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Propuesta de Investigación de Semillero
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TÍTULO DE LA PROPUESTA: SIMULACIÓN PARA EL CONTROL DE POSICIÓN Y

MOVIMIENTO DE ROBOTS MÓVILES USANDO EL SOFTWARE VREP.

Línea de Investigación: Sistemas de percepción y Robótica

Nombre del Tutor:

- MSc. Víctor Julio Vargas.

Nombre del Semillero: INVENT

Grupo de Investigación: GISM Facultad: Ingenierías y arquitectura

Duración: 12 meses

Planteamiento del problema o Preguntas de Investigación:

La enseñanza de la robótica en la Universidad de Pamplona no cuenta con el conocimiento

apropiado frente a la llamada “ERA DIGITAL” en la que estamos viviendo, y más aún que esta área
se va actualizando en gran medida. A pesar de que en nuestra institución cuenten con una
infraestructura tecnológica para poder orientar e implementar, la dificultad es que no se utiliza a
cabalidad los softwares por falta de información en su manejo.

Por ende, tras la falta de su conocimiento se define un marco conceptual permitiendo a los
estudiantes explorar temáticas que no son habituales o frecuentes en nuestra institución de
educación superior; se está usando métodos para la enseñanza los cuales se rigen por: Libros,
artículos científicos, revistas científicas, documentales, etc.

La principal herramienta que utilizaremos para la realización de este proyecto es el software

VREP(Virtual Robot Experimentation Platform), en su versión de licencia de estudiante gratuita,
este software es ideal para lo que se pretende, que es realizar una simulación en un entorno con
robots manipuladores móviles en tiempo real, contiene gran cantidad de opciones a la hora de
establecer propiedades físicas del robot, tales como: control de información y visualización
concreta de celdas robotizadas.

En resumen, la robótica móvil es una herramienta que permite extender aplicaciones en muchas
áreas de trabajo. Durante el paso de los años se crearon diferentes tipos de aplicaciones que se
ejecutan en el campo de entrenamiento, la salud, táctica militar, entre otras. En VREP nos
proporciona un entorno de desarrollo integrado para entender a mayor proporción el
funcionamiento de estos robots móviles a diferencia de otros programas que tendrían mayor
complejidad en el lenguaje de programación.

Objetivos:

Objetivo General:

 Desarrollar la simulación para el control de posición y movimiento de robots móviles

usando el software VREP.

Objetivos específicos:

 Definir el marco conceptual de la temática relacionada con la simulación de robots móviles.

 Comprender el funcionamiento del software VREP.
 Delimitar el tipo y funcionamiento del robot móvil a trabajar.
 Desarrollar el entorno de simulación virtual.
 Implementar el sistema de control aplicado al robot móvil.
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 Diseñar la simulación de posición y movimientos de un robot móvil en el software VREP.

Antecedentes y Justificación:

Este proyecto se sitúa dentro de la ingeniería de automatización y control, más concretamente en

la robótica. Existen dos grandes grupos en los que se divide la robótica: robots manipuladores y
robots móviles. Los primeros están implantados en la industria de forma muy importante, y aunque
se investiga sobre ellos en áreas muy concretas, son los robots móviles los más recientes y con la
investigación mucho más activa. Cuando se combinan estos dos tipos de robots, se construyen los
robots manipuladores móviles. Este sistema de manipulación móvil ofrece una doble ventaja, la
movilidad que presenta la plataforma o robot móvil y las múltiples funcionalidades que proporciona
el manipulador.

En tal sentido consideramos el software de la empresa Coppelia Robotics llamado Virtual Robot
Experimentation Platform (V-REP) que es la principal herramienta para la realización de este
proyecto. Lo que se pretende es realizar una simulación de un entorno con robots manipuladores
móviles en tiempo real. Permitiendo la posibilidad de inclusión de módulos y características que
nos ofrece el programa VREP con diferentes diseños y modelos.

Este proyecto favorece el diseño y la creación, ya que otra persona puede empezar a trabajar
desde el punto en que el autor ha terminado este proyecto, valorando el intercambio de ideas y la
compartición de las mismas. Además de familiarizarse con este tipo de simuladores y aprender
conceptos de robótica hasta ahora desconocidos. Esto conlleva una motivación extra para futuros
estudios de esta rama de automatización y control.

Finalmente el proyecto podría servir como plataforma para la prueba de movimientos de robots
manipuladores móviles y de su interacción con el entorno, esto es, planificando caminos,
esquivando y manipulando distintas clases de objetos, etc. Para facilitar la investigación y el
desarrollo de los mismos. Cabe resaltar que VREP es un entorno libre de desarrollo integrado y
simulación [13], por ende resulta una herramienta perfecta para la educación relacionada con la
robótica puesto que permite el desarrollo rápido de algoritmos, la simulación de sistemas de
automatización y monitorización remotos.
Impacto esperado:

 Desarrollar competencias en el campo de la programación, simulación y parametrización

de conceptos relacionados con la robótica educativa.
 Contribuir con estrategias pedagógicas prácticas implementadas mediante las TIC’S para
el acceso al mundo de la robótica (simulada) para los estudiantes del programa de
ingeniería electrónica.
 Mejorar la calidad de las asignaturas que impartan temas relacionados con la robótica y
simulaciones, pertenecientes al programa de ingeniería electrónica de la Universidad de
Pamplona.

Marco teórico:

Robótica: Es la ciencia que estudia el diseño y la implementación de robots, conjugando múltiples

disciplinas, como la mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia artificial, la ingeniería de
control, entre otras. [1] El estudio posee tanto la investigación teórica como la aplicada, partiendo
su estudio en el diseño del robot (móvil) con su funcionalidad, su mecánica, la planeación y control
de trayectoria, su programación e inteligencia artificial. [2]

Software V-REP: El simulador de robot, con entorno de desarrollo integrado, se basa en una
arquitectura de control distribuido: en donde cada objeto/modelo puede controlarse individualmente
mediante un script incorporado, un complemento, un nodo ROS, un cliente API remoto o una
solución personalizada. [3]

ROS: (Robot Operating System) es un es un framework open source que nos permite controlar un
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robot. Conceptos que define a ROS: Nodos, mensajes y topics, servicios, ROS Master y
parámetros. [4] ROS provee los servicios estándar de uno de estos tales como la abstracción del
hardware, el control de dispositivos de bajo nivel, la implementación de funcionalidad de uso
común, el paso de mensajes entre procesos y el mantenimiento de paquetes. [5]

Cinemática directa: Se resume a encontrar una matriz de transformación que corresponde al

sistema de coordenadas unido al mecanismo del sistema. Se obtendrá la posición determinada de
un punto cinemático final del manipulador, proporcionando los ángulos de las articulaciones y los
parámetros geométricos. [6]

Cinemática Inversa: Se enfoca en hallar de forma analítica los parámetros (ángulos) que tomarán
las articulaciones para que el punto final del mecanizado alcance la posición deseada. Además, se
exige que sea integrable y no se pueden obtener derivando una restricción holónoma o incluso
soluciones múltiples. [7]

Simulación: Consiste en la utilización de ciertas técnicas matemáticas, empleadas en

computadores, las cuales permiten imitar el funcionamiento de prácticamente cualquier tipo de
operación o proceso del mundo real, es decir, es el estudio del comportamiento de sistemas reales
a través del ejercicio de modelos. [8]

Matlab: Es un entorno de cálculo técnico de altas prestaciones para cálculo numérico y

visualización. Integra: Análisis numérico, Cálculo matricial, Procesamiento de señales y Gráficos.
[9]

Kuka SimPro: Es un software diseñado para programar robots de KUKA fuera de línea. Este
producto permite, mediante una conexión en tiempo real con KUKA.OfficeLite realizar de manera
virtual el control, el análisis de ciclos y la generación de programas para el robot. [10]

Robótica móvil: Es un robot que es capaz de locomoción. La robótica móvil suele considerarse un
subcampo de robótica e ingeniería de la información. Los robots móviles tienen la capacidad de
moverse en su entorno y no están fijados en una ubicación física. [11]

Robótica Industrial: Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de

mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas. [12]

Metodología:
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-Definir el marco conceptual de la temática relacionada

con la simulación de robots móviles.

-Comprender el funcionamiento del

software VREP.

-Implementar el sistema de control

aplicado al robot móvil.

-Diseñar la simulación de
posición y movimientos de un
robot móvil en el software VREP.

Cronograma de actividades:

Actividades por
meses

Actividad 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

1
2
3
4
5
6
7
8
1. Realizar toda la búsqueda de información pertinente con el tema principal de la
investigación que se encuentre en la base de datos y bibliotecas de la Universidad de
Pamplona.
2. Investigar información en las tesis de grado final y artículos de investigación del tema
principal en la Universidad de Pamplona.
3. Comprender el funcionamiento del software VREP.
4. Delimitar el tipo y funcionamiento del robot móvil a trabajar.
5. Desarrollar un prototipo de un robot móvil.
6. Diseñar el entorno de simulación virtual o celda robotizada.
7. Generar una interfaz de usuario.
8. Diseñar la simulación de posición y movimientos de un robot móvil en el software VREP.
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Presupuesto:

Resultados esperados:

 Al finalizar esta investigación se pretende conseguir una simulación con el software VREP
con la cual podamos obtener una simulación de control para la posición y el movimiento en
robots móviles.
 Guías educativas de aprendizajes donde se desarrollen prácticas para el entendimiento del
simulador robótico VREP.
 Generación de multimedia en la cual se evidencie la construcción y simulación de robots
enfocada al aprendizaje estudiantil.

Estrategia de Difusión:

- Se determina la posibilidad de difundir los resultados de esta investigación a diversos

eventos académicos, modalidad de ponencia.
- Estructurar un artículo de investigación, el cual se expondrá primeramente en las revistas
de la universidad de pamplona.

Bibliografía:

[1] RICILLIO, Marcela. “Robótica: Entrá al mundo de la inteligencia artificial”. ¿Qué es la robótica?”
3p. {En línea}. {7 enero de 2018} disponible en: (www.mty.itsem.mx/externos/alaic/texto1html).

[2] CRAIG. John. “Introduction to Robotics: Mechanics & amp”. Control. Boston: Addison-Wesley
Publishing Company, 1986.

[3] Coppelia Robotics. (2013). V-REP: Virtual robot experimentation platform. Zürich, Switzerland.
Recuperado de: (http://www.coppeliarobotics.com/).

[4] Romerobots Blog. (2014). Blog: Conceptos básicos de ROS. Recuperado de:
(https://jjromeromarras.wordpress.com/2014/08/27/conceptos-basicos-de-ros/).

[5] Daniel Delgado. (2017). OpenWebinars: ¿Qué es ROS? Recuperado de:

(https://openwebinars.net/blog/que-es-ros/).

[6] CRAIG. John. “Robótica”. México: Pearson Educación, 2006. 62p.

[7] BARRIENTOS. Antonio. PEÑIN. Luis. BALAGUER. Carlos. ARACIL. Rafael. “Fundamentos de
robótica”. Bogotá: McGraw Hill, 1997. 108p.

[8] PARAGON. Decision science: “Qué es simulación” {En línea}. {2019} disponible en:
(https://www.paragon.com.br/es/academico-2/que-es-simulacion/).

[9] NEREIDA. Historia de MATLAB: "Introducción a MATLAB". {En Línea} disponible en:
(http://nereida.deioc.ull.es/~pcgull/ihiu01/cdrom/matlab/contenido/node2.html).

[10] infoPLC. Control del simulador: "KUKA.sim Pro". {En Línea} disponible en:
(http://www.infoplc.net/files/descargas/kuka/infoplc_net_practica_2.pdf).

[11] HISOUR. Informática Ingeniería Tecnológica: “Robot móvil”. {En Línea} disponible en:
https://www.hisour.com/es/mobile-robot-42899/
[12] Victor R. Gonzales. (2003). Platea: “Robots industriales”. {En línea} disponible en:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/industrial.htm
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[13] Coppelia Robotics. (2013). V-REP: Virtual robot experimentation platform. Zürich, Switzerland.
Recuperado de: (http://www.coppeliarobotics.com/).

Nombre Estudiantes Participantes: Identificación Programa Correo electrónico:

 Diomedes Montañez -1012436228 Ing. diomedez.96@gmail.co

Vanegas Electrónica m

 Omar David Niño -1115918908 Ing. omardavid05@hotmail.c

Electrónica om

Firma del Tutor Firma del director de Grupo de Investigación