
𝑦̇ = cos(𝜃) 𝑙 ̇ − 𝑙 sen(𝜃) 𝜃̇ + 𝐴𝑤𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡)

Entonces

1 2
Figura 8. Sistema hidráulico 𝐸𝑘 = 𝑚[𝑙2̇ + 𝑙2 𝜃 2̇ + (𝐴𝑤𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡))
2
+ 2𝐴𝑤𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡)[cos(𝜃) 𝑙 ̇ − 𝑙 𝑠𝑒𝑛 (𝜃)𝜃̇ ]]
𝑐1ℎ1̇ = 𝑞𝑖𝑛 − 𝑞1 − 𝑞2
Para la energía potencial

1 1 
𝑐1 ℎ1̇ = 𝑞𝑖𝑛 − (ℎ1 ) − (ℎ1 ) Gravedad:
𝑅1 𝑅2
𝐸𝑝𝑔 = 𝑚𝑔𝑦
𝑐2 ℎ2̇ = 𝑞1 + 𝑞2 − 𝑞3
 Resorte
1 1 1
𝑐2ℎ2̇ = (ℎ1 ) + (ℎ1 ) − (ℎ1 ) 1
𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝐸𝑝𝑟 = 𝐾 ( 𝑙 − 𝑙𝑜 ) 2
2
Entonces
.

1 𝑙𝜃̈ + 2𝑙𝜃
̇ ̇ + [𝐴𝑤 2 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡) − 𝑔]𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝐸𝑝 = 𝐸𝑝𝑔 + 𝐸𝑝𝑟 = 𝐾(𝑙 − 𝑙𝑜 )2 + 𝑚𝑔𝑦
2
𝐾
𝑙 ̈ − 𝑙𝜃 2̇ + [𝑙 − 𝑙𝑜 ] + [𝑔 − 𝐴𝑤 2 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡)]𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0
1 𝑚
𝐸𝑝 = 𝐾(𝑙 − 𝑙𝑜 )2 + 𝑚𝑔(𝑙 cos 𝜃 + 𝐴 𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑡))
2 10. Péndulo invertido en carro
1 2
𝐿= 𝑚[𝑙 2̇ + 𝑙 2 𝜃 2̇ + (𝐴𝑤𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡))
2
+ 2𝐴𝑤𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡)[cos(𝜃) 𝑙 ̇ − 𝑙 𝑠𝑒𝑛 (𝜃)𝜃̇ ]
1
− 𝐾(𝑙 − 𝑙𝑜 )2 − 𝑚𝑔(𝑙 cos 𝜃 + 𝐴 𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑡))
2

𝜕𝐿
= −𝑚𝐴𝑤𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡)[𝑠𝑒𝑛(𝜃)𝑙 ̇ + 𝑙 cos(𝜃) 𝜃̇ ] + 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃
𝜕𝜃

𝜕𝐿
= 𝑚𝑙2 𝜃̇ − 𝑚𝐴𝑤𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡)𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃
𝜕𝜃̇
𝑑 𝜕𝐿
[ ] = 𝑚𝑙2 𝜃̈ + 2𝑚𝑙𝑙𝜃
̇ ̇
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
+ 𝑚𝐴𝑤 2 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡)𝑙𝑠𝑒𝑛(𝜃)
̇
− 𝑚𝐴𝑤𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡)[𝑙 𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̇ ] Figura 10. Péndulo invertido en carro

Se sustituye la expresión en la ecuación Newton-euler

𝑚𝑙2 𝜃̈ + 2𝑚𝑙𝑙 ̇𝜃̇ + 𝑚𝐴𝑤 2 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡)𝑠𝑒𝑛(𝜃) 𝑀𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ + 𝑁 = 𝐹

− 𝑚𝐴𝑤𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡)[𝑠𝑒𝑛(𝜃)𝑙 ̇ + 𝑙 cos(𝜃) 𝜃̇ ] 𝑁 = 𝑀𝑥̈ + 𝑚𝐿𝜃̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚𝐿𝜃̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃
+ 𝑚𝐴𝑤𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡)[𝑠𝑒𝑛(𝜃)𝑙 ̇ + 𝑙 cos(𝜃) 𝜃̇ ]
− 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ + 𝑚𝐿𝜃̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚𝐿𝜃̇ 2 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑃𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝑁𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑙2 𝜃̈ + 2𝑙𝑙 ̇𝜃̇ + [𝐴𝑤 2 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡) − 𝑔]𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0 = 𝑚𝑥̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚𝐿𝜃̈
−𝑃𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑁𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝐼𝜃̈
𝑙𝜃̈ + 2𝑙𝜃
̇ ̇ + [𝐴𝑤 2 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡) − 𝑔]𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0 (𝐼 + 𝑚𝐿2 )𝜃̈ + 𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃̈ = −𝑚𝐿𝑥̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑐𝑜𝑠𝜃 = cos(𝜋 + 𝛷 ) = −1
𝜕𝐿 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝑠𝑒𝑛(𝜋 + 𝛷 ) = −𝛷
= 𝑚𝑙𝜃 2̇ − 𝑚𝐴𝑤𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡)𝑠𝑒𝑛(𝜃)𝜃̇ − 𝐾[𝑙 − 𝑙𝑜 ]
𝜕𝑙 𝜃̇ 2 = 0
− 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃
(𝐼 + 𝑚𝐿2 )𝜙̈ + 𝑚𝑔𝐿𝜙 = 𝑚𝐿𝑥̈
𝜕𝐿 (𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ + 𝑚𝐿𝜙̈ = 𝑈
= 𝑚𝑙 ̇ + 𝑚𝐴𝑤𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡)𝑐𝑜𝑠𝜃
𝜕𝑙 ̇ (𝐼 + 𝑚𝐿2 )𝜙(𝑠)𝑆 2 − 𝑚𝑔𝐿𝜙 = 𝑚𝐿𝑋(𝑠)𝑆 2
(𝑀 + 𝑚)𝑥 (𝑠)𝑆 2 + 𝑏𝑥 (𝑠)𝑆 − 𝑚𝐿𝜙(𝑠)𝑆 2
𝑑 𝜕𝐿
[ ] = 𝑚𝑙 ̈ − 𝑚𝐴𝑤 2 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡)𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑈 (𝑠 )
𝑑𝑡 𝜕𝑙 ̇
− 𝑚𝐴𝑤𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡)𝑠𝑒𝑛(𝜃)𝜃̇ 𝐼 + 𝑚𝐿2 𝑔
𝑋 ( 𝑠 ) = 𝜙 (𝑠 ) ( − 2)
𝑚𝐿 𝑠
𝑚𝑙 ̈ − 𝑚𝐴𝑤 2 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡)𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑚𝐴𝑤𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡)𝑠𝑒𝑛(𝜃)𝜃̇ 𝐼 + 𝑚𝐿2 𝑔
− 𝑚𝑙𝜃 2̇ + 𝑚𝐴𝑤𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡)𝑠𝑒𝑛(𝜃)𝜃̇ ( 𝑀 + 𝑚 ) 𝜙 (𝑠 ) ( − 2) 𝑆 2
𝑚𝐿 𝑠
+ 𝐾 [𝑙 − 𝑙𝑜 ] + 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0
𝐼 + 𝑚𝐿2 𝑔
+ 𝑏𝜙 (𝑠) ( − 2) 𝑆
𝐾 𝑚𝐿 𝑠
𝑙 ̈ − 𝑙𝜃 2̇ + [𝑙 − 𝑙𝑜 ] + [𝑔 − 𝐴𝑤 2 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡)]𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0
𝑚 − 𝑚𝐿𝜙 (𝑠)𝑆 2 = 𝑈(𝑠)
Sistema de ecuaciones
.

𝜙 (𝑠 ) 1 2 1 2 2
𝑃= 𝐵1 𝜁0̇ + 𝐵2 (𝜁0̇ − 𝜃̇ )
𝑢 (𝑠 ) 2 2
𝑚𝐿 2
𝑞 𝑠 𝑢 = 𝑚𝑔𝑦
=
𝐼 + 𝑚𝐿2 (𝑀 + 𝑚)𝑚𝑔𝐿 2 𝑏𝑚𝑔𝐿
𝑆4 + 𝑏 ( 𝑞 ) 𝑆3 − 𝑆 − 𝑞 ∗𝑠 𝑢 = 𝑚𝑔𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑞

𝑞 = [(𝑀 + 𝑚)(𝐼 + 𝑚𝐿2 ) − (𝑚𝐿)2 ] 𝐿 = 𝐾𝑒 + 𝑢

1 2̇ 1 2
𝐿 = 𝐽𝜃 + 𝑀(𝜁0̇ + 2𝐿𝜁0̇ ∗ 𝐿 cos 𝜃 𝜃̇ + 𝐿2 𝜃 2 )
𝑃𝑝𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑜 2 2
− 𝑚𝑔𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑚𝑙
𝜙 (𝑠 ) 𝑞 𝑠 𝑑𝐿
= 𝐿
𝑢 (𝑠 ) 𝑏(𝐼 + 𝑚𝐿2 ) 2 (𝑀 + 𝑚)𝑚𝑔𝐿 𝑏𝑚𝑔𝐿 2 = 𝑀𝜁0̇ + 𝑚𝜁0̇ + 𝑚𝐿 cos 𝜃 𝜃̇
𝑠3 + 𝑠 − 𝑠− 𝑞 𝑑𝜁0̇
𝑞 𝑞
𝑃𝑐𝑎𝑟𝑟𝑜
𝐼 + 𝑚𝐿2 2 𝑑 𝑑𝐿
𝑥(𝑠) 𝑠 − 𝑔𝑚𝑙 ( ) = (𝑀 + 𝑚)𝜁0̈ + 𝑚𝐿 cos 𝜃 𝜃̇
𝑞 𝑑𝑡 𝑑𝜁0̇
= 𝐿
𝑢(𝑠) 𝑏(𝐼 + 𝑚𝐿2 ) 3 (𝑀 + 𝑚)𝑚𝑔𝐿 2 𝑏𝑚𝑔𝐿
𝑠4 + 𝑠 − 𝑠 − 𝑠 𝑑𝐿
𝑞 𝑞 𝑞
=0
𝑑𝜁0

𝑑𝑃
= 𝐵1 𝜁0̇ + 𝐵2 (𝜁0̇ − 𝜃̇ )
𝑑𝜁0̇

[(𝑀 + 𝑚)𝜁0̈ + 𝑚𝐿 cos 𝜃 𝜃̈ + 𝜁0̇ (𝐵1 + 𝐵2 ) − 𝐵2 𝜃̇

= 𝑢(𝑡) (1)

𝑑𝐿
= 𝐽𝜃̇ + 𝑚𝜁0̇ 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚𝐿2 𝜃̇
𝑑𝜃
EULER-LAGRANGE
𝑑 𝑑
( ) = 𝐽𝜃̈ + 𝑚𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃𝜁0̈ − 𝑚𝐿𝜁0 𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ + 𝑚𝐿2 𝜃̈
𝑋 = 𝜁0 + 𝐿 𝑠𝑒𝑛 𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃
𝑥̇ = 𝜁0̇ + 𝐿 cos 𝜃 𝜃̇
𝑑𝐿
= −𝑚𝜁0̇ 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ + 𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑦 = 𝐿 cos 𝜃 𝑑𝜃
𝑦̇ = −𝐿 𝑠𝑒𝑛 𝜃𝜃̇ 𝑑𝑃
= 𝐵2 (𝜁0̇ − 𝜃̇ )
2 𝑑𝜃
𝑥̇ 2 = 𝜁0̇ + 2𝜁0̇ 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑦̇ 2 = 𝐿2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃𝜃 2̇ 𝐽𝜃̈ + 𝑚𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃𝜁0̈ − 𝑚𝐿𝜁0 𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇ + 𝑚𝐿2 𝜃̈ + 𝑚𝜁0̇ 𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃𝜃̇
− 𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝐵2 𝜁0̇ + 𝐵2 𝜃̇ = 0
1 1 2 1
𝐾𝑒 = 𝐽𝜃 2̇ + 𝑀𝜁0̇ + 𝑚(𝑥̇ 2 + 𝑦 2 )
2 2 2
𝐽𝜃̈ + 𝑚𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃𝜁0̈ + 𝑚𝐿2 𝜃̈ − 𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝐵2 𝜁0̇ − 𝐵2 𝜃̇
1 1 2
𝐾𝑒 = 𝐽𝜃 2̇ + 𝑀𝜁0̇ =0
2 2
1 2
+ 𝑚 (𝜁0̇ + 2𝜁0̇ + 𝐿 cos 𝜃 𝜃̇ [(𝐽 + 𝑚𝐿)𝜃̈ + 𝑚𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃𝜁0̈ + 𝐵2 𝜁0̇ ] = 𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 +
2
𝐵2 𝜃̇ (2)
+ 𝐿2 cos 2 𝜃𝜃 2̇ + 𝐿2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃𝜃 2̇ )
1. [(𝑀 + 𝑚)𝜁0̈ + 𝑚𝐿 cos 𝜃 𝜃̈ + 𝜁0̇ (𝐵1 + 𝐵2 ) −
1 1 2
𝐾𝑒 = 𝐽𝜃 2̇ + 𝑀𝜁0̇ 𝐵2 𝜃̇ ] = 𝑢(𝑡)
2 2
1 2
+ 𝑚 (𝜁0̇ + 2𝜁0 + 𝐿 cos 𝜃 𝜃̇ + 𝐿2 [(𝑀 + 𝑚)𝜁0̈ + 𝑚𝐿 cos 𝜃 𝜃̈ + 𝜁0̇ (𝐵1 + 𝐵2 )]
2
+ 𝐿2 𝜃 2 ) = 𝑢(𝑡) + 𝐵2 𝜃̇
.

(𝑀 + 𝑚)𝜁0̈ = 𝑢(𝑡) + 𝐵2 𝜃̇ − 𝑚𝐿 cos 𝜃 𝜃̈ en ocasiones más sencillo para el análisis

− 𝜁0̇ (𝐵1 + 𝐵2 ) (3) del sistema debido a que se obtienen las
ecuaciones más rápidamente, obteniendo
2. (𝐽 + 𝑚𝐿2 )𝜃̈ + 𝑚𝜁0̈ 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝐵2 𝜁0̇ = así, ecuaciones completamente iguales en
𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝐵2 𝜃 ambos casos.
 A partir de esta práctica, es posible concluir
(𝐽 + 𝑚𝐿2 )𝜃̈ = −𝑚𝜁0̈ 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝐵2 𝜁0̇ + 𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛𝜃
la gran utilidad del modelado de sistemas
+ 𝐵2 𝜃 (4)
para la ingeniería mecatrónica, pues a partir
Reescribiendo las ecuaciones 3 y 4 partiendo de esto, es posible generalizar un
de que 𝜃 = 0 y 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 1 comportamiento para un sistema para su
posterior análisis en conjunto de un sistema
5 (𝑀 + 𝑚)𝜁0̈ = 𝑢(𝑡) + 𝐵2 𝜃̇ − 𝑚𝐿𝜃̈ − 𝜁0̇ (𝐵1 + 𝐵2 ) de control.

6. (𝐽 + 𝑚𝐿2 )𝜃̈ = −𝑚𝜁0̈ 𝐿 − 𝐵2 𝜁0̇ + 𝑚𝑔𝐿𝜃 + 𝐵2 𝜃

7. BIBLIOGRAFIA
Entonces
1. Dinámica de Sistemas, Ogata. f.t.
𝑢(𝑡) + 𝐵2 𝜃̇ − 𝑚𝐿 𝜃̈ − 𝜁0̇ (𝐵1 + 𝐵2 )
𝜁0̈ = (1) 511.8 O41d (4 ejemplares)
(𝑀 + 𝑚 )
2. Dinámica de Sistemas y Control,
Eronini, Umez. f.t. 629.8 U53d
−𝑚𝜁0̈ 𝐿 − 𝐵2 𝜁0̇ + 𝑚𝑔𝐿𝜃 + 𝐵2 𝜃 3. Modern Control Engineering,
𝜃̈ = (2) Ogata. f.t. 629.8 041m Sistemas
(𝐽 + 𝑚𝐿2 )
de Control Automático, Kuo. f.t.
La ecuación 1 se reemplaza en la ecuación 2 629.8 K86s (2 ejemplares)
4. Digital Control of Dynamic
𝜃̈ Systems, Franklin, Gene F. f.t.
𝑢(𝑡) + 𝐵2 𝜃̇ − 𝑚𝐿𝜃̈ − 𝜁̇ 0 (𝐵1 + 𝐵2 ) 629,89 F21d
−𝑚𝜁0̈ 𝐿 − 𝐵2 ( 𝑀 + 𝑚)
+ 𝑚𝑔𝐿𝜃 + 𝐵2 𝜃
= 2
5. Analog and Digital Control System
(𝐽 + 𝑚𝐿 ) Design: transfer-function, state-
space, and algebraic methods,
Se despeja 𝜃̈
Chen, Chi-Tsong.
𝜃̈
6. Designing Linear Control Systems
(𝐽 + 𝑚𝐿 ) (𝑚𝐿)
2 with Matlab, Ogata, Katsuhiko f.t.
𝑚𝑔𝐿𝜃 + 𝐵2 𝜃
−( (𝑢(𝑡) + 𝐵2 𝜃̇ − 𝑚𝐿𝜃̈ − 𝜁̇ 0 (𝐵1 + 𝐵2 )) 629.832028 O41d
2
(𝐽 + 𝑚𝐿 ) 𝑀+𝑚
= 7. Digital Control Systems, Kuo,
2 4
(𝐽𝑚2 𝐿 + 𝑚3 𝐿 ) Benjamin C. ft 629.89 K86d
+1
𝑀+𝑚 8. Discrete-Time Control Systems,
6. CONCLUSIONES Ogata, Katsuhiko. f.t. 629.83 O41d
9. Linear Control System Analysis
 A partir del modelado de cada sistema se
and Design Conventional and
pueda analizar su comportamiento en tres
Modern, D’Azzo, John Joachim f.t.
partes: ecuaciones diferenciales, variables
629.832 D19l
de estado y función de transferencia; de
10. Ingeniería de Control, Bolton,
manera tal, que se aplica de manera
William. f.t. 629.8312 B65i
adecuada cada uno de los métodos
11. Problemas de Ingeniería de
propuestos, siendo así, el primer método el
Control Utilizando Matlab, Ogata,
de Newton-Euler, siendo este utilizado
Katsuhiko. f.t. 629.8 O41d
habitualmente por su facilidad, pese a que
12. Modern Control Systems, Dorf,
para ciertos sistemas resulta bastante
complejo por ser tan extendido, mientras Richard C. f.t. 629.8 D67m
que el método de Euler-Lagrange, resulta