INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELASUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

UNIDAD ZACATENCO
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA EN CONTROL Y
AUTOMATIZACIÓN

CONTROL DE PROCESOS II

PRÁCTICA: CONTROL DE TEMPERATURA DE UN REACTOR EN

LAZO CERRADO, CON ETAPA DE PRECALENTAMIENTO

PROFESOR:
PINO DURAN MEDINA

ALUMNO:
Sánchez Colín Michel
OBJETIVO
Simular, mediante la plataforma de Simulink en Matlab, un sistema de control en
lazo cerrado para que el proceso propuesto trabaje en las condiciones de operación
requeridas aún con perturbaciones y analizar su respuesta en el tiempo para
diferentes modos de control.

MARCO TEÓRICO
Sistemas de control
Teniendo en cuenta que un sistema es un conjunto de elementos relacionados entre
sí para realizar un fin común y que control prácticamente significa la manipulación
de ciertas variables para lograr satisfacer una necesidad, un sistema de control sería
el conjunto de elementos interconectados entre sí para lograr la manipulación de
ciertas variables con el fin de satisfacer una necesidad especifica.

Así mismo, los sistemas de control pueden ser clasificados como sistemas de
control en lazo abierto y sistemas de control en lazo cerrado, según sea su diseño
y su funcionalidad requerida.

Sistema de control de lazo abierto

Al sistema de control en el cual la salida no afecta la acción de control se denomina

sistema de control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de control en
lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada;
por lo tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una condición operativa
fija; dando como resultado que la precisión del sistema depende de la calibración.

Figura 1. Lazo abierto de control

Sistema de control de lazo cerrado.

Un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador con la señal de

error de actuación, el cual es la diferencia entre la señal de entrada y la señal de
realimentación (que puede ser la señal de salida misma o una función de la señal
de salida y sus derivadas y/o integrales), a fin de reducir el error y llevar la salida
del sistema a un valor conveniente.

Figura 2. Lazo cerrado de control

Componentes del sistema de control

En la industria ha tomado gran relevancia la aplicación del control automático de
procesos ya que este permite mantener controladas ciertas variables como la
temperatura, la humedad, la viscosidad, la presión, entre otras. Mantener estas
variables estables es el objetivo del sistema de control. Cuyos elementos básicos
son los siguientes:
 Transductor (Sensor/Transmisor).
 Controlador.
 Actuador.
La importancia de estos componentes radica en que estos realizan las tres
operaciones básicas que deben estar presentes en todo sistema de control; estas
operaciones, respectivamente, son:
1. Medición: la medición de la variable que se controla se hace generalmente
mediante la, combinación de sensor y transmisor.
2. Decisión: con base en la medición, el controlador decide qué hacer para
mantenerla variable en el valor que se desea.
3. Acción: como resultado de la decisión del controlador se debe efectuar una,
acción en el sistema, generalmente ésta es realizada por el elemento final de
control.
Estas tres operaciones son forzosas para todos los sistemas de control. La toma de
decisión puede realizarse con un sistema de control en lazo abierto o en lazo
cerrado.
El diagrama de la figura 2 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control
en lazo cerrado donde se tiene una entrada de referencia. Cuando ésta señal entra
al sistema, el controlador comienza a comparar la señal de salida con la entrada de
referencia.
Cuando la señal de salida no es la deseada, entonces se genera una señal de error
que propicia una “acción de control”. Para realizar la acción de control, se provee
una señal de control, que por lo general es de potencia baja y por ello se requiere
amplificar o adecuar antes de operar el actuador. Una vez que se transmite la señal
al Actuador, éste acciona una función que genera un efecto sobre el proceso;
teniendo como consecuencia una señal en el Transductor.
El Transductor produce esta señal y nuevamente se tiene la medición de la variable
física en la entrada de referencia, la cual se vuelve a comparar para verificar que no
exista una desviación; en caso de presentarse una señal de error, el ciclo se repite.
Controlador
En la industria se utilizan controladores cuya función es comparar la variable de
proceso medida de una causa física con un valor de referencia de entrada, de
determinar la desviación y es producir una señal de control que reduce es el error a
un valor aproximado a cero.
La manera en la cual el controlador ejecuta la señal de control se denomina acción
de control. El controlador detecta la señal de error, generalmente dada en un nivel
de potencia muy bajo, y la amplifica a un nivel lo suficientemente alto. La salida de
un controlador alimenta a un actuador. Se clasifican se realiza según sea su acción
de control:
De dos posiciones o acción de encendido- apagado. En éste tipo de control en
lazo cerrado la acción de control puede tomar una de las dos posiciones en relación
al error, abierto o cerrado, con una alta impedancia.
Acción proporcional. El sistema de control proporcional se basa en establecer una
relación lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posición del
elemento final de control.

Acción integral. El control integral basa su funcionamiento en accionar un

elemento de control a una velocidad constante, hasta conseguir eliminar la
desviación. La velocidad de accionamiento será proporcional al error del sistema
existente.
Acción proporcional-integral. El Control Proporcional Integral decrementa el
tiempo de subida, incrementa el sobre impulso y el tiempo de estabilización, y tiene
el efecto de eliminar el error de estado estable pero empeorará la respuesta
transigente.

Acción proporcional-derivativa. En la regulación derivada, la acción de control

será proporcional a la velocidad de cambio de la variable controlada. Así, el
elemento final de control sufrirá un mayor o menor recorrido dependiendo de la
velocidad de cambio del error del sistema.

Acción proporcional-integral-derivativo. Es un mecanismo de control por

realimentación que emplea la suma de las acciones de control proporcional, integral
y derivativo, por este motivo este control es el más empleado en el control de
procesos industriales.

Sintonización de controladores
La sintonización de los controladores Proporcional - Integral - Derivativo o
simplemente controladores PID, consiste en la determinación del ajuste de sus
parámetros (Kc, Ti , Td), para lograr un comportamiento del sistema de control
aceptable y robusto de conformidad con algún criterio de desempeño establecido.
En la industria de procesos, la mayor parte de los controladores se utilizan para
responder a un cambio en la perturbación, y se requiere de una buena regulación
para seguir el cambio en el valor deseado, con excepción de los controladores
esclavos en los sistemas de control en cascada. Si el controlador se ha sintonizado
para lograr una buena respuesta en un cambio en el valor deseado, no eliminará las
perturbaciones en forma efectiva, si el sistema contiene un integrador o si su
constante de tiempo es grande.
Es importante, entonces, determinar los requisitos de funcionamiento del lazo de
control para seleccionar el procedimiento de sintonización adecuado.
El desarrollo de los métodos de sintonización ha sido extenso desde que Ziegler y
Nichols propusieron su procedimiento en 1942. Normalmente, se dividen en
métodos de lazo abierto y métodos de lazo cerrado.
Métodos de lazo abierto
El controlador cuando está instalado operará manualmente. Produciendo un cambio
escalón a la salida del controlador se obtiene la curva de reacción del proceso, a
partir de la cual se identifica un modelo para el mismo, usualmente de primer orden
más tiempo muerto. Este modelo es la base para la determinación de los parámetros
del controlador.
Métodos de lazo cerrado
El controlador opera automáticamente produciendo un cambio en el valor deseado
se obtiene información del comportamiento dinámico del sistema para identificar un
modelo de orden reducido para el proceso, o de las características de la oscilación
sostenida del mismo, para utilizarla en el cálculo de los parámetros del controlador.
Se restringirá la presentación de los métodos de sintonización y de los resultados
de la comparación, a aquéllos desarrollados para los controladores PID que operan
como reguladores y utilizan un modelo del proceso.
En particular, nos referiremos a los siguientes métodos por ser los más empleados:
 Ziegler y Nichols
 Cohen y Coon
 López et al.
 Kaya y Sheib
 Sung et al.
Método Ziegler y Nichols
Ziegler y Nichols sugirieron dos procedimientos para sintonizar controladores PID
basándose respectivamente en la respuesta experimental a un escalón de entrada,
o en base al valor de 𝑘𝑝 que produce una estabilidad marginal mediante el sólo uso
de la acción de control proporcional. Los procedimientos de Ziegler-Nichols, que se
presentan a continuación, son muy convenientes cuando no se conoce un modelo
matemático de la planta; naturalmente, estos procedimientos también se pueden
aplicar al diseño de sistemas con modelos matemáticos conocidos.
Método gráfico
Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escalón y si
la respuesta no tiene oscilaciones y además posee un retardo tal que se forma una
“ese”, puede obtenerse los parámetros del controlador PID utilizando el primer
método. En la figura 1 se observa la respuesta en forma de s.
Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso 𝐿 y la constante de tiempo 𝑇.
Y se puede aproximar por un sistema de primero orden con atraso de transporte.
 Figura 3. Curva experimental en forma de “ese”

Para obtener 𝐿 y 𝑇, se traza una recta tangente al punto de inflexión de la respuesta,

la intersección con el eje del tiempo y con el valor final de la amplitud forman las
distancias 𝐿 y 𝑇.
Con 𝐿 y 𝑇, se obtienen los parámetros del controlador PID utilizando la tabla.
Valores de sintonización, método uno.

Método analítico
Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas. Primero se
eliminan los efectos de la parte integral y derivativa. Después, utilizando solo la
ganancia 𝑘𝑝 , haga que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor de
ganancia con que se logre esto se llama ganancia crítica 𝑘𝑐𝑟 , que corresponde a un
periodo crítico 𝑃𝑐𝑟 .
 Figura 4. Oscilación sostenida

Con los valores de 𝑘𝑐𝑟 y 𝑃𝑐𝑟 se calculan lo valores de los parámetros del controlador
PID, utilizando la tabla.
Valores de sintonización, método dos.
DESARROLLO
1. Realice el diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado, para ser construido
en Simulink de acuerdo al esquema propuesto en el DTI.

Figura 5. Diagrama de bloques de lazo cerrado

2. Obtenga su respuesta de lazo abierto, para una entrada escalón 87.5ºC

Figura 6. Lazo abierto

Figura 7. Respuesta en lazo abierto

Desarrollo del sistema sin perturbación

3. Aplicación del método Zieglers-Nichols para cada modo de control (P, PI, PID).
𝐺𝐶 ∗ 𝐺𝑉𝐴𝐿𝑉𝑈𝐿𝐴 ∗ 𝐺𝐻𝑂𝑅𝑁𝑂 ∗ 𝐺𝑅𝐸𝐴𝐶𝑇𝑂𝑅
𝐺𝑆𝐼𝑆𝑇𝐸𝑀𝐴 =
1 + (𝐺𝐶 ∗ 𝐺𝑉𝐴𝐿𝑉𝑈𝐿𝐴 ∗ 𝐺𝐻𝑂𝑅𝑁𝑂 ∗ 𝐺𝑅𝐸𝐴𝐶𝑇𝑂𝑅 ∗ 𝐾𝑇 )
𝐾𝑣 𝐾1 𝐾3
𝐺𝐶 ∗ ∗ ∗
(𝜏𝑉 𝑠 + 1) (𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1) (𝜏4 𝑠 + 1)(𝜏5 𝑠 + 1)
𝐺𝑆𝐼𝑆𝑇𝐸𝑀𝐴 =
𝐾𝑣 𝐾1 𝐾3
1 + (𝐺𝐶 ∗ ∗ ∗ 0.5)
(𝜏𝑉 𝑠 + 1) (𝜏1 𝑠 + 1)(𝜏2 𝑠 + 1) (𝜏4 𝑠 + 1)(𝜏5 𝑠 + 1)

3 1 0.8
𝐺𝐶 ∗ ∗ ∗
(0.2𝑠 + 1) (3𝑠 + 1)(𝑠 + 1) (4𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
𝐺𝑆𝐼𝑆𝑇𝐸𝑀𝐴 =
3 1 0.8
1 + (𝐺𝐶 ∗ ∗ ∗ 0.5)
(0.2𝑠 + 1) (3𝑠 + 1)(𝑠 + 1) (4𝑠 + 1)(𝑠 + 1)
2.4 𝐺𝐶
2.4𝑠 5 + 18.2𝑠 4 + 36.4𝑠 3 + 28.8𝑠 2 + 9.2𝑠 + 1
𝐺𝑆𝐼𝑆𝑇𝐸𝑀𝐴 =
2.4 𝐺𝐶
1+ ∗ 0.5
2.4𝑠 + 18.2𝑠 + 36.4𝑠 3 + 28.8𝑠 2 + 9.2𝑠 + 1
5 4

2.4 𝐺𝐶
𝐺𝑆𝐼𝑆𝑇𝐸𝑀𝐴 =
2.4𝑠 5 + 18.2𝑠 4 + 36.4𝑠 3 + 28.8𝑠 2 + 9.2𝑠 + 1 + 1.2𝐺𝐶
Se convierte al dominio de la frecuencia el polinomio característico:
𝑃(𝑠) = 2.4𝑠 5 + 18.2𝑠 4 + 36.4𝑠 3 + 28.8𝑠 2 + 9.2𝑠 + 1 + 1.2𝐺𝐶
𝑃(𝑗𝑤) = 2.4(𝑗𝑤)5 + 18.2(𝑗𝑤)4 + 36.4(𝑗𝑤)3 + 28.8(𝑗𝑤)2 + 9.2𝑗𝑤 + 1 + 1.2𝐺𝐶
𝑃(𝑗𝑤) = 2.4𝑗𝑤 5 + 18.2𝑤 4 − 36.4𝑗𝑤 3 − 28.8𝑤 2 + 9.2𝑗𝑤 + 1 + 1.2𝐺𝐶
Se separa la parte real de la parte imaginaria:
𝑅 = +18.2𝑤 4 − 28.8𝑤 2 + 1 + 1.2𝐺𝐶
𝐼 = 2.4𝑤 5 − 36.4𝑤 3 + 9.2𝑤
De la ecuación imaginaria se calculan las raíces para determinar a “w”
𝑤0 = −3.86129
𝑤1 = −0.50706
𝑤2 = 0
𝑤3 = 0.50706
𝑤4 = 3.86129
 Tomando la raíz positiva más cercana a 0, en este caso 𝑤3 , se considera como 𝑤𝑐
por lo que se sustituye en la parte real de la ecuación para calcular 𝐺𝐶 (𝐾𝐶 =
𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑎)
+18.2𝑤 4 − 28.8𝑤 2 + 1 + 1.2𝐾𝐶 = 0
−18.2(0.50706)4 + 28.8(0.50706)2 − 1
𝐾𝐶 =
1.2
𝐾𝐶 = 4.3347
Para calcular el 𝑃𝑐 (periodo crítico) se sustituye 𝑤𝑐 en la siguiente ecuación
2𝜋
𝑃𝑐 = = 12. .3914
𝑤𝑐
Por medio de las reglas de sintonización de Ziegler Nichols se obtienen los valores
de Kp, Ti y Td los cuales se muestran en la siguiente tabla.
Tabla 1. Valores obtenidos a través del método de Ziegler Nichols
TIPO DE CONTROLADOR 𝑲𝑷 𝑻𝑰 𝑻𝑫
P 2.16735 ∞ 0
PI 1.95061 10.3261 0
PID 2.60082 6.1957 1.54892

Para colocar los controladores en Simulink es necesario realizar una serie de

cálculos que ayuden a obtener los valores numéricos solicitados por el software.
Las fórmulas empleadas son las siguientes:
𝑃 = 𝐾𝑝
𝐾𝑃
𝐼=
𝜏𝑖
𝐾𝑃
𝐷=
𝜏𝑑

Y al sustituir los valores obtenidos anteriormente para cada controlador son los
siguientes:
 Modo de control Proporcional (P):
𝑃 = 𝐾𝑝 = 2.16735

 Modo de control Proporcional Integral (PI):

𝑃 = 𝐾𝑝 = 1.95061
 𝐾𝑃 1.95061
𝐼= = = 0.1889
𝜏𝑖 10.3261

 Modo de control Proporcional Integral Derivativo (PID):

𝑃 = 𝐾𝑝 =2.60082
𝐾𝑃 2.60082
𝐼= = = 0.4197
𝜏𝑖 6.1957
𝐾𝑃 2.60082
𝐷= = = 1.6791
𝜏𝑑 1.54892

Con los valores anteriores se diseñaron los lazos de control para cada uno de los
controladores como se observa en las siguientes figuras.
 Modo de control Proporcional (P)

Figura 8. Lazo con controlador P

Figura 9. Respuesta control proporcional

 Modo de control Integral Proporcional (PI)

Figura 10. Lazo con controlador PI

Figura 11. Respuesta control proporcional integral

 Modo de control Proporcional Integral Derivativo (PID)

Figura 12. Lazo con controlador PID

 Figura 13. Respuesta al controlador PID

Desarrollo del sistema con perturbación

Figura 14. Lazo con controlador P

Figura 15. Respuesta control proporcional

 Modo de control Integral Proporcional (PI)

Figura 16. Lazo con controlador PI

Figura 17. Respuesta control proporcional integral

 Modo de control Proporcional Integral Derivativo (PID)

Figura 18. Lazo con controlador PID

 Figura 19. Respuesta al controlador PID

RESULTADOS
Resultados del sistema sin perturbación
4. Obtener el valor de las características de las respuestas de los controladores
con un tiempo de simulación de 500 min. Registrados en la tabla 1.
Tabla 2. Análisis comparativo de la respuesta para diferentes modos de control

Índice de Desempeño P PI PID

Tr (Tiempo de levantamiento) 8.739 7.975 5.82
Mp (Máximo sobreimpulso) 94.38 121.1 116.8
Ts (Tiempo de asentamiento) (2%) 69.692 75.406 36..577
Offset (error en estado estacionario) 12.15 0 0
IEA (integral del error absoluto) 6159 450.1 228.7
5. ¿Cuál modo de control responde mejor y por qué?
El modo de control que mejor responde al sistema es el PID debido a que se reduce
el tiempo de estabilización, además el error en estado estacionario es visiblemente
menor comparado con los otros modos de control propuestos. El PID es el modo de
control ideal para los sistemas, debido a su rapidez.
Resultados del sistema con perturbación
4. Obtener el valor de las características de las respuestas de los controladores
con un tiempo de simulación de 500 min. Registrados en la tabla 2.
Tabla 3. Análisis comparativo de la respuesta para diferentes modos de control

Índice de Desempeño P PI PID

Tr (Tiempo de levantamiento) - - -
Mp (Máximo sobreimpulso) 94.38 11.362 116.8
Ts (Tiempo de asentamiento) (2%) 235.437 121.10 217.406
Offset (error en estado estacionario) 11.59 0 0
IEA (integral del error absoluto) 5993 460.8 233.5

5. ¿Cuál modo de control responde mejor y por qué?

El PID es el modo de control que mejor responde a sistemas con perturbaciones
debido a que no sufre grandes cambios al momento de estabilizar, es decir que
comparado con un sistema que no tiene ninguna perturbación externa los
parámetros no muestran gran variación.
CONCLUSIONES
Esta práctica demuestra lo versátil que son los distintos modos de control y como
ejerces diversas acciones sobre un sistema ya sea con perturbación o sin
perturbación. Así mismo hace de una manera más comprensible el concepto de
robustez de un sistema el cual a definición propia es la confiabilidad del sistema a
que regrese o se mantenga estable después de ser afectado por una perturbación
o cualquier factor externo ajeno al sistema.
Nuevamente se hace presente el método de sintonización de Zieglers Nichols con
el cual fue posible conocer los valores necesarios para lograr la correcta operación
del lazo de control bajo sus respectivas condiciones de operación.