UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

CURSO: CONTROL DIGITAL

LABORATORIO Nº 2

DISCRETIZACION, DISEÑO Y SIMULACION DE

CONTROLADORES POR LOCALIZACION DE POLOS
DE UN SISTEMA DE HORNO TUBULAR

ALUMNO: ........................................................................ NOTA: ....................

PROFESOR: M.SC., ING. RAUL BENITES SARAVIA

CALLAO, ........... DEL ..............

OBJETIVOS:

a) Obtener el modelo matemático en tiempo continuo y discreto usando el método

de entrada/salida del sistema de horno tubular.
b) Obtener el modelo matemático en tiempo continuo y tiempo discreto usando el
método de Espacio de Estado del sistema de horno tubular.
c) Simular la respuesta del sistema en tiempo continuo y tiempo discreto en espacio
de estado, ante una entrada escalón unitario usando Matlab, Simulink y/o
LabVIEW, que permita su comparación y la verificación de un adecuado
proceso de discretización.
d) Diseñar un Controlador de temperatura usando Localización de Polos de acuerdo
a las especificaciones de funcionamiento en lazo cerrado.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:

La figura 1 representa un horno tubular, y lo que se desea es controlar la temperatura a

un nivel de referencia de 200° C. El nivel de temperatura se sensa por medio de un
sensor de temperatura, cuyos terminales se tienen disponibles. La señal de entrada del
sistema en lazo abierto es  (t ) , la salida disponible es v(t), q(t ) es el flujo de caudal de
combustible, y  (t ) es la temperatura en el interior del horno.

Horno tubular
(t)

q
Fuel Sensor de
temperatura

v(t)

Figura 1: Sistema de Horno tubular.

Las ecuaciones que representan al sistema son:

q (t )  2q(t )   (t )
(t )  0.5 (t )  2q(t )
v(t )  0.25 (t )
PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO:

1. Determinar el modelo de función de transferencia, considerando u =  (variable

de entrada o de control), y = v (variable de salida).
2. Determinar por transformación, la función de transferencia pulso del modelo de
función de transferencia obtenido en (1).
3. Determinar su representación en espacio de estado de tiempo continuo, teniendo
en cuenta:
u =  (variable de entrada o de control)
y = v (variable de salida)
y las siguientes variables de estado:
x1 = 
x2 = q
4. Determinar la representación en tiempo discreto del modelo obtenido en (3),
para lo cual use el método de discretización directa, y un periodo de muestreo de
1 segundo.
5. Simule la respuesta del sistema, en tiempo continuo y discreto del modelo en
espacio de estado, que permita obtener gráficas muy similares. En caso que no
se logre con dicho periodo de muestreo, entonces use otro valor más adecuado.
6. Diseñar un Controlador por Localización de Polos, de acuerdo al esquema
mostrado en la figura 2, de tal manera que la respuesta y(t) presente
aproximadamente las siguientes especificaciones: MP  2 %, ts a elegir, ante
entradas de referencia de 200° C.

Sugerencia: ubicar la tercera raíz a 10 veces la parte real de las raíces

dominantes.
Nota:
Para la simulación de la respuesta del modelo en lazo abierto y del sistema de
control en lazo cerrado use Matlab, Simulink y/o LabVIEW.