ACTUADORES DE POTENCIA (Kelly)

engranes péndulo
BL
Motor dc

Ka JL
v Kb Jm lb
Ra Bm 1:r mb
l

Figure 1. Articulación motriz pendular

En el motor de CC con imán permanente, las ecuaciones son:

Del par-motor; (ec. 1)

El voltaje aplicado es, (ec. 2)

El voltaje fem es (ec 3)

Luego (ec 4)

Para nuestro caso (ec 5), no-friccion

Despejando la corriente de armadura de la ec1, el fem de la ec3; queda (ec 6)

EJEMPLO. PENDULO ARRIBA.

 Y1

m1 g

L1
τ

X1

Su ecuación es (ec7)

Linealizandola (dos polos) y si aplicamos variables de estado, queda (ec8). Si

medimos todos los estados (theta y thetadot), podemos aplicar PLACE..

Usamos
>>place
en MATLAB, para encontrar las raices que resuelven, con un modo PD, la
ecuacion cuadratica

AHORA, otro ejemplo (tres polos), pero la corriente de armadura ia, es variable

A = [ 0 1 0
980 0 -2.8
0 0 -100 ];

B = [ 0
0
100 ];

C = [ 1 0 0 ];

Encontramos raices, o sea, det(sI - A) = 0.

poles = eig(A)
Escogemos los polos finales, que queremos
p1 = -10 + 10i;
p2 = -10 - 10i;
p3 = -50;

Usamos >>place

K = place(A,B,[p1 p2 p3]);
sys_cl = ss(A-B*K,B,C,0);

graficamos la posicion angular resultante de nuestra compensacion

lsim(sys_cl,u,t,x0);
xlabel('Tiempo (sec)')
ylabel('Angulo pendulo up (rad)')

EJEMPLO (cuatro polos)

Aplicando Laplace a ecs 5 y 6; queda ec7 y ec8 (Spong)

Luego , encontramos la FT, si el par-carga es cero, ec9


MANIPULADOR
1dof


Nos queda (ec8)

De la ec5, despejamos el par-motor, nos queda ec9

Reacomodando términos, queda ec10 y haciendo La=0