Controlabilidade e observabilidade de sistemas

lineares invariantes no tempo.

ENGC33: Sinais e Sistemas II

Departamento de Engenharia Elétrica - DEE

Universidade Federal da Bahia - UFBA

06 de junho de 2012

Prof. Tito Luís Maia Santos 1/ 20

 Sumário

1 Apresentação

2 Controlabilidade

3 Observabilidade

4 Comentários Finais

Prof. Tito Luís Maia Santos 2/ 20

 Sumário

1 Apresentação

2 Controlabilidade

3 Observabilidade

4 Comentários Finais

Prof. Tito Luís Maia Santos 3/ 20

 Apresentação

Objetivos da aula de hoje:

Apresentar os conceitos de controlabilidade e observabilidade

de sistemas lineares invariantes no tempo;
Apresentar métodos de verificação de controlabilidade e
observabilidade de sistemas lineares invariantes no tempo.

Prof. Tito Luís Maia Santos 4/ 20

 Sumário

1 Apresentação

2 Controlabilidade

3 Observabilidade

4 Comentários Finais

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 Controlabilidade
Definição

Considere um sistema linear invariante no tempo com n estados e

q entradas descrito por:

ẋ (t) = Ax (t) + Bu(t)

com A ∈ Rn×n e B ∈ Rn×q .

Definição
A equação de estado acima ou o par (A, B) é controlável, se para
qualquer estado inicial x (0) = x0 e para qualquer estado final x (tf ) = xf ,
existir uma entrada u(t) finita que transfere o estado de x0 para xf em
tempo finito.

A controlabilidade é uma propriedade que depende da relação da

entrada u(t) com os estados x (t).

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 Controlabilidade
Definição

Considere um sistema linear invariante no tempo com n estados e

q entradas descrito por:

ẋ (t) = Ax (t) + Bu(t)

com A ∈ Rn×n e B ∈ Rn×q .

Definição
A equação de estado acima ou o par (A, B) é controlável, se para
qualquer estado inicial x (0) = x0 e para qualquer estado final x (tf ) = xf ,
existir uma entrada u(t) finita que transfere o estado de x0 para xf em
tempo finito.

A controlabilidade é uma propriedade que depende da relação da

entrada u(t) com os estados x (t).

Prof. Tito Luís Maia Santos 6/ 20

 Controlabilidade
Verificação da controlabilidade

Considere um sistema linear invariante no tempo com n estados e

q entradas descrito por:
ẋ (t) = Ax (t) + Bu(t)
com A ∈ Rn×n e B ∈ Rn×q .
A solução deste sistema é dada por
ˆ t
x (t) = eAt x (0) + eA(t−τ ) Bu(τ )dτ.
0

Para atingir x (tf ) = xf temos

ˆ tf
Atf
xf − e x (0) = eA(tf −τ ) Bu(τ )dτ.
0

Desta forma faz-se necessário que todas as linhas da matriz

′
Mc = eA(tf −τ ) B = eAt B sejam linearmente independentes.
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 Controlabilidade
Verificação da controlabilidade

Considere um sistema linear invariante no tempo com n estados e

q entradas descrito por:
ẋ (t) = Ax (t) + Bu(t)
com A ∈ Rn×n e B ∈ Rn×q .
A solução deste sistema é dada por
ˆ t
x (t) = eAt x (0) + eA(t−τ ) Bu(τ )dτ.
0

Para atingir x (tf ) = xf temos

ˆ tf
Atf
xf − e x (0) = eA(tf −τ ) Bu(τ )dτ.
0

Desta forma faz-se necessário que todas as linhas da matriz

′
Mc = eA(tf −τ ) B = eAt B sejam linearmente independentes.
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 Controlabilidade
Verificação da controlabilidade

Considere um sistema linear invariante no tempo com n estados e

q entradas descrito por:
ẋ (t) = Ax (t) + Bu(t)
com A ∈ Rn×n e B ∈ Rn×q .
A solução deste sistema é dada por
ˆ t
x (t) = eAt x (0) + eA(t−τ ) Bu(τ )dτ.
0

Para atingir x (tf ) = xf temos

ˆ tf
Atf
xf − e x (0) = eA(tf −τ ) Bu(τ )dτ.
0

Desta forma faz-se necessário que todas as linhas da matriz

′
Mc = eA(tf −τ ) B = eAt B sejam linearmente independentes.
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 Controlabilidade
Verificação da controlabilidade

′
Considerem a matriz Mc na forma a seguir Mc = eAt B.
Do teorema de Cayley-Hamilton, sabemos que
′
eAt = α0 (t ′ )I + α1 (t ′ )A + α2 (t ′ )A2 + ... + αn−1 (t ′ )An−1 .

Assim temos
′
eAt B = α0 (t ′ )B + α1 (t ′ )AB + α2 (t ′ )A2 B + ... + αn−1 (t ′ )An−1 B
 
α0 (t ′ )
 α1 (t ′ ) 
 ′ 

= [B AB A2 B ... An−1 B]  α2 (t )  .

 .. 
 . 
′
αn−1 (t )

Portanto, faz-se necessário que todas as n linhas da matriz

U = [B AB A2 B ... An−1 B] sejam linearmente independentes.

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 Controlabilidade
Observações

A matriz U = [B AB A2 B ... An−1 B] é chamada de matriz de

controlabilidade.
O sistema é controlável se o posto de U é igual ao número de
estados n (ρ(U) = n).
Se o sistema tem apenas uma entrada (q = 1), a matriz U é
quadrada, e a condição de controlabilidade recai na condição
det(U) 6= 0.
A controlabilidade é invariante sob a transformação de equivalência
A = PAP −1 , B = PB:
2 n−1
U = [B AB A B ... A B]
= [PB |PAP −1
PB |PAP
{z } |{z}
−1
{z } |PAP
−1
PB ... PAn−1 B]
{z } |{z}
A B A A B
= [PB PAB PA2 B ... PAn−1 B]
= P[B AB A2 B ... An−1 B] = PU.

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 Controlabilidade
Observações

A matriz U = [B AB A2 B ... An−1 B] é chamada de matriz de

controlabilidade.
O sistema é controlável se o posto de U é igual ao número de
estados n (ρ(U) = n).
Se o sistema tem apenas uma entrada (q = 1), a matriz U é
quadrada, e a condição de controlabilidade recai na condição
det(U) 6= 0.
A controlabilidade é invariante sob a transformação de equivalência
A = PAP −1 , B = PB:
2 n−1
U = [B AB A B ... A B]
= [PB |PAP −1
PB |PAP
{z } |{z}
−1
{z } |PAP
−1
PB ... PAn−1 B]
{z } |{z}
A B A A B
= [PB PAB PA2 B ... PAn−1 B]
= P[B AB A2 B ... An−1 B] = PU.

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 Controlabilidade
Observações

A matriz U = [B AB A2 B ... An−1 B] é chamada de matriz de

controlabilidade.
O sistema é controlável se o posto de U é igual ao número de
estados n (ρ(U) = n).
Se o sistema tem apenas uma entrada (q = 1), a matriz U é
quadrada, e a condição de controlabilidade recai na condição
det(U) 6= 0.
A controlabilidade é invariante sob a transformação de equivalência
A = PAP −1 , B = PB:
2 n−1
U = [B AB A B ... A B]
= [PB |PAP −1
PB |PAP
{z } |{z}
−1
{z } |PAP
−1
PB ... PAn−1 B]
{z } |{z}
A B A A B
= [PB PAB PA2 B ... PAn−1 B]
= P[B AB A2 B ... An−1 B] = PU.

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 Controlabilidade
Observações

A matriz U = [B AB A2 B ... An−1 B] é chamada de matriz de

controlabilidade.
O sistema é controlável se o posto de U é igual ao número de
estados n (ρ(U) = n).
Se o sistema tem apenas uma entrada (q = 1), a matriz U é
quadrada, e a condição de controlabilidade recai na condição
det(U) 6= 0.
A controlabilidade é invariante sob a transformação de equivalência
A = PAP −1 , B = PB:
2 n−1
U = [B AB A B ... A B]
= [PB |PAP −1
PB |PAP
{z } |{z}
−1
{z } |PAP
−1
PB ... PAn−1 B]
{z } |{z}
A B A A B
= [PB PAB PA2 B ... PAn−1 B]
= P[B AB A2 B ... An−1 B] = PU.

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 Controlabilidade
Caso discreto

Considere um sistema linear invariante no tempo com n estados e

q entradas descrito por:
x [k + 1] = Ax [k ] + Bu[k ]
com A ∈ Rn×n e B ∈ Rn×q .
A solução deste sistema é dada por
x [k ] = Ak x [0] + Ak −1 Bu[0] + Ak −2 Bu[1] + ... + ABu[k − 2] + Bu[k − 1]

Caso possı́vel, necessitamos de apenas n de passos para atingir

xf .
Neste caso k = kf = n
xf − An x [0] = An−1 Bu[0] + An−2 Bu[1] + ... + ABu[n − 2] + Bu[n − 1].
que é um sistema linear com n equações e n × q incógnitas.
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 Controlabilidade
Caso discreto

Considere um sistema linear invariante no tempo com n estados e

q entradas descrito por:
x [k + 1] = Ax [k ] + Bu[k ]
com A ∈ Rn×n e B ∈ Rn×q .
A solução deste sistema é dada por
x [k ] = Ak x [0] + Ak −1 Bu[0] + Ak −2 Bu[1] + ... + ABu[k − 2] + Bu[k − 1]

Caso possı́vel, necessitamos de apenas n de passos para atingir

xf .
Neste caso k = kf = n
xf − An x [0] = An−1 Bu[0] + An−2 Bu[1] + ... + ABu[n − 2] + Bu[n − 1].
que é um sistema linear com n equações e n × q incógnitas.
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 Controlabilidade
Caso discreto

O problema abaixo

xf − An x [0] = An−1 Bu[0] + An−2 Bu[1] + ... + ABu[n − 2] + Bu[n − 1]

pode ser reescrito na forma matricial a seguir:

 
u[n − 1]
u[n − 2]
 
n n−2 n−1 
xf − A x [0] = [B AB ... A B A B]  .. 
. .
 
 u[1] 
u[0]

Assim como no caso contı́nuo, o sistema é controlável se todas as

n linhas da matriz U = [B AB ... An−2 B An−1 B] são linearmente
independentes.
Em resumo, o sistema é controlável se ρ([B AB ... An−1 B]) = n.

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 Sumário

1 Apresentação

2 Controlabilidade

3 Observabilidade

4 Comentários Finais

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 Observabilidade
Definição

Considere um sistema linear invariante no tempo com n estados, q

entradas e p saı́das descrito por:

ẋ(t) = Ax (t) + Bu(t)

y (t) = Cx (t) + Du(t)

com A ∈ Rn×n , B ∈ Rn×q , C ∈ Rp×n e B ∈ Rp×q .

Definição
A equação de estado acima ou o par (A, C) é observável, se para
qualquer estado inicial x (0), existir um tempo finito t tal que o
conhecimento da entrada u(t) e da saı́da y (t) no intervalo [0, t1 ] seja
suficiente para se determinar x (0).

A observabilidade é uma propriedade que depende da relação da

saı́da y (t) com os estados x (t).

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 Observabilidade
Definição

Considere um sistema linear invariante no tempo com n estados, q

entradas e p saı́das descrito por:

ẋ(t) = Ax (t) + Bu(t)

y (t) = Cx (t) + Du(t)

com A ∈ Rn×n , B ∈ Rn×q , C ∈ Rp×n e B ∈ Rp×q .

Definição
A equação de estado acima ou o par (A, C) é observável, se para
qualquer estado inicial x (0), existir um tempo finito t tal que o
conhecimento da entrada u(t) e da saı́da y (t) no intervalo [0, t1 ] seja
suficiente para se determinar x (0).

A observabilidade é uma propriedade que depende da relação da

saı́da y (t) com os estados x (t).

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 Observabilidade
Verificação da Observabilidade

Considere um sistema linear invariante no tempo com n estados, q

entradas e p saı́das descrito por:
ẋ(t) = Ax (t) + Bu(t)
y (t) = Cx (t) + Du(t).
A solução deste sistema é dada por
ˆ t
y (t) = CeAt x (0) + CeA(t−τ ) Bu(τ )dτ + Du(u).
0

Como o sinal de controle é conhecido, temos

ˆ t
y (t) − CeA(t−τ ) Bu(τ )dτ − Du(u) = ∆y (t) = CeAt x (0).
0

Desta forma faz-se necessário que todas as colunas da matriz

Mo = CeAt sejam linearmente independentes.
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 Observabilidade
Verificação da Observabilidade

Considere um sistema linear invariante no tempo com n estados, q

entradas e p saı́das descrito por:
ẋ(t) = Ax (t) + Bu(t)
y (t) = Cx (t) + Du(t).
A solução deste sistema é dada por
ˆ t
y (t) = CeAt x (0) + CeA(t−τ ) Bu(τ )dτ + Du(u).
0

Como o sinal de controle é conhecido, temos

ˆ t
y (t) − CeA(t−τ ) Bu(τ )dτ − Du(u) = ∆y (t) = CeAt x (0).
0

Desta forma faz-se necessário que todas as colunas da matriz

Mo = CeAt sejam linearmente independentes.
Prof. Tito Luís Maia Santos 14/ 20
 Observabilidade
Verificação da Observabilidade

Considere um sistema linear invariante no tempo com n estados, q

entradas e p saı́das descrito por:
ẋ(t) = Ax (t) + Bu(t)
y (t) = Cx (t) + Du(t).
A solução deste sistema é dada por
ˆ t
y (t) = CeAt x (0) + CeA(t−τ ) Bu(τ )dτ + Du(u).
0

Como o sinal de controle é conhecido, temos

ˆ t
y (t) − CeA(t−τ ) Bu(τ )dτ − Du(u) = ∆y (t) = CeAt x (0).
0

Desta forma faz-se necessário que todas as colunas da matriz

Mo = CeAt sejam linearmente independentes.
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 Observabilidade
Verificação da Observabilidade

Considerem a matriz Mo na forma a seguir Mo = Ce At .

Do teorema de Cayley-Hamilton, sabemos que
e At = α0 (t)I + α1 (t)A + α2 (t)A2 + ... + αn−1 (t)An−1 .
Assim temos
Ce At = α0 (t)C + α1 (t)CA + α2 (t)CA2 + ... + αn−1 (t)CAn−1
 
C
 CA 
 2 
= [α0 (t) α1 (t) α2 (t) ... αn−1 (t)]  CA  .
 
 . 
 .. 
CAn−1

C
 CA 
 2 
Portanto, faz-se necessário que todas as n linhas da matriz V =  CA 
 
 . 
 .. 
CAn−1
sejam linearmente independentes.
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 Observabilidade
Observações

 
C



 CA
A matriz V =   é chamada de matriz de observabilidade.
..
  .
CAn−1
O sistema é observável se o posto de V é igual ao número de
estados n (ρ(V ) = n).
Se o sistema tem apenas uma saı́da (p = 1), a matriz V é
quadrada, e a condição de observabilidade recai na condição
det(V ) 6= 0.
A observabilidade é invariante sob a transformação de equivalência
A = PAP −1 , B = PB, C = CP −1 pois V = VP −1 .

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 Observabilidade
Observações

 
C



 CA
A matriz V =   é chamada de matriz de observabilidade.
..
  .
CAn−1
O sistema é observável se o posto de V é igual ao número de
estados n (ρ(V ) = n).
Se o sistema tem apenas uma saı́da (p = 1), a matriz V é
quadrada, e a condição de observabilidade recai na condição
det(V ) 6= 0.
A observabilidade é invariante sob a transformação de equivalência
A = PAP −1 , B = PB, C = CP −1 pois V = VP −1 .

Prof. Tito Luís Maia Santos 16/ 20

 Observabilidade
Observações

 
C



 CA
A matriz V =   é chamada de matriz de observabilidade.
..
  .
CAn−1
O sistema é observável se o posto de V é igual ao número de
estados n (ρ(V ) = n).
Se o sistema tem apenas uma saı́da (p = 1), a matriz V é
quadrada, e a condição de observabilidade recai na condição
det(V ) 6= 0.
A observabilidade é invariante sob a transformação de equivalência
A = PAP −1 , B = PB, C = CP −1 pois V = VP −1 .

Prof. Tito Luís Maia Santos 16/ 20

 Observabilidade
Observações

 
C



 CA
A matriz V =   é chamada de matriz de observabilidade.
..
  .
CAn−1
O sistema é observável se o posto de V é igual ao número de
estados n (ρ(V ) = n).
Se o sistema tem apenas uma saı́da (p = 1), a matriz V é
quadrada, e a condição de observabilidade recai na condição
det(V ) 6= 0.
A observabilidade é invariante sob a transformação de equivalência
A = PAP −1 , B = PB, C = CP −1 pois V = VP −1 .

Prof. Tito Luís Maia Santos 16/ 20

 Observabilidade
Caso discreto

Considere um sistema linear invariante no tempo com n estados, q

entradas e p saı́das descrito por:

x[k + 1] = Ax[k] + Bu[k]

y[k] = Cx[k] + Du[k]

com A ∈ Rn×n , B ∈ Rn×q , C ∈ Rp×n e B ∈ Rp×q .

A solução deste sistema é dada por

y[k] = C(Ak x[0]+Ak −1 Bu[0]+Ak −2 Bu[1]+...+ABu[k −2]+Bu[k −1])+Du[k]

ou alternativamente

y[k] − C(Ak −1 Bu[0] + Ak −2 Bu[1] + ... + Bu[k − 1]) − Du[k] = CAk x[0].
| {z }
∆y (k )

Caso possı́vel, necessitamos de apenas n passos para determinar x[0].

Considerando as informações dos instantes k = 0 até k = n − 1, temos:
∆y[0] = Cx[0], ∆y[1] = CAx[0], ∆y[2] = CAx[2], ..., ∆y[n − 1] = CAx[n − 1].
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 Observabilidade
Caso discreto

O problema de obter x [0] a partir de ∆y [0] = Cx [0],

∆y [1] = CAx [0], ∆y [2] = CAx [2], ..., ∆y [n − 1] = CAx [n − 1]. pode
ser reescrito na forma matricial a seguir:
   
y [0] C
 y [1]   CA 
   
 y [2]   CA2 
 =  x [0].
 ..   .. 
 .   . 
y [n − 1] CAn−1

Assim como no caso contı́nuo, se ρ(V ) = n podemos determinar

x [0] através de um sistema de equações lineares.

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 Sumário

1 Apresentação

2 Controlabilidade

3 Observabilidade

4 Comentários Finais

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 Comentários Finais

Nesta aula discutiu-se sobre os conceitos de controlabilidade e

observabilidade.

Na próxima aula discutiremos sobre estabilidade.

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