Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I Código: 212020

PROYECTO DE INGENIERÍA I

FASE CUATRO – PLANEAMIENTO DEL PROYECTO

212020A_474

MAYRA ALEJANDRA CASTELLANOS

60387592

ADRIANA VARGAS

1102351403

JONATHAN VASQUEZ

1098661310

JENIFER ALEXANDRA RUEDA CANCINO

1 093 905 403

TUTOR

JOSE ENRIQUE COTES

UNIVERSIDAD NACINAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA

2018
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INTRODUCCION

En este proyecto queremos dar a conocer nuestros conocimientos apoyados en

propuestas acerca de lo mejor que se debe tener en cuenta para la solución de dicho
problema, unificando nuestros aportes de una manera eficiente, clara, con seguridad y
acierto, para que al llegar el momento de transportar dicho material altamente radiactivo
donde existe la posibilidad de que se pueda liberar radiación, se evita cualquier
emergencia irreparable; por lo tanto se sugiere que ninguna persona se debe encontrar
en este lugar.

Las propuestas que se han presentado han sido basadas por medio de la recolección de
datos informativos y claros técnicamente por la misma planta nuclear para el transporte
y recursos KIT LEGO MINDSTORM.
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OBJETIVOS

Objetivo General.

Transportar una sustancia altamente radioactiva, utilizando un robot LEGO MINDSTORM

EV3 en un plano siguiendo la trayectoria demarcada.

Objetivos Específicos

1. Construir el robot LEGO MINDSTORM EV3 para que siga de forma segura la ruta
demarcada.
2. Diseñar el software para que el robot LEGO MINDSTORM EV3 funcione de
acuerdo a las condiciones para el transporte de sustancias altamente radioactivas.
3. Incluir el software el transporte de las sustancia por medio de una línea
demarcada.

4. Generar las pruebas necesarias para asegurar que el transporte sea totalmente
seguro.
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TRANSPORTAR UNA SUSTANCIA RADIOACTIVA EN UNA PLANTA NUCLEAR

UTILIZANDO EL ROBOT LEGO MINDSTORM EV3

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de una

zona aislada a otra. A pesar de que la sustancia está encapsulada existe el riesgo de que
en el transporte se libere radiación, de manera que ningún ser humano puede entrar en
contacto con ella en la zona de transporte, por lo que en la planta se ha demarcado la
trayectoria que debe seguir la capsula con una línea negra sobre un fondo blanco, como
se ilustra en la figura 1. La sustancia y su contenedor sólo pesan 60 gramos. El problema
se debe resolver utilizando el robot LEGO MINDSTORM EV3.

Formulación del problema

¿Cómo transportar una sustancia encapsulada que pesa solo 60gr y contiene material
altamente radioactivo, de una zona A a una zona B, sin que exista el riesgo de liberación
de radiación o contacto con seres humanos en durante esta labor?

Sistematización del problema

1. ¿Cómo diseñar y construir un prototipo del robot LEGO MINDSTORM EV3 (Hardware)
que permita transportar una carga de 60 g siguiendo una trayectoria marcada en el piso?

2. ¿Cómo programar el robot LEGO EV3 (Software) para que siga una trayectoria
marcada en el piso?
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3. ¿Cómo hacer la integración del hardware y del software para que el prototipo de robot
LEGO MINDSTORM EV3 transporte de manera segura la carga de 60 g a través del
laberinto en el menor tiempo posible?

Mejor solución propuesta

Diseñar, construir y programar un prototipo del robot LEGO MINDSTORM EV3

(Hardware) que permita transportar de manera segura, y en el menor tiempo posible, la
carga radiactiva de 60 g dentro de la planta nuclear, siguiendo la trayectoria marcada en
el piso.
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JUSTIFICACION

Este sistema LEGO MINDSTORM EV3 permite que la planta nuclear no presente riesgos
de liberar material radiactivo, que finalmente termine haciendo daño a cualquier persona
o entorno que se encuentre cerca o empleado de la planta. Es necesario tener muy en
cuenta y seguir paso a paso el sistema programado con sus directrices técnicas del
transporte del material altamente radiactivo, suministrado por la planta. Así el robot de
transporte seguirá instrucciones que lo llevaran a desarrollar su trabajo únicamente por
la banda negra que debe seguir sin desviarse y así se evitaran muchos riesgos.
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MARCO TEORICO

QUE ES UN ROBOT

Un robot es un sistema eléctrico y mecánico que dispone de una unidad de control donde
mediante programación puede ejecutar distintos movimientos con intención de realizar
una tarea. Un robot consta de 6 sistemas interconectados:

1. Esqueleto o Chasis (estructura)

2. Mecanismos Móviles y Motor (movimiento)
3. Sensores (percepción)
4. Unidad de control (procesamiento)
5. Conectores (comunicación)
6. Fuente de Alimentación (energía).

Robot Lego Ev3:

Lego EV3 es el robot de tercera generación de la línea de robótica de Lego. Es el sucesor

de Lego MindStorms NXT 2.0 y salió al mercado en agosto de 2013.

Componentes Electrónicos Robot Lego Ev3:

Bloque EV3. Es el brick o bloque que funciona como unidad de control y central eléctrica
del robot. Este bloque lleva una batería recargable como fuente de alimentación.

 Motores grandes: son dos servomotores que permiten programar desplazamientos

precisos y potentes.
 Motor mediano: Es el motor que se suele utilizar para mover partes del robot.
 Sensor Ultrasónico: Utiliza ondas de sonido reflejadas para medir la distancia y la
presencia de obstáculos.
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 Sensor ultrasónico. Utiliza ondas de sonido reflejadas para medir la distancia y

la presencia de obstáculos.
 Sensor de color. Reconocer siete colores diferentes y mide la intensidad de luz.
 Girosensor. Mide el ángulo que gira el robot respecto a una orientación inicial.
 Sensores táctiles. Identifica tres condiciones: tocado, en contacto y lanzado.

Software Lego Ev3:

El software Lego Ev3 se instala en un ordenador Windows o Mac y se utiliza para escribir
programas, enviarlos al robot y ejecutarlos en él. Es una herramienta que facilita la
introducción visual e intuitiva a la programación.

Propone un catálogo de bloques que se van situando en una secuencia lineal a la vez
que se configuran sus parámetros de comportamiento.

Anexo 01 Partes del robot lego mindstorm EV3

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METODOLOGIA

a. Por medio de los estudios realizados es factible el transporte de la sustancia

altamente radioactiva, con el kit LEGO MINDSTORM EV3.
b. Mediante la construcción del robot LEGO MINDSTORM EV3 se permite el
transporte de la sustancia altamente radioactiva de forma segura, sin poner en
riesgo la salud de las personas.
c. Una vez conocido el modo de programación usando el sensor óptico, para que el
robot recorra la línea de color negro y no se desvié del recorrido. Se realiza una
verificación a fondo para identificar posibles errores que a la hora de ensamblar el
Robot Lego sea garantizado el transporte de la sustancia.
d. Realizada la fase de ensamble, programación y verificación se ejecutarán pruebas
para asegurar el correcto funcionamiento y el recorrido de la línea negra
demarcada.
e. Terminada la prueba de funcionamiento se ejecuta la prueba final de carga para
entregar la carga peligrosa totalmente segura.
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PLANO

Anexo 02
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PSEU-CODIGO PROGRAMACIÓN DEL ROBOT LEGO EV3

Programación del robot LEGO EV3 en la cual se evidencia el pseudo-código en bloques

a partir de la necesidad de que el robot siga un trazado sobre una línea negra circular,
mediante la programación de los sensores de color.

Anexo 03 Pseudo-código

Programación:

1. Iniciar a velocidad media-baja.

2. Reconocer mediante el sensor de color, el demarcado para la ruta a seguir Para
el caso el color negro.
3. Seguir recorrido a velocidad baja.
4. Al reconocer un color diferente al establecido, detenerse. De lo contrario seguir el
recorrido.
5. Al llegar al final de la línea de color negro detenerse.
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PRESUPUESTO

PRESUPUESTO CONSOLIDADO

ITEM VALOR AGOSTO SEPTIEMBRE OCTUBRE NOVIEMBRE

UNIDAD TOTAL
UNITARIO
CANTIDAD TOTAL CANTIDAD TOTAL CANTIDAD TOTAL CANTIDAD TOTAL
Kit LEGO 1 $ 3.000.000 $ 3.000.000 0 $ 3.000.000 1 $ 3.000.000 0 $0 0 $0
Computador 4 $ 1.000.000 $ 4.000.000 4 $ 4.000.000 0 $0 0 $0 0 $0
Papel bond 4 $ 500 $ 2.000 0 $0 4 $ 2.000 4 $ 2.000 4 $ 2.000
Marcadores 4 $ 2.000 $ 8.000 0 $0 4 $ 8.000 0 $0 0 $0
Fotocopias guías 10 $ 100 $ 1.000 0 $0 40 $ 4.000 40 $ 4.000 40 $ 4.000
Pilas alkalinas 4 $ 5.000 $ 20.000 0 $0 4 $ 20.000 0 $0 0 $0
Cinta 4 $ 5.000 $ 20.000 0 $0 4 $ 20.000 0 $0 0 $0
Director del curso 1 $ 2.500.000 $ 2.500.000 1 $ 2.500.000 1 $ 2.500.000 1 $ 2.500.000 1 $ 2.500.000
Tutor del curso 1 $ 1.800.000 $ 1.800.000 1 $ 1.800.000 1 $ 1.800.000 1 $ 1.800.000 1 $ 1.800.000
Viàticos 4 $ 70.000 $ 280.000 0 $0 4 $ 280.000 4 $ 280.000 4 $ 280.000
Hotel 4 $ 30.000 $ 120.000 0 $0 4 $ 120.000 4 $ 120.000 4 $ 120.000
Alimentos 4 $ 45.000 $ 180.000 0 $0 4 $ 180.000 4 $ 180.000 4 $ 180.000
Servicio Internet 1 $ 70.900 $ 70.900 4 $ 283.600 4 $ 283.600 4 $ 283.600 4 $ 283.600
Tel, agua, electricidad 1 $ 100.000 $ 100.000 4 $ 400.000 4 $ 400.000 4 $ 400.000 4 $ 400.000
Envío materiales 1 $ 40.000 $ 40.000 0 $0 4 $ 160.000 1 $ 40.000 1 $ 40.000
TOTAL $ 8.668.500 $ 12.141.900 $ 11.983.600 $ 8.777.600 $ 5.609.600 $ 5.609.600
PLANEADO DEL PROYECTO
$ 48.567.600
EJECUTADO DURANTE EL
PROYECTO $ 31.980.400

Anexo 04
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CRONOGRAMA

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
CONVENCIIONES: P= PROGRAMADO E= EJECUTADO R= REPROGRAMADO
MESES
No ACTIVIDAD RESPONSABLE DE LA ACTIVIDAD
SEPTIEMBRE OCTUBRE NOVIEMBRE OBSERVACIONES
P
1 Evaluación y selección de la mejor opción Jonathan Vasquez Mes de septiembre
E
P
1 Selección del Hadware para el proyecto Jonathan Vasquez Tercera semana de Octubre
E

Elaboración del software de acuerdo a la solución del P

2 Adriana Vargas Tercera semana de Octubre
problema E
P
3 Elaboración de la pista que va a recorrer el robot Mayra Castellanos G. Cuarta semana de Octubre
E
P
4 Construccion del robot Mayra Castellanos G. Primera semana de Noviembre

Programación del prototipo EV3 seguidor de línea P

5 Jenifer Alexandra Rueda Cancino Segunda semana de Noviembre
(Introduccion manual del programa en el ladrillo)

P
6 Operación del prototipo EV3 en la pista Adriana Vargas Tercera semana de Noviembre

P
7 Toma de registros fotograficos y videos Jonathan Vasquez Tercera semana de Noviembre

P
8 Elaboración y presentacion del informe final Jenifer Alexandra Rueda Cancino Cuarta semana de Noviembre

Anexo 05
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BIBLIOGRAFIA

 Posada, P.F. (2015). Proyecto 3 el detector de obstáculos. Robótica Educativa.

Recuperado de http://canaltic.com/rb/legoev3/1_el_robot_lego_ev3.html

 El robot detector de obstáculos. Tomado de

http://canaltic.com/rb/legoev3/proyecto_3_el_detector_de_obstculos.

 Programación de robot Lego para seguir una línea y si encuentra un obstáculo no

colisionar. Tomado de https://www.lego.com/es-ar/mindstorms/videos/fan-robot-
ev3meg1

 Que es LEGO MINDSTORM EV3, funcionamiento, generalidades. Tomado de

http://hdl.handle.net/10596/8204

 Primeros pasos en tu pc/mac, Crea tu primer programa en tu pc/mac, Haz que

turobot se mueva.Haz que tu robot reaccione al contacto, Haz que tu robot maneje.
Tomado de https://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-program

 Sensor infrarrojo: funcionamiento y generalidades Guía

De Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF]. (Pg.15-20) Recuperado de:
http://hdl.handle.net/10596/8204

 Interfaz de LEGO MINDSTORM EV3.The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario

Lego Mindstorms EV3 [PDF]. (Pg.21-29) Recuperado de:
http://hdl.handle.net/10596/8204 -Sensor infrarrojo; funcionamiento,
generalidades.

 Planificación de movimiento de un robot lego basado en la aplicación del algoritmo

Dist-Bug Aplica una técnica de planificación de movimiento basada en el algoritmo
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DistBug para la construcción de rutas de navegación de un robot móvil LEGO

Mindstorm NXT 2.0. El propósito de esta planificación consiste en que el robot
construya una ruta de navegación Tomado de
http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=133119867020

 Domínguez, A.M. Modelado y Simulación de un Robot LEGO Mindstorms EV3

mediante V-REP y Matlab. ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA
INFORMÁTICA GRADO EN INGENIERÍA INFORMÁTICA. Universidad de
Málaga. Diciembre de 2016.

 Historia de Lego Mindstorms. Tomado de: https://www.lego.com/es-

es/mindstorms/history-Construye un robot ev3rstorm, Recuperado de:
https://www.lego.com/es-es/mindstorms/build-a-robot/ev3rstorm.

 Ruiz Velasco, E. (2007). Educatrónica. Innovación en el aprendizaje de las

ciencias y la tecnología. Madrid, España: Ediciones Díaz de Santos S.A.
 Diseño y Programación de Algoritmos para Robot Móviles – RiuNet. Tomado de:
https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/10693/Dise%C3%B1o%20y%20Pro
gramaci%C3%B3n%20de%20Algoritmos%20para%20Robot%20M%C3%B3viles
.pdf?sequence=3
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ANEXOS

Anexo 01. Partes del robot lego mindstorm EV3

Anexo 02. Plano

Anexo 03. Pseudo-código

Anexo 04. Presupuesto

Anexo 05. Cronograma