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2_CONCEPTOS DE
MEDIOS CONTINUOS.
VECTORES. TENSORES Y
NOTACIÓN INDICIAL.
Ilka Banfield
Facultad de Ingeniería Mecánica
Universidad Tecnológica de Panamá
II Semestre- 2018.
CONCEPTO DE MEDIO CONTINUO
Se entiende por Medio Continuo un conjunto infinito de partículas
(que forman parte, por ejemplo, de un sólido, de un fluido o de un gas) que
va a ser estudiado macroscópicamente, es decir, sin considerar las posibles
discontinuidades existentes en el nivel microscópico (nivel atómico o
molecular). En consecuencia, se admite que no hay discontinuidades entre
las partículas y que la descripción matemática de este medio y de sus
propiedades se puede realizar mediante funciones continuas.
Razones Importantes
para esta consideración:
1. La escala de los objetos en
general en comparación con
el tamaño de las moléculas
de los materiales que lo
conforman.
2. Las propiedades conocidas
de estos materiales son
obtenido por medio de
pruebas experimentales a
especímenes relativamente
grandes .
MECÁNICA DE MEDIOS CONTINUOS
El análisis cinemático y el comportamiento dinámico materiales
modelados como medios continuos es los que se conoce como Mecánica
de Medios Continuos (Continuum Mechanics).
Dos temas son
fundamentales:
1. El desarrollo de las
ecuaciones que son válidas
para todos los medios
continuos, basadas en leyes
universales de la física:
conservación de masa, el
principio de energía y
momentum, entre otras.
2. Las ecuaciones constitutivas
que caracterizan el
comportamiento de los
materiales idealizados de
forma especifica; sólido
perfectamente elástico y
fluido viscoso, son buenos
ejemplos .
CONCEPTOS MATEMÁTICOS
Algebra y Cálculo de Tensores.
• Dos vectores son iguales si ellos tienen las misma magnitud, dirección y
sentido.
• Para la suma de dos vectores se utiliza la regla del paralelogramo.
a2
a1
COMPONENTES Y REPRESENTACIÓN DE UN
VECTOR
Magnitud del Vector a3e3
3
e n n1eˆ1 n 2eˆ 2 n3eˆ 3 nieˆ i
i 1
Considerar el vector
unitario:
3 3
c eˆ (a b )eˆ
i 1
i i
i 1
i i i
ci (ai bi )
SUMA Y PRODUCTO DE VECTORES
Producto Escalar:
Consideremos dos vectores a y b, con θ (0< θ < π), como ángulo
entre ellos. El producto punto o escalar definido por a•b y que es
igual al escalar c, cuya magnitud esta dada por:
Se puede
eˆ 1 eˆ 2 eˆ1 eˆ 3 eˆ 2 eˆ 3 0
demostrar que:
Ley distributiva
Ley asociativa
Propiedades de la
definición de esta
entidad.
SUMA Y PRODUCTO DE VECTORES
Producto Vectorial:
Las siguientes relaciones se
Consideremos dos vectores a y b, con θ (0< θ < satisfacen para la definición:
π), como ángulo entre ellos. El producto cruz o
vectorial definido por a x b y que es igual al eˆ 1 eˆ 1 0 eˆ 2 eˆ 2 0 eˆ 3 eˆ 3 0
vector c, esta dado por: eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3 eˆ 2 eˆ 3 eˆ1 eˆ 3 eˆ1 eˆ 2
eˆ 1 eˆ 3 eˆ 2 eˆ 2 eˆ1 eˆ 3 eˆ 3 eˆ 2 eˆ1
a (b c) a b a c
ma b m(a b) a mb
Por lo anterior se puede desarrollar el
producto como:
a b (a2b3 a3b2 )eˆ 1 (a3b1 a1b3 )eˆ 2 (a1b2 a2b1 )eˆ 3
Lo cual es fácil de recordar mediante la
c a b a b (sin )eˆ n forma de la determinante:
ê
Donde n es el vector unitario normal al plano del vector
a, b, cuyo sentido es el resultante de la regla de la mano eˆ 1 eˆ 2 eˆ 3
derecha. La magnitud de c es igual al área del a b a1 a2 a3
paralelogramo OABCO.
b1 b2 b3
Se puede probar que :
a b b a
NOTACIÓN INDICIAL
Utilizando sumatorios se puede
escribir la ecuación de una forma
más compacta:
Solución:
a) Sumamos primero en i, y luego en j
b) Sumamos en i, y luego en j,
NOTACIÓN INDICIAL
1. Adición de Vectores:
2. Multiplicación:
Si i=j
Si i≠j
Si i=j
Si i≠j
Y demostrar que:
KRONECKER DELTA ij
Noten como ahora el producto escalar de los componentes de los vectores pasan
Volumen del
a formar parte del producto cruz por medio de un operador, el Permutador
ijk
Paralelepípedo:
Producto Mixto o triple producto
escalar:
de otra
forma:
Co-factores:
Realizando la expansión:
Ejemplo:
Determinante:
INVERSA DE UN MATRIZ Adjunta:
PRODUCTO TENSORIAL
En el espacio tridimensional ordinario se suelen emplear dos productos entre vectores,
el escalar, A·B, y el vectorial, A × B. Como su propio nombre indica, el primero es un
escalar (esto es, un número), mientras que el segundo es un vector. Es posible definir
un tercer producto que tiene carácter tensorial. Este producto diádico (o tensorial)
puede representarse en coordenadas cartesianas por una matriz 3 × 3 cuyos elementos
son los productos de las respectivas componentes.
El producto diádico se indica sin punto, AB. También se representa con el símbolo
de producto tensorial como A ⊗ B. Al ente que forma se denomina diada.
Comparado con el producto punto:
a1
a b a1b1 a2b2 a3b3 b1 b2 b3 a2
a3
TENSOR DE RANGO-2
Un tensor de rango dos es utilizado para representar un cantidad física
cuya representación requiere una magnitud y dos direcciones. Ejemplo
el tensor de esfuerzo que veremos más adelante. Una definición más
rigurosa es un tensor A, es un operador lineal que transforma un
vector, b, en otro vector, c,
c Ab
El producto tensorial de dos vectores a y b operando sobre cualquier
vector c produce un vector a lo largo de la dirección a:
a b c b ca
Cualquier Tensor de rango-2 puede ser expresado como la combinación
lineal del producto tensorial de los vectores bases:
d Ab
d A b ( A11eˆ 1eˆ 1 A12eˆ 1eˆ 2 A13eˆ 1eˆ 3 A21eˆ 2eˆ 1 A22eˆ 2eˆ 2 A23eˆ 2eˆ 3
A31eˆ 3eˆ 1 A32eˆ 3eˆ 2 A33eˆ 3eˆ 3 ) (b1eˆ 1 b2eˆ 2 b3eˆ 3 )
( A11b1 A12b2 A13b3 )eˆ 1 ( A21b1 A22b2 A23b3 )eˆ 2 ( A31b1 A32b2 A33b3 )eˆ 3
d i Aij b j
d Ab
TENSOR DE RANGO-2
La traspuesta del tensor A, es
A Aji eˆ i eˆ j
T
Observe que:
b a a b
Una vez hemos introducido las matrices (arreglo ordenado de la
componentes de un tensor de rango 2) podemos introducir otras
características y uso de estos tensores,
A A:A
TENSOR DE RANGO-2
Para un tensor singular se verifica que la determinante del tensor
es igual a cero. Y es no-singular cuando posee una única inversa de
tal forma que se verifica que:
1
AA I
Como mencionamos antes un tensor es una operador lineal que
operado sobre un vector lo transforma en otro vector en el mismo
espacio. Asumamos que tenemos un tensor no singular, este tensor
operado sobre un vector produce una transformación única a otro
vector.
x Qx
Este tensor cumple con:
QT Q I
ROTACIÓN DE SISTEMAS DE EJES RECTANGULARES-
MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN (TRANSFORMACIÓN DE
TENSORES)
En notación
indicial:
Ahora utilizamos la
traspuesta
Tij aqi amjTqm
Tij' aiq a jmTqm
MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN - EJEMPLO
vj vi a ji
v 'j v1a j1 v2 a j 2 v3 a j 3
TRANSFORMACIÓN DE UNA MATRIZ
Anteriormente expusimos que cada que un tensor de 2do rango se representaba
como:
A Aij eˆ i eˆ j Aij eˆ i eˆ j
Ahora podemos deducir que:
Aij eˆ i A eˆ j
De la misma forma teniendo un tensor A de segundo rango
y un vector unitario: i n n1eˆ1 n 2eˆ 2 n3eˆ 3 , se tiene que:
Ann i n A i n
O de la misma forma:
80 0 30
τ 0 0
2 2
0 y eˆ n eˆ1 eˆ3
2 2
30 0 0
eˆk eˆm
A Aij eˆ i eˆ j Akm
eˆk A eˆm
Akm
aki eˆ i A amj eˆ j
Akm
aki amj Aij
Akm
El desarrollo en un arreglo matricial se
convierte en :
A aAaT
Y la transformación inversa seria:
Tij' aiq a jmTqm ai1a j1T11 ai1a j 2T12 ai1a j 3T13 ai 2 a j1T21 ai 2 a j 2T22 ai 2 a j 3T23 ai 3a j1T31 ai 3a j 2T32 ai 3a j 3T33
PRÁCTICA:
Las matriz de transformación en un sistema cartesiano de los ejes xi’
con respecto al sistema de ejes xj es
1 2
0
3 6
1 1 1
a
3 2 6
1 1 1
3 2 6
A11 0 0
A 0 A22 0
0 0 A33
1 2 3 T
INVARIANTES DE LAS COMPONENTES
CARTESIANAS DE UN TENSOR SIMÉTRICO DE
RANGO-2
Se puede demostrar que para un tensor simétrico de rango-2 A y sus
componentes con respecto a los ejes x1, x2, x3 Aik y x’1, x’2, x’3 Ajm, se puede
obtener:
Primer Invariante del Tensor
A22
1 A11 A33
A11 A22 A33
Segundo Invariante del Tensor
A22
2 A11 A11
A33
A22
A33
( A12
) 2 ( A13
) 2 ( A23
)2
A11 A22 A11 A33 A22 A33 ( A12 ) 2 ( A13 ) 2 ( A23 ) 2
Tercer Invariante del Tensor
A22
3 A11 A33
2 A12
A13
A23
A11
( A23
) 2 A22
( A13
) 2 A33
( A12
)2
A11 A22 A33 2 A12 A13 A23 A11( A23 ) 2 A22 ( A13 ) 2 A33 ( A12 ) 2
INVARIANTES DE LAS COMPONENTES
CARTESIANAS DE UN TENSOR SIMÉTRICO DE
RANGO-2
Primer Invariante del Tensor
1 Aii traza(A)
Segundo Invariante del Tensor
2
1
2
2
2 Aii Ajj Aij Aji trA trA 2
1
Tercer Invariante del Tensor
3 ijk A1i A2 j A3k
También podemos verificar la relación entre los invariantes y los
valores propios del tensor
AUTOVALORES O COMPONENTES
PRINCIPALES DEL TENSOR
Aij v j ui
Formalmente, se
definen los vectores
propios y valores
propios de la siguiente Vector No nulo
manera:
Sea A: V → V un Aij nˆ j wi
operador lineal en un
Es un múltiplo del
cierto espacio
vector
vectorial V y n un vector
no nulo en V. Si existe
un escalar no nulo λ tal
que :
Aij nˆ j wi nˆ j
entonces decimos
que n es un vector Aij nˆ j nˆ j
A ij nˆ j 0
propio del operador A, y
su valor propio
asociado es λ. ij
AUTOVALORES O COMPONENTES
PRINCIPALES DEL TENSOR
A ij ij n
ˆj 0 Solución trivial que n sea
cero.
A ij 1 ij nˆ 0
1
j
A ij 2 ij nˆ 0
2
j
A ij
Para resolver añadimos la
3 ij nˆ 0
3
j
n n n
condición de que:
k 2 k 2 k 2
1 2 3 1 0
nˆ nˆ ik
i k
PRÁCTICA: DETERMINE LA AUTOVALORES
Y AUTOVECTORES DE:
5 2 0
T 2 2 0
0 0 3
, ,
t xq q xk xl kl
vi Tij 2u
,i , vi , j , Tij ,k , ui , jk
xi x j xk x j xk
xi
xi , j ij
x j
CAMPOS ESCALARES Y VECTORIAL
CÁLCULO TENSORIAL
CAMPO DEL TENSOR
Operador Nabla eˆi
Gradiente:
xi
grad i ,i
v j i v j v j ,i
Divergencia de v (por ejemplo):
v i vi vi ,i
Rotacional de v (por ejemplo):
v ijk j vk ijk vk , j
Demostrar que:
ijk vk , ji i ijk vk , j
TEOREMA DE GAUSS Y STOKES