В.И.

Арнольд
МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ КЛАССИЧЕСКОЙ МЕХАНИКИ
Книга отличается от имеющихся учебников механики большей, чем это
обычно принято, связью с современной математикой. Особенное внимание
обращено на взаимно обогащающее взаимодействие идей механики и геометрии
многообразии.
В соответствии с таким подходом центральное место в книге занимают не
вычисления, а геометрические понятия (фазовые пространства и потоки,
векторные поля, группы Ли) и их приложения в конкретных механических
ситуациях (теория колебаний, механика твердого тела, гамильтонов
формализм). Много внимания уделено качественным методам изучения
движения в целом, в том числе асимптотическим (теория возмущений, методы
осреднения, адиабатические инварианты).
Для студентов университетов и вузов с расширенной программой по
математике, а также преподавателей и научных работников.
ОГЛАВЛЕНИЕ
Предисловие к третьему изданию 6
Из предисловия к первому изданию 9
ЧАСТЬ I. НЬЮТОНОВА МЕХАНИКА
Глава 1. Экспериментальные факты 11
§ 1. Принципы относительности и детерминированности 11
§ 2. Галилеева группа и уравнения Ньютона 12
§ 3. Примеры механических систем 18
Глава 2. Исследование уравнений движения 21
§ 4. Системы с одной степенью свободы 21
§ 5. Системы с двумя степенями свободы 26
§ 6. Потенциальное силовое поле 30
§ 7. Кинетический момент 32
§ 8. Исследование движения в центральном поле 34
§ 9. Движение точки в трехмерном пространстве 42
§ 10. Движение системы га точек 44
§ 11. Соображения подобия 50
ЧАСТЬ II. ЛАГРАНЖЕВА МЕХАНИКА
Глава 3. Вариационный принцип 52
§ 12. Вариационное исчисление 53
§ 13. Уравнения Лагранжа 56
§ 14. Преобразование Лежандра 59
§ 15. Уравнения Гамильтона 61
§ 16. Теорема Лиувилля 64
Глава 4. Лагранжева механика на многообразиях 70
§ 17. Голономные связи 70
§ 18. Дифференцируемые многообразия 72
§ 19. Лагранжева динамическая система 77
§ 20. Теорема Нётер 81
§ 21. Принцип Даламбера 84
Глава 5. Колебания 90
§ 22. Линеаризация 90
§ 23. Малые колебания 94
§ 24. О поведении собственных частот 99
§ 25. Параметрический резонанс 102
Глава 6. Твердое тело 111
§ 26. Движение в подвижной системе координат 111
§ 27. Силы инерции. Сила Кориолиса 115
§ 28. Твердое тело 119
§ 29. Уравнения Эйлера. Описание движения по Пуансо 127
§ 30. Волчок Лагранжа 131
§ 31. Спящий волчок и быстрый волчок 136
ЧАСТЬ III. ГАМИЛЬТОНОВА МЕХАНИКА
Глава 7. Дифференциальные формы 142
§ 32. Внешние формы 143
§ 33. Внешнее умножение 148.
§ 34. Дифференциальные формы 152
§ 35. Интегрирование дифференциальных форм 158
§ 36. Внешнее дифференцирование 164
Глава 8. Симплектические многообразия 175
§ 37. Симплектическая структура на многообразии 175
§ 38. Гамильтоновы фазовые потоки и их интегральные инварианты 177
§ 39. Алгебра Ли векторных полей 181
§ 40. Алгебра Ли функций Гамильтона 187
§ 41. Симплектичеекая геометрия 191
§ 42. Параметрический резонанс в системах со многими степенями свободы 197
§ 43. Симплектический атлас 201
Глава 9. Канонический формализм 205
§ 44. Интегральный инвариант Пуанкаре — Картана 205
§ 45. Следствия из теоремы об интегральном инварианте Пуанкаре — 211
Картана
§ 46. Принцип Гюйгенса 218
§ 47. Метод Якоби — Гамильтона интегрирования канонических уравнений 226
Гамильтона
§ 48. Производящие функции 234
Глава 10. Введение в теорию возмущений 238
§ 49. Интегрируемые системы 238
§ 50. Переменные действие — угол 245
§ 51. Усреднение 250
§ 52. Усреднение возмущений 256
ДОБАВЛЕНИЯ
Добавление 1. Риманова кривизна 266
Добавление 2. Геодезические левоинвариантных метрик на группах Ли и 283
гидродинамика идеальной жидкости
Добавление 3. Симплектическая структура на алгебраических 308
многообразиях
Добавление 4. Контактные структуры 314
Добавление 5. Динамические системы с симметрией 337
Добавление 6. Нормальные формы квадратичных гамильтонианов 347
Добавление 7. Нормальные формы гамильтоновых систем вблизи 351
неподвижных точек и замкнутых траекторий
Добавление 8. Теория возмущений условно-периодических движений и 365
теорема Колмогорова
Добавление 9. Геометрическая теорема Пуанкаре, ее обобщения и 384
приложения
Добавление 10. Кратности собственных частот и эллипсоиды, зависящие от 393
параметров
Добавление 11. Коротковолновые асимптотики 406
Добавление 12. Лагранжевы особенности 415
Добавление 13. Пуассоновы структуры 422
Добавление 14. Об эллиптических координатах 435
Добавление 15. Особенности систем лучей 445
Добавление 16. Уравнение Кортевега—де Фриза 465
Предметный указатель 469
ПРЕДМЕТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
Алгебра Ли 181, 284, 285 — —, собственные числа 348
— — векторных полей 184 Гиперплоскость контактная 320
— — группы Ли 186 Гомологии 174
— — первых интегралов 190 Граница цепи 162
— — функций Гамильтона 187, График отображения 15
190 Группа галилеева 13
Апоцентр 36 — диффеоморфизмов
Атлас 72 однопараметрическая 25, 182
— симплектический 201 — Ли 186, 284
Атласы эквивалентные 72 — ортогональная 197
Базис симплектический 192 — параллельных переносов 12
— эрмитово-ортонормировавный — симплектическая 193
309 — стационарная 241
Биения 97, 98 — унитарная 197
Вариация 53 Движение в RN 14
Вектор касательный к — в галилеевой системе координат
многообразию 74, 75 15
— кокасательный к многообразию — в лагранжевой системе 77
176 — в подвижной системе координат
— Лапласа 381 111
— Пуассона 345 — в центральном поле 32, 58
— формы нулевой 206 — поступательное 112
— характеристический 335 — условно-периодическое 251, 381
Векторы косоортогональные 192 Действие 57
Вихрь двумерного поля скоростей Действие группы Ли пуассововское
300 339
Волчок быстро запущенный 140 Дивергенция 165
— быстрый 137 Диффеоморфизм 25
— Лагранжа 132 —, гомологичный тождественному
— симметричный 132 387
— спящий 136 — контактный 325
Вращение 112 Дифференциал функционала 53
— переносное 113 Длина пути оптическая 220
— равномерное 113 Дополнение косоортогональное 192
— стационарное 129, 293 Жесткость системы 99
Время 13 Задача двух тел 49
Гамильтониан квадратичный 347 — Кеплера 39
— трех тел 20 — фазовая 22
— — — ограниченная 383 Кривизна риманова 266, 269
Закон Кеплера второй 33, 34, 40 — — по двумерному направлению
— — первый 40 272
— — третий 40 Кривые эквивалентные 75
— сохранения импульса 45 Лагранжиан 57
— — кинетического момента 33, 34, Лемма Пуанкаре 172
42, 46, 47 — Стокса 205
— — циркуляции 298 — — многомерная 207
— — энергии 21, 26, 42, 47—49, 181 Линеаризация 91, 92
Изотропность пространства 17 Линии вихревые 205
Импульс 45 — ротора 205, 207
— обобщенный 57 Линия мировая 15
Инвариант адиабатический 262, 263, Луч 220
380, 381 Масса 20
— интегральный 179 Маятник Фуко 118
— — относительный 180 Медлительность фронта нормальная
— — — Пуанкаре 209 220, 223
— — Пуанкаре—Картана 208 Метрика келерова 313
Инволютивность 60 — риманова 76
Инволюция Лежандра 332 — — левоинвариантная 287
Индекс Маслова 411—413 — — правоинвариантная 295
— Морса 410, 411, 413 Мир 13
Индикатриса 218 Многообразие вложенное 74
Интеграл формы по цепи 163 — дифференцируемое 72, 73
Интегрирование дифференциальных — келерово 313
форм 158 — лагранжево 409, 448
Карта 72 — —, порожденное триадой 461
Карты совместные 72 — лежандрово 331
Каустика 407, 408, 417, 449 — параллелизуемое 121
Квадрики конфокальные 436 — пуассоново 422
Класс когомологий алгебры Ли 339 — риманово 76
Клетки жордавовы 348 — связное 73
— — неустранимые 349 — симплектическое 175, 427
Когомологий 173, 339 Многочлен гиперболический 442
Колебания малые 88 — Чебышева 29
— собственные 95 Множество эллипсоидов вращения
— фазовые 364 394
Количество движения 45 Момент 340
Коммутатор 181, 184 — вектора относительно оси 43
— Ли 186 — — — точки 33
Контактизация симплектического — инерции относительно оси 123
многообразия 335 — кинетический 32, 46, 289
Координаты обобщенные 57 — количества движения 32
— циклические 58, 64 Направление сопряженное 221
— эллиптические 437 Невесомость 116
Коразмерность многообразия 395 Неравенство Юнга 60
Коцикл алгебры Ли двумерный 339 Нутация 135, 139
Кривая 15 Обмотка тора 251
Образ контактной формы 326
Однородность пространства 17
Одночлены внешние 146
Окрестность точки многообразия 73
Оператор дифференциальный 183
— инерции 122, 289
Орбита 27
Особенности лагранжевы 415
— лежандровы 333, 421
Ось инерции 123
Отображение дифференцируемое 76
— за период 103
— каноническое 180, 210
— лагранжево 420, 449
— лежандрово 452
— периодов 432
— пуассоново 424
— Хопфа 28
Перегрузка 116
Перекачка энергии 97
Переменные действие — угол 246—
248
— действия 245
— Клебша 424
Перемещение винтовое 115
— виртуальное 85
Перенесение вектора параллельное
267, 270
Перицентр 36
Плоскость контактная 322
— Лобачевского 268
— симплектического пространства
изотропная 194
— — — лагранжева 194
— — — нулевая 194
— фазовая 22
Плотность гомеоидная 442—444
Подалгебра 190
Подгруппа дискретная 242
Подмногообразие лежандрово 331,
450
Поле векторное вариации
геодезической 275
— — гамильтоново 177, 422
— — контактное 326
— — локально гамильтоново 191
— — фазовой скорости 22
— гиперплоскостей 315
— — невырожденное 319
— — неинтегрируемое 316
— осесимметричное 43
— правоинвариантное 187
— приведенное 345
— силовое потенциальное 31, 42
— центральное 32, 42
Полином возвратный 198
Полиэдр сингулярный ft-мерный 161
Положение равновесия 22, 87, 90
Поля изозавихренные 298
Поток геодезический 278
— — ориентированных контактных
элементов 326
— поля через поверхность 164
— фазовый 25, 65
— — гамильтонов 178
— — локально гамильтонов 191
Представление группы
коприсоединенное 286
— — присоединенное 285
Преобразование галилеево 14
— каноническое 210
— — бесконечно малое 236
— — свободное 227, 234
— Лежандра 59, 332, 452
— симплектическое линейное 193
— — сильно устойчивое 199
— — устойчивое 199
— унитарное 413
— эллиптическое 354
Прецессия 131, 136, 139
Принцип Гюйгенса 219, 326
— Даламбера—Лагранжа 84, 87
— детерминированности Ньютона
12
— наименьшего действия
Гамильтона 52, 56, 57
— — — Мопертюи 216
— относительности Галилея 12, 16
— усреднения 253
— Ферма 218
Проекция естественная 75
Произведение внешнее 145, 148
— внутреннее 173
— кососкалярное 187, 188, 191, 342
— прямое 14
— скалярное 13
— — эрмитово 309
Производная ковариантная 273, 275
— Ли 173
Производная отображения 76
— по направлению 182
— рыбака 173
— формы внешняя 166
Промежуток времени 13
Пространство аффинное 12
— галилеево 13
— — координатное 14
— евклидово 13
— касательное 74, 75
— кокасательное 176, 285, 320
— комплексное проективное 309
— конфигурационное 15, 52
— — системы со связями 71
— — твердого тела 119
— одновременных событий 13
— симплектическое линейное 191
— сопряженное 143
— фазовое 27, 65
— — приведенное 337, 342
Прямая Максвелла 226
Путь характерный 277
Пучок квадрик евклидов 436
Работа поля 30
— силы 30
Равновесие 22, 87, 90
— относительное 346
Размерность многообразия 73
Расслоение касательное 75
— кокасательное 176, 320
— лагранжево 448
— лежандрово 333, 452
Расстояние между одновременными
событиями 13
— — точками аффинного
пространства 13
— — — комплексного
проективного пространства 309
Расстройка частоты 357
Расщепление сепаратрис 360
Резонанс параметрический 107, 192
Ротор 169
— двумерного поля скоростей 300
Связь 70, 72
— голономная 71, 72, 85, 88
— идеальная 85
Сдвиг правый 186
Семейство квадрик конфокальное
436
Сила 20, 44
— внешняя 45
— внутренняя 44
— инерции 87, 115
— — вращения 116
— Кориолиса 116
— обобщенная 57
— реакции связи 84
— центробежная 116
Силы взаимодействия 44
Симплекс 168
Симплектизация контактного
векторного поля 327
— — многообразия 322
Система голономная 70—72, 85
— замкнутая 16, 44
— интегрируемая невырожденная
255
— — — изоэнергетически 370
— координат галилеева 14
— — инерциальная 12
— — неподвижная 112
— — подвижная 112
— — симплектическая 193
—— консервативная 47
— лагранжева 77
— — натуральная 78
— — неавтономная 80
Система механическая 15, 16
— натуральная 78
— потенциальная 20, 26, 47
— с двумя степенями свободы 26
— с одной степенью свободы 21
Скобка Пуассона 184, 187
Скорость 14
— вторая космическая 19
— обобщенная 57
— первая космическая 41
— секториальная 34
— угловая 113
След цепи при гомотопии 178
Сложение скоростей 112—115
Слой расслоения над точкой 75
Событие 13
События одновременные 13
Солитон 466
Соотношения между частотами 254
Среднее временное 251 Top инвариантный 369
— пространственное 251 — — нерезонансный 369
Структура галилеева 13 — — резонансный 369
— евклидова 12, 287 Точка контакта 320, 322
— комплексная 197 — мировая 13
— комплексного проективного — омблическая 397
пространства симплектическая — пространства моментов
311 регулярная л*
— — — — эрмитова 309 — фазовая 22
— контактная 314, 315, 319, 450 — фокальная к многообразию 411
— проективного алгебраического Траектория 15
многообразия симплектическая Трансверсальность подпространств
312 196
— пуассонова 422 Триада симплектическая 461
— — трансверсальная 425 Трубка ротора 205
— симплектическая 175 Углы Эйлера 132, 133
— — линейная 191 Умножение внешнее 145, 148
— — стандартная 191 Уравнение Гамильтона—Якоби
Тело твердое 119 224
Тензор инерции 122, 289 — Кортевега—де Фриза 465
— кривизны 272 — Матье 106
Теорема Айвори 442 — Ньютона 16
— Вильямсона 349 — Шредингера 408
— Галина 350 — Эйлера 127, 128
— Гарднера 467 — — для угловой скорости 293
— Гюйгенса 219 — Эйлера — Лагранжа 55
— Дарбу 201, 328 — Хилла 103
— — для контактных структур 328 — Якоби 275
— Клеро 79 Уравнения Гамильтона
— Колмогорова 372 канонические 62, 207, 212
— Лакса 466 — Лагранжа 57
— Лапласа 258 — Ньютона 44
— Лиувилля 65, 178 — с частными производными
— — об интегрируемых системах первого порядка нелинейные
238, 239 335
— Нётер 81, 188, 190 — Эйлера 127
— Ньютона 42 — — для обобщенного твердого
— об усреднении 251 тела 290, 291
— Пуанкаре геометрическая 384 Ускорение 15, 16
— — о возвращении 67 —— силы тяжести 19
— Пуансо 129 Условие интегрируемости поля
— Пуассона 189, 190 плоскостей 318
— Рэлея 302 — — Фробениуса 318
— Штейнера 125 Устойчивость 91
— Якоби 228 — асимптотическая 104
Теоремы Варченко 431 — по Ляпунову 91, 104
Теория эргодическая 67, 256, 281 — сильная 105
Течения стационарные 297 Факторизация конфигурационного
Тождество Якоби 181, 184, 189 пространства 345
— фазового потока 291
Фигуры Лиссажу 29
Форма базисная 146, 147
— Биркгофа нормальная для
гамильтониана 353
— — — для преобразования 354
— внешняя 143, 144
— дифференциальная 153, 154
— замкнутая 171
— контактная 322
— кривизны 268
— неособая 206 Формула гомотопии
173
— Лейбница 182
— Стокса 167, 249
Фронт волновой 219
— —, скорость движения 220
— лежандрова отображения 452
Функции, двойственные по Юнгу 60
— Казимира 424
— находящиеся в инволюции 238
Функция Гамильтона 62, 177, 237,
347
— — контактная 329
— —, собственные числа 348
— действия 222
— квазиоднородная 429
— Лагранжа 52, 57
— производящая 227, 234
— —, инвариантность 392
— тока 299
Функционал 53
— дифференцируемый 53
Характеристика 207, 225, 336, 447
Хвост ласточкин 226, 334, 419, 433,
460, 461
Центр инерции 45
Цепь 161
Цикл 172
Циркуляция 163
Частота собственная 95
— условно-периодического
движения 251
Частоты независимые 251
Число Бетти 173
— степеней свободы 74
Члены резонансные 358
Эволюция 258
Эквивалентность отображений
лагранжева 420
— — лежандрова 333
Экстремаль 54
— условная 85
Элемент контактный 314, 320
— — ориентированный 325
— — —, геодезический поток 325
Эллипсоид инерции 124, 394
Энергия кинетическая 21, 47, 78
— немеханическая 49
— полная 21, 26, 63
— потенциальная 18, 20, 21, 31, 78
— — эффективная 35