Вы находитесь на странице: 1из 478

В.И.

Арнольд
МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ КЛАССИЧЕСКОЙ МЕХАНИКИ
Книга отличается от имеющихся учебников механики большей, чем это
обычно принято, связью с современной математикой. Особенное внимание
обращено на взаимно обогащающее взаимодействие идей механики и геометрии
многообразии.
В соответствии с таким подходом центральное место в книге занимают не
вычисления, а геометрические понятия (фазовые пространства и потоки,
векторные поля, группы Ли) и их приложения в конкретных механических
ситуациях (теория колебаний, механика твердого тела, гамильтонов
формализм). Много внимания уделено качественным методам изучения
движения в целом, в том числе асимптотическим (теория возмущений, методы
осреднения, адиабатические инварианты).
Для студентов университетов и вузов с расширенной программой по
математике, а также преподавателей и научных работников.
ОГЛАВЛЕНИЕ
Предисловие к третьему изданию 6
Из предисловия к первому изданию 9
ЧАСТЬ I. НЬЮТОНОВА МЕХАНИКА
Глава 1. Экспериментальные факты 11
§ 1. Принципы относительности и детерминированности 11
§ 2. Галилеева группа и уравнения Ньютона 12
§ 3. Примеры механических систем 18
Глава 2. Исследование уравнений движения 21
§ 4. Системы с одной степенью свободы 21
§ 5. Системы с двумя степенями свободы 26
§ 6. Потенциальное силовое поле 30
§ 7. Кинетический момент 32
§ 8. Исследование движения в центральном поле 34
§ 9. Движение точки в трехмерном пространстве 42
§ 10. Движение системы га точек 44
§ 11. Соображения подобия 50
ЧАСТЬ II. ЛАГРАНЖЕВА МЕХАНИКА
Глава 3. Вариационный принцип 52
§ 12. Вариационное исчисление 53
§ 13. Уравнения Лагранжа 56
§ 14. Преобразование Лежандра 59
§ 15. Уравнения Гамильтона 61
§ 16. Теорема Лиувилля 64
Глава 4. Лагранжева механика на многообразиях 70
§ 17. Голономные связи 70
§ 18. Дифференцируемые многообразия 72
§ 19. Лагранжева динамическая система 77
§ 20. Теорема Нётер 81
§ 21. Принцип Даламбера 84
Глава 5. Колебания 90
§ 22. Линеаризация 90
§ 23. Малые колебания 94
§ 24. О поведении собственных частот 99
§ 25. Параметрический резонанс 102
Глава 6. Твердое тело 111
§ 26. Движение в подвижной системе координат 111
§ 27. Силы инерции. Сила Кориолиса 115
§ 28. Твердое тело 119
§ 29. Уравнения Эйлера. Описание движения по Пуансо 127
§ 30. Волчок Лагранжа 131
§ 31. Спящий волчок и быстрый волчок 136
ЧАСТЬ III. ГАМИЛЬТОНОВА МЕХАНИКА
Глава 7. Дифференциальные формы 142
§ 32. Внешние формы 143
§ 33. Внешнее умножение 148.
§ 34. Дифференциальные формы 152
§ 35. Интегрирование дифференциальных форм 158
§ 36. Внешнее дифференцирование 164
Глава 8. Симплектические многообразия 175
§ 37. Симплектическая структура на многообразии 175
§ 38. Гамильтоновы фазовые потоки и их интегральные инварианты 177
§ 39. Алгебра Ли векторных полей 181
§ 40. Алгебра Ли функций Гамильтона 187
§ 41. Симплектичеекая геометрия 191
§ 42. Параметрический резонанс в системах со многими степенями свободы 197
§ 43. Симплектический атлас 201
Глава 9. Канонический формализм 205
§ 44. Интегральный инвариант Пуанкаре — Картана 205
§ 45. Следствия из теоремы об интегральном инварианте Пуанкаре — 211
Картана
§ 46. Принцип Гюйгенса 218
§ 47. Метод Якоби — Гамильтона интегрирования канонических уравнений 226
Гамильтона
§ 48. Производящие функции 234
Глава 10. Введение в теорию возмущений 238
§ 49. Интегрируемые системы 238
§ 50. Переменные действие — угол 245
§ 51. Усреднение 250
§ 52. Усреднение возмущений 256
ДОБАВЛЕНИЯ
Добавление 1. Риманова кривизна 266
Добавление 2. Геодезические левоинвариантных метрик на группах Ли и 283
гидродинамика идеальной жидкости
Добавление 3. Симплектическая структура на алгебраических 308
многообразиях
Добавление 4. Контактные структуры 314
Добавление 5. Динамические системы с симметрией 337
Добавление 6. Нормальные формы квадратичных гамильтонианов 347
Добавление 7. Нормальные формы гамильтоновых систем вблизи 351
неподвижных точек и замкнутых траекторий
Добавление 8. Теория возмущений условно-периодических движений и 365
теорема Колмогорова
Добавление 9. Геометрическая теорема Пуанкаре, ее обобщения и 384
приложения
Добавление 10. Кратности собственных частот и эллипсоиды, зависящие от 393
параметров
Добавление 11. Коротковолновые асимптотики 406
Добавление 12. Лагранжевы особенности 415
Добавление 13. Пуассоновы структуры 422
Добавление 14. Об эллиптических координатах 435
Добавление 15. Особенности систем лучей 445
Добавление 16. Уравнение Кортевега—де Фриза 465
Предметный указатель 469
ПРЕДМЕТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
Алгебра Ли 181, 284, 285 — —, собственные числа 348
— — векторных полей 184 Гиперплоскость контактная 320
— — группы Ли 186 Гомологии 174
— — первых интегралов 190 Граница цепи 162
— — функций Гамильтона 187, График отображения 15
190 Группа галилеева 13
Апоцентр 36 — диффеоморфизмов
Атлас 72 однопараметрическая 25, 182
— симплектический 201 — Ли 186, 284
Атласы эквивалентные 72 — ортогональная 197
Базис симплектический 192 — параллельных переносов 12
— эрмитово-ортонормировавный — симплектическая 193
309 — стационарная 241
Биения 97, 98 — унитарная 197
Вариация 53 Движение в RN 14
Вектор касательный к — в галилеевой системе координат
многообразию 74, 75 15
— кокасательный к многообразию — в лагранжевой системе 77
176 — в подвижной системе координат
— Лапласа 381 111
— Пуассона 345 — в центральном поле 32, 58
— формы нулевой 206 — поступательное 112
— характеристический 335 — условно-периодическое 251, 381
Векторы косоортогональные 192 Действие 57
Вихрь двумерного поля скоростей Действие группы Ли пуассововское
300 339
Волчок быстро запущенный 140 Дивергенция 165
— быстрый 137 Диффеоморфизм 25
— Лагранжа 132 —, гомологичный тождественному
— симметричный 132 387
— спящий 136 — контактный 325
Вращение 112 Дифференциал функционала 53
— переносное 113 Длина пути оптическая 220
— равномерное 113 Дополнение косоортогональное 192
— стационарное 129, 293 Жесткость системы 99
Время 13 Задача двух тел 49
Гамильтониан квадратичный 347 — Кеплера 39
— трех тел 20 — фазовая 22
— — — ограниченная 383 Кривизна риманова 266, 269
Закон Кеплера второй 33, 34, 40 — — по двумерному направлению
— — первый 40 272
— — третий 40 Кривые эквивалентные 75
— сохранения импульса 45 Лагранжиан 57
— — кинетического момента 33, 34, Лемма Пуанкаре 172
42, 46, 47 — Стокса 205
— — циркуляции 298 — — многомерная 207
— — энергии 21, 26, 42, 47—49, 181 Линеаризация 91, 92
Изотропность пространства 17 Линии вихревые 205
Импульс 45 — ротора 205, 207
— обобщенный 57 Линия мировая 15
Инвариант адиабатический 262, 263, Луч 220
380, 381 Масса 20
— интегральный 179 Маятник Фуко 118
— — относительный 180 Медлительность фронта нормальная
— — — Пуанкаре 209 220, 223
— — Пуанкаре—Картана 208 Метрика келерова 313
Инволютивность 60 — риманова 76
Инволюция Лежандра 332 — — левоинвариантная 287
Индекс Маслова 411—413 — — правоинвариантная 295
— Морса 410, 411, 413 Мир 13
Индикатриса 218 Многообразие вложенное 74
Интеграл формы по цепи 163 — дифференцируемое 72, 73
Интегрирование дифференциальных — келерово 313
форм 158 — лагранжево 409, 448
Карта 72 — —, порожденное триадой 461
Карты совместные 72 — лежандрово 331
Каустика 407, 408, 417, 449 — параллелизуемое 121
Квадрики конфокальные 436 — пуассоново 422
Класс когомологий алгебры Ли 339 — риманово 76
Клетки жордавовы 348 — связное 73
— — неустранимые 349 — симплектическое 175, 427
Когомологий 173, 339 Многочлен гиперболический 442
Колебания малые 88 — Чебышева 29
— собственные 95 Множество эллипсоидов вращения
— фазовые 364 394
Количество движения 45 Момент 340
Коммутатор 181, 184 — вектора относительно оси 43
— Ли 186 — — — точки 33
Контактизация симплектического — инерции относительно оси 123
многообразия 335 — кинетический 32, 46, 289
Координаты обобщенные 57 — количества движения 32
— циклические 58, 64 Направление сопряженное 221
— эллиптические 437 Невесомость 116
Коразмерность многообразия 395 Неравенство Юнга 60
Коцикл алгебры Ли двумерный 339 Нутация 135, 139
Кривая 15 Обмотка тора 251
Образ контактной формы 326 — — неинтегрируемое 316
Однородность пространства 17 — осесимметричное 43
Одночлены внешние 146 — правоинвариантное 187
Окрестность точки многообразия 73 — приведенное 345
Оператор дифференциальный 183 — силовое потенциальное 31, 42
— инерции 122, 289 — центральное 32, 42
Орбита 27 Полином возвратный 198
Особенности лагранжевы 415 Полиэдр сингулярный ft-мерный 161
— лежандровы 333, 421 Положение равновесия 22, 87, 90
Ось инерции 123 Поля изозавихренные 298
Отображение дифференцируемое 76 Поток геодезический 278
— за период 103 — — ориентированных контактных
— каноническое 180, 210 элементов 326
— лагранжево 420, 449 — поля через поверхность 164
— лежандрово 452 — фазовый 25, 65
— периодов 432 — — гамильтонов 178
— пуассоново 424 — — локально гамильтонов 191
— Хопфа 28 Представление группы
Перегрузка 116 коприсоединенное 286
Перекачка энергии 97 — — присоединенное 285
Переменные действие — угол 246— Преобразование галилеево 14
248 — каноническое 210
— действия 245 — — бесконечно малое 236
— Клебша 424 — — свободное 227, 234
Перемещение винтовое 115 — Лежандра 59, 332, 452
— виртуальное 85 — симплектическое линейное 193
Перенесение вектора параллельное — — сильно устойчивое 199
267, 270 — — устойчивое 199
Перицентр 36 — унитарное 413
Плоскость контактная 322 — эллиптическое 354
— Лобачевского 268 Прецессия 131, 136, 139
— симплектического пространства Принцип Гюйгенса 219, 326
изотропная 194 — Даламбера—Лагранжа 84, 87
— — — лагранжева 194 — детерминированности Ньютона
— — — нулевая 194 12
— фазовая 22 — наименьшего действия
Плотность гомеоидная 442—444 Гамильтона 52, 56, 57
Подалгебра 190 — — — Мопертюи 216
Подгруппа дискретная 242 — относительности Галилея 12, 16
Подмногообразие лежандрово 331, — усреднения 253
450 — Ферма 218
Поле векторное вариации Проекция естественная 75
геодезической 275 Произведение внешнее 145, 148
— — гамильтоново 177, 422 — внутреннее 173
— — контактное 326 — кососкалярное 187, 188, 191, 342
— — локально гамильтоново 191 — прямое 14
— — фазовой скорости 22 — скалярное 13
— гиперплоскостей 315 — — эрмитово 309
— — невырожденное 319 Производная ковариантная 273, 275
— Ли 173 Семейство квадрик конфокальное
Производная отображения 76 436
— по направлению 182 Сила 20, 44
— рыбака 173 — внешняя 45
— формы внешняя 166 — внутренняя 44
Промежуток времени 13 — инерции 87, 115
Пространство аффинное 12 — — вращения 116
— галилеево 13 — Кориолиса 116
— — координатное 14 — обобщенная 57
— евклидово 13 — реакции связи 84
— касательное 74, 75 — центробежная 116
— кокасательное 176, 285, 320 Силы взаимодействия 44
— комплексное проективное 309 Симплекс 168
— конфигурационное 15, 52 Симплектизация контактного
— — системы со связями 71 векторного поля 327
— — твердого тела 119 — — многообразия 322
— одновременных событий 13 Система голономная 70—72, 85
— симплектическое линейное 191 — замкнутая 16, 44
— сопряженное 143 — интегрируемая невырожденная
— фазовое 27, 65 255
— — приведенное 337, 342 — — — изоэнергетически 370
Прямая Максвелла 226 — координат галилеева 14
Путь характерный 277 — — инерциальная 12
Пучок квадрик евклидов 436 — — неподвижная 112
Работа поля 30 — — подвижная 112
— силы 30 — — симплектическая 193
Равновесие 22, 87, 90 —— консервативная 47
— относительное 346 — лагранжева 77
Размерность многообразия 73 — — натуральная 78
Расслоение касательное 75 — — неавтономная 80
— кокасательное 176, 320 Система механическая 15, 16
— лагранжево 448 — натуральная 78
— лежандрово 333, 452 — потенциальная 20, 26, 47
Расстояние между одновременными — с двумя степенями свободы 26
событиями 13 — с одной степенью свободы 21
— — точками аффинного Скобка Пуассона 184, 187
пространства 13 Скорость 14
— — — комплексного — вторая космическая 19
проективного пространства 309 — обобщенная 57
Расстройка частоты 357 — первая космическая 41
Расщепление сепаратрис 360 — секториальная 34
Резонанс параметрический 107, 192 — угловая 113
Ротор 169 След цепи при гомотопии 178
— двумерного поля скоростей 300 Сложение скоростей 112—115
Связь 70, 72 Слой расслоения над точкой 75
— голономная 71, 72, 85, 88 Событие 13
— идеальная 85 События одновременные 13
Сдвиг правый 186 Солитон 466
Соотношения между частотами 254
Среднее временное 251 Top инвариантный 369
— пространственное 251 — — нерезонансный 369
Структура галилеева 13 — — резонансный 369
— евклидова 12, 287 Точка контакта 320, 322
— комплексная 197 — мировая 13
— комплексного проективного — омблическая 397
пространства симплектическая — пространства моментов
311 регулярная л*
— — — — эрмитова 309 — фазовая 22
— контактная 314, 315, 319, 450 — фокальная к многообразию 411
— проективного алгебраического Траектория 15
многообразия симплектическая Трансверсальность подпространств
312 196
— пуассонова 422 Триада симплектическая 461
— — трансверсальная 425 Трубка ротора 205
— симплектическая 175 Углы Эйлера 132, 133
— — линейная 191 Умножение внешнее 145, 148
— — стандартная 191 Уравнение Гамильтона—Якоби
Тело твердое 119 224
Тензор инерции 122, 289 — Кортевега—де Фриза 465
— кривизны 272 — Матье 106
Теорема Айвори 442 — Ньютона 16
— Вильямсона 349 — Шредингера 408
— Галина 350 — Эйлера 127, 128
— Гарднера 467 — — для угловой скорости 293
— Гюйгенса 219 — Эйлера — Лагранжа 55
— Дарбу 201, 328 — Хилла 103
— — для контактных структур 328 — Якоби 275
— Клеро 79 Уравнения Гамильтона
— Колмогорова 372 канонические 62, 207, 212
— Лакса 466 — Лагранжа 57
— Лапласа 258 — Ньютона 44
— Лиувилля 65, 178 — с частными производными
— — об интегрируемых системах первого порядка нелинейные
238, 239 335
— Нётер 81, 188, 190 — Эйлера 127
— Ньютона 42 — — для обобщенного твердого
— об усреднении 251 тела 290, 291
— Пуанкаре геометрическая 384 Ускорение 15, 16
— — о возвращении 67 —— силы тяжести 19
— Пуансо 129 Условие интегрируемости поля
— Пуассона 189, 190 плоскостей 318
— Рэлея 302 — — Фробениуса 318
— Штейнера 125 Устойчивость 91
— Якоби 228 — асимптотическая 104
Теоремы Варченко 431 — по Ляпунову 91, 104
Теория эргодическая 67, 256, 281 — сильная 105
Течения стационарные 297 Факторизация конфигурационного
Тождество Якоби 181, 184, 189 пространства 345
— фазового потока 291 Функционал 53
Фигуры Лиссажу 29 — дифференцируемый 53
Форма базисная 146, 147 Характеристика 207, 225, 336, 447
— Биркгофа нормальная для Хвост ласточкин 226, 334, 419, 433,
гамильтониана 353 460, 461
— — — для преобразования 354 Центр инерции 45
— внешняя 143, 144 Цепь 161
— дифференциальная 153, 154 Цикл 172
— замкнутая 171 Циркуляция 163
— контактная 322 Частота собственная 95
— кривизны 268 — условно-периодического
— неособая 206 Формула гомотопии движения 251
173 Частоты независимые 251
— Лейбница 182 Число Бетти 173
— Стокса 167, 249 — степеней свободы 74
Фронт волновой 219 Члены резонансные 358
— —, скорость движения 220 Эволюция 258
— лежандрова отображения 452 Эквивалентность отображений
Функции, двойственные по Юнгу 60 лагранжева 420
— Казимира 424 — — лежандрова 333
— находящиеся в инволюции 238 Экстремаль 54
Функция Гамильтона 62, 177, 237, — условная 85
347 Элемент контактный 314, 320
— — контактная 329 — — ориентированный 325
— —, собственные числа 348 — — —, геодезический поток 325
— действия 222 Эллипсоид инерции 124, 394
— квазиоднородная 429 Энергия кинетическая 21, 47, 78
— Лагранжа 52, 57 — немеханическая 49
— производящая 227, 234 — полная 21, 26, 63
— —, инвариантность 392 — потенциальная 18, 20, 21, 31, 78
— тока 299 — — эффективная 35