CAPÍTULO 2

Vibración libre de sistemas

de un solo grado de libertad

Filósofo naturalista inglés, profesor de matemáticas en la Universidad de Cambrid-

ge y presidente de la Royal Society. Su obra Principia Mathematica (Principios de
matemáticas, 1687), la cual trata sobre las leyes y condiciones del movimiento, se
considera como el trabajo científico más grande que alguna vez se haya producido.
Las definiciones de fuerza, masa y momento, así como sus tres leyes del movimiento
surgen continuamente en la dinámica. De manera muy apropiada, la unidad de fuerza
llamada “newton” en unidades SI resulta ser el peso aproximado de una manzana pro-
medio, el objeto que al caer le indujo a estudiar las leyes de la gravedad. (Ilustración de
David Eugene Smith, History of Mathematics, Vol. 1, General Survey of the History of
Elementary Mathematics, Dover Publications, Inc., Nueva York, 1958).

Sir Isaac Newton

(1642-1727)

Esquema del capítulo

Objetivos de aprendizaje 115 2.8 Variaciones de parámetros
2.1 Introducción 116 y representaciones del lugar geométrico
de las raíces 164
2.2 Vibración libre de un sistema traslacional
no amortiguado 118 2.9 Vibración libre con amortiguamiento
de Coulomb 173
2.3 Vibración libre de un sistema torsional
no amortiguado 135 2.10 Vibración libre con amortiguamiento
histerético 179
2.4 Respuesta de sistemas de primer orden
y constante de tiempo 139 2.11 Estabilidad de sistemas 185
2.5 Método de la energía de Rayleigh 141 2.12 Ejemplos resueltos utilizando MATLAB 189
Resumen del capítulo 195
2.6 Vibración libre con amortiguamiento
viscoso 146 Referencias 196
2.7 Representación gráfica de raíces Preguntas de repaso 196
características y soluciones Problemas 201
correspondientes 162 Proyectos de diseño 237

114
 Objetivos de aprendizaje 115

Este capítulo empieza con una consideración de la vibración libre de un sistema de un solo gra-
do de libertad no amortiguado (resorte y masa). Vibración libre significa que la masa se pone en
movimiento debido a una perturbación inicial sin ninguna fuerza aplicada externamente que la
fuerza del resorte, la fuerza del amortiguador o la fuerza de la gravedad. Para estudiar la respuesta
de vibración libre de la masa tenemos que derivar la ecuación regente, conocida como ecuación de
movimiento. La ecuación del movimiento del sistema traslacional se obtiene siguiendo cuatro mé-
todos. Se define la frecuencia natural de vibración del sistema, y se presenta la solución de la ecua-
ción de movimiento utilizando las condiciones iniciales apropiadas. Se muestra la solución para
representar el movimiento armónico. Se presenta la ecuación de movimiento y la solución corres-
pondiente de la vibración libre de un sistema torsional no amortiguado. Se consideran la respuesta de
sistemas de primer orden y la constante de tiempo. El método de Rayleigh, basado en el principio
de conservación de la energía, Se presenta con ejemplos ilustrativos.
Luego se considera la derivación de la ecuación para la vibración libre de un sistema de un
solo grado de libertad viscosamente amortiguado y su solución. Se presentan los conceptos de
constante de amortiguamiento crítico, relación de amortiguamiento y frecuencia de vibración amor-
tiguada. Se explican las diferencias entre sistemas subamortiguados, críticamente amortiguados y
sobreamortiguados. Se estudian la energía disipada en el amortiguamiento viscoso y los conceptos
de amortiguamiento específico y coeficiente de pérdida. Los sistemas torsionales viscosamente
amortiguados también se consideran análogos con los sistemas traslacionales viscosamente amor-
tiguados con aplicaciones. Se consideran la representación gráfica de las raíces características y las
soluciones correspondientes, así como el concepto de variaciones de parámetro y gráficas del lugar
geométrico de las raíces. Se presentan las ecuaciones de movimiento y sus soluciones de sistemas
de un solo grado de libertad con amortiguamiento de Coulomb e histerético. También se presenta
el concepto de rigidez compleja. La idea de estabilidad y su importancia se explican junto con un
ejemplo. La determinación de las respuestas de sistemas de un solo grado de libertad utilizando
MATLAB se ilustra con ejemplos.

Objetivos de aprendizaje

Al terminar este capítulo, usted deberá ser capaz de realizar lo siguiente:

● Obtener la ecuación de movimiento de un sistema de un solo grado de libertad por medio de téc-
nicas adecuadas como la segunda ley del movimiento de Newton, el principio de D’Alembert,
el principio de desplazamientos virtuales y el principio de conservación de la energía.
● Linealizar la ecuación no lineal de movimiento.
● Resolver un sistema de resorte-masa-amortiguador para diferentes tipos de respuesta de vibra-
ción libre según la cantidad de amortiguamiento.
● Calcular la frecuencia natural, la frecuencia amortiguada, el decremento logarítmico y la cons-
tante de tiempo.
● Determinar si un sistema es o no estable.
● Encontrar las respuestas de sistemas con amortiguamiento de Coulomb e histerético.
● Encontrar la respuesta de vibración utilizando MATLAB.
116 Capítulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

2.1 Introducción
Se dice que un sistema experimenta vibración libre cuando oscila sólo debido a una perturbación
inicial sin que más adelante actúen fuerzas externas. Algunos ejemplos son las oscilaciones del
péndulo del reloj del abuelo, el movimiento oscilatorio vertical percibido por un ciclista después
de pasar por un tope y el movimiento de un niño en un columpio después de un empujón inicial.
La figura 2.1(a) muestra un sistema de resorte y masa que representa el sistema vibratorio
más simple posible. Se llama sistema de un solo grado de libertad, ya que una coordenada (x) es
suficiente para especificar la posición de la masa en cualquier momento. No existe ninguna fuerza
externa aplicada a la masa, de ahí que el movimiento resultante de una perturbación inicial será una
vibración libre.

⫹x, x, x
Longitud libre
O ⫹x ⫽ l0 x
k kx
m m

Longitud alargada
(a) (b) (c)

Figura 2.1 Sistema de resorte y masa en posición horizontal.

meq

keq

Figura 2.2 Sistema

de resorte y masa
equivalente del siste-
ma de leva y seguidor
de la figura 1.32.
 2.1 Introducción 117

Como no hay elemento alguno que disipe energía durante el movimiento de la masa, la amplitud
del movimiento permanece constante con el tiempo; es un sistema no amortiguado. En la práctica,
excepto en el vacío, la amplitud de vibración libre se reduce gradualmente al paso del tiempo por
la resistencia ofrecida por el medio circundante (digamos el aire). Se dice que tales vibraciones son
amortiguadas. El estudio de la vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad no amorti-
guados y amortiguados es fundamental para entender temas de vibración más avanzados.
Varios sistemas mecánicos y estructurales se pueden idealizar como sistemas de un solo grado
de libertad. En muchos sistemas prácticos, la masa está distribuida, pero para un análisis simple se
puede considerar como una sola masa puntual. Asimismo, la elasticidad del sistema, la cual puede
estar distribuida por todo el sistema, también se puede idealizar como un solo resorte. Por ejemplo,
para el sistema de seguidor y leva que se muestra en el ejemplo 1.39, una masa equivalente (meq)
reemplazó a las varias masas en el ejemplo 1.7. Los elementos del sistema seguidor (varilla de
empuje, balancín, válvula y resorte de válvula) son elásticos pero pueden reducirse a un resorte
equivalente único de rigidez keq. Para un análisis simple, el sistema leva-seguidor puede idealizarse
por lo tanto como un sistema de resorte-masa de un solo grado de libertad, como se muestra en la
figura 2.2.
Del mismo modo, la estructura que se muestra en la figura 2.3 puede considerarse como una
viga en voladizo empotrada en el suelo. Para estudiar la vibración transversal, la masa de la parte
superior se puede considerar como una masa puntual y la estructura de soporte (viga) se puede
representar como un resorte para obtener el modelo de un solo grado de libertad que se ve en la
figura 2.4. La estructura del edificio de la figura 2.5(a) también puede idealizarse como un sistema
de resorte-masa, como se muestra en la figura 2.5(b). En este caso, como la constante de resorte k
es simplemente la relación de fuerza a deflexión, se puede determinar a partir de las propiedades
geométricas y materiales de las columnas. La masa del sistema idealizado es igual a la del piso si
suponemos que la masa de las columnas es insignificante.

Figura 2.3 La aguja espacial (estructura).

118 Capítulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

x(t)

m m x(t)
k
m

(b) Sistema de resorte-masa

l k ⫽ 3EI
l3 equivalente

(a) Idealización de
la estructura alta

Figura 2.4 Modelado de una estructura alta como un sistema de resorte-masa.

Piso rígido
x(t) (masa ⫽ m) x(t)

x(t)

k
m
Columnas elásticas
(la masa es insignificante)

(a) Estructura de un edificio (b) Sistema de resorte-

masa equivalente

Figura 2.5 Idealización de la estructura de un edificio.

2.2 Vibración libre de un sistema traslacional

no amortiguado
2.2.1 Utilizando la segunda ley del movimiento de Newton, en esta sección consideraremos la derivación
de la ecuación de movimiento. El procedimiento que utilizaremos se resume entonces como sigue:
Ecuación de
movimiento 1. Seleccione una coordenada adecuada para describir la posición de la masa o el cuerpo rígido en
basada en el sistema. Utilice una coordenada lineal para describir el movimiento lineal de una masa pun-
la segunda tual o el centroide de un cuerpo rígido, y una coordenada angular para describir el movimiento
ley del angular de un cuerpo rígido.
movimiento
de Newton 2. Determine la configuración de equilibrio estático del sistema y mida el desplazamiento de la
masa o el cuerpo rígido con respecto a su posición de equilibrio estático.
 2.2 Vibración libre de un sistema traslacional no amortiguado 119

3. Trace el diagrama de cuerpo libre de la masa o el cuerpo rígido cuando se le imparten un despla-
zamiento y velocidad positivos. Indique todas las fuerzas activas y reactivas que actúan sobre
la masa o cuerpo rígido.
4. \Aplique la segunda ley del movimiento de Newton a la masa o cuerpo rígido que presenta el
diagrama de cuerpo libre. La segunda ley del movimiento de Newton se puede formular como
sigue:

La velocidad de cambio de la cantidad de movimiento (momento) de una masa es igual a la

fuerza que actúa en ella.
! !
Por lo tanto, si una masa m se desplaza una distancia x(t) cuando una fuerza resultante F(t) actúa
en ella en la misma dirección, la segunda ley del movimiento de Newton da
!
! d d x(t)
F(t) = ¢m ≤
dt dt

Si la masa m es constante, esta ecuación se reduce a

!
! d2 x(t) !
F(t) = m = mx¶ (2.1)
dt2

donde
!
! d2 x(t)
x¶ =
dt2

es la aceleración de la masa. La ecuación (2.1) se puede expresar en una frase:

La fuerza resultante que actúa sobre la masa 5 masa 3 aceleración

Para un cuerpo rígido sometido a movimiento de rotación, la ley de Newton da

! ¶
!
M(t) = Ju (2.2)

! ! !
donde M es el momento resultante que actúa en el cuerpo y u y u¶ = d2u(t)>dt2 son el desplaza-
miento angular resultante y la aceleración angular resultantes, respectivamente. La ecuación (2.1)
o la (2.2) representan la ecuación del movimiento del sistema vibratorio.
El procedimiento se aplica ahora al sistema de un solo grado de libertad no amortiguado
que se muestra en la figura 2.1(a). Aquí la masa está apoyada sobre rodillos libres de fricción y
puede trasladarse en la dirección horizontal. Cuando la masa de desplaza una distancia +x a partir
de su posición de equilibrio, la fuerza en el resorte es kx, y el diagrama de cuerpo libre se representa
como se muestra en la figura 2.1(c). La aplicación de la ecuación (2.1) a la masa m da la ecuación
de movimiento
$
F(t) = - kx = mx

o
$
mx + kx = 0 (2.3)