Ingeniería Informática

Sistemas de Control por Computador (SCC)

Tema 1
Introducción a los sistemas de control
por computador

Curso 2006-07
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Conceptos básicos

• Planta: cualquier objeto físico cuya respuesta se desea

controlar

• Las plantas se pueden representar por sistemas

Señal salida
Planta
actuante
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Ejemplo de planta (I)

Fuente: Norman S. Nise, Control Systems Engineering, p. 18, Ed. John Wiley & Sons, 2000.
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Ejemplo de planta (II)

Fuente: Benjamin C. Kuo, Sistemas de Control Automático, p. 403, Ed. Prentice-Hall, 1995.
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Ejemplo de planta (III)

Fuente: Benjamin C. Kuo, Sistemas de Control Automático, p. 4, Ed. Prentice-Hall, 1995.

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Caracterización de los sistemas

• Caracterizaremos los sistemas y los subsistemas a

través de la relación entre la señal de entrada y la
señal de salida. Para encontrar esta relación hay
que recurrir a las leyes de la física: leyes de
Newton, leyes de Kirchov, … No obstante, el
resultado habitual es que la entrada y la salida
estén relacionadas por una ecuación diferencial
lineal con coeficientes constantes.
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Conceptos básicos

• Sistema de control: conjunto de subsistemas y plantas

interconectados con la intención de controlar las salidas de
las plantas, i.e., que las salidas de las plantas sigan unos
objetivos prefijados.

Señal de Sistema salida

referencia de control
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Respuesta típica de un sistema de control

Fuente: Norman S. Nise, Control Systems Engineering, p. 11, Ed. John Wiley & Sons, 2000.
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Objetivos de diseño de un sistema de control

• Cumplir unas especificaciones de respuesta

transitoria.

• Cumplir unas especificaciones de respuesta en

estado estable.

• Garantizar la estabilidad.

• Robustez.

• Consideraciones de tipo económico.

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Sistemas de control en lazo abierto

Distorsión 1 Distorsión 2

Referencia Salida
Transductor Controlador Planta

• Sistemas de control extraordinariamente sencillos ☺

• Necesita una perfecta calibración de la planta

• No puede compensar posibles distorsiones en el sistema

• Ejemplo: electrodomésticos como lavadora, tostadora …

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Sistemas de control en lazo cerrado

Distorsión 1 Distorsión 2

Referencia Salida
Transductor Controlador Planta

Sensor

• Mayor robustez frente a imperfecciones en la caracterización

de las plantas
• Permite compensar las distorsiones
• Las respuestas transitoria y permanente se pueden controlar
más convenientemente y con mayor flexibilidad
• Es más complejo y caro que el control en lazo abierto.
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Ejemplo de sistema de control en lazo cerrado (I)

Fuente: Norman S. Nise, Control Systems Engineering, p. 18, Ed. John Wiley & Sons, 2000.
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Ejemplo de sistema de control en lazo cerrado (II)

Fuente: K. Ogata, Modern Control

Engineering, p. 10, Ed. Prentice-Hall, 1997.
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Ejemplo de sistema de control en lazo cerrado (III)

Fuente: K. Ogata, Modern Control Engineering,

p. 3, Ed. Prentice-Hall, 1997.
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Ejemplo de sistema de control en lazo cerrado (IV)

Fuente: K. Ogata, Modern Control Engineering, p. 5, Ed. Prentice-Hall, 1997.

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Diagrama de bloques de un sistema de control por computador

.
Fuente: G. F. Franklin et
al., Digital Control of
Dynamic Systems, p. 2, Ed.
Addison Wesley, 1998.
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Ejemplo de sistema de control por computador

Fuente: K. Ogata, Modern Control Engineering, p. 5, Ed. Prentice-Hall, 1997.

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Ventajas del control digital

• Varios lazos cerrados pueden ser controlados por el mismo

ordenador compartiendo diversas tareas en tiempo.
• Versatilidad: pueden implementar una gran variedad de
acciones de control.
• Flexibilidad: cambiar la acción de control se puede hacer
por software
• Precisión: pueden ejecutar cálculos complejos con
exactitud constante y a alta velocidad. El grado de
precisión se puede incrementar con un coste muy pequeño.
• Capacidad de supervisión y monitorización
• Mayor capacidad de decisión.