Universidade Tecnológica Federal do Paraná

Departamento Acadêmico de Eletrotécnica

Controle Digital de Conversores Estáticos

Projeto via Resposta em Freqüência
Plano W

Roger Gules
 Projeto Digital - Resposta em Freqüência
 A análise da resposta em freqüência no plano Z é complexa em
função da relação: Z  esT
 Para fazer a análise da resposta em freqüência de um sistema
discreto faz-se a transformação do plano Z no plano W, onde
pode-se utilizar as mesmas técnicas de projeto via resposta em
freqüência do sistema contínuo.
 O plano W é obtido a partir da transformação bilinear:
Tustin ou Bilinear
2 Z  1 1 W  T
2 Z  1 W  Z 2
s  T Z  1 1 W  T
T Z  1 2

Resposta em Freqüência Plano W 2

Projeto Digital - Resposta em Freqüência

2 Z  1 1 W  T
W  Z 2
T Z  1 1 W  T
2

Resposta em Freqüência Plano W 3

 Revisão da Resposta em Freqüência
Resposta assintótica e real normalizada G(s)=(s+a) Sistema de fase mínima

Sistemas de fase não mínima: Zero no semi-plano direito G(s)=(s-a)

Resposta em freqüência do zero de fase não mínima:
- Módulo permanece o mesmo
- A fase apresenta a mesma variação, porém com sinal negativo, da
mesma forma que um pólo.

Resposta em Freqüência Plano W 4

Revisão da Resposta em Freqüência
a) G(s) = s b) G(s) = 1/s

Resposta em Freqüência Plano W 5

Revisão da Resposta em Freqüência
c) G(s) = (s + a) d) G(s) = 1/(s + a)

Resposta em Freqüência Plano W 6

Revisão da Resposta em Freqüência

Resposta em Freqüência de pólos complexos

Resposta em Freqüência Plano W 7

Revisão da Resposta em Freqüência
Conceito de estabilidade - Resposta em Freqüência

 Margens de ganho (MG)

 margem de fase (MF)

Resposta em Freqüência Plano W 8

 Plano W 2
G (s) 
s  0,5
D( z )  k  1

a) Apresente o diagrama de Bode (Plano w)

b) Verifique a estabilidade e determine a margem de ganho
c) Qual o valor de ganho D(z)=k no qual o sistema será marginalmente estável

Resposta em Freqüência Plano W 9

 Plano W G (s) 
2
G (z) 
1,037
s  0,5 Z  0,7408
1 W  T
Z 2
1 W  T
2

0,04 1,037 0,0415  1  0,3  w 

FTMA ( w )  FTMA ( w ) 
 1  0,3  w  0,2592  1  2,01  w 
  0,7408 
 1  0,3  w 
 w  Ganho DC(w=0)=0,1601
1   Ganho DC(w=0)= -15,912dB
3 ,33
FTMA ( w )  0,1601    1
 w  Ganho HF (w=∞)  0,1601  3,33  0,0239
1   1
 0 , 4964  0,4964
Ganho HF (w=∞)= -31,4 dB

Resposta em Freqüência Plano W 10

 Plano S Plano w

Resposta em Freqüência Plano W 11

 Teorema da
Plano S Plano w amostragem

Resposta em Freqüência Plano W 2    Fa 2    1 0, 6

rad   5,236 12
2 2
 Plano w
Sistema estável
MG=32,5 dB
32,5dB  20  log(k )
32,5
k  10 20  42,16

Resposta em Freqüência Plano W 13

 Plano w

Resposta em Freqüência Plano W 14

 Compensador Atraso de Fase (Lag)
 Melhoria da resposta em regime permanente:
Para haver redução do erro deve-se aumentar o ganho do
sistema em baixa freqüência (s=0, w=0 e Z=1).

  1 
E ( t  )  lim s   R (s)  
s0   1  FTD 
(s  z o )
D(s)  K c  | zo | > | p o |
(s  p o )
 w 
 1  
 z 
D( w )  a 0 
 w 
1  
 p 

Resposta em Freqüência Plano W 15

Compensador Atraso de Fase (Lag)

Resposta em Freqüência Plano W 16

 Metodologia de Projeto – Atraso de Fase
a) Determina-se a freqüência w1 na resposta em freqüência
do sistema sem o compensador G(w). A freqüência w1 é a
freqüência onde a fase do sistema apresenta o valo igual a:

G (1)  (180  MF  5) MF= Margem de fase desejada

w1 será a freqüência de cruzamento por zero quando o

compensador for inserido no sistema.
b) Posiciona-se o zero do compensador uma década abaixo
da freqüência w1 para que o atraso de fase seja nulo na
freqüência w1. z  0,1  1
Resposta em Freqüência Plano W 17
 Metodologia de Projeto – Atraso de Fase
c) O posicionamento do pólo deve garantir que o ganho do
sistema compensado seja unitário em (w1).

D(1)  G (1)  1 (0 dB)

O ganho em alta freqüência do compensador é igual a:

p
D(1)  a 0  (a0 é o ganho DC (W=0) do compensador)
z
Portanto:
p
a0  G (1)  1
z

Resposta em Freqüência Plano W 18

 Metodologia de Projeto – Atraso de Fase
z 0,1  1 G 1 Deve ser em valor
p  
a 0  G 1 a 0  G 1
absoluto e não em dB.

Caso o ganho K do sistema G(w) já tenha sido ajustado para o

valor de erro desejado, então a0=1.
Portanto o compensador projetado é igual a:
 w 
1  
 z  Para finalizar deve-se converter D(w) em D(z)
D( w )  a 0  e obter a equação diferença do controlador.
 w 
1  
 p 
Resposta em Freqüência Plano W 19
 Metodologia de Projeto – Atraso de Fase
Sendo:
 w 
1  
D( w )  a 0  
z 
D(z)  kc 
z  zc Z
1 W  T
2 W
2 Z  1


1 
w 
 p  pc  1 W  T
2
T Z  1
 p 
Então:

  2  z  
 z   2 T 
p  z  2 T    T  z  
D( z )  a 0  
z  p  T    2 T  p  
2
z 
  2  p  
  T 

Resposta em Freqüência Plano W 20

 Atraso de Fase - Resumo
1 ) Ajuste de ganho para atender a especificação de erro: ( kajustado=a0)
Atende a especificação de
2) G (1)  (180  MF  5) margem de fase
Garante que o atraso de fase do
3) z  0,1  1 Compensador não altera a margem
de fase

z 0,1  1
4) p   Define a redução de ganho para
a 0  G 1 a 0  G 1 O módulo cruzar 0dB em w1.

  2  z  
 z   2 T 
5) D(z)  a 0   p   z  2  
T   T  z   Compensador discreto em Z.

z  p  T    2 T  p  
2
z 
  2  p  
  T 

Resposta em Freqüência Plano W 21

Exemplo de Projeto – Atraso de Fase
1
G (s) 
T=0,4 s  s  2 

Especificações: MF=40º e Kv=4 (erro para entrada em rampa igual a 0,25)

G (z) 
z  0,76 
16  z  1  z  0,45

Resposta em Freqüência Plano W 22

23
 Compensador Avanço de Fase (Lead)
 Melhoria da resposta transitória:
 Aumento na velocidade de resposta: Aumento na freqüência

wc)no módulo da FTMA.

de cruzamento por 0dB (
 Aumento do amortecimento e redução do sobresinal:
Aumento na Margem de Fase (MF).
( s  zo )
Gavanço ( s )  K c  | zo | < | p o |
( s  po )

 1   w 
D( w )  K c  
1     w 

Resposta em Freqüência Plano W 24

Compensador Avanço de Fase (Lead)

Resposta em Freqüência Plano W 25

 Compensador Avanço de Fase (Lead)
 A contribuição positiva de
fase deve ser dimensionada de
modo que o seu pico ocorra
exatamente sobre o ponto onde
a margem de fase é definida, e
o valor do pico da fase (θmax)
seja grande o suficiente para
que o aumento na MF atenda
aos requisitos de resposta
transitória.
Resposta em Freqüência Plano W 26
 Metodologia de Projeto – Avanço de Fase
Principais relações
Matemáticas:
 1   w 
D( w )  K c  
1     w 
 max  MFdesejada  MFsistema 1
wz     1 
wp   
   

 1  sen  max  
   
 1  sen  max  
1  1 
wz    wp   
   
 1 
W max   
   

Resposta em Freqüência Plano W 27

 Metodologia de Projeto – Avanço de Fase
a) Ajustar o ganho do sistema caso seja necessário.
Redução do erro, aumento da freqüência de
cruzamento por zero, etc.
b) Medir a margem de fase do sistema (MFsistema).
c) Calcular o ângulo max  max  MFdesejada  MFsistema

Pode-se acrescentar 5% ao ângulo max calculado para

compensar imprecisões do método.
d) Calcula-se alfa (α) para determinação de Wmax.
 1  sen  max  
   
 1  sen  max  
Resposta em Freqüência Plano W 28
Metodologia de Projeto – Avanço de Fase
e) Determinação de Wmax
1
- Calcular D( W max)  10  log 

- Verificar no gráfico do módulo do sistema qual é a freqüência na
  1
qual o módulo do sistema é igual a:  D( W max)  10  log  
 
Esta freqüência é Wmax e esta deve ser a freqüência de cruzamento
por zero quando o compensador for adicionado ao sistema.

f) Determinação da constante σ
 1   1 
W max       
       W max 

Resposta em Freqüência Plano W 29

 Metodologia de Projeto – Avanço de Fase
g) Compensador D(w) e D(Z)  w 
 1   w 
 1
  1




 1
w 
wz 
D( w )  K c   D( w )  K c   D( w )  K c 
1     w  1 w  
1
w 


 1 
  
 wp



  2  z  
 z   2 T 
p  z  2 T    T  z  
D(z)  Kc  
z  p  T    2 T  p  
2
z 
  2  p  
  T 

Resposta em Freqüência Plano W 30

Exemplo de Projeto – Avanço de Fase
1
G (s) 
T=0,1 s  s  5

Especificações: MF=40º e Kv=10 (erro para entrada em rampa)

0.0043  z  0,85
G (z) 
z  1 z  0,61

Resposta em Freqüência Plano W 31

Exemplo de Projeto – Avanço de Fase
Ganho do compensador
K=1 K=50

MFsistema=21,3

Resposta em Freqüência Plano W 32

Exemplo de Projeto - Avanço de Fase
 max  40  21,3  18,7  max  25
 max  MFdesejada  MFsistema
Aumentado para compensar imprecisão

 1  sen  max    1  sen 25 

         0,4059
 1  sen  max    1  sen 25 

1  1 
D( W max)  10  log  D( W max)  10  log   3,9dB
  0,4059 

Do gráfico do módulo do sistema com K=50: Wmax=8 rad/s

Resposta em Freqüência Plano W 33

Exemplo de Projeto - Avanço de Fase
K=50

Wmax=8rad/s
-3,9dB

MFsistema=21,3

Resposta em Freqüência Plano W 34

Exemplo de Projeto - Avanço de Fase
 1   1 
      0,2 
   W max   0,4059  8 
 
Compensador:
 w 
 1  0,2  w   1 
 1   w  5 
D( w )  K c   D ( w )  50    D( w )  50  
1     w   1  0,2  0,4  w   w 
 1  12,5 
 
  2 0,1  5  
 z  

12,5  5  2 0,1   2 0,1  5  
   z  0,6  
5  12,5  2 0,1
D(z)  50    D(z)  96,15   
  0,1  12,5  
2  z  0, 23  
z  2  
  0,1  12 ,5
 

Resposta em Freqüência Plano W 35

Exemplo de Projeto
K=50

Wmax=8rad/s
-3,9dB

MFsistema=21,3

Resposta em Freqüência Plano W 36

Exemplo de Projeto - Avanço de Fase

Resposta em Freqüência Plano W 37