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1) Controladores Lógicos Programables (PLC's)
i) El Dispositivo
Facultad de Ingeniería Características equipos control en los 70’s:
• alto costo;
• requerimiento de personal capacitado;
• complejidad de las interfaces (equipos a procesos).
Hoy (“Controladores Lógicos Programables” o PLC’s, también
“CONTROLADORES” denominados “autómatas programables”):
• sistemas económicos, robustos y flexibles;
• de fácil manejo por el operador;
• simplicidad de interconexión con los procesos (facilidad
para manejar corrientes y tensiones más grandes que las
que maneja la CPU del equipo)
Los primeros PLC’s sustituyeron los clásicos sistemas con relés o
con circuitos lógicos, y son “configurables” (a través de un
programa con un modo de programación muy similar a la que se
usaba para definir la lógica de relés).
Temas a considerar... 1) Controladores Lógicos Programables (PLC's)

i) El Dispositivo
a) Controladores Lógicos Los relés
Programables (PLC's). NA NC
NC
b) Controladores "Stand-alone". NA
c) Sintonización de
controladores PID.
d) Aspectos a considerar en el
uso de controladores
continuos. Esquemáticamente
Físicamente
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1) Controladores Lógicos Programables (PLC's) 1) Controladores Lógicos Programables (PLC's)
i) El Dispositivo i) El Dispositivo
Encendido con botonera partir-parar Los sistemas de control se pueden dividir en:
• analógicos;
NA NC
• digitales
B1 • híbridos (analógicos-digitales)
B1 • Los sistemas analógicos trabajan con señales continuas (presión,

NA temperatura, velocidad, etc.), usando voltajes o corrientes
proporcionales a dichas magnitudes (P/E: 0-10V, 4-20mA, etc).
• Los sistemas digitales trabajan con señales binarias (toman sólo
dos niveles o estados posibles: abierto-cerrado; conduce-no
conduce; mayor-menor, etc.), que se suelen representar por
valores 1 y 0 (usando notación del Álgebra de Boole).
Circuito de control Los automatismos pueden ser lógicos (grupos de variables de un
(Diagrama de relés) solo bit) o digitales (variables de varios bits, como estado de
Esquemáticamente contadores, etc.).

Los PLC’s hoy superan los sistemas basados en lógica de relés: La CPU del PLC trabaja en forma digital (microcomputador) .
• mejor sistema de instrucciones (inclusión de
temporizadores y contadores, instrucciones aritméticas y Las señales de los procesos y acciones de control son –por lo
lógicas, etc.); general- de carácter analógico.
• mayor velocidad de respuesta;
• mejores interfaces con los procesos (tratamiento de Los PLC’s tienen en sus interfaces las conversiones A/D y D/A.
entradas y salidas analógicas); Muchos dispositivos (tanto de entrada como de salida) manejan
• mejor capacidad de comunicación (buses de campo o señales binarias (no requieren conversores).
“field bus”).
La principal virtud de un PLC es su robustez y su capacidad de El advenimiento de la instrumentación inteligente (“smart”) y el
conexión con las señales provenientes de los procesos. uso de buses de campo, hará que las señales analógicas sean
Señales de Señales Energía Respuesta desplazadas por las digitales. La gran cantidad de equipamiento
consigna de control
analógico disponible a nivel industrial (tanto electrónico como
SISTEMA
DE CONTROL
ACCIONAMIENTOS PLANTA neumático y/o hidráulico) no permiten augurar que su cambio total
ocurra en un futuro muy cercano.
Elementos de Señal Elementos de Potencia
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Automatismos cableados y programables El Autómata Programable
La ventaja del PLC frente a los sistemas cableados convencionales Se considera al autómata programable como el conjunto de
(lógica de relés o de circuitos lógicos) radica en que el funciona- dispositivos integrados por la unidad de control y las interfaces
miento del sistema depende de un programa y no de un circuito. con las señales del proceso.
Con un mismo “hardware” o equipo se pueden realizar Puede considerarse como un equipo con un “hardware” estándar,
distintas funciones, modificando el “software de con capacidad de conexión directa con las señales de campo (a
configuración”. transductores y periféricos electrónicos), con niveles de tensión y
corriente industriales, y configurable por el usuario.
Se distinguen:
El conjunto de señales de consigna y de realimentación que entran
• Sistemas cableados (poco adaptables); al PLC se les denomina “entradas”, mientras que las que se
• Sistemas programables (muy adaptables) obtienen de él se denominan “salidas”, pudiendo ser –en ambos
Aunque todos los equipos basados en “microprocesador” pueden casos- análogas o digitales.
considerarse como “programables”, aquí debe entenderse como Se habla de “modularidad” cuando el hardware está dividido en
“configurables a través de un programa” desarrollado por el partes interconectables que permiten conformar el sistema según las
usuario. necesidades.

Automatismos cableados y programables El Autómata Programable
Las diferencias entre ambos automatismos puede resumirse como La “modularidad” permite distinguir entre autómatas “compactos”
sigue: (el dispositivo incluye –en un solo cuerpo- la unidad de control y un
mínimo de entradas y salidas). Con unidades de expansión pueden
SISTEMA AUTOMATA
CARACTERISTICA
CABLEADO PROGRAMABLE llegar hasta 256 “puntos” (entradas o salidas) adicionales o más.
Flexibilidad de adaptación al proceso Baja Alta Cuando se requiere un número mucho más grande de puntos (más
Hardware estándar para distintas aplicaciones No Sí
Posibilidades de ampliación Bajas Altas
de 1000 con una única CPU), es necesario acudir a sistemas
Interconexiones y cableado exterior Mucho Poco modulares montados en rack.
Tiempo de desarrollo del proyecto Largo Corto
Posibilidades de modificación Difícil Fácil
Existe la posibilidad de tener varios sistemas en paralelo, cada uno
Difícil Mantenimiento Difícil Fácil con su propia CPU y haciendo tareas distintas. Este tipo de configu-
Herramientas para prueba No Sí raciones ha dado lugar a los que se conoce como “inteligencia
Stoks de mantenimiento Medios Bajos
Modificaciones sin parar el proceso (”on line”) No Sí
distribuida”, fundada en la comunicación que puede existir entre
Costo para pequeñas series Alto Bajo los distintos ordenadores. Esta técnica sustituye al “gran” autómata
Estructuración para bloques independientes Difícil Fácil en que residía toda la inteligencia del proceso (“inteligencia
centralizada”)
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i) El Dispositivo ii) Arquitectura. Interfaces I/O.
El Autómata Programable La secuencia de operaciones de un PLC se define en base al análisis
de un conjunto de entradas del sistema y, dependiendo del
Ejemplos de PLC’s compactos programa de operación, se toman acciones sobre un conjunto de las
salidas del mismo.
Las señales de entrada pueden provenir de elementos digitales
(como sensores de fines de carrera, detectores de proximidad,
interruptores o pulsadores, etc.) o analógicos (sensores de presión o
temperatura, señales de voltaje o de corriente, etc.).
Ejemplo de PLC modular Las señales de salida pueden ser acciones digitales (activación de
un relé o motor, encendido de una ampolleta, etc.) o analógicas
(accionamiento de una válvula entre sus diversas posiciones, etc.).
Estas condiciones de entrada o de salida de un PLC se realizan a
través de interfaces específicas estandarizadas, que permiten
configurar fácilmente un sistema de acuerdo a las necesidades del
usuario.

ii) Arquitectura. Interfaces I/O. ii) Arquitectura. Interfaces I/O.
La estructura básica de un PLC y su forma de conexión a un Bloques principales de un autómata
proceso se muestra en la siguiente figura: Un PLC tiene básicamente los siguientes bloques:
• Unidad Central de Proceso o Control (CPU);
TERMINAL DE
PROGRAMACIÓN
• Memorias internas;
FUENTE PERIFERICOS
• Memorias de programa;
MODULO DE
• Interfaces de entrada y de salida;
CPU MODULO DE
ENTRADAS SALIDAS • Fuente de alimentación.
La unidad de control consulta el estado de las entradas y extrae de
la memoria de programa la secuencia de instrucciones a ejecutar,
elaborando –a partir de ellas- señales de salida que se enviarán al
proceso. Simultáneamente, actualiza los temporizadores y
SENSORES MAQUINA O ACTUADORES contadores internos que se hayan utilizado en el programa.
PROCESO
Durante la ejecución del programa, las instrucciones se van
ejecutando en serie (una tras otra). La memoria contiene todos los
datos e instrucciones necesarias para la ejecución del programa.
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Bloques principales de un autómata Bloques principales de un autómata
La memoria interna es la encargada de mantener los datos Los relés (internos, auxiliares y especiales) se identifican con
intermedios de cálculo y variables internas que no aparecen lugares de memoria de 1 bit, y almacenan el estado interno de un
directamente sobre las salidas, así como un reflejo o imagen de los sistema (relojes, bits de control, estado de la CPU, etc.). Estos relés
últimos estados leídos sobre las señales de entrada o enviados a las pueden consultarse desde el programa, pero no afectan
señales de salida. directamente a ninguna salida.
La clasificación de una memoria interna se realiza por el tipo de La memoria de programa contiene la secuencia de operaciones
variables que almacena y por el número de bits que ocupa la que deben realizarse sobre las señales de entrada para obtener las
variable. Pueden agruparse en: señales de salida, así como los parámetros de configuración del
• Posiciones de un bit (bits internos) autómata. Para introducir una modificación sobre el sistema de
o Memoria imagen de entradas/salidas control, sólo es necesario modificar el contenido de esta memoria.
o Relés internos
o Relés especiales o auxiliares Las interfaces de entrada y salida establecen la comunicación del
• Posiciones de 8, 16 o más bits (registros internos) autómata con la planta. Para ello, las señales del proceso se conec-
o Temporizadores tan a través de los bornes previstos. La interfaz se encarga de
o Contadores adaptar las señales que se utilizan en el proceso a las manejadas
o Otros registros de uso general. internamente por la máquina.

Bloques principales de un autómata Interfaces de entrada y de salida
El área de memoria imagen almacena las últimas señales leídas en Las interfaces I/O establecen la conexión física entre la unidad
la entrada y enviadas a la salida, actualizándose después de cada central y el proceso, filtrando, adaptando y codificando de manera
ejecución completa del programa (ciclo de barrido o de “scan”). comprensible para dicha unidad las señales procedentes de los
Después de ejecutar el programa, la CPU orden el intercambio de elementos de entrada, y decodificando y amplificando las señales
señales entre las interfaces I/O y la memoria imagen. Por lo tanto, generadas durante la ejecución del programa (antes de enviarla a
mientras dura la ejecución, los estados de las señales de entradas los elementos de salida).
considerados para el cálculo no son los actuales de la planta sino Las interfaces pueden clasificarse según:
los almacenados en memoria (leídos en el ciclo anterior). • El tipo de señales
Por otra parte, los cálculos realizados no van directamente a las o Digitales de 1 bit
o Digitales de varios bits
interfaces de salida, sino que se almacenan en los lugares o Analógicas
correspondientes. Esto hará que la transferencia global de todas las
señales (lectura de entrada y escritura de salidas) se realice cuando • Por la tensión de alimentación
o De CC (P/E: de 24 VCC)
finaliza cada ciclo de barrido. o De CC a colector abierto (PNP o NPN)
Las posiciones de la memoria imagen se denominan “puntos de o De CA (60/110/220 VCA).
o Salidas por relés (libres de tensión)
E/S” (“I/O points”). Esta cantidad es propia de cada PLC.
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ii) Arquitectura. Interfaces I/O. iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata
Interfaces de entrada y de salida Modos de operación
También por:
• Por el aislamiento
Cuando un autómata está energizado, puede
o Con aislación galvánica (optoacopladores), encontrarse en uno de los siguientes modos o estados
o Con acoplamiento directo.
de operación:
• Por la forma de comunicación con la unidad central
o Comunicación serie,
o Comunicación paralelo. RUN: El autómata se encuentra en el modo de
• Por la ubicación
ejecución normal del programa.
o Locales,
o Remotos. • Las salidas cambian según el valor de las
Existen clasificaciones más específicas, dependiendo del tipo de entradas y lo establecido por el programa.
autómata (compacto o modular), incluyendo la adaptación de
transductores específicos (termocuplas, etc.) así como interfaces de • Los temporizadores y contadores
comunicaciones (tanto para su programación como para su interco- configurados evolucionan en forma normal.
nexión a buses industriales), tal como se verá en futuros ejemplos.

iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata iii) Ciclo de funcionamiento y configuración del autómata
Secuencia de ejecución del programa Modos de operación
La forma como se ejecutan las acciones de un PLC se muestra en el
siguiente esquema: STOP: La ejecución del programa se detiene por
orden del usuario.
SEÑALES EN LA INTERFAZ
DE ENTRADAS A MEMORIA
IMAGEN DE ENTRADAS Las posiciones de • Las salidas pasan a estado OFF
la memoria imagen • Las posiciones internas (relés y
se denominan registros), contadores y temporizadores
SEÑALES DE MEMORIA
“Puntos de E/S”
IMAGEN DE SALIDAS A
INTERFAZ DE SALIDAS
mantienen su estado en memoria interna
• Cuando pasa a RUN, todas las
EJECUCIÓN DEL posiciones internas, excepto las
PROGRAMA
“protegidas”, pasan a estado OFF.
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Modos de operación Configuraciones de la
unidad de control
ERROR: El autómata detiene su ejecución por un La Unidad de Control debe:
error de funcionamiento, hasta que se
solucione el error. • Ejecutar las instrucciones
• Ordenar transferencia de
• Las salidas pasan a estado OFF información I/O
• Cuando se corrige el error, para que el • Establecer lazos de regu-

lación y control
autómata nuevamente entre en modo
RUN, es necesario un “reset” desde la • Comunicarse con los
operadores y con el
CPU, o por el usuario, o por un entorno.
comando enviado desde el programa.
Puede configurarse como:

Modos de operación Configuraciones de la unidad de control
Los aspectos citados se muestran en el siguiente esquema: Existen sistemas con multiprocesadores centrales:
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Configuraciones de la unidad de control Entradas/Salidas distribuidas
Un ejemplo de Según la conexión de las entra-
PLC con das o salidas con la CPU del
multiprocesa- autómata base, existen diversas
dores centrales formas de conexión:
es el SIMATIC • Bus: un solo procesador de
S5 (de enlace en la unidad base.
Siemens)
• Estrella: Hay tantos
procesadores de enlace como
unidades de expansión.
• Mixta: La unidad base tiene
procesadores independientes Estructura
para cada expansión. de bus

Unidades de Control redundantes Entradas/Salidas distribuidas
Por los riesgos que pueden ocurrir durante la operación del proceso,
una forma de asegurar el normal funcionamiento es mediante la Estructura
incorporación de unidades de control redundantes: Estrella En este tipo de
conexión es posible
la desconexión de
cualquier unidad de
expansión sin afec-
tar el funcionamien-
to del conjunto.
Funcionamiento redundante Funcionamiento supervisado
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Entradas/Salidas distribuidas Entradas / Salidas digitales
Conectan el autómata con señales de proceso de tipo binario (o con
grupos de señales binarias formando palabras).
A pesar de tener Una interfaz de entrada lógica binaria (de 1 bit), con optoacopla-
procesadores miento, es la que se muestra a continuación:
independientes
para cada
Estructura expansión, cada
Mixta una puede estar
formada por
varias unidades
conectadas en
bus entre sí.

Entradas/Salidas distribuidas Entradas / Salidas digitales
Una opción posible son las I/O remotas enlazadas con fibra óptica: Una interfaz de salida lógica binaria (de 1 bit) es la que se muestra
a continuación:
Los voltajes aplicados pueden ser de CC (12V, 24V, 48V, ...) o de

CA (24V, 48V, 110V o 220V).
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Entradas / Salidas digitales Entradas / Salidas análogas
Los PLC’s también tienen módulos de entrada analógicos que
permiten ingresar las señales de sensores, con salida de corriente o
Una interfaz muy de tensión normalizada: 4-20mA, 0-10V, etc.).
usada en circuitos Como las
industriales señales de los
provenientes de procesos
generalmente
interruptores son lentas, se
(entrada CC- puede usar un
PNP) es: sistema de
multiplexado de
señal antes del
conversor A/D.

Entradas / Salidas digitales Entradas / Salidas análogas
Una ejemplo de conexión de un detector de proximidad a una También se encuentran módulos de entradas analógicas especiales
interfaz de entrada es la siguiente: (termocuplas, Pt100, etc.) como las que se muestran a continuación:
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iv) Programación de autómatas programables iv) Programación de autómatas programables
Esquemas de relés Diagramas de contactos (“Lógica escalera – Ladder logic”)
Es una representación gráfica que permite representar las tareas del Expresa las relaciones entre señales binarias como una sucesión de
autómata mediante símbolos de contacto abierto-cerrado. contactos en serie y en paralelo, según las siguientes equivalencias:
La función de control que se realice dependerá de las conexiones
entre los distintos contactos de relés que intervienen en el esquema.
Este tipo de esquemas presenta
deficiencias para representación de
funciones secuenciales complejas, así
como en la representación de señales
digitales de varios bits.
Su empleo se debe a la familiaridad que
presenta a los electricistas, y constituye
la base de la programación en lenguaje
escalera (“ladder logic”).

Diagramas lógicos Diagramas de contactos (“Lógica escalera – Ladder logic”)
Se basa en la utilización de símbolos normalizados (compuertas) El editor normalmente está restringido
que representan componentes circuitales que responden al Álgebra en cuanto al número de contactos o
de Boole (AND, OR, NOT, etc.), o sistemas lógicos más complejos bobinas a representar en cada línea, la
(biestables, registros, contadores, etc.). ubicación de los mismos, la forma de
Este esquema representa conexiones, etc.
el diagrama lógico de un La forma posible de contactos es la
circuito de una alarma S siguiente:
que debe activarse
cuando el contacto C
está cerrado, y los
contactos A y B en
estados opuestos.
Del mismo modo, ejemplos de
Este tipo de diagrama es independiente de la tecnología de representación de bobinas (PLC serie
construcción (eléctrica, neumática, etc.) C de OMRON):
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Diagramas de contactos (“Lógica escalera – Ladder logic”) Diagramas de contactos (“Lógica escalera – Ladder logic”)
Ejemplos de bloques funcionales más complejos (para el PLC de Se puede usar una cantidad
ejemplo) pueden ser: ilimitada de contactos de entrada,
e incluso repetirse cuantas veces
se quiera:
El número de cada salida es fijo,
por lo que no puede repetirse,
pero sí se puede utilizar una
cantidad ilimitada de contactos
asociados a ellas:
Las “marcas” se utilizan de

manera similar a las entradas o
salidas, y su uso es muy común en
los PLC’s:

Diagramas de contactos (“Lógica escalera – Ladder logic”) Diagramas de contactos e instrucciones mnemotécnicas
A continuación, se indican algunos aspectos a tener en cuenta en la La programación puede ser complicada o sencilla.
realización de diagramas de contactos:
Una condición complicada
Los contactos deben se puede descomponer en
conectarse de varios bloques sencillos,
izquierda a derecha. tal como:
Los bloques se programan
Si se quiere activar R2 cuando estén presentes A, D y E, podría desde arriba hacia abajo y
pensarse: de izquierda a derecha
(este aspecto es importante
tenerlo en cuenta cuando
se programa en forma
mnemotécnica). Para el
XLo correcto sería ejemplo anterior resulta:
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Diagramas de contactos e instrucciones mnemotécnicas Diagramas de contactos e instrucciones mnemotécnicas
Para el ejemplo anterior, la programación mnemotécnica para el Un aspecto también importante a considerar es la posición de un
caso del PLC’s OMRON de la Serie C sería: contacto dentro de la línea de comando.
En el siguiente ejemplo, en el circuito de la izquierda, la bobina
0103 no se activará nunca, ya que el programa ejecuta las
instrucciones según el orden en que están programadas. En cambio,
en el circuito reestructurado de la derecha sí se activará (durante un
tiempo de barrido o de “scan”).

Diagramas de contactos e instrucciones mnemotécnicas Diagramas de contactos e instrucciones mnemotécnicas
Para programar un circuito paralelo-serie, primero debe Además de los contactos y las salidas, existen bloques funcionales
programarse el circuito paralelo y luego el serie. Por ejemplo: con propiedades especiales.
Un ejemplo de la estructura que suelen tener estos bloques es:
En las líneas Simatic (de Siemens), la precedencia se establece a

través del uso de paréntesis. También los mnemónicos son distintos.
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Diagramas de contactos e instrucciones mnemotécnicas EL GRAFCET
El GRAFCET es un método gráfico de modelado de
Estos bloques sistemas basados en automatismos de carácter
suelen cumplir la secuencial.
función de de
ciertas conexiones CARACTERISTICAS
especiales, como 1. Metodología de programación estructurada, permite
la que se muestra el desarrollo conceptual de lo general a lo particular en
a continuación: forma descendente.
2. Permite estructurar las tareas del automatismo en

forma jerarquizada.
1) Controladores Lógicos Programables (PLC's) a) Sistemas de Control basados en eventos

Diagramas de contactos e instrucciones mnemotécnicas
ELEMENTOS BASICOS ASOCIADOS AL GRAFCET
Los contadores son bloques funcionales funcionales muy emplea-
dos. En general, para la mayor parte de los PLC’s tiene entradas de
conteo creciente y decreciente.
Distintas formas de utilizar este tipo de bloques pueden ser: ETAPA
Es la situación del sistema en la cual todo o una parte

del órgano de mando es invariante con relación a las
entradas - salidas del sistema automatizado.
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a) Sistemas de Control basados en eventos a) Sistemas de Control basados en eventos
CLASIFICACION TRANSICION Y RECEPTIVIDAD
DE LAS ETAPAS La transición se asocia a la
ETAPA 20 ETAPA barrera existente entre dos etapas
0
INICIAL consecutivas y cuyo
franqueamiento hace posible la
evolución del sistema. 5
A toda transición le corresponde
ETAPA ETAPA una condición de transición o Transición
FUENTE 15
SUMIDERO función lógica booleana que se
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denomina receptividad, que puede
ser verdadera o falsa.

ACCION ASOCIADA FORMAS DE REPRESENTAR LA RECEPTIVIDAD
Son una o mas posibles acciones a realizar sobre el
sistema, cuando la etapa de la cual dependen dichas Forma Siempre
operaciones se encuentra activada. Forma literal
simbólica verdadera
Enciende motor (a.c) + b =1
20
Encender motor
a + c ( a+b) 
Clasificación Toma en cuenta el ( T1/5seg) Toma en cuenta el flanco
flanco de subida de c de bajada de (a+b)
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ARCO ESTRUCTURAS EN EL GRAFCET
Un arco es un segmento de recta que une una transición Dotan al Grafcet de una gran capacidad de
con una etapa o viceversa, pero nunca elementos representación gráfica.
homónimos entre sí.
Estructuras básicas
Etapa
15 Permiten representar fácilmente conceptos tales como
Arco ascendente secuencialidad y concurrencia. Permiten analizar el
Transición sistema mediante su descomposición en subprocesos.
Arco
20 Estructuras lógicas
Atienden a conceptos de concatenación entre si de las
estructuras básicas.

REGLAS DE SECUENCIA UNICA
EVOLUCION
a+b=1 1 a+b=0 2
3 4
a+b=1 a+b=1
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ECUACIONES DE ACTIVACIÓN / DESACTIVACIÓN DE ETAPAS
SECUENCIAS
CONCURRENTES

ECUACIONES DE ACTIVACIÓN / DESACTIVACIÓN DE ETAPAS
ECUACIONES DE ACTIVACIÓN DE OPERACIONES DE MANDO
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ECUACIONES DE ACTIVACIÓN / DESACTIVACIÓN DE ETAPAS ESTRUCTURAS LOGICAS EN EL GRAFCET
Las estructuras lógicas OR
y AND son utilizadas para
realizar el modelado de
los conceptos de secuencias
exclusivas y secuencias
concurrentes.
DIVERGENCIA OR

ECUACIONES DE ACTIVACIÓN DE OPERACIONES DE MANDO CONVERGENCIA EN OR
La etapa 3 pasa a
ser activa si estando
activa la etapa 1 se
satisface la
receptividad de la
transición 3, o si
estando la etapa 2
activa se satisface la
receptividad de la
transición 4
18
18
DIVERGENCIA EN AND SALTOS CONDICIONALES
Las etapas 2 y 4 pasan al
estado activo si estando
activa la etapa 1 se
satisface la receptividad de
la transición 2.

iv) Programación de autómatas programables v) Ejemplos de aplicación con PLC’s
CONVERGENCIA Tipos de programas del PLC’s SIEMENS Línea S7-200
EN AND El programa de control de una CPU S7-200 comprende los
siguientes tipos de unidades de organización del programa:
La etapa 6 pasa a ser • Programa principal: El programa principal (denominado OB1)
activa si estando activas contiene las operaciones que controlan la aplicación, las que se
las etapas 3 y 5 se ejecutan de forma secuencial en cada ciclo de la CPU.
satisface la receptividad • Subrutinas: Comprenden un juego opcional de operaciones
de la transición 5. situadas en un bloque por separado que se ejecuta sólo cuando
se llama desde el programa principal o desde una rutina de
interrupción.
• Rutinas de interrupción: Están formadas por un juego opcio-
nal de operaciones colocadas en un bloque por separado que se
ejecuta sólo cuando ocurre el evento de interrupción.
19
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v) Ejemplos de aplicación con PLC’s v) Ejemplos de aplicación con PLC’s
Memorias del PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Memorias del PLC’s SIEMENS Línea S7-200
Los tipos de memorias de un PLC S7-200 y sus propiedades son: Los márgenes de direcciones de las memorias de la CPU son:
Acceso en Acceso en
Acceso en Tipo de memoria CPU 222 Tipo de memoria CPU 222
Acceso en Acceso Acceso en Puede ser Se puede formato de formato de
Área Descripción palabras V 0.0 - 2047.7 VW 0 - 2046
bits en bytes palabras remanente forzar
dobles I 0.0 - 15.7 IW 0 - 14
Entradas Q 0.0 - 15.7 QW 0 - 14
digitales e M 0.0 - 31.7 MW 0 - 30
lectura/ lectura/ lectura/ lectura/
I imagen del no sí Bit (Byte.bit) SM 0.0 - 299.7 SMW 0 - 298
escritura escritura escritura escritura
proceso de las S 0.0 - 31.7 SW 0 - 30
entradas Palabra
T 0 - 255 T 0 - 255
Salidas digitales C 0 - 255 C 0 - 255
e imagen del lectura/ lectura/ lectura/ lectura/ L 0.0 - 59.7 LW 0 - 58
Q no sí
proceso de las escritura escritura escritura escritura VB 0 - 2047 AC 0 -3
salidas IB 0 - 15 AIW 0 - 30
lectura/ lectura/ lectura/ lectura/ QB 0 - 15 AQW 0 - 30
M Marcas internas sí sí
MB 0 - 31 VD 0 - 2044
Marcas Byte
SMB 0 - 299 ID 0 - 12
especiales (SM0 lectura/ lectura/ lectura/ lectura/
SM no no SB 0 - 31 QD 0 - 12
a SM29 son de escritura escritura escritura escritura
LB 0 - 59 MD 0 - 28
sólo lectura) Palabra
AC 0-3 SMD 0 - 296
Memoria de lectura/ lectura/ lectura/ lectura/ doble
V sí sí SD 0 - 28
variables escritura escritura escritura escritura
TIPOS DE MEMORIAS Y FORMAS DE ACCESO LD 0 - 56
Valores actuales Bit T Valor actual T
Valor actual T - PARA UNA CPU 222 DEL S7-200 AC 0 -3
T y bits de lectura/escrit no lectura/escritur no no
sí; Bit T - no HC 0 - 3, 4, 5
temporiza-dores ura a

Memorias del PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200
Acceso en Acceso en Acceso en
Acceso en
Puede ser Se puede
Los PLC’s Siemens pueden programarse en tres modos distintos:
Área Descripción palabras
bits bytes palabras remanente forzar
dobles
• Modo KOP: Es la programación clásica, según diagrama de
Valores actuales Bit C
Valor actual
C Valor actual C -
contactos (“lógica escalera”).
C y bits de lectura/escrit no no no
lectura/escrit sí; Bit C - no
contadores ura
ura
• Modo AWL: Es la programación usando programa de
Valores actuales
HC de contadores no no no sólo lectura no no instrucciones (con mnemónicos).
rápidos
Entradas
AI
analógicas
no no sólo lectura no no sí
• Modo FUP: Es la programación mediante símbolos lógicos
AQ
Salidas
no no sólo escritura no no sí (cada línea se programa según operaciones logicas del
analógicas
lectura/ lectura/ lectura/

álgebra de Boole).
AC Acumuladores no no no
escritura escritura escritura
Memoria de lectura/ lectura/ lectura/ lectura/ A continuación, se presentan ejemplos de cada uno de estos modos
L no no
variables locales escritura escritura escritura escritura
de programación:
lectura/ lectura/ lectura/ lectura/
S SCR no no
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20
Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200 Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200
Para detectar flancos positivos o negativos con bits se usa:
El diagrama • El contacto detectar flanco positivo
de tiempos permite que la corriente circule
correspon- durante un ciclo cada vez que se
diente será: produce un cambio de 0 a 1
(de "off" a "on").
• El contacto detectar flanco negativo
permite que la corriente circule
durante un ciclo cada vez que se
produce un cambio de 1 a 0
(de "on" a "off").

Entre los contactos directos están: Bloques que suelen ser útiles durante la programación son:
Estas operaciones leen el valor de la El Bloque funcional biestable SR es un
entrada física al ejecutarse la operación, flip-flop en el que domina la señal “S1". Si
pero la imagen del proceso no se tanto la señal S1 como la señal R son
actualiza. verdaderas, la salida (OUT) será verdadera.
• El contacto abierto directo se El parámetro xxx del bloque funcional especifica el parámetro
cierra (se activa) si la entrada booleano activado o desactivado. La salida opcional refleja el
física (bit) es 1. estado de señal del parámetro xxx.
• El contacto cerrado directo se La Operación nula (NOP) no tiene efecto
cierra (se activa) si la entrada alguno en la ejecución del programa. En FUP
física (bit) es 0. no se dispone de esta operación. El operando
N es un número comprendido entre 0 y 255.
21
21
Los bloques temporizadores tienen la estructura: Los valores posibles de cada uno de estos bloques funcionales son:
La operación Temporizador de retardo
a la conexión (TON) cuenta el tiempo
al estar activada la entrada de
habilitación IN. Si el valor actual
(Txxx) es mayor o igual al valor de
preselección (PT), se activa el bit de
temporización (bit T).
El valor actual del temporizador de
retardo a la conexión se borra cuando la
entrada de habilitación está desactivada.
El temporizador continúa contando tras haber alcanzado el valor de
preselección y para de contar cuando alcanza el valor máximo de
32767.

Los bloques contadores pueden ser como: Los contactos que pueden utilizarse para comparación de datos son:
La operación Contar adelante (CTU)
empieza a contar hasta el valor máximo
cuando se produce un flanco positivo en
la entrada de contaje adelante (CU).
Si el valor actual (Cxxx) es mayor o
igual al valor de preselección (PV), se
activa el bit de contaje (Cxxx).
El contador se inicializa al activarse la
entrada de desactivación (R) y para de
contar cuando alcanza PV.
Tal como los temporizadores, no se
puede compartir el número del contador
22
22
Los bloques que
pueden utilizarse para También hay varias
conversión de tipos de operaciones en punto
datos son: flotante que pueden
ser utilizarse en un
programa, a saber:
... o también:

Existen varias Finalmente, se indican comandos que pueden utilizarse para el

operaciones en control del programa, tal como en un software de bajo nivel:
punto fijo que
pueden ser
ejecutadas en el
S7-200. Ellas son:
23
23
Los puntos de I/O del PLC S7-200 pueden conectarse así: Para utilizar el S7-200 para comandar este sistema, se lo puede utili-
zar de la siguiente manera:
A continuación se
muestran las conexiones
para los puntos de 24V
entrada: NS
Nombre TAG ENTRADA ID P1 P3
Marcha_1 I0.0 P1
Marcha_2 I0.1 P2 NI
Paro_1 I0.2 P3
Paro_2 I0.3 P4 P2 P4
Nivel_Superior I0.4 NS
Nivel_Inferior I0.5 NI
Desactivar I0.7 D

El ejemplo para el uso de S7-200 es aplicarlo al siguiente sistema: Los puntos de salida se conectan de la siguiente manera:
MOTOR COMPONENTE 2
COMPONENTE 1
MEZCL.
BOMBA 1 BOMBA 2
B1 B2 M V1 V2 B3
LH NIVEL
ALTO
VÁLVULA
VAPOR
Nombre TAG SALIDA ID
Bomba_1 Q0.0 B1
LL NIVEL Bomba_2 Q0.1 B2
BAJO donde: Motor_Mezclador Q0.2 M
BOMBA
VACIADO Válvula_Vapor Q0.3 V1
VÁLVULA
Válvula_Vaciado Q0.4 V1
VACIADO Bomba_Vaciado Q0.5 B3
24
24
Los puntos de entrada/salida se resumen como:
Nombre TAG ENTRADA ID
Puede notarse que se utiliza un bit
Marcha_1 I0.0 P1
Marcha_2 I0.1 P2 (M0.1) para indicar cuándo se ha
Paro_1 I0.2 P3 alcanzado el nivel superior.
Paro_2 I0.3 P4
Nivel_Superior I0.4 NS También se utiliza un contador
Nivel_Inferior I0.5 NI (C30) para contar la cantidad de
Desactivar I0.7 D
Bomba_1 Q0.0 B1
ciclos realizados (hasta 12).
Bomba_2 Q0.1 B2 Finalmente, se utiliza el tempori-
Motor_Mezclador Q0.2 M
Válvula_Vapor Q0.3 V1
zador T37 (tiempo de conteo:
Válvula_Vaciado Q0.4 V1 100ms) para controlar el tiempo
Bomba_Vaciado Q0.5 B3 de agitación: 10s.
Niv_Sup_Alcanz M0.1 ok
Contador_Ciclos C30 CC
Temporiz_Mezcla T37 TM

Un ejemplo de programa para el S7-200 es el siguiente:
25
25
a) Sistemas de Control basados en eventos b) Controladores "Stand-alone"
v) Ejemplos de aplicación con PLC’s Controladores más usados
Modos programación PLC’s SIEMENS Línea S7-200
El listado de etiquetas (TAG’s) para los contactos, salidas y
• ON / OFF
bloque funcionales utilizados en el programa, son:
T* [ºC] T* [ºC]
conectado conectado
VP VP
SP SP
desconectado desconectado
Tiempo [seg] Tiempo [seg]
(a) (b)
b) Controladores "Stand-alone" b) Controladores "Stand-alone"

Controladores más usados Controlador ON-OFF
Este controlador es adecuado para manejar actuadores de dos
• ON / OFF posiciones (como un relé, una válvula solenoide, un contactor,
etc.).
Su acción se determina por según sea el signo de error de
control, la cual se ve reflejada en la apertura o cierre de un
contacto. Las diversas situaciones posibles se grafican a
continuación:
u(t) u(t) u(t)
CERRADO CERRADO CERRADO
0 (t) 0 (t) 0 (t)

ABIERTO ABIERTO ABIERTO
Acción directa Acción inversa Con histéresis
26
26
b) Controladores "Stand-alone". b) Controladores "Stand-alone"
Controladores más usados Controlador Proporcional
Sea p(t) la señal de salida actual del controlador (una señal
• ON / OFF de presión en el caso de un controlador neumático, o una
señal eléctrica en un controlador electrónico), y sea ps el
• PID valor (constante) cuando (t)=0. Entonces, el controlador
realimentado proporcional opera de acuerdo a la siguiente
relación:
p (t )  K c ε (t )  ps
La desviación de p respecto de su valor ps (que corresponde
al valor de error cero), es la variable de desviación m, es
decir:
m(t )  p(t )  ps  K c ε (t )
Puede notarse que la señal de comando del controlador
resulta ser proporcional al error de control.
b) Controladores "Stand-alone" b) Controladores "Stand-alone"

Controladores más usados Controlador Proporcional
Aplicando TL, se tiene:
• ON / OFF M ( s)  K c E( s )
Por lo que la TF del controlador proporcional resulta ser:
• PID Gc ( s )  K c
• PID El parámetro característico del controlador, Kc, se denomina
autoajustables “ganancia proporcional”. Frecuentemente, en los
controladores comerciales, el parámetro proporcional se
representa como “banda proprocional”, BP, definida como:
100  (máx rango salida del controlador)
BP 
K c  (máx rango de la variable medida)
Por lo tanto: BP  1
Kc
27
27
b) Controladores "Stand-alone" c) Sintonización de controladores PID
Controlador Proporcional-Integral (PI) Controladores Continuos
En este caso, p(t) viene dado por: Considerando que la FT de un controlador PID viene dada por la
 : Tiempo integral
 1
t
 i
siguiente expresión:
p(t )  K c ε(t )   ε(t ) dt   ps (“reset time”)
 i 0  1/i: Ganancia integral  1 
(“reset rate”) GPID ( s )  K P 1   TD s 
 T s 
Por lo tanto, la acción del controlador es proporcional al I
error y a la integral del error respecto del tiempo. Tomando O también:

TF se tiene:
KI
 1  GPID ( s )  K P   KD s
M ( s )  K c 1   E ( s) s
 τi s 
donde:
En consecuencia, la FT del controlador PI será: KP: Ganancia Proporcional
 1   1  τi s  KI: Ganancia Integral; y
Gc ( s )  K c  1    K c  
 τi s   τi s  KD: Ganancia Derivativa
b) Controladores "Stand-alone" c) Sintonización de controladores PID

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID) Controladores Continuos
En este caso, p(t) viene dado por: También se indicó que la ganancia proporcional se suele expresar
 en función de la Banda Proporcional (que representa la inversa de
dε (t ) 
t
1 d: Tiempo
p(t )  K c ε (t )   ε (t ) dt   d   ps la ganancia proporcional, expresada en porcentaje, es decir:
  i 0 dt  derivativo
1
La acción del controlador es proporcional al error, a la BP[%]  100
KP
integral y a la derivada del error respecto del tiempo.
Tomando TF se tiene: Por ejemplo, si la banda proporcional es del 25%, entonces KP=4.
 1  Si la FT de una planta se puede determinar con precisión, pueden
M ( s )  K c 1   d s  E ( s ) aplicarse diversas técnicas para determinar los parámetros más
 τ i s  adecuados para un controlador PID, que permitan que el sistema
cumpla con condiciones transitorias o de régimen permanente de
En consecuencia, la FT del controlador PID será: interés.
 1  τ i s  τi τ d s 2  Sin embargo, por lo general esto no sucede, por lo que sólo es
Gc ( s )  K c   IRREALIZABLE posible obtener un modelo aproximado de un sistema, usando
 τi s  técnicas empíricas.
28
28
c) Sintonización de controladores PID c) Sintonización de controladores PID
Controladores Continuos Controladores Continuos
En consecuencia, el procedimiento de selección de parámetros Primer método de Ziegler & Nichols (Z&N)
para que cumplan con las condiciones esperadas, se conoce como
Tipo de
proceso de afinamiento o “sintonía” del controlador.
controlador
KP TI TD
Ziegler y Nichols propusieron reglas para sintonizar controladores
PID (es decir, para determinar los valores de KP, TI y TD a utilizar P   0
K
en el controlador), en base a la respuesta del sistema de lazo
abierto ante una entrada escalón, o la determinación del valor de PI 0,9  
K 0,3 0
ganancia proporcional (en un sistema de lazo cerrado usando sólo
PID 1,2 
control proporcional).
K 2 0,5
Ambos métodos se caracterizan por proporcionar los parámetros
que logren hacer que el controlador utilizado haga que el sistema La Tabla anterior permite establecer los parámetros a utilizar, tanto
de lazo cerrado presente una respuesta con una razón de cuando se trabaje con un controlador proporcional sólo (P), con un
decaimiento del 25%, o un sobrepaso del 25%. Proporcional-Integral (PI) o Proporcional-Integral-Derivativo
A continuación, se indican los métodos correspondientes: (PID).

Primer método de Ziegler & Nichols (Z&N) Segundo método de Ziegler & Nichols
Este método es aplicable cuando el sistema a controlar no presenta En este método, primero se sintoniza el sistema en lazo cerrado,
características capacitivas puras o polos complejos dominantes haciendo TI= y TD=0, para usar sólo acción proporcional,
(polos complejos cercanos al eje imaginario). En estos casos, la resultando el sistema de la siguiente figura:
respuesta de dicho sistema ante una entrada escalón tendrá una m(t)
forma sigmoidal y, por lo tanto, podrá asociársele un modelo de r(t) + Kp G(s) y(t)
primer orden con retardo (tal como se ha visto anteriormente), de
la forma:
Y ( s ) K e  s Configurado este sistema, debe aplicarse una entrada escalón en la
 referencia, r(t), e ir incrementando el valor de KP desde “cero”,
M ( s)  s  1 hasta que la respuesta y(t) presente una respuesta oscilatoria
sostenida (el sistema de lazo cerrado tendrá un comportamiento
Teniendo en cuenta esta aproximación, los parámetros sugeridos “crítico”, ya que estará en el límite de la estabilidad). Este método
por Z&N, según sea el controlador a utilizar, vendrán dados por: es aplicable siempre que esta condición pueda lograrse.
29
29
Segundo método de Ziegler & Nichols Otros Métodos de Sintonía
La ganancia que llevó al sistema a las condiciones críticas Posteriormente a las propuestas de sintonía de Z&N, otros inves-
indicadas se denomina “ganancia crítica” (o “ganancia última”), tigadores, como Cohen & Coon o Smith & Murril (definidos para
Kcr, y el periodo de la señal resultante se conoce como “periodo un cambio escalón en la carga) propusieron reglas de sintonía que
crítico” (o “periodo último”), Tcr. A partir de estos parámetros, se proporcionan mejores resultados, las que se resumen a
pueden definir los parámetros del controlador como: continuación:
CONTROLADOR Ziegler & Nichols Cohen & Coon Smith & Murril
Tipo de
controlador
KP TI TD Proporcional K K P  ( /  ) 1.0 K K P  ( /  ) 1.0  0,333 K K P  1,208 ( /  ) 0,956
Proporcional K K P  0,9 ( /  ) 1.0
 0,082
K K P  0,9 ( /  ) 1.0 K K P  0,928 ( /  ) 0,946
+ 3.33 ( /  )[1  ( /  ) / 11,0
P 0,5 K cr  0 Integral TI /   3.33 ( /  ) TI /  
1,0  2,2 ( /  )
TI /   0,928 ( /  ) 0 ,583
K K P  1,35 ( /  ) 1.0  0,270

Pcr Proporcional
K K P  1,2 ( /  ) 1.0 K K P  1,370 ( /  ) 0 ,950
PI 0,45 K cr 1,2 0 +
Integral TI /   2,0 ( /  )
TI /  
2,5 ( /  )[1  ( /  ) / 5,0
1,0  0,6 ( /  ) TI /   0,740 ( /  ) 0 ,738
+ TD /   0,5 ( /  ) 0,37 ( /  ) TD /   0,365 ( /  ) 0,950
TD /  
PID 0,6 K cr 0,5 Pcr 0,125 Pcr
Derivativo 1,0  0,2 ( /  )

Comentarios sobre los métodos de Ziegler & Nichols Hay que recordar que –en cualquier caso- estas reglas
Un aspecto importante a considerar es que si el sistema tiene un establecen el punto de partida del proceso de sintonía
integrador (sistema capacitivo puro), ninguno de los métodos (sintonía “gruesa”), para posteriormente realizar la
indicados es aplicable: sintonía “fina” en forma manual.
• Para el primer método, la respuesta al escalón tendrá la
forma de una rampa y no sigmoidal.
• Para el segundo método, puede verificarse que ante
cualquier valor de KP, el sistema será estable (por lo que
no será posible llevarlo a condiciones críticas).
Estas reglas de sintonía representan una relación promedio entre el
comportamiento de diferentes sistemas. Por lo tanto, NO PUEDE
CONSIDERARSE que proporcionen el valor final de los paráme-
tros para el controlador, sino sólo su punto de sintonía inicial, para
posteriormente realizar la sintonía fina en forma manual.
30
30
d) Controladores más utilizados en la industria d) Controladores más utilizados en la industria
Control de razón o de Relación (“Ratio Control”) Principios de diseño de controladores continuos
El diseño completo de un sistema de control incluye:
El objetivo de este tipo de control es poder controlar el flujo
• elección de sensores y transmisores;
o el volumen de una variable en función de otra. Esta técnica
• selección de válvulas de control u otros elementos
de control se aplica, por lo general, a dos flujos que deben
finales de control; y
mantener una relación entre sí prefijada por el usuario.
• Familiarización con los controladores comerciales.
Por lo general se tiene una línea de flujo de un fluido libre y Controlador Proceso
sobre esta se mide la cantidad del fluido existente en
+ Gc(s) Gv(s) G(s)
velocidad o volumen. Este valor se envía a un controlador Set-Point Salida
Elemento Final
que contiene un factor multiplicador o un divisor, cuya señal de Control
actúa sobre la válvula de control de otra línea, manteniendo
una relación de flujo proporcional al valor sensado (flujo H(s)
controlado). Sensor/Transmisor

Control de razón o de Relación (“Ratio Control”) Principios de diseño de controladores continuos
Elección de Sensores y Transmisores
El flujo libre se llama variable independiente y el flujo En general, los sensores e instrumentos que se usan para medir las
controlado se llama variable dependiente. variables de los procesos, producen una señal eléctrica que se
relaciona directa o indirectamente con las variables medidas. Las
señales producidas por los sensores requieren de adaptación para
ser utilizadas por los controladores, acción que es realizada por los
transmisores.
Los aspectos más importantes de los sensores y transmisores son:
1. El rango del instrumento sensor debe cubrir el rango de
la variable a medir.
2. La señal generada por el sensor debe ser compatible con
el rango de entrada del transmisor, así como la señal
producida por el controlador ser compatible con la
entrada del actuador (o elemento final de control).
31
31
Principios de diseño de controladores continuos Principios de diseño de controladores continuos
Controladores Comerciales Controladores Comerciales
Los tipos de controladores a utilizar en un proceso pueden ser: Acción Directa/Inversa
1. Controladores electrónicos o digitales, diseñados En los ejemplos anteriores, la acción positiva del controlador sería
para operaciones de tiempo continuo; y acertada en el caso (a), lo que no se corresponde con el caso (b).
2. Controladores digitales diseñados para operaciones El problema no está en el controlador sino en las características del
de tiempo discreto. proceso:
a. La ganancia de estado estacionario de este sistema es positiva.
Modos Manual/Automático b. La ganancia estática es negativa.
Los controladores comerciales tienen la posibilidad de operar tanto en
modo manual como automático, seleccionables mediante un “switch”. Para posibilitar que un controlador comercial pueda ser utilizado en
• En el modo automático, el controlador es el que toma las cualquier tipo de proceso (independientemente del signo de su ganancia de
decisiones de cómo manipular la entrada del proceso para estado estacionario), disponen de una opción para cambiar el signo de su
que la salida siga a la referencia. ganancia proporcional, Kc. De esta forma, puede lograrse que el
• En el modo manual, la salida del controlador se cambia controlador se ajuste a las necesidades del proceso. Esta situación se
sólo en forma manual, por acción del operador. conoce como “acción directa e inversa” del controlador.

Controladores Comerciales Controladores Comerciales
Acción Directa/Inversa Tipos de controladores y sus parámetros
Un controlador proporcional actúa según la relación: Los fabricantes no siempre expresan los parámetros de los controladores
M ( s)  K c E ( s)  m(t )  K c ε (t ) en la misma forma. La diferencia más importante es el término “Banda
Proporcional (PB)” en lugar de “ganancia proporcional, Kc, relacionados
Es decir, ante un incremento positivo en la señal de error, genera un incre- como:
mento proporcional en la entrada del proceso, la que dependerá del mismo.
Por ejemplo: 100 (máx rango salida controlador)
PB 
a. En el caso del estanque anterior, si la temperatura del líquido K c (máx. rango de la variable medida)
interior disminuye por debajo del set-point, el controlador recibe
una señal de error positiva, y el controlador generará una acción Es importante notar que una baja ganancia proporcional corresponde a
de control positiva (directa), para abrir más la válvula que permite una banda proporcional amplia, y viceversa (una ganancia proporcional
el ingreso de vapor y aumentar la temperatura del líquido. baja corresponde a una banda proporcional angosta).
b. Si el objetivo de control fuese el nivel del estanque, actuando
sobre el flujo de salida, si el nivel baja sobre el set-point (error
positivo), habrá que reducir el flujo de salida (acción inversa).
32
32
Controladores Comerciales Procedimientos de diseño
Tipos de controladores y sus parámetros Elección del controlador
También hay otras diferencias entre los controladores ofrecidos por Los pasos a seguir son:
diversos fabricantes. Por ejemplo, los controladores PI de Honeywell 1. Definir el tipo de controlador a utilizar (P, PI, PD o PID), según
operan según el siguiente algoritmo: el proceso donde ha de ser utilizado.
t 2. Seleccionar la magnitud de los parámetros Kc, I y D, de forma
p(t )  K c  (t )  K c  R   (t ) dt  ps  Honeywell tal que se obtenga la mejor respuesta de lazo cerrado posible (lo
0 que se conoce como “sintonía del controlador”).
donde R es la “reset rate” (definida como la inversa de I), y usan la Para establecer el conjunto de parámetros que pueda ser el más adecuado
ganancia proporcional Kc. para una aplicación determinada, debe definirse un criterio de desempeño,
y evaluar la combinación de parámetros que provee la mejor respuesta
Por otro lado, los controladores PI de Foxboro están definidos como:
según el criterio establecido. Por lo tanto, la tarea de elección se reduce a:
t
100 100
p (t ) 
PB
 (t ) 
PB  I   (t ) dt  p
0
s  Foxboro Seleccionar el tipo de controlador y sus parámetros óptimos,
tal que se satisfaga el criterio de desempeño de lazo cerrado
donde I y PB son los parámetros ya definidos. definido como objetivo de control.

Controladores Comerciales Procedimientos de diseño
Tipos de controladores y sus parámetros Criterio de Desempeño
También existen diferencias asociadas a la forma de implementar algunos Cuando se quiere establecer pautas para definir el comportamiento de un
aspectos del controlador, como la forma de implementar la derivada de la controlador, es necesario hacerlo a través de pautas concretas, que hayan
señal de error. Estos problemas se deben a que es imposible implementar sido aceptadas en forma universal, las que van más allá de requerir no sólo
exactamente la derivada de una señal con dispositivos físicos. Esto hace un comportamiento estable del sistema de lazo cerrado o que el sistema
que los controladores comerciales reales aproximen el controlador PID no presente “offset” de estado estacionario.
según:  Dentro de estas pautas, pueden incluir tópicos que analicen el tipo de
1   1 D s 
Gc ( s)  K c 1     respuesta del sistema ante cambios en la referencia, como ser que no sea
  I s  1  D s  demasiado lenta o demasiado oscilatoria.
donde  es una cantidad pequeña (usualmente menor que 0,1). Los criterios más utilizados pueden dividirse dentro de tres tipos:
Aquí, los elementos proporcional, integral y derivativo interactúan entre
sí (lo que no sucede con la expresión ideal). Otro problema del controlador 1. Criterios de estabilidad;
ideal es el que se conoce como “derivative kick” (golpe derivativo) produ- 2. Criterios de estado estacionario; o
cido por cambios en la señal de referencia (en lugar de d/dt se usa dy/dt). 3. Criterios de respuesta dinámica.
33
33
Procedimientos de diseño Procedimientos de diseño
Criterio de Desempeño Selección del tipo de controlador
Los dos primeros criterios anteriores son fáciles de conseguir, haciendo Basándose en la respuesta transiente de lazo cerrado, las características
que el sistema sea estable y que el error de estado estacionario sea cero. más salientes de los controladores son:
El tercero es más complicado, ya que está relacionado con la forma cómo • Proporcional: Acelera la respuesta del sistema de control, pero provoca un
responde el sistema cuando está inserto en un lazo de control. “offset” de estado estacionario no cero para la mayoría de los sistemas
Observando las siguientes figuras: (exceptuando los capacitivos);
• Proporcional-Integral: Elimina el “offset” pero el sistema responde con
y(t) y(t) más oscilaciones. La acción integral tiende a incrementar la tendencia hacia la
(a)
a1 a2 inestabilidad a medida que Kc se incrementa;
• Proporcional-Derivativo: Cuenta con el efecto anticipativo y estabilizante de
la acción derivativa, pero también provoca un “offset” de estado estacionario.
(b)
Además, tiende a amplificar los ruidos del sistema.
(c) • Proporcional-Integral-Derivativo: La acción integral elimina el “offset”,
ts t
mientras que las oscilaciones pueden ser contenidas por la acción derivativa
tr tr tsa tsb tsc t
(aunque también amplifica los efectos de ruido en el sistema).
Respuestas oscilatorias Respuestas no oscilatorias
Unidad4.136
d) Controladores más utilizados en la industria e) Lógica Difusa

Principios de diseño de controladores continuos
Definición de la Lógica Difusa
Procedimientos de diseño
Criterio de Desempeño
Teniendo en cuenta posibles respuestas (como las de la figura anterior), el
diseñador debe ser capaz de decidir cual es la “mejor” para un problema
particular. Se han definido algunos criterios matemáticos que permiten
ayudar en este problema. Los más utilizados son:
1. Tiempo de elevación (“rise time”) mínimo;

2. Tiempo de establecimiento (“settling time”) mínimo;
3. Máximo “overshoot” permitido (a1< a1 especificado)
4. Para respuestas oscilatorias, la máxima relación de
decaimiento, a2/ a1< dr , que asegure un rápido decaimiento de
las oscilaciones.
5. Criterios de desempeño de “tiempo integral” (IAE, ISE,
ITAE, ITSE).
34
34
Unidad4.137 Unidad4.139
e) Lógica Difusa e) Lógica Difusa

Operaciones entre Conjuntos Difusos Operaciones entre Conjuntos Difusos
Conjunto difuso entre 5 y 8” O “cerca de 4”

(relación “O” o “unión” entre A y B).
Son extensiones a las usadas con conjuntos convencionales, y

se definen en términos de las “funciones de membresía”.
Se destacan: Intersección, Unión y Negación o Complemento.
Entre dos conjuntos difusos, se recomienda utilizar los
operadores:
• “mínimo” para la intersección;
• “máximo” para la unión.

Operaciones entre Conjuntos Difusos Operaciones entre Conjuntos Difusos
Conjunto difuso “entre 5 y 8” Y “cerca de 4”
(la línea azul representa la relación “Y” o “Intersección” Conjunto difuso “negación”
entre ambos conjuntos) (la línea azul representa la NEGACION del conjunto difuso A)
35
35

Conectivos Lógicos Borrosos Variables Lingüísticas
Al operador “Y” se lo conoce como “Implicación borrosa”.
Los conectivos o normas posibles que se utilizan para generar El uso de los conjuntos difusos provee un método para la
la salida cuando este operador se usa en una regla que contenga manipulación de conceptos imprecisos; se pueden utilizar para
más de un conjunto lógico difuso de entrada, son: representar variables lingüísticas, que son variables cuyos
valores están definidos en términos lingüísticos.
Norma Significado
Intersección (Mandani) sal = mín{Xi, Xj} Por ejemplo:
Producto algebraico (Larsen) sal = Xi Xj • Considerando que velocidad es una variable lingüística,
Producto acotado sal = máx{0, Xi + Xj - 1} el conjunto difuso T de sus posibles valores podría ser:
sal = { Xi sí Xj=1,
Producto drástico Xj sí Xi=1, • T(velocidad) = {cero, baja, media, alta}
0 sí Xi Xj<0}
Las más utilizadas y recomendadas son la intersección (o regla donde cada término en “T(velocidad)” está caracterizado por
del “mínimo de Mandani”) y el producto algebraico (o regla un conjunto difuso en un universo de discurso dado.
del “producto de Larsen).

Conectivos Lógicos Borrosos Definición de Conjuntos Difusos
Al operador “O” también se lo conoce como “ALSO” En un sistema de control difuso, la definición de los conjuntos
Los conectivos o normas posibles que se utilizan para generar difusos se hace tanto para las variables de entrada del
la salida cuando este operador se usa en una regla que contenga
más de un conjunto lógico difuso de entrada, son: controlador (“emborronamiento” o “fusificación”) como para
las salidas de éste (“desemborronamiento” o “defusificación”).
Norma Significado
Unión sal = máx{Xi,Xj} Ejemplo
Suma algebraica sal = Xi + Xj –Xi Xj
Suma acotada sal = mín{1, Xi + Xj}
La acción de control para la salida de un sistema de control de
sal = { Xi sí Xj=0, temperatura puede establecerse como:
Suma drástica Xj sí Xi=0, • “cerrar”: < 30% en la salida,
1 sí XiXj = 0}
Suma disjunta sal = max{min(Xi,1-Xj), min(1-Xi, Xj)} • “no hacer nada”: entre el 20% y el 70%
• “abrir”: entre el 50% y el 100%.
La más utilizada y recomendada es la Regla de Unión
36
36

Reglas de Control Difuso Reglas de Control Difuso
En esta etapa del diseño se definen las reglas de control básicas Los sistemas de control con lógica difusa pueden trabajar
de manera semántica. Por ejemplo, para un sistema SISO de con sistemas SISO, MISO o MIMO de la misma manera.
control de temperatura a través de un “switch” que conecte un Para sistemas MIMO, las reglas podrían ser de la forma:
sistema calefactor, se podrían tener reglas como: • SI (una o más variables de entrada)
ENTONCES (una o más acciones de control),
•R1: si (TEMPERATURA alta) entonces U es abrir Por ejemplo:
•R2: si (TEMPERATURA media) entonces U es no hacer nada • R1: sí(TEMP alta Y PRESION alta Y...) entonces U1 es abrir, U2 es cerrar,...
•R3: si (TEMPERATURA baja) entonces U es cerrar • R2: sí(TEMP alta Y PRESION media Y...) entonces U1 es abrir, U2 es cerrar,...
• R3: sí(TEMP alta Y PRESION baja Y...) entonces U1 es nada, U2 es cerrar,...
•Las reglas deben contener o comprender cada situación posible • R4: sí(TEMP media Y PRESION alta Y...) entonces U1 es nada, U2 es cerrar,...
del sistema a controlar. •
•
R5: sí(TEMP media Y PRESION media Y...) entonces U1 es nada, U2 es cerrar,...
R6: sí(TEMP media Y PRESION baja Y...) entonces U1 es nada, U2 es cerrar,...
•La aplicación de cada regla dependerá de la situación del • R7: sí(TEMP baja Y PRESION alta Y...) entonces U1 es cerrar, U2 es cerrar,...
sistema, para la cual se tendrá un grado de pertenencia a cada • R8: sí(TEMP baja Y PRESION media Y...) entonces U1 es cerrar, U2 es cerrar,...
uno de los conjuntos definidos. • R9: sí(TEMP baja Y PRESION baja Y...) entonces U1 es cerrar, U2 es cerrar,...
Así, se determinan las reglas que definen la acción de control donde Y: conectivo lógico borroso (igual para conectivo “O”).
que corresponde a este caso.

Reglas de Control Difuso Controladores Lógicos Difusos (CLD)
Se emplearán las reglas que definan la acción de control que
corresponde a este caso.
Si una situación determinada tiene un grado de pertenencia
cero a un conjunto difuso, las reglas que contengan este
conjunto se anulan; por ejemplo:
• Si una temperatura de 75ºC tiene grado de pertenencia:
• 0 al conjunto difuso de temperaturas bajas,
• 0.3 al conjunto de temperaturas medias
• 0.4 al conjunto de temperaturas altas
según las reglas definidas anteriormente, sólo se considerarán:
• R2: si(TEMPERATURA media) entonces
U es no hacer nada
• R3: si(TEMPERATURA baja) entonces U es cerrar,
ya que la regla R1 no se aplica en esta situación.
37
37

Ejemplo de Aplicación Ejemplo de Aplicación
Para una mejor comprensión de esta nomenclatura, se propone Definición de las variables lingüísticas:
el siguiente ejemplo:
“Equilibrar” un péndulo que se encuentra suspendido “angular
sobre una plataforma móvil, que sólo se mueve en dos “angle” velocity”
dimensiones (a la derecha o a la izquierda). Para ello, se
debe variar la velocidad de la plataforma móvil para
equilibrar las fuerzas inerciales del péndulo libre y llevarlo “speed”
a la posición de equilibrio angular.
Para realizar el control se deben medir variables exactas
(“crisp”) del proceso o sistema, como situación del péndulo,
definida por dos variables: su posición angular (“angle”) y
el sentido en el que va girando por su velocidad angular
(“angular velocity”), y determinar hacia dónde se debe tirar
la plataforma, manejando su velocidad lineal (“speed”),
para lograr el equilibrio del péndulo.

Universo de Discurso:
Definición de las variables lingüísticas:
Se define como el rango de cobertura de cada variable. Para el
Una forma de observar el problema es explicar, en caso de la posición angular, por ejemplo, puede definirse que
palabras, cómo se resolvería manualmente. Por ejemplo: estará comprendido desde el “máximo ángulo negativo” hasta
a) si el péndulo se cae a la derecha entonces mover la el “máximo ángulo positivo”, es decir:
plataforma a la derecha. • Posición (“angle”):
b) si el péndulo se cae a la izquierda entonces mover [ -maxangle , maxangle ]
la plataforma a la izquierda.
Para el resto de las variables se tendrá:
En este primer acercamiento se puede observar que es • Vel. Angular (“angular velocity”):
necesario saber qué variables del medio son las que se [ -maxvelocity , maxvelocity ]
deben identificar (medir) para poder determinar lo que
significa “cae a la derecha”, o “cae a la izquierda”, o • Velocidad lineal (“speed”):
“mover a la izquierda”, o “mover a la derecha”. [ - maxspeed , maxspeed ]
38
38

Atributos Atributos y Conjuntos Difusos:
• Para las tres variables (definida cada una por su etiqueta) se En los extremos del universo de discurso se escogen funciones
puede establecer el mismo conjunto de atributos (pueden ser trapezoidales para definir que hasta un límite, la pertenencia a
diferentes, y la aplicación del control será totalmente válida). un conjunto es gradual y, de ahí en adelante, la pertenencia a
ese conjunto es total.
• El número de etiquetas a utilizar es equivalente a la precisión
de percepción de cambios que se tenga al observar el sistema Para las variables de entrada, se tendrá:
(no pueden ser muchas, ya que podría terminar siendo un (a) Ángulo (“angle”) y (b) Vel. Angular (“angular velocity”)
control continuo).
• En la realidad, se establecen rangos amplios para percibir o
calificar acciones, y una disminución de los mismos -para
ganar en precisión- termina implicando un aumento en el
costo (más grande el prototipo a implementar). (a) (b)

Atributos y Conjuntos Difusos: Atributos y Conjuntos Difusos:
Para el ejemplo planteado, los atributos para cada una de las Para la variable de salida Velocidad lineal (“speed”), se
tres variables podrían ser: tendrá:
• Alta-Negativa, “neg.high” (color celeste)
• Baja-Negativa, “neg.low” (color verde)
• Cero, “zero” (color rojo)
• Baja-Positiva, “pos.low” (color azul)
• Alta-Positiva, “pos.high” (color rosa)
Para facilitar la comprensión, se definen conjuntos graduales
(“triangulares”) simétricos y complementarios (en este caso,
la suma total de pertenencia en todo punto es 1). Esto resulta
conveniente, ya que las velocidades (el paso de baja a alta y
viceversa) cambian simétricamente
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39

Controladores Lógicos Difusos (CLD): Controladores Lógicos Difusos (CLD):
• El conjunto de condiciones (denominadas “antecedentes”) Así sucesivamente se pueden considerar para el controlador
y de acciones (denominadas “consecuentes”) están todas las condiciones que se deseen, aunque no todas las
expresados en términos de variables lingüísticas. Por lo condiciones posibles serán consideradas normalmente.
general, las reglas de control lingüísticas se derivan de la
experiencia de un operador humano. Una condición normal podría ser:
• Si el péndulo se mueve de derecha a izquierda suavemente
• Después de definir las variables y sus conjuntos difusos, es (velocidad angular = “neg.low”), y el ángulo está un
poco a la derecha (posición angular = “pos.low”)
necesario hacer una descripción lo más precisa posible entonces deberá dejarse que siga con su inercia y no
(conocimiento sobre el sistema) de la forma de control que mover la plataforma (velocidad lineal = “zero”).
debería emplearse con respecto a las variables ya definidas.
Lo primero que debe considerarse es la condición inicial. Una condición anormal sería:
Para el ejemplo que se está planteando, podría ser • Si el péndulo va lentamente de derecha a izquierda
velocidad cero, y posición angular entre 0º y 45º . (velocidad angular = “neg.low”) y está muy caído a la
derecha (posición angular = “pos.high”), entonces ...???.

Controladores Lógicos Difusos (CLD): Definición de las Leyes de Control:
• Por ejemplo se pueden describir los siguientes eventos y su Reglas del tipo “IF-THEN” son reglas que le informan al
forma de compensarlos: controlador cómo debe comportarse la salida y, a partir de
dichas reglas, establecer el valor que deberá tener su salida.
• CONDICIONES INICIALES:
- para velocidad angular (“angular velocity= 0”) Por ejemplo, las formas anteriores quedarían expresadas en
- Si el ángulo está en equilibrio, no mover la plataforma reglas de la siguiente forma:
(“zero”).
- Si el ángulo es negativo, pero cerca del equilibrio • IF vel. angular (“angular velocity”) es “zero” Y posición (“angle”) es
(“neg.low ”) entonces mover la plataforma un poco a cero (“zero”) THEN velocidad lineal (“speed”) debe ser cero (“zero”).
la izquierda. • IF “angular velocity” es “zero” Y “angle” es “neg.low”
- Si el ángulo es positivo, pero cerca del equilibrio THEN “speed” debe ser “neg.low”.
(“pos.low”) entonces mover la plataforma un poco a
la derecha. • IF “angular velocity” es “zero” Y “angle” es “pos.low”
THEN “speed” debe ser “pos.low”.
40
40

Definición de las Leyes de Control: Etapas de los Controladores Lógicos Difusos
Las condiciones y reglas que se tienen en cuenta para el a) Emborronamiento (“fusificación”)
control del péndulo invertido se resumen en el cuadro:
Posición angular (“angle”) Grados de angle angular velocity
PENDULO INVERTIDO
Neg.high Neg.low zero Pos.low Pos.high pertenencia
Velocidad
Neg.high Neg.high para valores
Neg.low Neg.low zero
Angular
zero Neg.high Neg.low zero Pos.low Pos.high
“crisp” de
(“angular
velocity”) Pos.low zero Pos.low las entradas
Pos.high Pos.high lingüísticas.
Notación:
• Pos: posición angular: a la derecha; velocidad angular: positiva (péndulo
se mueve hacia la derecha); velocidad lineal: positiva (movimiento a la
derecha). (a) (b)
• Neg: posición angular: a la izquierda; velocidad angular: negativa (péndulo
se mueve hacia la izquierda ); velocidad lineal: negativa (movimiento a la
izquierda). Valor actual para (a) posición (“angle”) y (b) velocidad angular (“angular velocity”).

Etapas de los Controladores Lógicos Difusos Etapas de los Controladores Lógicos Difusos
a) Emborronamiento (“fusificación”) b) Acción de Control Difusa
Consiste en asignar a cada uno de los conjuntos difusos, correspon-
dientes a las variables antecedentes, un grado de membresía de La segunda etapa es la evaluación de las reglas que infieren en las
acuerdo al valor de entrada de cada variable lingüística. Es el efecto acciones de control difuso -en forma de variables lingüísticas-,
de pasar la variable exacta (“crisp”) a su correspondiente valor de mediante el uso de implicaciones y reglas de inferencia de la lógica
pertenencia en los conjuntos difusos que definen la variable. difusa.
El efecto de la “fusificación” no es más que trasladar el valor del La acción de control difusa consiste en la aplicación de las reglas
eje horizontal correspondiente a cada variable medida (“crisp”), y determinadas con anterioridad; es decir, aplicar -a las entradas
determinar la ordenada correspondiente sobre cada una de las fusificadas- un algoritmo IF-THEN para definir el valor en los
curvas que corte (en este caso rectas) de las funciones de membresía conjuntos difusos correspondientes a cada variable de salida.
asociadas. Esto permite establecer el grado de pertenencia que tiene
cada variable a las funciones de membresía en las que se ha dividido
el universo de operación de las mismas.
41
41

b) Acción de Control Difusa b) Acción de Control Difusa

Si se aplica la regla 1: Si se aplica la regla 3:
• IF posición (“angle”) es “zero” Y velocidad angular • IF posición (“angle”) es “Pos.low” Y “angular
(“angular velocity”) es “zero” velocity” es “zero” THEN “speed” es “Pos.low”
THEN velocidad lineal (“speed”) es “zero”
angle angular velocity speed
angle angular velocity speed

b) Acción de Control Difusa c) Desemborronamiento (“defusificación”)

La defusificación consiste en asignar un valor real (“crisp”) de salida
Si se aplica la regla 2: para cada una de las variables consecuentes. Se han propuesto varios
• IF posición (“angle”) es “Neg.low” Y “angular métodos, tales como el del centro de gravedad, el centroide (más
utilizado) y el criterio máximo entre otros. Para simplificar el método
velocity” es “zero” THEN “speed” es “Neg.low” de defusificación, las funciones de membresía de las variables
consecuentes pueden representarse como una línea vertical.
angle angular velocity speed Al resultado arrojado por el controlador, que resulta de aplicar las
reglas difusas en los conjuntos difusos de la variable de salida, se le
aplica uno de los métodos de desemborronamiento (que son también
heurísticos, y aceptados después que ha sido constatado su buen
funcionamiento durante muchas pruebas): Máximo, Media de Máximo
(MDM), Centro de Área (CDA), también conocido como del centro de
gravedad, etc.
42
42

Ejemplo de Aplicación Implementación
Etapas de los Controladores Lógicos Difusos
Por otra parte, existen implementaciones con control difuso que
c) Desemborronamiento (“defusificación”) presentan respuestas estables frente a perturbaciones del medio, debido
a su característica de operación en rangos y no en repuesta al cambio
angle angular velocity speed instantáneo de las variables de proceso.
Por ejemplo, aunque una olla esté a 100ºC, si una persona la toca con
su mano e inmediatamente la retira, el controlador difuso que está en
su cerebro no le percibir el valor de temperatura; pero, si deja la mano
en contacto con la olla por algunos segundos, su cerebro actuará y
enviará una orden que lo lleve a retirar inmediatamente la mano. En
este proceso, su control opera por lógica difusa, ya que le permite
estabilizarse en ambientes de disturbios leves como el aire.

Implementación Comentarios Finales
• La investigación sobre la lógica difusa ha permitido el desarrollo de
Los compensadores difusos pueden ser implementados por medio de
cualquier sistema que pueda acumular información y tenga capacidad controladores lógicos difusos basados en el conocimiento que tiene
de operar (o procesar) con ella. un operador experto del sistema. Estos controladores permiten
resolver problemas difíciles, en una estrategia de control automático
Por complejidad, casi siempre los sistemas en control con lógica difusa o cuando resolución sería más compleja bajo técnicas
se implementan con circuitos electrónicos análogos o digitales. En la
mayoría de los casos se emplean dispositivos digitales utilizando convencionales. Así, la fuerza de la lógica difusa recae en la
conversores A/D, D/A, compuertas lógicas y microcontroladores, en los habilidad para realizar operaciones que aparecen fuera de los
que se “graba” la base de conocimiento establecida por las reglas límites de la teoría booleana.
difusas (algoritmos estructurados) y las funciones de pertenencia de
cada variable (linealizadas, si utiliza funciones de membresía no • La teoría de la lógica difusa implementa métodos que pueden
lineales como la sigmoidal). representar situaciones no muy bien definidas y que pueden ser
aplicadas sin problemas a sistemas de una o múltiples entradas y/o
Las implementaciones de control realizadas con control convencional salidas, lo que le permite interrelacionar las variables de entrada
resultan ser más costosas, por el número de entradas, la resolución de del proceso de manera mucho más fácil y, en ocasiones, sin
los conversores, y el manejo de los tiempos de conmutación (el control consumir tiempo en la etapa de obtención del modelo matemático
convencional no opera con rangos, sino en forma precisa). del problema, como sucede en los métodos clásicos
43
43
Unidad4.173
e) Lógica Difusa f) Aspectos a considerar en el uso de

controladores continuos
Comentarios Finales
1) Conocimiento del proceso y definición de objetivos
• El comportamiento de un controlador difuso va implícito en las
reglas que maneja. Inclusive, el número de reglas definidas es
¿Porqué hay necesidad de controlar?
proporcional al número de variables de entrada al sistema, lo que le
permite obtener un comportamiento más inmune a inestabilidad ante
¿El problema puede resolverse sólo con
la presencia de disturbios. automatización, o hay que considerar
• Por lo anterior, los sistemas de control difuso tienen un campo fértil aspectos adicionales (como el rediseño de
de aplicación, tarea que -si se toma con esmero y dedicación- podrá parte del proceso)?
redituar en aportes para la industria chilena, que se conviertan en
un cúmulo de herramientas nuevas para la solución a problemas ¿Qué se espera obtener con el sistema de
que son difíciles de abordar en la actualidad, y de aquellos que
puedan surgir en un futuro cercano. control?
f) Aspectos a considerar en el uso de f) Aspectos a considerar en el uso de

controladores continuos controladores continuos
2) Seleccionar las variables del proceso requeridas
El diseño de un para lograr los objetivos definidos en el paso anterior
sistema de control  ¿Cuáles variables de salida deben medirse para

lograr monitorear eficientemente las
es el principal objetivo condiciones del proceso?
 ¿Cuáles perturbaciones son las más serias?
de un Ingeniero de Control, y ¿Cuáles pueden ser medidas?
puede involucrar diversos  ¿Cuáles variables de entrada se pueden
manipular para lograr un control efectivo del
caminos... proceso?
44
44
3) Seleccionar la estructura de control INSTRUM. DISTRIBUIDA Y
CENTRALIZADA
 La configuración de control se elige Distribuída Centralizada
dependiendo de la naturaleza del problema de
 Instrumento por cada  Computador central
control, establecida por el proceso en cuestión. variable medida (“stand controla todos los lazos
 Las alternativas más comunes son: alone”). (DCS).
Realimentación hacia atrás (“Feedback”)  Falla por lazo (el resto de  Falla puede provocar
Realimentación hacia delante o Avanacción los lazos sigue detención del sistema.
(“Feed-forward”) funcionando).
Lazo abierto;  Mayor costo.  Menor costo.
Etc.  Supervisión Indirecta.  Supervisión Directa.

4) Diseño del controlador CONCLUSIONES
 Puede involucrar diversos grados de  La selección de instrumentos debe hacerse
sofisticación pero, en general, considera lo considerando posibles ampliaciones del sistema.
siguiente:
 Los sensores deben estar diseñados para operar
Definir la ley de control para que el controlador sea
capaz de ajustar las variables manipuladas conforme óptimamente bajo las peores condiciones del
a las exigencias del proceso. proceso.
Establecer una decisión de control, basada en las  Los actuadores deben permitir poder controlar el
salidas actual y pasadas, entradas pasadas, sistema en todo su rango de operación.
perturbaciones y -a veces- predicciones de las
futuras salidas, del sistema.  La instrumentación centralizada posibilita un
mejor manejo de información de todo el sistema.
45
45

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Las “marcas” se utilizan de

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2. Permite estructurar las tareas del automatismo en

1) Controladores Lógicos Programables (PLC's) a) Sistemas de Control basados en eventos

Es la situación del sistema en la cual todo o una parte

a) Sistemas de Control basados en eventos a) Sistemas de Control basados en eventos

a) Sistemas de Control basados en eventos a) Sistemas de Control basados en eventos

a) Sistemas de Control basados en eventos a) Sistemas de Control basados en eventos

a) Sistemas de Control basados en eventos a) Sistemas de Control basados en eventos

a) Sistemas de Control basados en eventos a) Sistemas de Control basados en eventos

a) Sistemas de Control basados en eventos a) Sistemas de Control basados en eventos

lectura/ lectura/ lectura/

a) Sistemas de Control basados en eventos a) Sistemas de Control basados en eventos

a) Sistemas de Control basados en eventos a) Sistemas de Control basados en eventos

a) Sistemas de Control basados en eventos a) Sistemas de Control basados en eventos

Existen varias Finalmente, se indican comandos que pueden utilizarse para el

a) Sistemas de Control basados en eventos a) Sistemas de Control basados en eventos

a) Sistemas de Control basados en eventos a) Sistemas de Control basados en eventos

b) Controladores "Stand-alone" b) Controladores "Stand-alone"

CERRADO CERRADO CERRADO

0 (t) 0 (t) 0 (t)

Acción directa Acción inversa Con histéresis

b) Controladores "Stand-alone" b) Controladores "Stand-alone"

error y a la integral del error respecto del tiempo. Tomando O también:

b) Controladores "Stand-alone" c) Sintonización de controladores PID

c) Sintonización de controladores PID c) Sintonización de controladores PID

K K P  1,35 ( /  ) 1.0  0,270

c) Sintonización de controladores PID c) Sintonización de controladores PID

d) Controladores más utilizados en la industria d) Controladores más utilizados en la industria

d) Controladores más utilizados en la industria d) Controladores más utilizados en la industria

d) Controladores más utilizados en la industria d) Controladores más utilizados en la industria

d) Controladores más utilizados en la industria e) Lógica Difusa

1. Tiempo de elevación (“rise time”) mínimo;

e) Lógica Difusa e) Lógica Difusa

Conjunto difuso entre 5 y 8” O “cerca de 4”

Son extensiones a las usadas con conjuntos convencionales, y

e) Lógica Difusa e) Lógica Difusa

e) Lógica Difusa e) Lógica Difusa

e) Lógica Difusa e) Lógica Difusa

e) Lógica Difusa e) Lógica Difusa

e) Lógica Difusa e) Lógica Difusa

e) Lógica Difusa e) Lógica Difusa

e) Lógica Difusa e) Lógica Difusa

e) Lógica Difusa e) Lógica Difusa

e) Lógica Difusa e) Lógica Difusa