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1. Conceptos Matemáticos
Esenciales
Escalares, vectores y tensores
Cartesianos
Escalares, vectores y tensores
Cartesianos
Tensores
Tensores
Conceptos Matemáticos Esenciales
Conceptos Matemáticos Esenciales
Conceptos Matemáticos Esenciales
Conceptos Matemáticos Esenciales
Ejercicios
O, en general:
O, en general:
En particular:
Escalares, vectores y tensores Cartesianos
y que
Notemos que:
De forma equivalente
eijkeijn= 2δkn
Finalmente multiplicando ambos lados por δkn tenemos:
eijkeijk= 6
Escalares, vectores y tensores Cartesianos
bm=Vmncn
Substituyendo en la primera ecuación tenemos:
ai=UimVmncn
Manipulaciones con la notación índice
(b) Multiplicación
Si
p=ambm
y
q=cmdm
Entonces
pq=ambmcndn
Manipulaciones con la notación índice
(b) Multiplicación (continuación)
Si
a=aiei
y
b=bjej
entonces:
ni=δijnj
Entonces la primera ecuación se convierte en:
Tijnj -λ δijnj =0
Así
(Tij-λ δij)nj =0
Manipulaciones con la notación índice
(d) Contración
La operación de identificar dos subíndices sobre los que se
pueda sumar sobre ellos es conocido como contracción. Por
ejemplo, Tii es la contracción de Tij,
Tii=T11+T22+T33
Si
Tij= λ θδij+2mEij
entonces:
En notación matricial:
𝑇′11 𝑇′12 𝑇′13 𝑄11 𝑄21 𝑄31 𝑇11 𝑇12 𝑇13 𝑄11 𝑄12 𝑄13
𝑇′21 𝑇′22 𝑇′23 = 𝑄12 𝑄22 𝑄32 𝑇21 𝑇22 𝑇23 𝑄21 𝑄22 𝑄23
𝑇′31 𝑇′32 𝑇′33 𝑄13 𝑄23 𝑄33 𝑇31 𝑇32 𝑇33 𝑄31 𝑄32 𝑄33
O bien :
[T]’=[Q]T[T][Q]
La transformación inversa será:
[T]=[Q][T]’[Q]T
Ejemplo:
Dada la matríz:
0 1 0
[T]= 1 2 0
0 0 1
Encuentre la matriz de T con respecto a la base {ei’}, donde {ei’} se obtiene
rotando {ei} respecto al eje e3 90º.
Solución: Dado que e1’ = e2 ; e2’ = -e1 y e3’ = e3, tenemos que:
0 −1 0
[Q]= 1 0 0
0 0 1
0 1 0 0 1 0 0 −1 0 2 −1 0
[𝑇]′ = −1 0 0 1 2 0 1 0 0 = −1 0 0
0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1
Parte A
La notación índice
• Convención suma
• Índices libres
• Delta de Kronecker
• Símbolo de Permutación
• Manipulación con la notación índice
Parte B
Tensores
• Tensor: Una transformación Lineal
• Componentes de un Tensor
• Componentes de un Vector Transformado
• Suma de Tensores
• Producto de dos Tensores
• Transpuesta de un Tensor
• Producto diádico de dos Vectores
Parte B
Tensores (continuación)
• Traza de un Tensor
• Tensor identidad y Tensor Inverso
• Tensor Ortogonal
• Matriz de Transformación Entre Dos Sistemas
Coordenados Cartesianos
• Leyes de Transformación para las
Componentes Cartesianas de un Vector
• Leyes de Transformación para las
Componentes Cartesianas de un Tensor
Parte B
Tensores (continuación)
• Definiendo Tensores por medio de Leyes de
Transformación
• Tensor Simétricos y Antisimétricos
• El Vector Dual de una Tensor Antisimétrico
• Eigenvalores y Eigenvectores de un Tensor
• Valores Principales y Direcciones Principales de
Tensores Reales Simétricos
• Matriz de un Tensor con respecto a las Direcciones
Principales
• Invariantes Escalares Principales de un Tensor
Parte C
Cálculo Tensorial
• Funciones Escalares de Variable Tensorial
• Campo Escalar, Gradiente de una Función Escalar
• Campo Vectorial, Gradiente de un Campo
Vectorial
• Divergencia de un Campo Vectorial y
Divergencia de un Campo Tensorial
• Rotacional de un Campo Vectorial
Parte D
Coordenadas Curvilíneas
• Coordenadas Polares
• Coordenadas Cilíndricas
• Coordenadas Esféricas
Tensores
Tensores
Tensores
Tensores
Tensores
Tensores
Tensores
Es decir:
O, en general:
O, en general:
En particular:
(d) Si e1, e2, e3, son vectores unitarios perpendiculares entre sí,
entonces:
También conocido como:
Símbolo Antisimétrico
o Símbolo de Levi-Civita
Es decir:
Notemos que:
eijkeijn= 2δkn
Finalmente multiplicando ambos lados por δkn tenemos:
eijkeijk= 6
Manipulaciones con la notación índice
(a) Substitución
Si
ai=Uimbm
y
bi=Vimcm
Entonces para substituír las bi‘s en la primera ecuación, primero cambiamos el
índice libre “i” a “m” y el índice mudo “m” a otra letra, digamos “n”, entonces:
bm=Vmncn
Substituyendo en la primera ecuación tenemos:
ai=UimVmncn
Manipulaciones con la notación índice
(b) Multiplicación
Si
p=ambm
y
q=cmdm
Entonces
pq=ambmcndn
Manipulaciones con la notación índice
(b) Multiplicación (continuación)
Si
a=aiei
y
b=bjej
entonces:
ni=δijnj
Entonces la primera ecuación se convierte en:
Tijnj -λ δijnj =0
Así
(Tij-λ δij)nj =0
Manipulaciones con la notación índice
(d) Contración
La operación de identificar dos subíndices sobre los que se
pueda sumar sobre ellos es conocido como contracción. Por
ejemplo, Tii es la contracción de Tij,
Tii=T11+T22+T33
Si
Tij= λ θδij+2mEij
entonces:
En este ejemplo, si k=0 entonces el tensor T transforma todos los vectores en cero.
Este es el tensor cero y se simboliza por 0.
Parte B Tensores
Ejemplo B.3
Considere una transformación T que transforma cada vector en su
imagen de espejo con respecto a un plano fijo. ¿Es T un tensor?
Solución
Considere un paralelogramo en el espacio con sus lados
repressntados por los vectores a y b y su diagonal representada por
la resultante a+b. Desde que el parelelogramo permanece como
paralelogramo después de la reflexión, la diagonal (el vector
resultante) del paralelogramo refeljado es claramente ambos
T(a+b), el vector (a+b) reflejado, y Ta+Tb, la suma del vector a
reflejado y el vector b reflejado. Esto es, T(a+b)=Ta+Tb. También
para un escalar arbitrario α, la reflexión de αa es obviamente la
misma que α veces la reflexión de a (i.e., T(αa)=αTa) porque ambos
vectores tienen la misma magnitud dada por α veces la magnitud de
a y la misma dirección. Entonces T es un tensor.
Ejemplo B.4
Cuando un cuerpo rígido sufre una rotación respecto a algún eje, los
vectores dibujados en el cuerpo rígido en general cambian sus direcciones.
Esto es, la rotación transforma vectores dibujados en el cuerpo rígido en
otros vectores. Denote esta transformación por R. ¿Es R un tensor?
Solución
Considere un paralelogramo embebido en el cuerpo rígido con sus lados
representados por los vectores a y b y su diagonal representada por la
resultante a+b. Desde que el parelelogramo permanece como
paralelogramo después de una rotación respecto a cualquier eje, la diagonal
(el vector resultante) del paralelogramo rotado es claramente ambos
R(a+b), el vector (a+b) rotado, y Ra+Rb, la suma del vector a rotado y el
vector b rotado. Esto es, R(a+b)=Ra+Rb. También para un escalar
arbitrario α, la rotación de αa es obviamente la misma que α veces la
rotación de a (i.e., R(αa)=αRa) porque ambos vectores tienen la misma
magnitud dada por α veces la magnitud de a y la misma dirección. Entonces
R es un tensor.
Ejemplo B.5
e1
Solución
Dado que la normal al plano de reflexión es transformada en
transformada en su negativa y los vectores parelelos al plano no son
alterados, la transformación es:
Te1=-e1
Te2=e2
Te3=e3
Ejemplo 2B.2. Solución (continuación)
Note que esa es solo una de una de las muchas matrices del tensor T
que pueden ser soluciones, cada una depende de la elección de una
base de vectores en particular. En la matriz de arriba, escogimos ei
como se indica en la esquina inferior derecha de la matriz.
Si escogemos e’1 y e‘2 contenidos en un plano perpendicular al plano
espejo cada uno haciendo un ángulo de 45º con el espejo como se
muestra en la figura y el vector e‘3 apuntando perpendicular hacia
afuera de la hoja. Entonces tenemos:
2B3 Componentes de un vector Transformado
Dado un vector a y un tensor T, deseamos calcular las
componentes de b=Ta a partir de las componentes de a
y las componentes de T. Sean [a1, a2, a3], las
componentes de a con respecto a {e1, e2, e3}, es decir:
b=Ta=T(a1e1+a2 e2+a3e3)= a1Te1+a2Te2+a3Te3
Entonces,
b1=e1•b= a1(e1•Te1)+a2(e1•Te2)+a3(e1•Te3)
b2=e2•b= a1(e2•Te1)+a2(e2•Te2)+a3(e2•Te3)
b3=e3•b= a1(e3•Te1)+a2(e3•Te2)+a3(e3•Te3)
Podemos derivar consistentemente la última ecuación
usando notación índice como sigue: Considerando que
a=aiei, tenemos que Ta=Taiei=aiTei. Dado que Tei=Tjiej,
entonces,
bk=b•ek= Ta•ek=aiTjiej•ek=aiTjiδjk=aiTki
Es decir,
bk=Tkiai
Ejemplo 2B3.1
Leyes de transformación para las componentes
cartesianas de un Tensor
Considere cualquier tensor T, entonces las componentes de T
con respecto a la base {ei} son:
Tij=ei•Tej
Sus componentes con respectoa a {ei’} son:
Tij’=ei’•Tej’
Con ei’= Qmiem
Tij’=Qmiem•Tqnjen=QmiQnj(em•Ten)
Tij’=QmiQnjTmn
En notación matricial:
Leyes de transformación para las componentes
cartesianas de un Tensor
Tij’=QmiQnjTmn
En notación matricial:
𝑇′11 𝑇′12 𝑇′13 𝑄11 𝑄21 𝑄31 𝑇11 𝑇12 𝑇13 𝑄11 𝑄12 𝑄13
𝑇′21 𝑇′22 𝑇′23 = 𝑄12 𝑄22 𝑄32 𝑇21 𝑇22 𝑇23 𝑄21 𝑄22 𝑄23
𝑇′31 𝑇′32 𝑇′33 𝑄13 𝑄23 𝑄33 𝑇31 𝑇32 𝑇33 𝑄31 𝑄32 𝑄33
O bien :
[T]’=[Q]T[T][Q]
La transformación inversa será:
[T]=[Q][T]’[Q]T
Ejemplo:
Dada la matríz:
0 1 0
[T]= 1 2 0
0 0 1
Encuentre la matriz de T con respecto a la base {ei’}, donde {ei’} se obtiene
rotando {ei} respecto al eje e3 90º.
Solución: Dado que e1’ = e2 ; e2’ = -e1 y e3’ = e3, tenemos que:
0 −1 0
[Q]= 1 0 0
0 0 1
0 1 0 0 1 0 0 −1 0 2 −1 0
[𝑇]′ = −1 0 0 1 2 0 1 0 0 = −1 0 0
0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1
Invariantes de un tensor A
I 1 aii : traza de A
aii a jj aij a ji :
a11 a12 a11 a13 a 22 a 23 1
I2
a 21 a 22 a31 a33 a32 a33 2
suma de los cofactores de la diagonal principal
a11 a12 a13
I 3 det A a 21 a 22 a 23 eijk t1i t 2 j t 3k : determinante de A
a31 a32 a33
Valores y vectores característicos
(eigen-valores y eigen-vectores)
Es decir
y = Ax = λx → | A- λI | x = 0
Los eigenvalores de una matriz cuadrada (3x3) A son las raíces de la ecuación
característica
| A- λI | x = 0 → 3 I12 I 2 I 3 0
Polinomio característico
En coordenadas cartesianas,
𝜕𝒗 𝜕
𝛁𝒗 𝟏𝟏 = 𝐞𝟏 • 𝛁𝒗 𝐞𝟏 = 𝐞𝟏 • = 𝐞𝟏 • 𝒗
𝜕𝐱𝟏 𝜕𝐱𝟏
Esto es,
𝜕𝒗𝟏
𝛁𝒗 𝟏𝟏 =
𝜕𝐱 𝟏
En general
𝒅𝒗 𝜕𝒗
= = 𝛁𝒗 𝐞𝒋
𝒅𝒓 en dirección 𝐞𝒋
𝜕𝐱 𝒋
En coordenadas cartesianas,
𝜕𝒗 𝜕
𝛁𝒗 𝒊𝒋 = 𝐞𝒊 • 𝛁𝒗 𝐞𝒋 = 𝐞𝒊 • = 𝐞𝒊 • 𝒗
𝜕𝐱𝒋 𝜕𝐱𝒋
Esto es,
𝜕𝒗𝒊
𝛁𝒗 𝒊𝒋 =
𝜕𝐱𝒋
𝝏𝒗𝟏 𝝏𝒗𝟏 𝝏𝒗𝟏
𝝏𝒙𝟏 𝝏𝒙𝟐 𝝏𝒙𝟑
𝝏𝒗𝟐 𝝏𝒗𝟐 𝝏𝒗𝟐
𝛁𝒗 =
𝝏𝒙𝟏 𝝏𝒙𝟐 𝝏𝒙𝟑
𝝏𝒗𝟑 𝝏𝒗𝟑 𝝏𝒗𝟑
𝝏𝒙𝟏 𝝏𝒙𝟐 𝝏𝒙𝟑
Divergencia de un campo vectorial o un campo
tensorial
Sea v(r) un campo vectorial. La divergencia de v(r) esta definida
como el campo escalar dado por la traza del gradiente de v(r).
Esto es,
𝐝𝐢𝐯 𝒗 = 𝒕𝒓 𝛁𝒗
𝝏T𝒊𝒎
En otras palabras divT =
𝝏𝒙𝒎 𝒊
𝐞
(Curl) Rotacional de un campo vectorial
Sea F un campo vectorial. El rotacional de F esta definida como el
vector resultante de
∇×F=
En coordenadas generales,