Scribd Logo
Загрузить

Добро пожаловать в Scribd!

  • Diseño Del Controlador

    Загружено:

    Israel
    4 просмотров1 страница
    Diseño de un cotrolador

    Авторское право

    © © All Rights Reserved

    Доступные форматы

    DOCX, PDF, TXT или читайте онлайн в Scribd

    Этот документ был вам полезен?

    Это неприемлемый материал?

    Пожаловаться на этот документ
    Diseño de un cotrolador

    Авторское право:

    © All Rights Reserved
    Скачайте в формате DOCX, PDF, TXT или читайте онлайн в Scribd
    Отметить как неприемлемый контент
    4 просмотров1 страница

    Diseño Del Controlador

    Загружено:

    Israel
    Diseño de un cotrolador

    Авторское право:

    © All Rights Reserved
    Скачайте в формате DOCX, PDF, TXT или читайте онлайн в Scribd
    Отметить как неприемлемый контент
    из 1

    Diseño del controlador

    Parámetro Descripción Medición


    m Masa de la pelota 0.200kg
    R Radio de la pelota 0.045m
    g Gravedad -9.81 𝑚⁄ 2
    𝑠
    L Longitud de la viga 0.30m
    d Longitud del brazo del servo 0.05m
    J Momento de inercia de la 0.0000162 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2
    pelota

    2 2
    Momento de inercia de la pelota: 𝐼 = 𝑚𝑅 2 = (0.200)(0.045)2 = 0.000162𝑘𝑔 ∗ 𝑚2
    5 5

    Función de transferencia:
    𝑅(𝑆) 𝑚𝑔𝑑
    =−
    𝜃(𝑆) 𝐽
    𝑆 2 𝐿 (𝑚 + 2 )
    𝑅
    Sustituyendo
    𝑅(𝑆) 1.05107
    =
    𝜃(𝑆) 𝑆2

    Вам также может понравиться