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Accionamiento de un motor de corriente

continua mediante la respuesta de un


fotodiodo (septiembre 2019)

C. Carvajal, D.Garnica
Facultad de Ciencias Naturales e Ingeniería, Unidades Tecnológicas de Santander
Bucaramanga, Colombia
carlosjcarvajalm@hotmail.com; d.garnica79@gmail.com;

importante resaltar que este proyecto se enfoca en


el diseño de un accionamiento de motor de
Resumen: El sistema de acción desarrollado en corriente continua a través de la respuesta emitida
este proyecto permite encender/apagar un motor por un fotodiodo.
de corriente continua a través de la respuesta de
luz emitida por un fotodiodo, con esto, se logra la Los motores de corriente directa (DC) son uno de
medición de las revoluciones por minuto a las que los actuadores eléctricos de más amplio uso. En la
gira el motor dependiendo si la variable de entrada actualidad, el control de velocidad de motores
recibe o no una fuente de luz. Mediante un eléctricos en sistemas realimentados, usualmente
microcontrolador se logra identificar las variables requiere la incorporación de sensores a fin de
medidas a través del encoder que es el encargado conocer la posición del rotor y calcular su
de codificar las variables mecánicas en variables velocidad para determinar las acciones necesarias
digitales y ser monitoreadas en tiempo real. Con de control.
ayuda de las interrupciones establecidas en los
puertos de nuestro Arduino nano se logra ejecutar El sistema de lectura de nuestro proyecto
el código cada vez que el octoacoplador lee el permitirá saber la velocidad a la que van nuestros
paso del motor. Con un amplificador operacional actuadores, se realizará lectura de estas
LM358 con su configuración se procede a velocidades a través del puerto serial de nuestro
convertir la señal captada por el diodo y emitirla Arduino nano y se visualiza la estabilidad a través
al Arduino con el fin de activar/desactivar el del serial plotter integrado en la IDE de Arduino.
motor, como aplicación este circuito se puede
implementar en un robot seguidor de luz solar, el
cual, a través de configuraciones de paneles II. MATERIALES Y METODOS
solares activara sus actuadores (Motores)
1. HARDWARE
dependiendo la radiación que reciba las
respectivas variables de entrada. Figura 1. Amplificador operacional LM358
Palabras clave: Encoder, actuador,
microcontrolador, codificación

I. INTRODUCCION

A través del desarrollo tecnológico con el pasar de


los años han surgido diferentes métodos de
desarrollo para implementar controladores
necesarios para solucionar problemas basados en
sistemas electrónicos como prototipos de
humidificación, automatización de un proceso. Es
Los dispositivos LM358 constan de dos Fotodiodo de silicio tipo PIN, sensible a todo el
amplificadores operacionales independientes, con espectro de luz visible y al infrarrojo cercano, 60
compensación de frecuencia de ganancia alta V, 20º, alta sensibilidad, 950 nm, diámetro 3 mm.
diseñados para operar un solo suministro o
suministro dividido en una amplia gama de A continuación, se visualiza las medidas del diodo
voltajes. La operación desde suministros divididos junto con sus características mas importantes y
también es posible si la diferencia entre las dos curvas características.
fuentes es de 3 V a 32 V y VCC es por lo menos 1.5 Figura 4. Medidas fotodiodo TEFD 4300
V más positivo que el voltaje de modo común.
Los dispositivos ofrecen una corriente de bajo
consumo independiente de la magnitud del voltaje
de la fuente de alimentación.

A continuación, se visualiza los pines y estructura


interna del integrado, a su vez, se mencionan las
características más importantes de este
amplificador.

Figura 2. Estructura interna del LM358

Características:

 Corriente en inverso y en oscuridad: 150


pA
 Tiempo de subida: 100 ns
 Tiempo de bajada: 100 ns
 Rango espectral: 350 nm a 1120 nm
 Potencia disipada max: 215 mW.
Características: Figura 5. Módulo puente H
 No. de amplificadores operacionales: 2
 No requiere fuente dual (Sin embargo,
con fuente sencilla no es posible que la salida
obtenga voltajes negativos)
 Voltaje de alimentación: 3 V a 32 V
fuente sencilla (±1.5 V a ±16 V fuente dual)
 Bajo consumo de potencia
 Ancho de banda típico: 0.7 MHz
 Compensado en frecuencia internamente
 Alta ganancia
 Compatible con todas las formas de
lógica
 Encapsulado: DIP 8 pines

Figura 3. Fotodiodo TEFD 4300 Es el módulo más utilizado para manejar motores
DC de hasta 2 amperios. El chip
L298N internamente posee dos puentes H
completos que permiten controlar 2 motores DC o
un motor paso a paso bipolar/unipolar.

El módulo permite controlar el sentido y


velocidad de giro de motores mediante señales
TTL que se pueden obtener de microcontroladores
y tarjetas de desarrollo como Arduino, Raspberry
Pi o Launchpads de Texas Instruments. El control  Memoria Flash: 32 KB (ATmega328) de
del sentido de giro se realiza mediante dos pines los cuales 2KB son usados por el
para cada motor, la velocidad de giro se puede bootloader (16 KB – ATmega168)
regular haciendo uso de modulación por ancho de
pulso (PWM por sus siglas en inglés).  SRAM: 2 KB (ATmega328) (1 KB
ATmega168)
Tiene integrado un regulador de voltaje LM7805
de 5V encargado de alimentar la parte lógica del
 EEPROM: 1 KB (ATmega328) (512 bytes
L298N, el uso de este regulador se hace a través
– ATmega168)
de un Jumper y se puede usar para alimentar la
etapa de control.
 Frecuencia de reloj: 16 MHz
Figura 6. Arduino nano
 Dimensiones: 18,5mm x 43,2mm

Figura 7. Modulo con optoacoplador H206

El interruptor H206 (conocido como interruptor


fotoeléctrico, optoacoplador, acoplador de ranura)
El Arduino Nano es una pequeña y completa placa consta de un diodo emisor de infrarrojos y un
basada en el ATmega328 (Arduino Nano 3.0) o el fototransistor de silicio NPN, encajonados uno al
ATmega168 en sus versiones anteriores (Arduino lado del otro en un eje óptico convergente en una
Nano 2.x) que se usa conectándola a una carcasa termoplástica negra. El fototransistor
protoboard. Tiene más o menos la misma recibe radiación del IR solamente. Pero cuando un
funcionalidad que el Arduino Duemilanove, pero objeto está entre el IR y el PT, el fototransistor no
con una presentación diferente. No posee conector puede recibir la radiación.
para alimentación externa, y funciona con un cable
USB Mini-B. Características:
• Acoplador de foto de fibra de vidrio
Características: H206
• Voltaje de funcionamiento: 5V
 Microcontrolador: Atmel ATmega328 • Bloqueo: salida baja
(ATmega168 versiones anteriores) • Sin bloqueo: salida alta
 Temperatura de funcionamiento: -20 ° C
 Tensión de Operación (nivel lógico): 5 V - 65 ° C

 Tensión de Entrada (recomendado): 7-12 Características del diodo IR:
V
• Voltaje directo: 1.5V máx.
• Corriente inversa: 10uA Max
 Tensión de Entrada (límites): 6-20 V
• Corriente de fuga del colector emisor:
 Pines E/S Digitales: 14 (de los cuales 6 1uA máx.
proveen de salida PWM

 Entradas Analógicas: 8 Corriente máx por


cada PIN de E/S: 40 mA III. SOFTWARE
Tabla 1. Medición de RPM microcontrolador para ejecutar el código y
activar/desactivar el motor según sea el caso.
volatile int contador = 0;
int in1 = 9; // Pin que controla el sentido de giro Motor A
int in2 = 8; // Pin que controla el sentido de giro Motor A
int EnA = 10; // Pin que controla la velocidad del Motor A IV. RESULTADOS
void setup(){
Serial.begin(9600); Mediante la codificación de variables mecánicas a
attachInterrupt(0,interrupcion0,RISING); variables digitales se obtuvo medición de las
pinMode(in1, OUTPUT); // Configura los pines como
salida revoluciones por minuto a las que iba el motor
pinMode(in2, OUTPUT); DC.
pinMode(EnA, OUTPUT);
} A continuación, se detalla el montaje físico del
void loop(){
delay(999);
sistema implementado, a un lado se tiene el
Serial.print(contador*3); módulo con el optoacoplador encargado de las
Serial.println(" RPM"); lecturas del motor, el puente H como driver del
contador = 0;
analogWrite(EnA,120); //Velocidad del Motor A motor y el Arduino nano como cerebro del
digitalWrite(in1, LOW); // GIRO DERECHA proyecto, a su vez, se detalla gráficamente la
digitalWrite(in2, HIGH); estabilidad de RPM’S esclarecidas por el actuador
}
void interrupcion0(){ como prueba de funcionamiento del programa.
contador++;
} Figura 8. Lectura de RPM
El anterior código representa el funcionamiento de
las lecturas de RPM cada vez que el
optoacoplador percibe una interrupción de señal,
esto, hace que la variable contador aumente cada
vez que ejecuta el void interrupcion0, a través del
puerto serial se emite la señal en valor numérico o
en grafica dependiendo de como la desea el
operario

Tabla 2. Lectura de luz


int ldrpin = A1;
int ldradc = 0; Fuente: Autor
float ldrv = 0;
int ldrled = 13; Figura 9. Montaje Final
void setup() {
Serial.begin (9600);
pinMode(ldrpin, INPUT);
pinMode(ldrled, OUTPUT);
}
void loop() {
ldradc = analogRead (ldrpin);
ldrv = 5 - ldradc*(5.0)/1023;
Serial.print(" Voltaje ldr ");
Serial.print( ldrv, " v ");
Serial.print("\n");

if (ldrv >= 1.50){


digitalWrite(ldrled,HIGH); Fuente: Autor
}
else digitalWrite(ldrled,LOW); Figura 10. Grafica de lectura RPM
}

El anterior código representa la lectura del


fotodiodo por presencia o ausencia de luz a través
del puerto análogo, esto con ayuda del AOP nos
permitirá emitir el voltaje necesario al
suficientemente verídicos, se obtenían
lecturas con mucha incertidumbre lo que
impedía tomar un rango de valores para
comprobar el funcionamiento,
posiblemente debido a perturbaciones
externas, pero, con el módulo adaptado al
proyecto hubo menos margen de error en
lo que se requería.

Fuente: Autor

V. CONCLUSIONES

 Se logra entonces concluir que mediante IIV. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS


las diferentes pruebas realizadas con
entradas analógicas variantes de
resistividad según luminosidad se es más
fácil trabajar con sensores altamente
sensibles para una respuesta más rápida,
esto optimiza el tiempo de accionamiento
del actuador que se quiera intervenir.
 A través del Arduino nano se pudo
esclarecer un pseudocodigo en respuesta
rápida, a su vez, físicamente, se reduce
espacio y permite un trabajo más eficaz.
 Finalizando el proyecto se concluye que
es mejor trabajar con un motor de mayor
torque, de tal manera que se pueda
visualizar físicamente más velocidad de
rotor, podría implementarse entonces
motores de mini drones o, un fancooler si
se quiere trabajar con sistema de
ventilación.
 Gracias a la IDE de Arduino se logra
graficar la respuesta del diodo y como
reacciona el actuador mediante la
presencia o ausencia de luz, se
recomienda trabajar con el software KST,
esto con el fin de visualizar al tiempo la
variable de entrada VS la variable de
salida ya que digitalmente, Arduino solo
permite una impresión de datos en su
puerto serial.
 Se visualiza estabilidad en la señal de
salida, pero, se concluye que se podría
aplicar un filtro digital con el fin de
mitigar el ruido de manera que se logre
obtener una lectura más precisa quizá
arriesgando un poco de exactitud.
 El módulo acoplado con el optoacoplador
optimizo el trabajo realizado ya que
inicialmente con el efecto hall los
sensores probados en practica no era lo
 Bellon Hernandez, O., Amador Soto, H., & Rodríguez Lozano, E. (13 de Marzo de 2015). Diseño y
simulación de un controlador en tiempo discreto. Obtenido de
http://www.scielo.org.co/pdf/prosp/v14n1/v14n1a10.pdf
 Ruge Ruge, I. A. (10 de Febrero de 2013). Universidad de Cundinamarca. Obtenido de
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Obtenido de http://rieege.tecvirtual.mx/index.php/rieege/article/view/366

 Tutorial de Uso del Módulo L298N


https://naylampmechatronics.com/blog/11_Tutorial-de-Uso-del-M%C3%B3dulo-L298N.html