Teoria do Controlo – Exercı́cios

FEUP – MIEEC Análise de Processos Lineares

Teoria do Controlo – Exercı́cios

Análise de Processos Lineares

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APL 1– Considere o sistema descrito pela função de transferência G(s) = s+3 , ao qual foi aplicado um
degrau de amplitude 3 em t = 0.

a) Determine a evolução temporal da saı́da do sistema.

b) Represente graficamente a saı́da do sistema.

c) Determine o instante ao fim do qual a saı́da atinge 99% do seu valor final.

APL 2– A um sistema de primeira ordem sem zeros, inicialmente em repouso, foi aplicado em t = 0 um
degrau unitário. Ao fim de 4 s a saı́da encontrava-se em 75% do seu valor final.

a) Determine a constante de tempo do sistema.

b) Sabendo que o valor inicial da derivada temporal da saı́da é de 2 s−1 , determine a função de
transferência do sistema.

APL 3– Um sistema de primeira ordem estável, sem zeros, é caracterizado por uma constante de tempo de
0.5 s e um ganho estático de 10.

a) Obtenha a função de transferência do sistema.

b) Determine e esboce a resposta do sistema a uma entrada em degrau unitário.

c) Determine e esboce a resposta do sistema a uma entrada em rampa unitária.

s+1
APL 4– Considere o sistema com função de transferência G(s) = s+3 , ao qual foi aplicada uma entrada em
degrau unitário.

a) Determine e esboce a saı́da do sistema.

b) Determine o tempo ao fim do qual a saı́da do sistema fica a 5% do seu valor final.

APL 5– Um sistema de primeira ordem com um zero tem uma resposta ao degrau unitário caracterizada
dy +
pelos seguintes valores: y(0+ ) = 1, y(+∞) = 2 e dt (0 ) = 1.

a) Determine o ganho estático.

b) Determine o ganho às altas frequências.

c) Obtenha a função de transferência.

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APL 6– Um sistema de primeira ordem apresenta a resposta, y(t), a uma entrada em degrau unitário como
indicado na figura.

2.5

2
y(t)

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s)

a) Obtenha a partir da figura o ganho estático e a constante de tempo do sistema.

b) Indique a expressão analı́tica de y(t).

c) Determine a função de transferência do sistema.

APL 7– Um termómetro, cuja temperatura é θt (t), foi mergulhado num fluido de temperatura θf (t), no
instante t = 0. A relação entre a temperatura do termómetro e a temperatura do fluido é dada pela
Θt (s) 1
função de transferência = , com τ = 10.
Θf (s) τs + 1
Sabendo que o fluido e o termómetro estavam inicialmente à temperatura θf (0) = θt (0) = 0o C e
t
que a indicação do termómetro, para t ≥ 0, foi θt (t) = t − 10 + 10e− 10 :

a) Determine, justificadamente, a evolução real da temperatura do fluido, θf (t).

b) Esboce, num mesmo gráfico, a evolução de θf (t) e θt (t).

APL 8– Considere a função de transferência normalizada

ωn2
T (s) =
s2 + 2ξωn s + ωn2

A resposta de um sistema com esta função de transferência a um degrau apresenta, em regime

sub-amortecido, uma sobre-elongação percentual máxima Mp , no instante tp , em que:

 √ ξπ
 Mp = e− 1−ξ2 × 100%


 tp = √π
 ωn 1−ξ 2

a) Determine os pólos de T (s) para 0 < ξ < ∞, com ωn constante, e faça um esboço cotado da
sua localização no plano complexo.

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b) Faça um esboço cotado de:

i. Mp em função de ξ.

ii. tp em função de ξ (com ωn constante).

iii. tp em função de ωn (com ξ constante).

c) Comente a situação b.ii) quando ξ → 1 (ξ < 1).

APL 9– Determine e esboce a resposta ao degrau unitário de cada um dos seguintes sistemas.
30
a) G(s) =
s2 + 8s + 15
18
b) G(s) = 2
s + 6s + 9
10
c) G(s) =
s2 + 4s + 20
s+5
d) G(s) =
s2 + 0.5s + 1
4s + 20
e) G(s) =
s2 + 3s + 2

6
APL 10– Considere o sistema com função de transferência G(s) = s2 +2s+4 , ao qual foi aplicado um degrau
unitário.

a) Determine e esboce a saı́da do sistema.

b) Calcule a sobre-elongação máxima, a frequência natural amortecida e o tempo de estabeleci-

mento a 1.8%.

APL 11– Um sistema de segunda ordem sem zeros apresenta uma resposta ao degrau unitário caracterizada
por uma sobre-elongação máxima de 20%, um perı́odo de oscilação amortecida de 3 s e um valor
final de 0.5.

a) Determine o coeficiente de amortecimento e a frequência natural não amortecida.

b) Obtenha a função de transferência do sistema.

c) Determine a expressão temporal da resposta ao degrau unitário e esboce-a.

APL 12– Um sistema de segunda ordem sem zeros apresenta uma resposta ao degrau unitário caracterizada
por uma sobre-elongação máxima de 40% e um tempo de estabelecimento a 1.8% inferior a 5 s.

a) Determine os pólos do sistema e represente-os no plano complexo.

b) Sabendo que o ganho estático do sistema é 4, determine a função de transferência do sistema.

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APL 13– Considere um sistema de segunda ordem sem zeros cuja resposta ao degrau unitário é a ilustrada
na figura.
3

2.5

y(t)

1.5

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t (s)

a) Obtenha a partir da figura os valores da sobre-elongação máxima e do perı́odo de oscilação

amortecida, bem como do ganho estático do sistema.

b) Com base nos valores da alı́nea anterior determine a função de transferência do sistema

c) Considere agora que o coeficiente de amortecimento do sistema se reduz para metade, mantendo-
se a frequência natural não amortecida e o ganho estático. Nestas condições obtenha e esboce
a resposta do novo sistema ao degrau unitário.

APL 14– De forma a obter um modelo de um dado sistema, foi-lhe aplicado um degrau unitário à entrada
tendo-se registado a saı́da representada na figura.

0.7

0.6

0.5

0.4
Amplitude

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

a) Supondo que o sistema é de segunda ordem sem zeros, obtenha a sua função de transferência,
a partir da sobre-elongação máxima, do tempo de pico e do valor final da resposta obtida.

b) Determine agora a resposta ao degrau unitário do modelo obtido na alı́nea anterior. Esboce-a
e compare-a com a resposta do sistema, comentando os resultados.

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APL 15– Considere o sistema da figura seguinte.

x (t )
k
f (t )
M
b

Considere que, no instante t = 0 e com o sistema em repouso, foi aplicado um degrau de força
com amplitude 105 N, daı́ resultando um deslocamento x(t), oscilatório e amortecido, em redor da
√
π 2
posição x = 1cm, com uma elongação máxima percentual de 9.48%, no instante tp = 32 ≈ 0.14s.

Nestas condições, calcule o valor dos parâmetros M , k e b.

k
APL 16– Um sistema estável, com função de transferência G(s) = , com k > 0, p > 0, quando
(s + p)3
1  π
actuado pela entrada sin(t) apresenta, em regime permamente, a resposta sin t − .
4 2
Nestas condições, determine os valores de k e p, sem recorrer à transformada de Laplace.

APL 17– Considere um SLIT estável e causal, com resposta impulsional g(t) e função de transferência G(s).

a) Mostre que a resposta à entrada r(t) = esi t , t ≥ 0, com si ∈ C, converge para y(t) = G(si ) esi t ,
quando t → ∞.

b) Mostre que, em regime permanente, as respostas deste sistema às entradas r1 (t) = sin(ωt) e
r2 (t) = cos(ωt), t ≥ 0, são, respectivamente, y1 (t) = |G(jω)| sin (ωt + ∠G(jω)) e
y2 (t) = |G(jω)| cos (ωt + ∠G(jω)).

APL 18– Considere a seguinte montagem:

u1 sin(ω t ) y (t ) = u1 G ( jω ) sin (ωt + ∠G ( jω ) )

G (s)
Gerador ssin = ∫
nT
y (t )sin(ωt )dt
sin(ωt )
de ∫ 0

Sinal scos = ∫
nT
y (t ) cos(ω t )dt
cos(ω t )
∫ 0

a) Mostre que:
1
ssin = (nT ) |G(jω)| u1 cos φ(ω)
2
1
scos = (nT ) |G(jω)| u1 sin φ(ω)
2
2π
onde T = ω , n ∈ N e φ(ω) = ∠G(jω).

1
Nota: sin(a) sin(b) = 2 [cos(a − b) − cos(a + b)]
1
sin(a) cos(b) = 2 [sin(a + b) + sin(a − b)]

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b) Mostre como pode utilizar a montagem da alı́nea anterior para determinar experimentalmente
a resposta nas frequências do processo G(s).

c) Por que razão é conveniente calcular os integrais ao longo de vários perı́odos, e não num único
perı́odo?

APL 19– Mostre que uma inclinação de 20dB/déc é igual a uma inclinação de 6dB/oitava.

APL 20– Considere 2 ganhos, g1 e g2 , tais que:

20 log g1 = x dB
20 log g2 = x dB + 6 dB

g2
a) Calcule o quociente .
g1
b) Sendo g1 = 10, calcule g2 .

APL 21– Esboce o traçado assintótico de Bode de cada um dos seguintes sistemas:

1 1
a) G(s) = d) G(s) =
s(s + 1) (s + 1)(s + 100)
s + 10 1
b) G(s) = e) G(s) =
s(s + 0.1) s(s + 1)(s + 100)
10 s + 0.2
c) G(s) = 2 f) G(s) = 2
s (s + 10) s (s + 40)

pn
APL 22– Considere a função de transferência G(s) = , com p > 0, n ∈ N.
(s + p)n
a) Determine o módulo e a fase de G(jω) quando:

i. ω = 0.

ii. ω = p.
iii. ω = 100p.

b) Determine a inclinação da assı́ntota de altas frequências de G(jω), isto é, quando ω → ∞.

APL 23– Esboce o traçado de Bode de cada um dos seguintes sistemas:

s+1 s+4
a) G(s) = d) G(s) =
s + 10 s(s + 0.2)
s + 10 s + 0.2
b) G(s) = e) G(s) = 2
s+1 s (s + 4)
10(s + 6)(s + 1) 40s + 80
c) G(s) = f) G(s) =
(s + 6.1)(s + 10) (s + 50)(s2 + 4s + 4)

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APL 24– Esboce o traçado de Bode de cada um dos seguintes sistemas:

1−s s+7
a) G(s) = d) G(s) =
s + 10 s2
+ 0.5s + 0.25
10 − s 40s + 80
b) G(s) = e) G(s) =
s+1 (s + 50)(s2 + 4s + 8)
1−s e−2s
c) G(s) = f) G(s) =
s(s + 10) (s + 1)(s + 8)

APL 25– Esboce o traçado de Nyquist de cada um dos seguintes sistemas:

1 s + 10
a) G(s) = e) G(s) =
s s(s + 0.1)
p 1
b) G(s) = ,p>0 f) G(s) =
s+p (s + 1)(s + 100)
1 1
c) G(s) = g) G(s) =
s(s + 1) s(s + 1)(s + 100)
10 s + 0.2
d) G(s) = 2 h) G(s) = 2
s (s + 10) s (s + 40)

ωn2
APL 26– Considere um sistema com a função de transferência G(s) = .
s2 + 2ξωn s + ωn2
Esboce o respectivo traçado de Nyquist, quando:
√
2
a) 0 < ξ < 2 .
√
2
b) 2 < ξ < 1.

APL 27– Considere o seguinte traçado de Nyquist de um sistema com função de transferência G(s):
1

0.5

0
Im( G(jω) )

-0.5

-1

-1.5

-2
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
Re( G(jω) )

a) Como justifica o facto do número de voltas em torno da origem tender para infinito, à medida
que ω tende para infinito?

b) Indique quantos pólos na origem tem a função de transferência G(s).

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APL 28– Recorrendo ao critério de Routh-Hurwitz, determine:

a) Quantas raı́zes no Semi Plano Direito (SPD) do plano complexo possuem os polinómios:

i. D1 (s) = s3 + s2 + 2s + 20
ii) D2 (s) = s4 + 4s3 + 6s2 + 4s + 1

b) Os valores de k para os quais as raı́zes do polinómio D(s) = s3 + 3s2 + 2s + k estão contidas

no interior do SPE do plano complexo.

Critério de Routh-Hurwitz:

A tabela de Routh-Hurwitz para o polinómio D(s) = an sn + an−1 sn−1 + ... + a1 s + a0 é a seguinte:


an an−2 an−4 ...



an−1 an−3 an−5 ...



bn−1 bn−3 bn−5 ...



cn−1 cn−3 cn−5 ...



.



.



hn−1



Esta tabela tem n + 1 linhas e constrói-se recursivamente, de acordo com as fórmulas:

   
 an an−2  an an−4
   
−1  −1 
bn−1 =   bn−3 =   ...
an−1  an−1

an−3

 an−1  an−1

an−5



 
 an−1 an−3 
 
−1
cn−1 =   ...
bn−1  bn−1

bn−3 


...

Se os coeficientes da 1a coluna da tabela forem todos diferentes de zero, então o polinómio terá
tantas raı́zes no interior do SPD quantas as mudanças de sinal na 1a coluna.

APL 29– Recorrendo ao critério de Routh-Hurwitz, determine os valores de k para os quais todas as raı́zes
dos seguintes polinómios têm parte real inferior a −1:

a) D1 (s) = s2 + 4s − k.

b) D2 (s) = s3 + 8s2 + 16s + k.

Sugestão: Faça uma mudança de variável.