AutInd U3

UNIDADE 3
REDES DE PETRI
Objetivos
• Reconhecer o conceito e a importância das redes de Petri na repre-
sentação dos sistemas de controle SED.
• Identificar os principais componentes de uma rede de Petri.
• Reconhecer os tipos de redes de Petri.
• Conhecer as estratégias de controle de SED utilizando redes de Petri.
Conteúdos
• Conceitos básicos de redes de Petri.
• Tipos de redes de Petri.
• Análise de redes de Petri.
• Controle por redes de Petri.
Orientações para o estudo da unidade

Antes de iniciar o estudo desta unidade, leia as orientações a seguir:
1) Para compreender a relação entre os conceitos aqui abordados, recorra

ao esquema de conceitos-chave. Esse recurso ajuda a ter uma visão mais
sistêmica desta obra.
2) Para checar seu aproveitamento, retorne aos objetivos da unidade, veri-

ficando se está sendo capaz de atingi-los a contento. Responder às ques-
tões autoavaliativas também ajuda a verificar como está seu aprendizado
em relação à proposta dessa disciplina.
125
UNIDADE 3 – REDES DE PETRI
3) Não deixe de recorrer aos materiais complementares descritos no Conteú-

do Digital Integrador. Grande parte do conhecimento sobre os conteúdos
abordados nesta unidade está contida nos textos e vídeos indicados.
126 © AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

1. INTRODUÇÃO
Nesta unidade, estudaremos os conceitos fundamentais
das redes de Petri e como elas são usadas para modelar SED.
Serão estudados seus principais elementos e a função de cada
uma delas.
Conheceremos também os diferentes tipos de rede de Pe-
tri e as caraterísticas de cada um deles. Veremos as principais
caraterísticas que são analisadas nas redes de Petri e como cada
uma delas influencia sua criação. E, por fim, faremos suas defini-
ções matemáticas e conceituais.
Além disso, será analisado como são usadas as redes de
Petri para realizar controle de SED, as metodologias existentes e
alguns exemplos de sistemas controlados com essas redes. É im-
portante que você observe como são construídos os conceitos,
pois eles serão fundamentais ao longo de nosso estudo.
2. CONTEÚDO BÁSICO DE REFERÊNCIA

O Conteúdo Básico de Referência apresenta, de forma su-
cinta, os temas abordados nesta unidade. Para sua compreensão
integral, é necessário o aprofundamento pelo estudo do Conteú-
do Digital Integrador.
2.1. CONCEITOS BÁSICOS
As redes de Petri são ferramentas matemáticas que permi-

tem modelar o comportamento de diferentes tipos de sistemas.
A principal vantagem de utilizar redes de Petri na descrição de
sistemas de eventos discretos SED é que elas permitem a repre-
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sentação de eventos e atividades de forma simples comparada

com outros métodos de modelagem.
Essa ferramenta foi desenvolvida por C. A. Petri no início
dos anos 1960. Uma das principais caraterísticas dessas redes é
que incluem condições específicas sob as quais um evento pode
ser ou não ativado. Essa representação resulta conveniente para
sistemas pequenos, sendo que as redes de Petri são intuitivas
e capturam muitas informações sobre o sistema e como é sua
estrutura, além disso, representam de forma clara o conceito de
paralelismo e sincronismo dos sistemas SED.
O processo para definir uma rede de Petri está dividido em
duas etapas. A primeira é a definição do gráfico da rede de Petri,
também conhecida como estrutura da rede. Depois de escolher
a estrutura da rede, são criados os estados e as funções de tran-
sição para esses estados; com isso, o modelo da rede de Petri fica
completo. No desenho das redes de Petri, existem dois tipos de
componentes: passivos e ativos.
Os componentes passivos são representados por um círcu-
lo. No interior desses círculos, pode haver um número positivo
ou nulo de marcadores, ou seja, pontos dentro do círculo deno-
minados marcadores de redes de Petri.
Os componentes ativos são representados por um retân-
gulo. É importante frisar que dois componentes do mesmo tipo
não podem ser ligados entre eles. Matematicamente, uma rede
de Petri pode ser definida da seguinte forma:
( P, T , A, w) Equação 3.1
Onde:
• P : é o conjunto de componentes passivos.

• T : é o conjunto de componentes ativos.
• A ⊂ ( P × T ) ∪ (T × P ) : é o conjunto de arcos da rede de

Petri e é definido como o produto cartesiano de todos
os componentes P e T . Também denominado matriz
de incidência.
• w : representa o peso associado a cada arco.
Exemplo de rede de Petri

A rede de Petri está definida como:
P = { p1 , p2 }
T = {t1}
A = {( p1 , t1 ) , ( t1 , p2 )}
w( p1 , t1 ) = 2
w(t1 , p2 ) = 1
Para este caso, o w( p1 , t1 ) = 2 está indicando que o com-

ponente p1 tem duas saídas para a transição t1 .
p1 t1 p2
Figura 1 Exemplo de Rede de Petri.

Agora, vamos trabalhar com um exemplo um pouco mais

complexo de construir. A rede de Petri da Figura 2 pode ser de-
finida como:
P = { p1 , p2 , p3 , p4 } T = {t1 , t2 , t3 , t 4 , t 5 }
A = {( p1 , t1 ) , ( p1 , t2 ) , ( p2 , t2 ) , ( p2 , t3 ) , ( p2 , t5 ) , ( p4 , t5 ) , ( t1 , p1 ) ,
( t1 , p2 ) , ( t2 , p3 ) , ( t3 , p3 ) , ( t3 , p4 ) , ( t4 , p3 ) , ( t5 , p1 )}
t2
p1 t1 p2 p3 t4
t3
t5 p4
Figura 2 Exemplo de Rede de Petri.
A Figura 2 apresenta a rede de Petri e as suas ligações, as

quais podem ser representadas pelas equações a seguir, onde
w representa uma ligação; o número delas, pi , o componente
passivo; e t1 , a transição conforme apresentam as equações se-
guintes.

w( p1 , t1 ) 1=
= w( p1 , t2 ) 1=
w( p2 , t2 ) 1=
w( p2 , t3 ) 1
w( p2 , t5 ) 1=
= w( p4 , t5 ) 1=
w(t1 , p1 ) 1 =
w(t1 , p2 ) 1
w(t2 , p3 ) 1=
= w(t3 , p3 ) 1=w(t3 , p4 ) 1=w(t4 , p3 ) 1
w(t5 , p1 ) = 1

Após definir a rede, é importante definir as marcas ou o

marcado da rede. Acompanhe, a seguir, o tópico Marcado de
uma rede de Petri.
Marcado de uma rede de Petri

Marcado de uma rede de Petri é o conjunto e disposição
das marcas na rede num instante concreto de tempo. As mar-
cas numa rede de Petri seguem regras básicas relacionadas ao
comportamento destas e permitem fazer a análise da rede em
qualquer instante de tempo. As regras são:
• Um componente passivo possui um número positivo ou
nulo de marcas.
• Cada marca é representada por um ponto preto dentro
do componente passivo que lhe corresponde.
• As marcas numa rede de Petri são representadas usan-
do o vetor x , com n elementos. Esses n elementos fa-
zem referência à quantidade de elementos passivos dos
quais está composta a rede que está sendo analisada.
Na Figura 3, é apresentado um exemplo de uma rede de
Petri e como o vetor x correspondente fica para o instante de
tempo que está sendo analisado. Só as posições 1 e 4 do vetor
têm valor 1, isso representa que, em ambos os componentes,
tem uma marca. Essas marcas representam que, no instante de

tempo que estão sendo analisadas, as condições dos estados p1

e p2 já foram satisfeitas. Observe.
p1 p4
t1
p2 p5
x0 = [1, 0, 0,1, 0, 0]T

t2 t4
p3 p6
t3 t5
Figura 3 Rede de Petri com marcas.
Exemplo
Considere a rede da Figura 1. Nas Figuras 4 e 5, são apre-
sentadas duas possíveis marcações para esta rede, representa-
das como:
x1 = [1,0] x2 = [ 2,1]

p1 t1 p2
Figura 4 Rede de Petri com marcas correspondentes a x1 .
p1 t1 p2
Figura 5 Rede de Petri com marcas correspondentes a x1 .
O mecanismo de transição de estado nas redes de Petri

é feito pela movimentação dos marcadores iniciais por meio da
rede. Quando uma transição é ativa, falamos que ela pode ocor-
rer. Se um evento estiver ativado, ele ocorre se todas as suas
pré-condições foram satisfeitas.
Nas redes de Petri, existem diferentes componentes e cone-
xões. A seguir, apresentam-se as relações e o que elas significam.
A Figura 6 apresenta uma relação entre a condição b e o
evento e, a qual indica que b é uma pré-condição de e.
b e
Figura 6 Relação entre b e e.

Já a Figura 7 apresenta uma relação entre o evento e e a

condição b, a qual indica que b é uma pós-condição de e.
e b
Figura 7 Relação entre e e b.
2.2. TIPOS DE REDES DE PETRI
Rede condição-evento
Na rede condição-evento, os pré-requisitos para a ocorrên-
cia de um evento são estabelecidos por meio das condições. Em
qualquer instante de tempo, uma condição está satisfeita ou não
satisfeita.
De acordo com Miyagi (1996), existem algumas regras para
a representação desse tipo de rede. Vejamos.
Uma rede condição-evento é baseada em:
• Condições, representadas por círculos.
• Eventos, representados por retângulos.
• Arcos orientados de condições a eventos.
• Arcos orientados de eventos a condições.
• Marcas em algumas condições que indicam o case ini-
cial, ou seja, as condições satisfeitas na condição inicial.

Para uma rede condição-evento, têm-se:

• Uma condição b é uma pré-condição do evento e se
existe um arco entre eles como o apresentado na Figura
6.
• Uma condição b é uma pós-condição de e se existe um
arco entre eles como o apresentado na Figura 7.
• Em qualquer instante de tempo, uma condição está sa-
tisfeita ou não satisfeita.
• Um case é quando as condições são satisfeitas em uma
dada situação.
Um evento em uma rede condição-evento pode ocorrer se
todas as pré-condições existentes estiverem satisfeitas e quando
todas suas pós-condições não estiverem satisfeitas. Esses even-
tos são chamados de ativados. Se um evento está ativado e ele
ocorre, suas pós-condições são satisfeitas e suas pré-condições
deixam de estarem satisfeitas. Na Figura 8, são apresentados
exemplos de redes que utilizam o tipo condição-evento. Observe:

(a)
Entrada Memoria3 t1 Memoria2 t2 Memoria1 t1
t1 t2
Memoria1 Memoria2 Memoria3
(b)
Entrada
Saída t3 t4
Figura 8 Exemplo de redes condição-evento (a) memória tipo FIFO, (b) memória tipo
LIFO.
Na Figura 9, é apresentada uma rede de Petri do tipo con-

dição-evento. Para essa rede, temos duas sequências de eventos
que podem estar ativos:
• e1 , h1 , e1 , h2 , e1 , e2 .
• e1 , h2 , e1 , h1 , e1 , e2 .
Se o evento e1 ocorrer, teremos um marcador em p2 , en-

tão, h1 e h2 são ativos. Depois de ocorrer o evento h1 , o evento
h2 não estará mais ativo e vice-versa. Nas redes condição-evento,
essa situação é chamada de conflito. Observe esse caso ilustrado
na Figura 9.

b4
h2
b1 b2
e1 e2
b3
h1
Figura 9 Rede de Petri com conflito entre dois estados.
Em uma rede condição-evento, existe conflito se dois even-

tos estão ambos ativados e a ocorrência de um desativa o outro.
Nesse caso, a ocorrência de um evento só depende de suas pré
e pós-condições. Mas, para solucionar esses conflitos, é possível
fazer com que a ocorrência não dependa só das pré e pós-condi-
ções, isto é, adicionando mais condições à rede existente. Uma
das condições pertence ao pré-conjunto de um evento somen-
te se a outra condição, chamada de complementar, pertence ao
pós-conjunto do mesmo evento.
Se b’ é o complemento da condição b, apenas uma dessas
duas condições é satisfeita em cada case. Vale ressaltar que a
adição de condições complementares a uma rede não altera seu
comportamento. Para uma rede condição-evento, se todas as
pré-condições e, pelo menos, uma pós-condição de um evento
são satisfeitas, existe contato; se essa condição não existe ou não
se cumpre, a rede é considerada livre de contatos (contact-free).

Além disso, se a rede não era livre de contato depois de adicio-

nar complementos, torna-se livre de contato.
Para a rede da Figura 9, o conflito pode se solucionar adi-
cionando duas condições complementares b5 e b6 e arcos de
controle para os eventos h1 e h2 que estavam em conflito. A rede
resultante é apresentada na Figura 10.
h2 b4
b1 b2 b5 b6
e1
h1
b3
Figura 10 Rede de Petri com condições complementares para solução de conflito.
Na Figura 11, são apresentados outros exemplos de confli-

tos nas redes condição-evento.

Fonte: adaptado de Miyagi (1996).

Figura 11 Exemplo de conflito para redes condição-evento.
A seguir, são apresentadas as redes lugar-transição.

Acompanhe.
Rede lugar-transição
Neste tipo de rede, as condições (círculos) não só repre-
sentam o cumprimento ou não da condição, mas também a
quantidade de marcas ou ocorrências de cada um dos eventos.
Então, para esse tipo de rede, os círculos não têm mais o nome
de condições, agora eles são chamados de lugares, e os retângu-
los, transições.
Cada lugar tem uma capacidade limitada, e um lugar não
pode conter mais marcas do que sua capacidade. Observe, na
Figura 12, as mudanças dinâmicas por meio do princípio da ocor-
rência das transições.

Figura 12 Ocorrência de uma transição.

A saída simultânea de um recurso gera uma inscrição nu-

mérica no arco da quantidade de recursos que saíram de um lu-
gar para o outro numa transição. Esses números são conhecidos
como pesos dos arcos orientados. Na Figura 13, é apresentado
um exemplo de como uma transição ocorre quando arcos com
inscrições numéricas são utilizados.
2 2
2 2
3 3
2 2
1 1

Figura 13 Ocorrência de uma transição com arcos com inscrições numéricas.
A Figura 13 apresenta um exemplo de rede lugar-transição

usando os pesos dos arcos.
Segundo Miyagi (1996), uma rede lugar-transição pode ser
representada como:
N = ( P, T , F , W , K , m 0 ) Equação 3.2
Onde:
• N : representa a rede.
• P : é o vetor que representa os lugares.
• T : é o vetor que representa as transições.
• F : é o vetor que representa a relação de fluxo.
• W : representa os pesos ou ponderação dos arcos.
• K : representa a capacidade de cada lugar.
• m0 : representa a marcação inicial da rede.

Segundo Miyagi (1996), existem algumas regras para a re-

presentação desse tipo de rede. Acompanhe.
Uma rede lugar-transição é baseada em:
• Lugares, representados por círculos.
• Transições, representados por retângulos.
• Arcos orientados de lugar para transição.
• Arcos orientados de transições para lugares.
• Indicação da capacidade de cada lugar.
• Inscrições numéricas que representam o peso para cada
arco.
• Marcação inicial, o que define o número de marcas de
cada lugar.
Para uma rede lugar-transição, têm-se:
• A marcação é indicada pelo número de marcas que tem
cada lugar.
• Um lugar p pertence ao pré ou pós-conjunto de uma
transição t , sempre que exista um arco de p a t ou
vice-versa.
Se o peso ponderação dos arcos é igual a 1, este pode ser
omitido. Já as redes que não possuem arcos ponderados são
chamadas de redes de Petri ordinárias.
Vejamos, a seguir, um exemplo simbólico para a represen-
tação da rede.
Exemplo
Seja N uma rede de lugar-transição com as seguintes
definições:

• Para t ∈T : o símbolo • t representa o pré-conjunto da

transição t .
• Para t ∈T : o símbolo �t representa o pós-conjunto da
transição t .
• Para p ∈ P : o símbolo �p representa a pré-transição do
lugar p.
• Para p ∈ P : o símbolo �p representa a pós-transição do
lugar p .
Agora, vamos definir as condições necessárias para que
uma transição seja ativada:
• ∀ p ∈�t m ( p ) ≥ W ( p, t ) , para cada lugar do pré-con-
junto da transição t , o número de marcas do lugar deve
ser maior ou igual ao peso do arco de p para t .
• ∀ p ∈ t � m ( p ) + W ( t ,, p ) ≤ K ( p ) , para cada lugar
do pós-conjunto da transição t , a capacidade deve ser
maior ou igual à soma do número de marcas do pré-
-conjunto da transição t e as marcas do lugar p .
Para uma transição t ser ativada, deve ocorrer de tal forma
que a quantidade de marcas em cada lugar p é decrementada
de m se existe um arco de p para t com marcador W = m e a
quantidade de marcas em cada lugar p’ é incrementado de m’
se existe um arco de t para p’ com marcador W = m’ .
Nas redes do tipo lugar-transição, pode existir conflito se
duas transições estão ambas ativas, e o fato de uma ocorrer de-
sativa a outra. A Figura 14 ilustra um caso de conflito nesse tipo
de redes.

t1
t2

Figura 14 Conflito entre t1 e t2 numa rede tipo lugar-transição.
Uma situação de contato numa rede do tipo lugar-transi-

ção existe numa marcação W e uma transição t se os lugares p
onde existe um arco do tipo p para t com marcador W = g con-
têm, pelo menos, g marcas e existe, pelo menos, um lugar p’
onde existe um arco do tipo t para p’ com marcação W = g’ , tal
que o número de marcas em p’ , somado com g’ , seja maior que
a capacidade de p’ . Resumindo, a transição t não pode ocorrer
devido à falta de capacidade de um lugar.
Semelhante ao que ocorre nas redes condição-evento, as
situações de contato podem ser evitadas construindo lugares
complementos. É importante frisar que a construção de lugares
complementos não muda o comportamento da rede. Na Figura
15a, é apresentado um exemplo de uma rede tipo lugar-transi-

ção que apresenta contato e, na Figura 15b, é apresentado como

essa situação é resolvida construindo um lugar p complemento
com arcos reversos.
K=5 K=5
2 2
p p
2
3 3 p’
3 K=5
Figura 14 Solução de situação de contato construindo lugar complemento.
Os lugares complementos para um lugar p com capacidade

finita em uma rede lugar-transição são construídos por meio da
adição de novos arcos de t para p’ com marcador W = g , com
os mesmos pesos para cada um dos arcos igual aos dos arcos
de p para t com marcador W = g , como apresentado na Figura
14, quando foi construído um lugar p’ complemento com arcos
reversos que têm os mesmos pesos dos arcos da rede original.
A capacidade de p’ deve ser igual à capacidade de p , e a
marcação inicial de p’ deve ser igual à capacidade de p’ menos
a marcação inicial de p .
Redes de marcas individuais (redes coloridas)

As redes evento-condição representam uma opção que se
torna complicada de representar quando muitos componentes
são envolvidos no processo que está sendo descrito. Do mesmo
modo, as redes lugar-transição usadas para descrever um proces-

so só indicam a ocorrência ou não de uma operação, mas tornam

impossível determinar os elementos envolvidos nessa operação.
Nesse sentido, as redes coloridas ou de marcas individuais
apresentam-se como uma opção que permite a combinação das
vantagens dos dois tipos de redes mencionados anteriormente,
possibilitando saber como a operação produtiva é realizada, se é
compacta e de fácil compreensão.
Assim, os componentes passivos e ativos das redes não são
mais representados por marcadores diferentes. Vamos utilizar o
exemplo proposto por Miyagi (1996) para entender melhor esse
conceito.
Temos uma máquina C que pode executar uma tarefa de-
terminada com dois tipos de ferramentas diferentes: A e B. Na
condição em que a máquina e qualquer uma das ferramentas
estiverem prontas, a tarefa será executada, isto é, uma operação
produtiva. Depois de executar a tarefa, a máquina e a ferramen-
ta são liberadas para serem ajustadas e limpas, o que permite a
execução de novas operações produtivas. Na Figura 16, o siste-
ma descrito é representado usando uma rede do tipo condição-
-evento. Observe.

Ferramenta A
pronta
Máquina C Ferramenta B
pronta pronta
C com A C com B
Regulagem Limpeza Limpeza
Máquina C
liberada Ferramenta B
liberada
Ferramenta A
liberada

Figura 15 Sistema do exemplo representado por uma rede do tipo condição-evento.
Se mais máquinas ou ferramentas estiverem envolvidas no

sistema, a representação do sistema por redes condição-evento
torna-se complicada. Por isso, na Figura 17, é apresentada a re-
presentação do sistema usando redes do tipo lugar-transição. En-
tretanto, como já foi analisado, ela só apresenta a informação de
que uma operação produtiva foi executada, não sendo possível
determinar qual das ferramentas esteve envolvida na operação.
Máquina Ferramentas
pronta pronta
Operação
Regulagem Limpeza
produtiva
Máquina Ferramentas
liberada liberada

Figura 17 Sistema do exemplo representado por uma rede do tipo lugar-transição.

Então, utilizando as redes de marcas individuais, as máqui-

nas e ferramentas não são representadas por marcas indistintas.
Agora, elas mesmas são as marcas. Na Figura 18, é apresenta-
da a descrição do mesmo sistema utilizando redes coloridas. A
máquina C é, ela própria, a marca do lugar “máquina pronta”.
As ferramentas A e B são as próprias marcas, em “ferramentas
prontas”.
Máquina A
pronta Ferramentas
B prontas
C C AB
C
C
A
C com C com
Regulagem A Limpeza Limpeza
B
C A
C C B B
Máquina
A Ferramentas
liberada
liberadas

Figura 18 Sistema do exemplo representado por uma rede colorida.
As transições neste tipo de rede estão restritas às marcas

dos arcos. Uma marca só pode fluir por um arco se a marca cor-
responde à inscrição do arco. Na Figura 18, é apresentado um
exemplo dessa regra para as transições.
A B A B
AC D C BD
B A
B A B A

Figura 19 Ocorrência de uma transição em uma rede colorida.

Assim, resumindo o conceito e as regras para uma rede

com inscrições fixas, podemos dizer que esse tipo de rede é
constituído por lugares, transições e arcos orientados, assim
como uma rede lugar-transição também tem itens individuais e
diferentes que fluem pela rede como marcas, uma marcação ini-
cial que define os itens que um lugar tem no início do processo e
uma inscrição em cada um dos arcos que designa um item indivi-
dual. Os pré e pós-conjuntos de um lugar são definidos de forma
equivalente ao caso das redes de lugar-transição.
Neste tipo de rede, uma configuração é constituída por uma
distribuição de itens em cada um dos lugares. As transições t são
ativas se todo lugar p do pré-conjunto da transição t contém o
item designado pela inscrição no arco que vai de p para t . Para
que uma t ativa ocorra para cada lugar p do pré-conjunto de t , o
item designado na inscrição do arco de p a t é removido, e todo
lugar p’ do pós-conjunto de t recebe o item indicado pela inscri-
ção do arco de t a p’ .
2.3. ANÁLISE DE REDES DE PETRI
Na análise de redes de Petri, comumente são estudados

os problemas comuns relacionados com essa análise. Esses pro-
blemas normalmente estão relacionados com caraterísticas de
seguridade e bloqueios. Contudo, as informações contidas nas
redes de Petri normalmente são utilizadas para representar ver-
sões mais específicas desses problemas, como limitação, con-
servação, vivacidade e bloqueio, alcançabilidade e persistência.
Em geral, cada uma dessas definições pretende caracterizar pro-
priedades desejáveis ou indesejáveis no sistema que está sendo
estudado.

Veja, a seguir, mais detalhes sobre cada uma das proprie-

dades relacionadas a essa análise.
Limitação
Na teoria, um sistema clássico com uma variável de estado
que pode incrementar até o infinito é um indício de instabilidade
no sistema. Da mesma forma, nas redes de Petri, o incremen-
to ilimitado de componentes nas condições (marcadores) leva
a rede a ter, de alguma forma, instabilidade. A limitação é uma
propriedade de um lugar para manter um número de marcas que
nunca exceda um determinado número inteiro positivo.
Definição––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
Um lugar pi ∈ P em uma rede de Petri com uma condição inicial x0 é dito

k − limitado se x ( pi ) ≤ K para todos os estados em qualquer trajetória.
––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
Se um lugar é 1-seguro, esse lugar é chamado “seguro”.
Um lugar k − limitado é chamado “limitado”. Se todos os lugares
de uma rede de Petri são limitados, então, a rede é limitada.
Em um sistema SED modelado com uma rede de Petri, um
problema de limitação consiste em verificar se uma rede é limi-
tada e determinar o limite. Se a propriedade limitação não for sa-
tisfeita, então será necessário modificar o modelo para garantir
que tal propriedade seja satisfeita.
Conservação
Conservação é uma propriedade das redes de Petri para
manter um número fixo de marcas para todos os estados alcan-
çados por uma trajetória. Observe, a seguir, a definição.

Definição––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
Uma rede de Petri com um estado inicial x0 cumpre com a propriedade de

conservação em relação a um vetor γ = [γ 1, γ 2, γ 3,...., γ n ] se:
n
∑ γ x( p ) = const
i =1
i i
Isso ocorre para qualquer um dos estados em qualquer trajetória possível.

––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
Geralmente, numa rede de Petri, o número de marcas não

se conserva, entretanto, a definição permite realizar a análise
de situações nas quais algumas caraterísticas devem ser conser-
vadas. Um exemplo de rede que cumpre com a propriedade de
conservação é aquela em que os recursos não são criados nem
destruídos.
Vivacidade e bloqueio (deadlock)

Vivacidade e bloqueio (deadlock) são duas propriedades
complementares que não se preocupam com a capacidade do
sistema de ocorrer uma transição ou cumprir uma condição es-
tabelecida, mas, sim, com a possibilidade de, eventualmente,
ocorrer qualquer transição no sistema mediante uma sequência
de disparos. A vivacidade indica a ausência de bloqueios no sis-
tema. Veja sua definição a seguir.
Definição––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
Uma rede de Petri com um estado inicial x0 é chamada viva se existe uma
trajetória na qual uma transição qualquer possa ocorrer a partir da marcação
x0 . São definidos cinco níveis de vivacidade para uma rede:

• L0-viva ou morta: se a transição nunca ocorre a partir do estado

inicial.
• L1-viva: se existe alguma sequência de ocorrências tal que a transi-
ção possa ocorrer pelo menos uma vez.
• L2-viva: se a transição pode ocorrer k vezes para algum número in-
teiro positivo k.
• L3-viva: se existe alguma infinita sequência de ocorrência na qual a
transição é ativa infinitas vezes.
• L4-viva ou viva: se a transição é L1-viva para qualquer estado alcan-
çado a partir de x0 .
––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
A Figura 20 ilustra um exemplo de vivacidade numa rede

de Petri. A transição t2 está morta porque ela nunca estará ativa.
A transição t1 é L1-viva, pois pode ocorrer uma vez. A transição
t3 é L3-viva porque pode ocorrer infinitas vezes; ela não pode se
classificar como L4-viva ou viva porque, se a transição t1 ocorrer,
ela passa a ser morta.

t3
p1
t1 t2
p2
Figura 20 Exemplo de vivacidade para uma rede de Petri.
Alcançabilidade
Em uma rede de Petri, uma marcação xn é dita alcançável
a partir de uma marcação x0 se existir uma sequência de tran-
sições que iniciam em x0 tal que a marcação pode se tornar xn .
Definição––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
Uma rede de Petri é considerada alcançável se todas as marcações alcançá-
veis forem decorrentes da inicial.
––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––

Persistência
É a propriedade de uma rede de Petri para não desativar
transições ativadas por causa da ocorrência de outra transição.
Definição––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
Uma rede de Petri é persistente se, para quaisquer duas transições ativas, a
ocorrência de uma delas não desativa a outra.
––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
Vejamos, a seguir, sobre o controle de redes de Petri.
2.4. CONTROLE DE REDES DE PETRI
Neste tópico, serão apresentadas as técnicas do PFS (Pro-

duction Flow Schema) e do MFG (Mark Flow Graph), que podem
ser consideradas versões de redes de Petri próprias para serem
aplicadas em diferentes níveis de modelagem, análise e controle
de SED. Acompanhe.
Production Flow Schema (PFS)

No desenvolvimento de estratégias de controle de SED,
existe o conceito de macroevento, o qual pode ser definido
como atividades que podem incluir vários outros eventos e esta-
dos que estão organizados de forma hierárquica. Para o controle
de SED, é mais eficiente aplicar o conceito de macroeventos e
utilizar uma abordagem top-down.
Podemos considerar como exemplo a modelagem de um
sistema real no qual o sistema pode ser dividido em partes dis-
cretas com o intuito de facilitar a compreensão do sistema. Na
Figura 21, é apresentado um desenho de uma possível divisão

de um sistema produtivo em série. Esse sistema é composto por

duas unidades produtivas conectadas por um magazine. É im-
portante destacar que as unidades produtivas não estão direta-
mente conectadas entre elas, é o magazine que as une.
Unidade
produtiva 1
Magazine
Unidade
produtiva 2
Figura 21 Estrutura simples de um sistema produtivo em série.
A estrutura da Figura 21 é constituída por círculos, retân-

gulos e arcos. Os círculos representam os componentes passivos
do sistema; os retângulos, os componentes ativos; e os arcos, a
relação entre componentes ativos e passivos. Todos eles são cha-
mados elementos estruturais de um SED. É importante frisar que
os componentes ativos representam atividades. A Figura 22 ilus-
tra como é realizado o fluxo de itens para esses componentes: as
setas horizontais representam o fluxo primário, e as verticais, o
fluxo secundário. Cada uma das atividades dentro de um sistema
corresponde um macroevento, o qual representa a execução de
certos conjuntos de operações do sistema.

ATIVIDADE
Figura 22 Fluxo de itens para os componentes ativos.
Os componentes passivos representam distribuições. Ob-

serve, na Figura 23, como é a representação desses componentes.
Os componentes passivos, também chamados de distribui-
dores, representam o lugar onde os itens do sistema entram e
saem. Podemos afirmar que se trata de um armazém de itens,
pois, entre a entrada e a saída, estes ficam temporariamente
armazenados.

Figura 23 Elemento passivo também chamado elemento distribuidor.
Os esquemas resultantes da utilização dos componentes

descritos anteriormente para representação do fluxo de itens em
um sistema são conhecidos como Production Flow Schema. Vale
ressaltar que, diferentemente das redes de Petri, esses esque-
mas não contêm marcações nem marcas, e o conceito de dinâ-
mica não existe.

As inscrições nos distribuidores desse tipo de esquema

descrevem quais itens estão alojados nesses elementos. De um
jeito similar, as inscrições nos arcos e as atividades são uma re-
presentação de como esses componentes operam.
Em resumo, um Production Flow Schema (PFS) é definido
com base em:
• Elementos distribuidores representados por círculos.
• Atividades, representadas por um bloco delimitado por
dois colchetes.
• Arcos orientados de elementos distribuidores às
atividades.
• Arcos orientados de atividades aos elementos
distribuidores.
• Inscrições nos distribuidores, arcos e atividades.
Para o uso apropriado do PFS, devemos considerar que:
• Os elementos distribuidores representam os compo-
nentes passivos do sistema, os quais têm a capacidade
de armazenar, conservar certos estados e fazer visíveis
os itens.
• As atividades representam os componentes ativos do
sistema, os quais são responsáveis pela produção, trans-
porte e modificação dos itens.
• Os arcos orientados indicam uma conexão, proximidade
física, direito de acesso e conexão direta. É importante
frisar que os arcos não representam componentes reais
do sistema, eles são utilizados para representar rela-
ções lógicas entre os componentes.

Para entender melhor os conceitos de cada um dos com-

ponentes e como eles são utilizados na modelagem de sistemas
reais, vejamos, a seguir, um exemplo baseado em Miyagi (1996).
Exemplo
A Figura 24 apresenta uma linha de processamento de ma-
terial composta de uma máquina encarregada do processamen-
to, duas esteiras industriais e dois robôs manipuladores.
Esteira (E1) Máquina (M) Esteira (E2)
Robô (R1) Robô (R2)
Carregamento Processamento Descarregamento

(LOAD) (PROC) (UNLO)
Operação (OPER)

Figura 24 Exemplo de SED.
Na Figura 25, é apresentado o Production Flow Schema

(PFS) para o SED da Figura 24.
IN OPER OUT

Figura 25 PFS do SED da Figura 23.
Para este sistema, a entrada IN é a esteira (E1) e a saída

OUT é a esteira (E2). Se realizarmos uma comparação meramen-
te gráfica entre o PFS e a rede de Petri, a única diferença pare-
ce ser a substituição do símbolo de transição (retângulo) pelo

elemento atividade, mais a descrição explícita do seu conteúdo.

Mas é precisamente esse conceito de representação do conteú-
do que é explorado na interpretação dos grafos para representar
níveis inferiores de atividade, o que faz com que esta seja uma
descrição estruturada do sistema.
Mark Flow Graph (MFG)

Os sistemas de controle de SED podem ser considerados
como sistemas evento-condição, pois, no nível de implementa-
ção das tarefas, um estágio de controle que está em execução
indica uma condição que pode ser interrompida por eventos.
Nesses sistemas evento-condição, o comportamento dinâmico
depende das relações mutuas existentes entres as condições e
os eventos.
Dadas as caraterísticas desses sistemas, podem ocorrer os
seguintes fenômenos:
• Quando, apesar de uma condição ser mantida, o evento
imediatamente anterior ocorre, o que gera informação
redundante sobre o estado dessa condição. Esse fenô-
meno é conhecido como Colisão.
• O deadlock é um fenômeno que ocorre quando existe
uma combinação de eventos e condições que fazem
com que novos eventos não possam mais ocorrer, quer
dizer, a operação do sistema fica travada.
É importante que o modelo utilizado para o projeto e aná-
lise do sistema possua as seguintes caraterísticas:
• Não permita a ocorrência de colisões, ou melhor, seja li-
vre de contato. Além disso, deve garantir que o sistema

seja safe, quer dizer, que sempre exista pelo menos um

evento que possa ocorrer.
• Ter a capacidade de enviar sinais do estado do sistema
para dispositivos externos.
• Ter a capacidade de receber os sinais gerados por dis-
positivos externos e realizar o controle da ocorrência de
eventos no modelo com base nesses sinais.
O MFG é composto por elementos estruturais como:
• Box: representado por um quadrado, indica uma
condição.
• Transição: representado por uma barra vertical, indica
um evento.
• Arcos orientados: representados por setas, conectam
boxes e transições, indicando uma relação entre uma
condição e os pré e pós-eventos que os definem. Exis-
tem dois tipos de arcos orientados, os arcos de saída,
que são aqueles que saem de um box ou transição, e
arcos de entrada, aqueles que entram em um box ou
transição.
• Marca: representada por um ponto preto no interior do
box, indica a manutenção de uma condição.
• Porta: denominada, também, como porta habilitado-
ra ou porta inibidora, habilita ou inibe a ocorrência de
eventos correspondentes às transições. Com base na
origem do sinal, as portas podem ser subclassificadas
como portas externas ou internas. A porta habilitadora
é representada por uma barra vertical (transição) e um
ponto preto conectado do lado esquerdo da barra; essa
porta compõe um AND lógico. A porta inibidora é re-
presentada por uma barra vertical (transição) e um cír-

culo branco conectado do lado esquerdo da barra; essa

porta compõe um OR lógico. A origem da porta interna
é um box, analisado assim: quando existem marcas no
box, o sinal é ‘1’; quando não existem marcas, o sinal é
‘0’. A origem do sinal de uma porta externa não é incluí-
da no grafo, ou melhor, indica a entrada no modelo de
um sinal binário gerado por um dispositivo externo.
• Arcos de sinal de saída: representados por uma linha
que conecta o box e os dispositivos externos, os Arcos
de sinal de saída são encarregados de enviar um sinal
binário do box para os dispositivos externos. Quando
existir marcas nesse box, o sinal é ’1’; se não existir mar-
cas, o sinal é ‘0’.
Na Figura 26, são apresentados os símbolos dos elementos
básicos do MFG. Observe:
(a) (b) (c) (d)
(e) (f) (g)
Figura 26 Elementos básicos do MFG, (a) Box, (b) Transição, (c) Arco, (d) Marca em box,
(e) Porta habilitadora e transição, (f) Porta inibidora e transição e (g) Arco de saída de
sinal e box.
Nos MFG, não podem existir conexões entre componen-

tes iguais, isto é, os boxes e as transições são necessariamente
conectados de forma intercalada. Não existe limite do número
de conexões de arcos que entram e saem dos boxes. Mas, para

uma conexão de transição para box ou de transição para origem

do sinal externo, pode existir, no máximo, uma conexão ou arco
entre eles.
Nos MFG, também existem marcações, as quais represen-
tam um arranjo de marcas do estado de um sistema. A marcação
inicial é definida por um arranjo no estado inicial. Quando feita
a marcação inicial, só uma marca pode estar no interior de cada
um dos boxes. Se não existirem marcas, é denominado marca-
ção inicial-0. Nos MFG, existem comportamentos dinâmicos, os
quais são representados pelas alterações dos estados ocasiona-
das pela ocorrência dos eventos.
Para que uma transição seja habilitada para ser disparada,
deve cumprir as seguintes condições:
• Não ter um box com marcas no lado de saídas.
• Não ter um box sem marcas no lado de entrada.
• Não ter arco habilitador interno em estado de não
habilitação.
• Não ter arco inibidor interno que esteja em estado de
inibição.
Uma transição habilitada para disparo é chamada “transi-
ção habilitada”. Já uma transição que não satisfaz a condição de
habilitação é chamada “transição desabilitada”.
Uma transição é considerada disparável se é uma transição
habilitada e não possui:
• Nenhuma porta habilitadora externa em estado de não
habilitação.
• Nenhuma porta inibidora externa em estado de inibição.

Quando é realizado um disparo, as marcas do interior de

todos os boxes no lado de entrada das transições desaparecem e
reaparecem no interior dos boxes, no lado de saída. Um disparo
ocorre num intervalo de tempo infinitamente pequeno. A Figura
27 ilustra um exemplo de disparo para um MFG. Observe:
Figura 26 Disparo de uma transição.
Exemplo de aplicação
Considere o sistema de manufatura descrito na Figura 28.
O sistema é composto por duas esteiras industriais de entrada e
uma esteira industrial de saída, um robô manipulador e um cen-
tro de ensamble e processamento. As peças que vão ser proces-
sadas vêm em sequência, uma após a outra, no sistema. As peças
do tipo A são transportadas pela esteira C1, e as peças do tipo B,
pela esteira C2. Apenas uma peça pode estar sobre a esteira de
entrada. O robô R transfere as peças uma por uma para o centro
de processamento M. A próxima peça pode ser colocada na es-
teira de entrada só quando ela for liberada pelo robô, ou seja, a
esteira de entrada só pode receber mais peças depois que o robô
tirar a peça que está nela. A cadeia de produção requer que pri-
meiro seja inserida e processada uma peça do tipo A em M, en-

tão, uma peça do tipo B é colocada no centro de processamento

M e, então, ambas as peças são ensambladas. Depois, o produto
resultante é captado pelo robô e colocado na esteira de saída C3.
O produto já ensamblado pode ser transferido para a esteira C3
só quando ela estiver livre de mais peças (HRÚZ; ZHOU, 2007).
C1 C3
A AB
C2
M
B
Robô (R)
Figura 28 Sistema flexível de manufatura com um robô.
Agora, vamos representar o sistema da Figura 28 utilizando

as redes de Petri, como mostra a Figura 29.
A marca no lugar p A0 representa a situação de que a estei-

ra transportadora A está vazia. Depois disso, a peça é preparada
para ser processada. Esse evento é representado pela ocorrência
de t A . Quando a transição t A ocorre, o marcador do lugar p A0 é
removido e colocado no lugar p A1 .

pB0
tB
pB1 pMF
tA t1 t2 t3 t4 t5
pMAB
pA0 pA1 pTA pMA pAW pTB
t6
pABW
t7
pR
pTO
t8
pO
pOF
t9
Fonte: adaptado de Hrúz e Zhou (2007).

Figura 29 Modelo de rede de Petri para o Sistema flexível de manufatura com um robô.
Nas redes de Petri, não é especificado quando o evento ocor-

re. Os lugares pB 0 e pB1 têm o mesmo significado para a entrada,
peças do tipo B. Se o robô está disponível (marca em pR ), uma peça
A está disponível (marca em p A1 ) e o processo anterior da máquina
está completo (marca em pMF ), a transferência da peça A é exe-

cutada pelo robô (ocorre transição t1 ). O lugar pTA é ocupado por

uma marca durante a etapa de transporte da peça. A finalização
do transporte e a carga da peça na máquina M são especificadas
pela transição t2 . Depois de ocorrer t2 , uma marca aparece em
pMA . A finalização do processamento da peça A é especificada
pela transição t3 , e o início do transporte da peça B para a má-
quina é representado por t4 . Então, uma marca aparece no lugar
pTB , a qual indica que a transferência da peça B está em progres-
so. Já t5 representa o fim da transferência e o início da operação
de ensamble; a transição t6 representa o fim do ensamble; e t7
indica o início da transferência do produto de M para a esteira
C3 (quando t7 ocorre, uma marca aparece em pTO ). Depois do
produto ter sido transportado por C3 e estar saindo do processo,
a marca é transferida para o lugar pOF . O lugar pMF assegura que
a próxima peça do tipo A esteja carregada na máquina M solo
depois que o processo de ensamble esteja finalizado. A próxima
peça A pode ser carregada rapidamente na esteira C1 (ativando
t A ) quando a peça anterior está sendo transportada para a má-
quina M (marca em pTA ). Considerando isso, temos que t1 ocorre
e, então, t A também ocorre. Primeiro, A deve ser processada em
M (marca em pMA ) e, depois, ele aguarda na máquina (marca em
p AW ) e, só então, B pode ser carregado na máquina M. O lugar
p ABW corresponde à saída da máquina. Uma marca é posiciona-
da em p ABW se o produto ensamblado está na saída da máquina.
Depois que o produto deixa M, M está liberado de novo.

A rede de Petri do sistema controlado é sempre muito pró-

xima da rede de Petri interpretada para o controle desse sistema.
Normalmente, não é a mesma estrutura da rede original.
A rede de Petri para o controle do sistema de manufatura
com um robô proposto como exemplo é apresentada na Figura
30. Os significados dos nomes dados às transições da rede são
descritos na Tabela 1, e a notação para as variáveis de controle é
descrita na Tabela 2. Acompanhe.
pB0
tB ib
pB1 pMF
tA t1 t3 t4
pA1 pTA t2 pTB pMA
pA0 OPAB
AM OPA pMA BM tbm
ia tam ea
t5 eab
pAB
t6
pR
pTO ABO
t7 tabo
pO ABN
pOF
t8 tabn
Fonte: adaptado de Hrúz e Zhou (2007).

Figura 30 Modelo de rede de Petri de controle para o Sistema flexível de manufatura
com um robô.

Tabela 1 Nomes dados às transições da rede.

Expressão Significado
Não existe peça do tipo A na entrada.

ia=0
ia=1 Peça do tipo A na entrada.
Não finalização da etapa de transferência de A para a má-
tam=0 quina M.
Finalização da transferência de A para M.

tam=1
Não finalização do processamento de A na máquina M.

ea=0
Finalização do processamento de A em M.
ea=1
Não existe peça do tipo B na entrada.

ib=0
ib=1 Peça do tipo B na entrada.
Não finalização da etapa de transferência de B para a má-
tbm=0 quina M.
Finalização da transferência de B para M.

tbm=1
eab=0 Não finalização do ensamble de AB.
eab=1 Finalização do ensamble de AB.
Não finalização da etapa de transferência de AB para a
tabo=0 saída.
Finalização da transferência de AB para a saída.

tabo=1
tabn=0 AB não deixou a esteira C3.
tabn=1 AB deixou a esteira C3.

Tabela 2 Comandos realizados pelas variáveis de controle.

Comandos
AM Para que o robô transfira a peça A à entrada da máquina M.
OPA Para iniciar o processamento de A.
BM Para que o robô transfira a peça B à entrada da máquina M.
OPAB Para iniciar o ensamble de AB.
ABO Para transferir AB para a saída.
ABN Para mover AB fora da esteira C3.
Vídeo complementar ––––––––––––––––––––––––––––––––

Neste momento, é fundamental que você assista ao vídeo complementar.
• Para assistir ao vídeo pela Sala de Aula Virtual, clique na funciona-
lidade Videoaula, localizada na barra superior. Em seguida, digite o
nome do vídeo e selecione-o para assistir.
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lecione: Automação Industrial – Vídeos Complementares – Comple-
mentar 3.
––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––
3. CONTEÚDO DIGITAL INTEGRADOR

O Conteúdo Digital Integrador representa uma condição
necessária e indispensável para você compreender integralmen-
te os conteúdos apresentados nesta unidade.
3.1. CONCEITOS BÁSICOS DE REDES DE PETRI
As redes de Petri correspondem aos métodos gráficos de

programação de sistemas de eventos discretos, sendo uma fer-
ramenta amplamente utilizada para representação de sistemas

industriais, entre outros. Existem diferentes tipos de redes de

Petri. Os principais componentes das redes são:
• os componentes passivos, que são representados por
círculos.
• os componentes ativos, representados por retângulos.
Existem duas maneiras de desenvolver um modelo por re-
des de Petri: por meio da substituição de componentes por sub-
-redes mais detalhadas ou acrescentando componentes ao siste-
ma. Reconhecer os componentes principais e como as redes são
criadas facilita a compreensão dos sistemas de controle de SED,
pois as redes de Petri são amplamente utilizadas para o controle
de sistemas de eventos discretos.
As leituras a seguir apresentam informações relevantes a
respeito dos conceitos fundamentais e dos principais componen-
tes das redes de Petri:
• FRANCES, R. Introdução às Redes de Petri. Disponível
em: <http://www.dca.ufrn.br/~affonso/DCA0409/pdf/
redes_de_petri.pdf>. Acesso em: 16 jun. 2016.
• MARRANGHELLO, N. Redes de Petri: conceitos e
aplicações. Disponível em: <http://www.dcce.ibilce.
unesp.br/~norian/cursos/mds/ApostilaRdP-CA.pdf>.
Acesso em: 16 jun. 2016.
• MACIEL, P. Modelagem, Análise Qualitativa e de
Desempenho. Disponível em: <http://www.modcs.
org/wp-content/uploads/2008/09/pnposgrad2.pdf>.

3.2. TIPOS DE REDES DE PETRI
A caraterização dos diferentes tipos de redes é muito impor-

tante para que estas sejam totalmente aproveitadas no controle
de SED. Essa caracterização envolve as seguintes caraterísticas:
• decomposição do SED em diferentes componentes de
rede passivos e ativos;
• as transições estáticas dos componentes para o com-
portamento dinâmico;
• o relacionamento entre representações por redes
individuais.
Nas redes condição-evento, para que aconteça um evento,
é preciso que sejam satisfeitas todas as condições. Esse tipo de
rede é muito simples de programar, contudo, quando é preciso
modelar sistemas complexos, sua representação é complexa.
Nas redes lugar-transição, para que ocorra uma transição,
é preciso que o número de marcas do lugar anterior seja, pelo
menos, igual ao número de marcas no lugar posterior. Conhecer
as caraterísticas desse tipo de rede permite compreender me-
lhor os métodos de modelagem de sistemas de controle gráficos.
Nessa perspectiva, as leituras a seguir apresentam infor-
mações relevantes a respeito dos diferentes tipos de redes de
Petri, bem como exemplos de como elas são usadas.
• de OLIVEIRA, W.; FERRAMOLA, M. PETRI NET. Disponível
em: <http://www.cin.ufpe.br/~if114/Monografias/
Petri%20Nets/tipos.html>. Acesso em: 16 jun. 2016.
• RAMOS E BARROS, J. Introdução à modelação de sistemas
utilizando redes de Petri. Disponível em: <http://labsi2.
ipbeja.pt/jpb/textos/pn.pdf>. Acesso em: 16 jun. 2016.

• ANTUNES, D. Redes de PETRI em Sistemas de Informação.

Disponível em: <http://www.batebyte.pr.gov.br/
modules/conteudo/conteudo.php?conteudo=1485>.
3.3. ANÁLISE DE REDES DE PETRI
Existem diferentes caraterísticas que podem ser utilizadas

para analisar as redes de Petri. Muitas dessas caraterísticas de-
vem ser cumpridas quando se realizam tarefas de modelagem de
sistemas. É importante conhecer o conceito e as implicações de
cada uma dessas caraterísticas, já que elas são ferramentas para
análise dos sistemas modelados com redes de Petri.
As leituras a seguir apresentam informações relevantes a
respeito das caraterísticas das redes de Petri e como elas são
utilizadas para realizar a análise destas:
• DA PENHA, D. et al. Modelagem de Sistemas
Computacionais usando Redes de Petri: aplicação em
projeto, análise e avaliação. Disponível em: <http://
www.lbd.dcc.ufmg.br/colecoes/erirjes/2004/001.pdf>.
Acesso em: 5 jul. 2016.
• MARRANGHELLO, N. Redes de Petri: conceitos e
aplicações. Disponível em: <http://www.dcce.ibilce.
unesp.br/~norian/cursos/mds/ApostilaRdP-CA.pdf>.
• UNICAMP. Modelagem, Redes de Petri. Disponível em:
<http://www.dca.fee.unicamp.br/~rafael/ia851/PETRI.
pdf>. Acesso em: 5 jul. 2016.

3.4. CONTROLE POR REDES DE PETRI
Para realizar o controle por redes de Petri, foram estu-

dadas duas técnicas: o PSF (Production Flow Schema) e o MFG
(Mark Flow Graph).
No PSF, é introduzido o conceito de macroeventos, os quais
podem incluir outros eventos e estados organizados de forma
hierárquica. Já o MFG é um grafo derivado das redes de Petri no
qual as funções de entrada e saída, e as outras caraterísticas das
redes de Petri, são consideradas, visando permitir a modelagem
e o controle de SED de forma simples.
Por meio dos MFG, é possível representar qualquer tipo
de SED. Porém, essa representação só se torna apropriada para
níveis inferiores de detalhamento. Com isso, modelar sistemas
mais complexos com MFG torna difícil a compressão do seu
conteúdo.
As leituras a seguir apresentam informações relevantes
a respeito das técnicas de controle PSF e MFG por redes de
Petri e exemplos de controle de SED em diferentes áreas do
conhecimento:
• VIANA, G. Controle supervisório modular de uma célula
de manufatura utilizando redes de petri.Disponível
em: <http://monografias.poli.ufrj.br/monografias/
monopoli10005114.pdf>. Acesso em: 16 de jul. 2016.
• MONTEZANO, A. Modelo de rede de Petri de um sistema
de automação de elevador de passageiros. Disponível
em: <http://monografias.poli.ufrj.br/monografias/
monopoli10000963.pdf>. Acesso em: 16 jun. 2016.
• PREISSER, M. et al. Rede de Petri no controle de nível
de uma planta hart. Disponível em: <http://carpedien.

ien.gov.br/bitstream/ien/877/1/Santos%20-%20
METODOLOGIA%20PARA%20PROJETO%20DE%20
INTERFACES%20E%20EQUIPAMENTOS%20NUCLEARES.
pdf>. Acesso em: 16 jun. 2016.
• DOS SANTOS, F.; DE AQUINO, F. Modelagem e análise
do sistema de ensino baseada em rede de petri
interpretada – avaliação do empenho de professores.
Disponível em: <http://www.infobrasil.inf.br/userfiles/
OK-Modelagem-122396.pdf>. Acesso em: 11 de jul.
2016.
4. QUESTÕES AUTOAVALIATIVAS
A autoavaliação pode ser uma ferramenta importante para
você testar o seu desempenho. Se encontrar dificuldades em
responder às questões a seguir, você deverá revisar os conteú-
dos estudados para sanar as suas dúvidas.
1) Os principais componentes das redes de Petri são definidos como ativos e
passivos. Eles são representados pelos seguintes símbolos:
a) Círculos e círculos com marcas.
b) Box e Barras.
c) Arcos e Retângulos.
d) Retângulos e círculos.
2) Nas redes condição-evento, um evento ocorre quando:

a) Existem arcos de a para b.
b) Todas as pré-condições estão não satisfeitas.
c) Todas as pré-condições estão satisfeitas e as pós-condições não estão
satisfeitas.
d) Se todas suas pós-condições estão satisfeitas.
3) Nas redes lugar-transição, os lugares e as transições estão representados

por:

a) Círculos e círculos com marcas.

b) Box e Barras.
c) Arcos e Retângulos.
d) Círculos e retângulos.
4) Uma das caraterísticas das redes coloridas é:

a) Seus eventos estão representados por barras.
b) Os arcos têm inscrições fixas.
c) As marcações estão representadas por pontos pretos.
d) Têm um comportamento dinâmico.
5) A rede de Petri que representa um sistema é igual à rede de Petri interpre-

tada para controle:
a) Para todos os casos.
b) Não se aplica para todos os casos.
Gabarito
Confira, a seguir, as respostas corretas para as questões au-
toavaliativas propostas:
1) d.
2) c.
3) d.
4) b.
5) b.
5. CONSIDERAÇÕES
Chegamos ao final da terceira unidade, na qual você teve a
oportunidade de compreender as principais caraterísticas e con-

ceitos das redes de Petri, bem como alguns exemplos de como

essas redes são criadas e quais requerimentos devem cumprir.
Posteriormente, foram estudadas as redes tipo condição-evento,
lugar-transição e as redes coloridas: seus principais componen-
tes e como eles são representados, suas condições de ocorrência
de eventos, suas configurações e os possíveis conflitos que essas
configurações podem provocar. Além disso, estudamos como es-
ses conflitos podem ser solucionados para cada tipo de rede.
Depois de reconhecer esses tipos de redes, estudamos as
principais caraterísticas a serem analisadas nas redes de Petri e
como elas permitem definir as propriedades desejáveis e inde-
sejáveis no sistema, que é objeto de estudo. Ao final desta uni-
dade, estudamos como é feito o controle baseado em redes de
Petri, utilizando a técnica de PFS e MFG.
Na próxima unidade, você aprenderá a respeito da me-
todologia para desenvolvimento de projetos de controle, suas
principais etapas e como é feita a análise de qualidade desses
processos.
6. E-REFERÊNCIAS
Sites pesquisados
NUBER, W. Design and Analysis of Petri Nets. Disponível em: <https://www.inf.tu-
dresden.de/content/institutes/thi/algi/lehre/SS14/PN/lecturenotes/dapn1.pdf>.
Acesso em: 5 dez. 2015.
UNICAMP. Redes de Petri. Disponível em: <http://www.dca.fee.unicamp.br/~rafael/
ia851/PETRI.pdf>. Acesso em: 5 dez. 2015.

7. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
CASSANDRAS, C. G.; LAFORTUNE, S. Introduction to discrete event systems. Springer
Science and Business Media. New York: LLC, 2008.
CASSANDRAS , C. G.; LAFORTUNE, S.; OLSDER, G. J. Introduction to the modelling,
control and optimization of discrete event systems, in Trendes in control. Springer
Verlag: 1995, p. 217-292.
HRÚZ, B., & ZHOU, M. (2007). Modeling and control of discrete-event dynamic systems:
With petri nets and other tools. New York: Springer Science e Business Media, 2007.
MIYAGI, P. E. Controle programável: fundamentos do controle de sistemas a eventos
discretos. São Paulo: Edgard Blucher, 1996.

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UNIDADE 3

Orientações para o estudo da unidade

1) Para compreender a relação entre os conceitos aqui abordados, recorra

2) Para checar seu aproveitamento, retorne aos objetivos da unidade, veri-

3) Não deixe de recorrer aos materiais complementares descritos no Conteú-

126 © AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

2. CONTEÚDO BÁSICO DE REFERÊNCIA

2.1. CONCEITOS BÁSICOS

As redes de Petri são ferramentas matemáticas que permi-

© AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL 127

sentação de eventos e atividades de forma simples comparada

128 © AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

• T : é o conjunto de componentes ativos.

• A ⊂ ( P × T ) ∪ (T × P ) : é o conjunto de arcos da rede de

Exemplo de rede de Petri

Para este caso, o w( p1 , t1 ) = 2 está indicando que o com-

Figura 1 Exemplo de Rede de Petri.

© AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL 129

Agora, vamos trabalhar com um exemplo um pouco mais

Figura 2 Exemplo de Rede de Petri.

A Figura 2 apresenta a rede de Petri e as suas ligações, as

130 © AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Após definir a rede, é importante definir as marcas ou o

Marcado de uma rede de Petri

© AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL 131

tempo que estão sendo analisadas, as condições dos estados p1

x0 = [1, 0, 0,1, 0, 0]T

Figura 3 Rede de Petri com marcas.

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Figura 4 Rede de Petri com marcas correspondentes a x1 .

Figura 5 Rede de Petri com marcas correspondentes a x1 .

O mecanismo de transição de estado nas redes de Petri

Figura 6 Relação entre b e e.

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Já a Figura 7 apresenta uma relação entre o evento e e a

Figura 7 Relação entre e e b.

2.2. TIPOS DE REDES DE PETRI

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Para uma rede condição-evento, têm-se:

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Entrada Memoria3 t1 Memoria2 t2 Memoria1 t1

Na Figura 9, é apresentada uma rede de Petri do tipo con-

Se o evento e1 ocorrer, teremos um marcador em p2 , en-

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Figura 9 Rede de Petri com conflito entre dois estados.

Em uma rede condição-evento, existe conflito se dois even-

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Além disso, se a rede não era livre de contato depois de adicio-

Figura 10 Rede de Petri com condições complementares para solução de conflito.

Na Figura 11, são apresentados outros exemplos de confli-

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Fonte: adaptado de Miyagi (1996).

A seguir, são apresentadas as redes lugar-transição.

Fonte: adaptado de Miyagi (1996).

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A saída simultânea de um recurso gera uma inscrição nu-

Fonte: adaptado de Miyagi (1996).

A Figura 13 apresenta um exemplo de rede lugar-transição

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Segundo Miyagi (1996), existem algumas regras para a re-

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• Para t ∈T : o símbolo • t representa o pré-conjunto da

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