UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA-SISTEMAS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
SISTEMAS

MONOGRAFIA DE MODELOS MATEMATICOS

DE SISTEMAS FISICOS

ASIGNATURA: CONTROL I

DOCENTE: Mg. Ing. ANGEL ALMIDON ELESCANO

ESTUDIANTES:

 GONZALEZ CHILQUILLO JUAN

 VILLA RIVEROS ERIK
 GUEVARA TITO GOMER
 TAIPE ACUÑA JAVIER

SEMESTRE:2019-II

CICLO: V

PAMPAS
2019
1
 DEDICATORIA

A nuestros padres quien con mucho

esfuerzo nos apoyan a seguir adelante en
nuestros estudios

2
 ÍNDICE
1 INTRODUCCIÓN ................................................................................................................ 4
2.MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS FISICOS........................................ 5
2.1. SISTEMAS DINÁMICOS ............................................................................................... 5
2.2 SISTEMAS ELÉCTRICOS ............................................................................................. 5
3. MECÁNICOS: TRASLACIÓN Y ROTACIÓN ......................................................... 7
3.1 Sistemas mecánicos ..................................................................................................... 7
3.1.1 Movimiento de traslación ......................................................................................... 7
3.2 Modelo mecánico masa-resorte-amortiguador ........................................ 9
3.3 Movimiento de rotación ............................................................................................. 10
4. HIDRÁULICOS ..................................................................................................................... 12
5.EJERCICIOS DE SISTEMAS FÍSICOS.................................................................... 13
6.CONCLUSIÓN ................................................................................................................... 19
7.BIBLIOGRAFÍA................................................................................................................. 20

3
 1 INTRODUCCIÓN

Para el estudio de los sistemas de control es necesario conocer el

comportamiento de los elementos que eventualmente pueden formar parte de un
sistema a controlar y del sistema de control. Este comportamiento se puede
expresar en forma de un modelo matemático.

Se conoce como modelo matemático a las expresiones que representan el

comportamiento dinámico de un sistema.

El estudio dinámico consiste entonces en determinar analíticamente la

respuesta (salida) cuando la entrada experimenta una variación en el tiempo
(excitación). Dicho de otra manera, poder representar la respuesta transitoria del
sistema.

Los modelos matemáticos de los sistemas físicos son ecuaciones diferenciales,

que pueden ser ordinarias para los sistemas a parámetros concentrados o
parciales para los sistemas distribuidos. Estas ecuaciones diferenciales pueden
ser lineales o no lineales según el rango de funcionamiento en el cual se quiere
estudiare al sistema.

En este capítulo estudiaremos los modelos matemáticos, lineales y simplificados

de algunos tipos de sistemas más comunes. Quedan fuera del alcance de este
capítulo los modelos matemáticos no lineales de los sistemas físicos, los cuales
son más precisos pero más complejos para la correcta comprensión del resto de
la asignatura.

4
 2.MODELOS MATEMÁTICOS DE SISTEMAS FISICOS

¿QUÉ ES UN MODELO MATEMATICO?

Es una expresión que permite representar el comportamiento de un proceso

físico en función de las variables que intervienen en dicho proceso. La aplicación
de las Leyes que rigen los procesos generan modelos matemáticos basados en
Ecuaciones Diferenciales (E.D)

2.1. SISTEMAS DINÁMICOS

Son aquellos sistemas físicos no estáticos y que siempre nos representa

variables, por ejemplo: sistemas eléctricos – electrónicos, el movimiento de los
electrones (relación voltaje – corriente); sistemas mecánicos, engranes, bandas,
poleas, etc.; en los sistemas hidráulicos, movimiento de fluidos a través de un
control de flujo o recipientes. En la mayoría de los sistemas de control contienen
componentes tanto mecánicos como eléctricos, aunque algunos sistemas tienen
elementos neumáticos e hidráulicos. Desde el punto de vista matemático, la
descripción de los elementos mecánicos y eléctricos son análogos, de hecho, se
puede demostrar, que dado un dispositivo eléctrico normalmente existe una
contraparte matemática-mecánica, análoga y viceversa.

2.2 SISTEMAS ELÉCTRICOS

5
CIRCUITO RLC

Aplicamos la ecuación de conservación:

Aplicamos la transformada de Laplace a las ecuaciones diferenciales:

Construimos el diagrama de bloques

y obtenemos la función de transferencia del circuito, reduciendo dicho

diagrama.

6
3. MECÁNICOS: TRASLACIÓN Y ROTACIÓN

3.1 Sistemas mecánicos

3.1.1 Movimiento de traslación:

Se define como un movimiento que toma lugar a lo largo de una línea recta,
sus variables son la aceleración, desplazamiento y la velocidad, donde la
segunda ley de Newton establece:

F = m a” ó “Σ F = m a”

Masa: Es la propiedad de un elemento de almacenar energía cinética del

movimiento de traslación, como comentario podemos decir que la masa es
análoga a la inductancia en un circuito eléctrico.

Si w = peso del cuerpo

𝐰
𝒈=
𝐦

Donde g: es la aceleración de la caída libre de un cuerpo debido a la gravedad

g = 9.80 m/seg2

Resorte lineal: Es considerado como un modelo de resorte real o como una

banda o cable. Es un elemento que almacena energía potencial (es la energía
que tienen los cuerpos capaces

de realizar un trabajo mecánico debido a la posición que ocupa dentro de un

campo de fuerza); es análogo al capacitor en un circuito eléctrico.

El comportamiento de un resorte con deformación pequeña se aproxima a la

relación:

F(t) = K y(t)

Donde K = constante de resorte (rigidez)

f(t) = K y(t) Esta ecuación implica que la fuerza que actúa en el resorte
directamente proporcional (deformación) del resorte.

7
 y(t)

K
F(t)

Sistema fuerza - resorte

Si el resorte es precargado con una tensión (T), la ecuación:

f(t) – T = K y(t)

Relación Fuerza. -Velocidad, Fuerza. -desplazamiento e Impedancia

para resorte masa, amortiguador traslacional

Podemos observar entonces que el resorte es análogo al capacitor, el

amortiguador es análogo a la resistencia y la masa es análoga al inductor.

8
En consecuencia, sumar fuerzas escritas en términos de velocidad es análogo a
sumar voltajes escritos en términos de corriente y las ecuaciones diferenciales
mecánicas resultantes son análogas a las ecuaciones de malla. Si las fuerzas se
escriben en términos de desplazamiento, las ecuaciones resultantes se
asemejan, pero no son análogas a las ecuaciones de malla.

El sistema mecánico solo requiere de una ecuación diferencial, llamada ecuación

del movimiento, para poder describirlo, empezaremos por su poner una dirección
positiva de movimiento, por ejemplo a la derecha. Esta supuesta dirección
positiva de movimiento es semejante a suponer una dirección de corriente en un
circuito eléctrico. Mediante el uso de nuestra dirección supuesta de movimiento
positiva, primero dibujamos un diagrama de cuerpo libre colocando en el cuerpo
todas las fuerzas que actúan sobre este, ya sea en dirección de movimiento o en
sentido opuesto a este, a continuación usamos la ley de Newton para formar una
ecuación diferencial, al sumar las fuerzas y hacer las sumas igual a cero,
suponiendo condiciones iniciales a cero, posteriormente convertimos estas
ecuaciones a Laplace para obtener la función de transferencia.

3.2 Modelo mecánico masa-resorte-amortiguador

f = fuerza aplicada
k = constante del resorte
m = masa del cuerpo
b = coeficiente del
amortiguador (fricción
viscosa)
x = desplazamiento

 Si aplicamos la 2da derivada

del desplazamiento (x) nos da
la aceleración (a).
 Si aplico la 1ra derivada al
desplazamiento (x) nos da la
velocidad (v).
 F = ma + b(v)+ K(x)

9
Diagrama cuerpo libre

Obtener la F.T. La fuerza está en función del desplazamiento

 Entrada: la fuerza aplicada

F(s)
 Salida: el resultado de
desplazamiento
𝑋(𝑆)
 𝐹. 𝑇 =
𝐹(𝑆)
 F = ma + b(v)+ KX

Ecuación diferencial:

Ecuación en Laplace

Función de transferencia

3.3 Movimiento de rotación

Un sistema mecánico está conformado por los elementos siguientes:

10
Donde:
T : Torque o momento
 : Desplazamiento angular o deformación angular
 : Velocidad angular
 : Aceleración angular
G : Coeficiente de deformación de ejes
C : Coeficiente de fricción viscosa
I : Momento de inercia de masas

N : Numero de dientes de engrane

El modelo matemático se obtiene haciendo un diagrama de cuerpo libre sobre
cada volante de inercia del sistema.
Se define como el movimiento alrededor de un eje fijo. La ley de Newton para
el movimiento de rotación establece:

∑ 𝑭𝒖𝒆𝒓𝒛𝒂 = 𝑱𝜶

𝑱 = 𝑰𝒏𝒆𝒓𝒄𝒊𝒂

𝜶 = 𝒂𝒄𝒆𝒍𝒆𝒓𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒂𝒏𝒈𝒖𝒍𝒂𝒓

Las otras variables que se usan generalmente para describir el movimiento de

rotación son: par (T) torsión y la velocidad angular (W) así como el
desplazamiento angular ().

Inercia:

la inercia (J) se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energía

cinética de movimiento de rotación. La inercia de un elemento dado, depende
de la composición geométrica alrededor del eje de rotación y su densidad.

11
Por ejemplo la inercia de un disco circular ó eje alrededor de su eje geométrico
esta dado por:

J = ½ m r2

Cuando un par es aplicado a un cuerpo con inercia “J”, como se muestra en la

figura:

En donde:
θ(t) = Desplazamiento angular
ω(t) = Velocidad angular
α(t) = Aceleración angular

4. HIDRÁULICOS

Sistema dinámico hidráulico (nivel de líquido)

Flujo laminar:

Es cuando las capas adyacentes del fluido viscoso fluyen en forma suave una
sobre otra y permanece una línea de corriente de flujo estable.

Flujo turbulento:

Es cuando cambia el flujo laminar a un movimiento irregular y aleatoria del fluido.

Sistema hidráulico

q = Flujo
h = Nivel de líquido o altura
C = Capacidad del tanque
R = Válvula o resistencia al
flujo

Obtener la F.T

12
 𝑯(𝒔)
𝑸𝒊 (𝒔)

Analogía Ecuación diferencial:

Ecuación Laplace:

Sustituir Q0(s)

5.EJERCICIOS DE SISTEMAS FÍSICOS.

Ejemplo de sistemas eléctricos

EJERCICIO RESUELTO POR GUEVARA TITO, GOMER

Hallar el modelo matemático del sistema eléctrico y su Función de Transferencia

13
Solución

Hallando modelo matemático

𝒆𝒊 (𝒕) = 𝑽𝑳 + 𝑽𝑹 + 𝑽𝑪
𝑑𝑖 1 𝑡
𝑒𝑖 (𝑡) = 𝐿. + 𝑅. 𝑖(𝑡) + ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡 … … … … … … . . (1)
𝑑𝑡 𝐶 0
𝒆𝟎 (𝒕) = 𝑽𝑪
1 𝑡
𝒆𝟎 (𝒕) = ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡 … … … … … … . . (2)
𝐶 0
Para hallar la función de transferencia aplicamos la transformada de Laplace
Transformando la ecuación (1)
𝐼(𝑠)
𝐸𝑖 (𝑠) = 𝐿𝑆𝐼(𝑠) + 𝑅𝐼(𝑠) +
𝐶𝑆
𝟏
𝑬𝒊 (𝒔) = 𝑰(𝒔) [𝑳𝑺 + 𝑹 + ] … … … … . . (𝟏)
𝑪𝑺
Transformando la ecuación (2)

𝐼(𝑠)
𝐸0 (𝑠) =
𝐶𝑆

𝑰(𝒔) = 𝑬𝟎 (𝒔)𝑪𝑺 … … … … . (𝟐)

Ahora remplazamos la ecuación (2) en (1)

1
𝐸𝑖 (𝑠) = 𝐸0 (𝑠)𝐶𝑆 [𝐿𝑆 + 𝑅 + ]
𝐶𝑆

𝐸𝑖 (𝑠) = 𝐸0 (𝑠)[𝐿𝐶𝑆 2 + 𝑅𝐶𝑆 + 1]

14
 𝑬𝟎 (𝒔) 𝟏
=
𝑬𝒊 (𝒔) 𝑳𝑪𝑺𝟐 + 𝑹𝑪𝑺 + 𝟏

Entonces nuestra Función de Transferencia será

𝑬𝟎 (𝒔) 𝟏
𝑮(𝒔) = =
𝑬𝒊 (𝒔) 𝑳𝑪𝑺𝟐 + 𝑹𝑪𝑺 + 𝟏

EJERCICIO DESARROLLADO POR VILLA RIVEROS ERIK

Ejemplo de sistema mecánico

Luego definimos que nuestra variable de entrada y de salida

SISISTEMAS
F(t) MECANICOS x(t)
entrada salida

Aplicando sumatoria de fuerzas

∑ 𝑭 = 𝒎𝒂

𝒅𝒙(𝒕) 𝒅𝟐 𝒙(𝒕)
𝑭(𝒕) − 𝒃 − 𝑭𝑿(𝒕) = 𝒎 ECUACION DIFERENCIAL
𝒅(𝒕) 𝒅𝒕𝟐

15
 𝒅𝟐 𝒙(𝒕) 𝒅𝒙(𝒕)
𝑭(𝒕) = 𝒎 + 𝒃 + 𝑭𝑿(𝒕)
𝒅𝒕𝟐 𝒅(𝒕)

Llevando a una transformada de Laplace

𝑭(𝑺) = 𝒎(𝒔𝟐 𝒙(𝒔) − 𝑺𝑿𝟎 − 𝑿, 𝟎) + 𝒃(𝑺𝑿(𝒔) − 𝒙𝟎 ) + 𝒌𝑿(𝑺)

Condición inicial de que

𝑿𝟎 =0 𝑿, 𝟎) = 𝟎

𝑭(𝑺) = 𝒎(𝒔𝟐 𝒙(𝒔) + 𝒃(𝑺𝑿(𝒔)) + 𝒌𝑿(𝑺)

𝑭(𝑺) = 𝑿(𝑺)(𝒎𝟐 + 𝒃𝒔 + 𝒌)

𝑿(𝑺) 𝟏 FUNCIÓN DE
= TRANSFERENCIA
𝑭(𝑺) (𝒎𝟐 + 𝒃𝒔 + 𝒌)

Ejemplo de sistema Hidráulico

EJERCICIO DESARROLLADO POR TAIPE ACUÑA JAVIER

Ejemplo de sistema hidráulico

2.- Calcular la fuerza de retroceso de un cilindro de doble efecto sabiendo que

la fuerza de avance es de 5N,la presión es de 10 Pa y la superficie del vástago
es de 0,1𝑚2.

𝑭 𝑭
𝑷= →𝑺=
𝑺 𝑷
𝟓
𝑺𝑨 = 𝑺𝑬 = = 𝟎, 𝟓𝒎𝟐
𝟏𝟎
𝑺𝑹 = 𝑺𝑬 − 𝑺𝑽 = 𝟎, 𝟓 − 𝟎, 𝟏 = 𝟎, 𝟒𝒎𝟐
𝑭 = 𝑷 × 𝑺 = 𝟏𝟎 × 𝟎, 𝟒 = 𝟒𝑵 → 𝑭𝑹 = 𝟒𝑵

16
EJERCICIO RESUELTO POR GONZALEZ CHILQUILLO JUAN

EJEMPLO SISTEMA MECANICOS DE ROTACION

17
18
 6.CONCLUSIÓN

En este tema de modelos matemáticos físicos concluimos que son modelos

matemáticos que nos permiten controlar cosas mediante la expresión de las
matemáticas como función específica ecuaciones diferenciales y transformadas
de Laplace lineales, según el rango de funcionamiento en el cual se quiere
estudiar el sistema, como también hay una gran relación con los sistemas
dinámicos de la física y eléctricos , que dé a partir de ello se puede también se
pude expresar la transformada de Laplace mediante expresiones matemáticas
donde podemos definir una entrada y una salida de control, con ello llevaremos
a un control más eficiente con la manipulación y ordenamiento equivalente a un
sistema de control.

19
 7.BIBLIOGRAFÍA

file:///C:/Users/ASUS/3D%20Objects/control%201/Introduccion%20a%20Los%20Sistemas%20
de%20Control.pdf

file:///C:/Users/ASUS/Downloads/Clase%201%20-%20Introduccion%20-%20Modelado.pdf

file:///C:/Users/ASUS/3D%20Objects/control%201/Modelado%20de%20sistemas%20físicos.pd
f

https://www.ecured.cu/Segunda_Ley_de_Newton

https://www.youtube.com/watch?v=ss3Wmot63

20