CIRCUITOS CONTROLADORES

 CONTROL PROPORCIONAL DERIVADOR (PD)

El controlador PD puede diseñar amortiguamiento a un sistema, pero no afecta la

respuesta en estado estable.

El controlador PD puede mejorar el amortiguamiento y el tiempo de levantamiento

de un sistema de control a expensas del ancho de banda más alto y la frecuencia
de resonancia y el error en estado estable no es afectado a menos que varié con el
tiempo, lo cual no es típico para caso de entradas función escalón. Por tanto, en
muchos sistemas situaciones el controlador PD puede no llenar los objetivos de
compensación.

Un controlador PD diseñado adecuadamente afectara el desempeño de un sistema

de control en las formas siguientes:

1) Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso máximo

2) Reduce el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento
3) Incrementa el BW
4) Mejora el margen de ganancia, el margen de fase
5) Puede acentuar el ruido en altas frecuencias
6) No es efectivo para sistemas ligeramente amortiguados o inicialmente
inestables
7) Puede requerir un capacitor muy grande de la implementación del circuito
Un controlador en serie es del tipo proporcional derivativo (PD) con la función de
transferencia:

𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 + 𝐾𝐷 𝑠

Sistema de control con el control PD

Por tanto, la señal de control aplicada al proceso es:
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃 𝑒(𝑡) + 𝐾𝐷
𝑑𝑡
En donde:

- 𝐾𝑃 𝑦 𝐾𝐷 son las constantes proporcional y derivativa, respectivamente

Existen dos realizaciones mediante circuitos electrónicos de control PD, los cuales
se muestran en la siguiente figura.

Circuito con amplificadores operacionales del controlador PD, 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 + 𝐾𝐷 𝑠

(a) Circuito de dos amplificadores operacionales, (b) Circuito de tres

amplificadores operacionales

La ventaja del circuito (a) es que solo emplea dos amplificadores operacionales. Sin
embargo, el circuito no permite una selección independiente de 𝐾𝑃 𝑦 𝐾𝐷 , ya que son
comúnmente dependientes de 𝑅2 . Un hecho importante del controlador PD es que
si el valor de 𝐾𝐷 es grande, se requiere un capacitor 𝐶1 grande.

En el caso del circuito (b) permite que 𝐾𝑃 𝑦 𝐾𝐷 , sean controladas en forma

independiente. Un 𝐾𝐷 grande se puede compensar al seleccionar un valor grande
para 𝑅𝑑 , lo que resulta en un valor realista de 𝐶𝑑 .
INTERPRETACIÓN EN EL DOMINIO DE TIEMPO DE UN CONTROL PD

El efecto del control PD sobre la respuesta transitoria de un sistema de control se

puede referir a la respuesta en el tiempo como se observa en la siguiente figura.

Formas de onda de y(t), e(t) y de (𝑡)/𝑑𝑡, que muestran el efecto del control
derivativo. (a) Respuesta al escalón unitario. (b) Señal de error. (c) Tasa de tiempo
de cambio de la señal de error

En la gráfica (a) se representa la respuesta al escalón unitario de un sistema estable

con el control proporcional, la cual tiene un sobrepaso máximo relativamente grande
y es un poco oscilatorio.
En las gráfica (b) y (c) se muestra la señal de error correspondiente, que es la
diferencia entre la entrada escalón unitario y la salida y(t), y su derivada en el tiempo
𝑑𝑒(𝑡)/𝑑𝑡. Las características de sobrepeso y oscilación también se reflejan en e(t)
y 𝑑𝑒(𝑡)/𝑑𝑡. Por motivos de ilustración se supone que el sistema contiene un motor
de alguna clase con su par proporcional a e(t).

El controlador PD produce el efecto de compensación requerido. La señal del control

del control PD muestra los siguientes efectos producidos por el controlador PD:

1) Para 0 < t < t1, 𝑑𝑒(𝑡)/𝑑𝑡 es negativo; esto reducirá el par original desarrollado
debido al 𝑒(𝑡) solo.
2) Para t1 < t < t2, tanto 𝑒(𝑡) como 𝑑𝑒(𝑡)/𝑑𝑡 son negativos, lo que significa que
el par retardado negativo desarrollado será más grande que solo con el
control proporcional.
 3) Para t2 < t < t3, 𝑒(𝑡) y 𝑑𝑒(𝑡)/𝑑𝑡 tienen signos opuestos. Por tanto, el par
negativo que originalmente contribuye al sobrepaso negativo también se
reduce.

Otra forma de ver el control derivativo es que ya que 𝑑𝑒(𝑡)/𝑑𝑡 representa la

pendiente 𝑒(𝑡), el control PD es esencialmente un control anticipativo. Esto es, al
conocer la pendiente, el controlador puede anticipar la dirección del erro y emplearla
para controlar mejor el proceso.

En forma intuitiva, el control derivativo afecta el error en estado estable de un

sistema sólo si el error en estado estable varia con el tiempo. El control PD no altera
el tiempo del sistema que gobierna el error en estado estable de un sistema con
realimentación unitaria.

INTERPRETACION DEL CONTROL PD EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

Para el diseño en el dominio de la frecuencia, la función de transferencia del control

PD se escribe como:
𝐾𝐷
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 + 𝐾𝐷 𝑠 = 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 (1 + 𝑠)
𝐾𝑃

La ganancia del control proporcional 𝐾𝑃 se puede combinar con una ganancia en

serie del sistema, para que la ganancia en frecuencia cero del controlador PD se
pueda visualizar como la unidad.

El principio de diseño del controlador PD involucra el localizar la frecuencia de corte

del controlador, tal que se logre un mejoramiento efectivo del margen de fase en la
nueva frecuencia de cruce de ganancia.
La desventaja practica del controlador PD es que la parte diferencial es un filtro, el
cual usualmente acentúa el ruido de alta frecuencia que se introduce por la entrada.
  CONTROL PROPORCIONAL INTEGRADOR (PI)

El controlador PI puede mejorar la estabilidad relativa y el error en estado estable al

mismo tiempo, pero el tiempo de levantamiento se incrementa.

Un controlador PI diseñado adecuadamente afectara el desempeño de un sistema

de control en las formas siguientes:

1) Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso máximo

2) Incrementa el tiempo de levantamiento
3) Disminuye el ancho de banda
4) Mejora el margen de ganancia, el margen de fase
5) Filtra el ruido de alta frecuencia
6) El problema de seleccionar una combinación adecuada de 𝐾𝐼 y 𝐾𝑃 para
que el capacitor en la implementación del circuito del controlador no sea
excesivamente grande, es más agudo que en el caso del controlador PD

En la siguiente figura se muestra un sistema prototipo de segundo orden con un

controlador PI en serie. La función de transferencia del controlador PI es:
𝐾𝐼
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 +
𝑠

Sistema de control con el control PI

En la siguiente figura se muestran dos circuitos electrónicos relacionados mediante
un control PI.

Realización del circuito con amplificadores operacionales del controlador PI,

GC(s)=KP+KI/s. (a) Circuito con dos amplificadores operacionales. (b) Circuito con
tres amplificadores operacionales

Los parámetros de control PI en el circuito (a) están relacionados con los parámetros
del circuito como:
𝑅2 1
𝐾𝑃 = 𝐾𝐼 =
𝑅1 𝑅𝑖 𝐶𝑖

La ventaja con el circuito (b) es que los valores de K P y KI están relacionados en

forma independiente de los parámetros del circuito. Sin embargo, K I es
inversamente proporcional al valor del capacitor. Desafortunadamente, los diseños
efectivos del control PI resultan en valores pequeños de K P y, por tanto, se debe
tener cuidado de los valores no realistas del capacitor.

INTERPRETACION EN EL DOMINIO DEL TIEMPO Y DISEÑO DEL CONTROL PI

La configuración de polos y ceros del control PI de la ecuación de función de

transferencia se muestra a continuación.
 Configuración de polos y ceros de un controlador PI

Se puede observar que el PI mejorara el error en estado estable a costa de la

estabilidad. Sin embargo, se mostrará que si la ubicación del cero de G C(s) se
selecciona adecuadamente, tanto el amortiguamiento como el error en estado
estable se puede mejorar.

Ya que el controlador PI es en esencia un filtro paso bajas, el sistema compensado

tendrá un tiempo de levantamiento más bajo y un tiempo de asentamiento más
largo.

Un método factible para diseñar un controlador PI es seleccionar el cero en S=-KI/KP

relativamente cerca del origen y lejos de los polos más significativos del proceso, y
los valores de KP y KI debe ser relativamente pequeños.

INTERPRETACION EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA Y DISEÑO DEL

CONTROL PI
Para el diseño en el dominio de la frecuencia la función de transferencia del
controlador PI se escribe como:
𝐾𝐼 𝐾𝐼 [1 + (𝐾𝑃 ⁄𝐾𝐼 )𝑠]
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 + =
𝑠 𝑠

La fase GC(jw) e siempre negativa, l cual perjudica la estabilidad. Por tanto, se debe
poner la frecuencia de corte del controlador, w=KI/KP, tan lejos a la izquierda como
el requisito del ancho de banda lo permita, para que las propiedades de atraso de
fase de GC(jw) no degraden el margen de fase alcanzado por el sistema.
Para llevar la curva de magnitud de la función de transferencia del sistema no
compensado, el controlador PI debe proveer la cantidad de atenuación igual a la
ganancia de la curva de magnitud en la nueva frecuencia de cruce de ganancia, en
otras palabras:
|GP(jw’g)|=-20log10KPdB KP<1
de donde:
′
𝐾𝑃 = 10−|𝐺𝑃 (𝑗𝑤 𝑔 )|𝑑𝐵/20 KP<1

Trazas de Bode del controlador PI. GC(s)=KP+KI/s

Las trazas de Bode del sistema compensado se investigan para ver si todas las
especificaciones de desempeño se cumplan.
Los valores de KP y KI se sustituyen en la ecuación:
𝐾𝐼 𝐾𝐼 [1 + (𝐾𝑃 ⁄𝐾𝐼 )𝑠]
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 + =
𝑠 𝑠
para dar la función de transferencia deseada del controlador PI.
  CONTROL PROPORCIONAL INTEGRADOR Y DERIVADOR (PID)

El controlador PID es un filtro paso banda o banda atenuada, en función de los

valores de los parámetros del controlador.

El controlador PID consiste de una parte PI conectada en cascada con una parte
PD. La función de transferencia del controlador de PID se escribe como:
𝐾𝐼 𝐾𝐼2
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 +𝐾𝐷 𝑠 + = (1 + 𝐾𝐷𝐼 𝑠)(𝐾𝑃2 + )
𝑠 𝑠
La constante proporcional de la parte PD se hace unitaria, ya que solo se necesitan
tres parámetros en el controlador PID. Al igual ambos miembros de la ecuación
anterior, se tiene:

𝐾𝑃 = 𝐾𝑃2 + 𝐾𝐷𝐼 𝐾𝐼2

𝐾𝐷 = 𝐾𝐷1 𝐾𝑃2

𝐾𝐼 = 𝐾𝐼2

Considere que solo la parte PD está operando. Seleccione el valor de KD1 para
lograr una parte de la estabilidad relativa deseada. En el dominio del tiempo, esta
estabilidad relativa se puede medir mediante el sobrepeso máximo y en el dominio
de la frecuencia con el margen de fase.

Seleccione los parámetro 𝐾𝐼2 y 𝐾𝑃2 para que el requisito de la estabilidad relativa
sea satisfecho.

Como una opción, la porción PI del controlador se puede diseñar primero para una
parte del requisito sobre la estabilidad relativa y finalmente se diseña la parte PD.

La utilidad de los controles PID estriba en que se aplican en forma casi general a la
mayoría de los sistemas de control. En particular, cuando el modelo matemático de
la planta no se conoce y, por lo tanto, no se pueden emplear métodos de diseño
analíticos, es cuando los controles PID resultan más útiles.

DISEÑO DE UN CONTROLADOR PID CON LAS REGLAS DE SINTONIA DE

ZIEGLER-NICHOLS
Son muy convenientes cuando no se conocen los modelos matemáticos de las
plantas. Por supuesto, estas reglas se pueden aplicar al diseño de sistemas con
modelos matemáticos conocidos. Tales reglas sugieren un conjunto de valores de
Kp, Ti y Td que darán una operación estable del sistema.Las reglas de sintonía de
Ziegler-Nichols dan una estimación razonable de los parámetros del controlador y
proporcionan un punto de partida para una sintonía fina, en lugar de dar los
parámetros Kp, Ti y Td en un único intento.
Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia
proporcional Kp, del tiempo integra Ti y del tiempo derivativo Td, basándose en las
características de respuesta transitoria de una planta dada.
Hay dos métodos denominados reglas de sintonía de Ziegler-Nichols: el primero y
el segundo método.

Primer método. En el primer método, la respuesta de la planta a una entrada

escalón unitario se obtiene de manera experimental. Este método se puede aplicar
si la respuesta muestra una curva con forma de S. Tales curvas de respuesta
escalón se pueden generar experimentalmente o a partir de una simulación
dinámica de la planta. La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros:
el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante
de tiempo se determinan dibujando una recta tangente.

Respuesta a un escalón unitario Curva de respuesta en forma

de una planta de S

Regla de sintonía de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escalón

de la planta (primer método).
El control PID sintonizado mediante el primer método de las reglas de Ziegler
produce:
1
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1+𝑇𝑑 𝑠 + )
𝑇𝑖 𝑠
𝑇 1
= 1.2 (1 + 0.5𝐿𝑠 + )
𝐿 2𝐿𝑠
1
(𝑠 + 𝐿)2
= 0.6 𝑇
𝑠

Segundo método. Usando sólo la acción de control proporcional se incrementa Kp

desde 0 hasta un valor crítico Kcr, en donde la salida presente oscilaciones
sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor
que pueda tomar Kp, entonces este método no se puede aplicar. Así, la ganancia
crítica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan experimentalmente.

Sistema en lazo cerrado con un Oscilación sostenida con periodo Pcr

controlador proporcional (Pcr se mide en seg.)

Regla de sintonía de Ziegler-Nichols basada en la ganancia crítica Kcr

y periodo crítico Pcr (segundo método).
Obsérvese que el controlador PID sintonizado mediante el segundo método de las
reglas de Ziegler-Nichols produce

1
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1+𝑇𝑑 𝑠 + )
𝑇𝑖 𝑠
1
= 0.6 𝐾𝑐𝑟 (1 + 0.125𝑃𝑐𝑟 𝑠 + )
0.5𝑃𝑐𝑟 𝑠
4
(𝑠 + 𝑃 )2
𝑐𝑟
= 0.075𝐾𝑐𝑟 𝑃𝑐𝑟
𝑠

Controlador PID que utiliza amplificadores operacionales. Un controlador

electrónico proporcional-integral-derivativo (controlador PID) que utiliza
amplificadores operacionales. La función de transferencia E(s)/Ei(s) se obtiene
mediante:
𝐸(𝑠) 𝑍2
=−
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑍1

donde
𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1
𝑍1 = 𝑍2 =
𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1 𝐶2 𝑠

por tanto
𝐸(𝑠) 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1 𝑅1 𝐶1𝑠 + 1
= −( )( )
𝐸𝑖 (𝑠) 𝐶2 𝑠 𝑅1

Control PID electrónico

Cuando un controlador PID se expresa como:
𝐸𝑜(𝑠) 𝑇𝑖
= 𝐾𝑝 (1 + +𝑇𝑑 𝑠)
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑠

Kp se denomina ganancia proporcional, Ti tiempo integral y Td tiempo derivativo.

La ganancia proporcional Kp, el tiempo integral Ti y el tiempo derivativo Td son:

𝑅4 (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 )
𝐾𝑝 =
𝑅3 𝑅1 𝐶2

1
𝑇𝑖 =
𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2

𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2
𝑇𝐷 =
𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2

Cuando el controlador PID se expresa como:

𝐸𝑜(𝑠) 𝐾
= 𝐾𝑃 + 𝐼 +𝐾𝐷 𝑠
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑠

Kp se denomina ganancia proporcional, Ki ganancia integral y Kd ganancia

derivativa. Para este controlador:

𝑅4 (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 )
𝐾𝑝 =
𝑅3 𝑅1 𝐶2

𝑅4
𝐾𝑖 =
𝑅3 𝑅1 𝐶2

𝑅4 𝑅2 𝐶1
𝐾𝐷 =
𝑅3