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LAB.CONTROL 1
AREQUIPA – PERU
num=[1 0];
den=[1 14 56 160];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
>> ejem1
A=
B=
1
0
0
C=
0 1 0
D=
0
A=[0 1 0; 0 0 1; -5 -25 -5];
B=[0; 25; -120];
C=[1 0 0];
D=[0];
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
>> ejem2
num =
0 0 25.0000 5.0000
den =
tiempo_asentamiento =
1.1850
tiempo_asentamiento =
1.1850
num=[1];
den=[1 0.2 1];
impulse(num,den);
grid
title('Respuesta a un impulso unitario de
G(s)%1/(sp2!0.2s!1)')
% ------- Respuesta a una rampa -------
num=[2 1];
den=[1 1 1];
t=0:0.1:10;
r=t;
y=lsim(num,den,r,t);
plot(t,r,'-',t,y,'o')
grid
title('Respuesta a una rampa unitaria obtenida con la orden
"lsim"')
xlabel('t Seg')
ylabel('Entrada en rampa unitaria y salida del sistema')
text(6.3,4.6, 'Entrada en rampa unitaria')
text(4.75,9.0,'Salida')
t=0:0.1:12;
A=[-1 0.5;-1 0];
B=[0;1];
C=[1 0];
D=[0];
% Para la entrada en escalón unitario u%1(t),
% use la orden "y=step(A,B,C,D,1,t)".
y=step(A,B,C,D,1,t);
plot(t,y)
grid
title('Respuesta a un escalón unitario')
xlabel('t Seg')
ylabel('Salida')
% Para la respuesta a una entrada exponencial u=exp(–t),
% use la orden z=lsim(A,B,C,D,u,t).
u=exp(-t);
z=lsim(A,B,C,D,u,t);
plot(t,u,'-',t,z,'o')
grid
title('Respuesta a una entrada exponencial u=exp(–t)')
xlabel('t Seg')
ylabel('Entrada exponencial y salida del sistema')
text(2.3,0.49,'Entrada exponencial')
text(6.4,0.28,'Salida')
% --------------- Respuesta a condición inicial ---------------
% ***** La respuesta del sistema a condición inicial se convierte a una
respuesta
% en escalón unitario modificando el numerador del polinomio *****
% **** Introduzca el numerador y el denominador de la función
% de transferencia G(s) ****
num=[0.1 0.35 0];
den=[1 3 2];
% ***** Introduzca la siguiente orden de respuesta a un salto *****
step(num,den)
% ***** Introduzca grid y title en la gráfica *****
grid
title('Respuesta del sistema de resorte-masa-amortiguador a condición
inicial')
t=0:0.01:3;
A=[0 1;-10 -5];
B=[2;1];
[x,z,t]=step(A,B,A,B,1,t);
x1=[1 0]*x';
x2=[0 1]*x';
plot(t,x1,'x',t,x2,'-')
grid
title('Respuesta a condición inicial')
xlabel('t Seg')
ylabel('Variables de estado x1 y x2')
gtext('x1')
gtext('x2')
Practica en clase
num1=[10];
den1=[1 1];
G1=tf(num1,den1)
num2=[1];
den2=[2 0.5];
G2=tf(num2,den2)
sys1=series(G1,G2)
sys2=feedback(sys1,0.1)
sys3=series(sys2,540)
sys4=feedback(sys3,1)
sys4 =
5400
--------------------
2 s^2 + 2.5 s + 5402