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Control lineal moderno - Libro

Book · December 2011

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Freddy Naranjo
Universidad Autónoma de Occidente
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Control lineal moderno. Análisis y diseño en el espacio
de estados

Autor: Freddy Naranjo Pérez

Editorial: Universidad AUTONOMA de Occidente
Edición: Primera, 2011
Formato: Libro
Tapa dura, 17 x 24 cm
187 páginas
Peso: 0.358 Kg
ISBN: 97895887132212

Este texto reúne un conjunto de notas de clase sobre temas incluidos en cursos de
Sistemas de Control que se ofrece en distintos programas de Ingeniería. El material
ha venido siendo elaborado desde hace varios años y es el resultado de la
sistematización de las experiencias del autor luego de haber impartido cursos de
Sistemas de Control en distintas universidades y a diversos niveles.

El texto aborda temas relacionados con el análisis y el diseño de sistemas de

control representados en variables de estado, e incluye aspectos fundamentales
de control moderno, y tópicos avanzados de diseño de sistemas de control lineal
multivariable y de control óptimo. El texto hace énfasis en los aspectos
conceptuales y operacionales básicos y es cuidadoso con el uso de soluciones
computacionales que puedan ser tomadas a la manera de ‘cajas negra’. Al final de
cada capítulo se han incluido una serie de ejercicios que buscan que el lector ponga
a prueba los conocimientos adquiridos. Para una mejor comprensión del texto se
requiere que el lector conozca algunos conceptos básicos de la Teoría de Control
Clásico y del Análisis de Señales y Sistemas.

Contenido.

1. Variables de estado y espacio de estados

1.1 Ecuaciones de estado

1.2 Selección de las variables de estado
1.3 Ventajas de la representación en variables de estado
1.4 Linealización de las ecuaciones de estado
1.5 Relación entre ecuaciones de estado y funciones de transferencia
1.6 Autovalores y autovectores de una matriz
1.7 Solución de la ecuación de estado
1.8 Cálculo de la matriz de transición
1.8.1 Método de la transformada de Laplace
1.8.2 Método de la expansión en serie de potencias
1.8.3 Método de la expansión de Sylvester
1.8.4 Aplicación de Teorema de Cayley-Hamilton
1.8.5 Método de la diagnalización de la matriz A
1.9 Transformación de variables
1.9.1 Diagonalización de la matriz dinámica
1.9.2 Propiedades de la matriz modal
1.9.3 Descomposición modal de una matriz
1.10 Solución modal de la ecuación de estado
1.10.1 Ecuación homogénea
1.10.2 Ecuación forzada
1.11 Ejercicios

2 Modelos matemáticos de sistemas electromecánicos

2.1 Ecuación de Lagrange para sistemas conservatorios

2.2 Ecuación de Lagrange para sistemas disipativos
2.3 Ecuación de Lagrange en coordenadas generalizadas
2.4 Ecuación de Lagrange para circuitos eléctricos
2.5 Ecuación de Lagrange para sistemas electromecánicos
2.6 Ejercicios
 3 Estabilidad y respuesta transitoria

3.1 Estabilidad
3.1.1 Condición de estabilidad
3.1.2 Teoría de estabilidad de Lyapunov
3.1.3 Estabilidad de sistemas lineales con coeficientes inciertos en la matriz del
sistema
3.2 Análisis de respuesta transitoria
3.2.1 Sistemas de primer orden
3.2.2 Sistemas de segundo orden
3.3 Ejercicios

4 Controlabilidad y observabilidad

4.1 Controlabilidad
4.1.1 Criterio de Controlabilidad 1
4.1.2 Criterio de Controlabilidad 2
4.1.3 Controlabilidad de la salida
4.1.4 Estabilidad
4.2 Observabilidad
4.2.1 Criterio de observabilidad 1
4.2.2 Criterio de observabilidad 2
4.2.3 Detectabilidad
4.3 Efectos de la transformación de variables
4.4 Controlabilidad, observabilidad y funciones de transferencia
4.4.1 Criterio de Controlabilidad 1
4.4.2 Criterio de Controlabilidad 2
4.5 Descomposición de un sistema
4.6 Ejercicios

5 Realizaciones de funciones y matrices de transferencia

5.1 Caso SISO

5.1.1 Forma canónica controlable
5.1.2 Forma canónica observable
5.1.3 Forma canónica de Jordan
5.1.4 Transformación de un sistema a la forma canónica controlable
5.1.5 Transformación de la forma canónica controlable a la forma canónica de
Jordan
5.2 Caso MIMO
5.2.1 Polos y ceros de una matriz de transferencia
5.2.2 Realizaciones de una matriz de transferencia
5.3 Ejercicios
 6 Diseño de sistemas de control en el espacio de estados

6.1 Control por asignación de polos mediante realimentación del estado (caso
SISO)
6.1.1 Cálculo de K para sistemas en la forma canónica controlable
6.1.2 Fórmula de Ackerman
6.1.3 Fórmula de Bass-Gura
6.1.4 Fórmula de Mayne-Murdoch
6.2 Control para seguimiento de una referencia constante (caso SISO)
6.2.1 Realimentación del estado con precompensación de la entrada
6.2.2 Realimentación del estado con acción integral del error de respuesta
6.3 Ejercicios

7 Control de sistemas multivariables

7.1 Introducción
7.2 Control por asignación de autovalores y autovectores
7.2.1 Procedimientos para el cálculo de la matriz K
7.3 Control por desacople
7.3.1 Desacople y asignación de polos
7.3.2 Desacople por realimentación de las salidas
7.4 Ejercicios

8 Observadores de Estado

8.1 Diseño del observador

8.1.1 Determinación del vector h del observador
8.2 Control por realimentación del estado estimado por un observador
8.3 Equivalencia entre el sistema controlador-observador y un controlador clásico
8.4 Observadores de orden reducido
8.5 Ejercicios

9 Introducción al control óptimo

9.1 Minimización de funciones

9.2 Algunos resultados de cálculo de variaciones
9.2.1 Minimización de un funcional sujeto a restricciones
9.3 El problema general de control óptimo
9.4 El regulador lineal cuadrático
9.4.1 Procedimiento para la selección de las matrices Q y R
9.4.2 Propiedades de un sistema con un regulador lineal cudrático
9.5 Regulador óptimo con rapidez de respuesta mínima definida
9.6 Ejercicios
 10 Control por modos deslizantes de sistemas de tiempo continuo

10.1 Sistemas de control por modos deslizantes

10.1.1 Condiciones de existencia de un modo deslizante
10.1.2 Leyes de alcance del modo deslizante
10.1.3 Las dinámicas en el modo deslizante
10.1.4 Diseño de la superficie de deslizamiento
10.1.5 Condiciones de invarianza: robustez
10.2 Diseño de controladores por modos deslizantes
10.2.1 Realimentación del estado con ganancias discontinuas
10.2.2 Realimentación del estado a partir de leyes de alcance
10.2.3 Control para seguimiento de referencia
10.3 Mecanismos para la eliminación o disminución del chattering
10.4 Ejercicios

Bibliografía

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