UNIVERSIDAD DEL CAUCA

PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES

LABORATORIO I DE ELECTRÓNICA
PRÁCTICA FINAL – CARRO SEGUIDOR DE LÍNEA
Docente: MSc. Andrés Fernando Ordoñez Hurtado

OBJETIVOS: Implementar un carro seguidor de línea utilizando componentes analógicos.

MATERIALES: Osciloscopio (Laboratorio), Multímetro, Protoboard, Placa de Soldado Universal,

Amplificadores operacionales, Diodos, Transistores, Resistencias, Potenciómetros, Condensadores,
LEDs de alta luminosidad, Fotorresistencias, Batería de 9 V con conector, Regulador de Voltaje
LM7805, Cable UTP, Pela cable.

INTRODUCCIÓN

El objetivo de esta práctica es implementar un carro seguidor de línea utilizando diferentes

componentes analógicos, los cuales la mayoría de ellos fueron usados a lo largo del semestre. Un
carro seguidor de línea utiliza un mecanismo de iluminación para detectar la trayectoria
determinada por una línea oscura y a partir de la información recibida por el sensor de luz
controlar el giro del motor derecho e izquierdo.

Figura 1. Operación de un Carro Seguidor de Línea

Existen dos mecanismos de implementar la detección de la línea a seguir, sin embargo en esencia
los dos mecanismos son equivalentes. Uno de ellos es usando LEDs de alta luminosidad (blanco o
azul) como emisores y fotorresistencias como receptores. El otro mecanismo es usando un LEDs
infrarrojos como emisores y fotodiodos como receptores. En ambas situaciones, como se muestra
en la Figura 2, la detección de luz será interrumpida una vez uno de los LEDs emisores se
encuentre con la línea negra, pues la luz emitida por los LEDs no será capaz de reflejarse al
iluminar un elemento de color negro. Es de aclarar que se requerirá de dos pares emisor-receptor,
donde cada uno de ellos detectará el sentido en que debe de girar el carro.
 Figura 2. Funcionamiento de Detección de Línea Negra

Los sensores de infrarrojo se pueden usar de manera discreta, como se muestra en la Figura 2, o
también es posible utilizar sensores de infrarrojo integrados del tipo CNY70, los cuales contienen
un fotodiodo infrarrojo (emisor) y un fototransistor (receptor).

Figura 3. Sensor de Infrarrojo CNY70

Dependiendo de cuál de los dos receptores detecte la línea negra, el carro girará en un
determinado sentido, siendo este controlado por el giro de los motores. En este caso trabajaremos
con motores DC que incluyen mecanismo de reducción de vueltas usando engranajes. Estos
motorreductores permiten aumentar el torque de los motores, a fin de que sea posible cargar
elementos de un determinado peso. Este mecanismo se encuentra en el mercado, e incluso es
posible encontrar en algunas tiendas electrónicas el sistema completo, incluyendo las llantas del
vehículo.

Figura 4. Motor DC con Motorreductor y Llanta

Estos motores deberán de ser impulsador por algún circuito adicional, en función de las señales
detectadas por los sensores. Un método usual es controlar el motor a través de un transistor npn,
el cual funcionará como una llave electrónica en función del voltaje recibido en la terminal de
base, permitiendo el paso de corriente a través del motor. Es necesario conectar un diodo y un
condensador en paralelo con el motor a fin de evitar voltajes o corrientes que puedan deteriorar el
transistor. Dependiendo de las exigencias de corriente del motor se deberá seleccionar el
transistor de paso.

Figura 5. Control de Motor DC

La manera más sencilla en que el carro ejecute el movimiento sería de encender y apagar el motor,
sin embargo en esta situación el vehículo avanzaría en zig-zag. Una manera más eficiente de lograr
el desplazamiento consiste en modificar la velocidad del motor proporcionalmente de acuerdo a la
intensidad de luz recibida por el sensor, y esto se consigue a través de una técnica conocida como
Modulación de Ancho de Pulso (PWM, Pulse Width Modulation) de una señal digital.

Figura 6. Señal PWM Típica

Para la generación de una señal de tipo PWM es necesario disponer de una señal triangular. Como
fue demostrado en prácticas de laboratorio anteriores, la señal triangular puede ser generada a
partir de un oscilador con amplificador operacional junto con un integrador.
 Figura 7. Generación de Señal Triangular

Esta señal triangular deberá ser comparada con la señal detectada por los sensores a fin de
generar una señal de pulsos con un determinado ancho. Recordemos que el amplificador
operacional también puede ser usado como comparador, y en la salida será obtenida una señal de
pulsos.

Figura 5. Comparador con Amplificador Operacional

Ahora es importante determinar de qué forma será tomada la decisión de giro por el vehículo.
Suponiendo el caso ideal, en que ninguno de los dos sensores ha detectado la línea negra, los dos
motores deberán funcionar simultáneamente, es decir, el vehículo avanza en línea recta. En el
caso en que uno de los dos sensores detecta la línea recta, el motor del lado contrario deberá de
reducir su velocidad para que el carro efectúe el giro en el sentido correcto.

PROCEDIMIENTO

1. Carro Seguidor de Línea

a) Implemente el circuito en protoboard de la Figura 9 y con ayuda del osciloscopio verifique las
formas de onda triangular y PWM del circuito, y presente los resultados gráficos en el informe.
Alimente el circuito con VCC = 5 V. Los potenciómetros VR1 y VR2 servirán para calibrar los
 sensores, a fin de establecer el punto de comparación adecuado de cada amplificador
operacional. Puede utilizar dos circuitos integrados LM358, donde cada uno de ellos contiene
dos amplificadores operacionales, o si usted lo desea puede usar 1 circuito integrado LM324,
el cual contiene los 4 amplificadores operacionales necesarios para este proyecto. Para más
información revise la referencia [1].

Figura 5. Circuito Completo

b) Implemente el circuito en una placa de soldado universal, junto con la estructura completa del
carro seguidor de línea (soporte, llantas, pila de 9 V). En el caso del circuito completo deberá
incluirse un circuito de regulación de voltaje para reducir el voltaje de alimentación de la pila
de 9 V hasta 5 V. Esto se consigue usando un regulador de voltaje LM7805 [2]. Presente el
circuito completo el día lunes 28 de mayo de 2018 en hora de clase. En caso de no tener
experiencia en soldadura, revisar referencias [3], [4].

PRUEBA DE CONOCIMIENTOS

a) Anteriormente se mencionó que es necesario conectar un diodo y un condensador en paralelo

con cada uno de los motores para evitar damnificar el transistor de paso. Investigue a qué se
debe esto.
b) Aparte de esta aplicación investigue sobre la utilidad de las señales de tipo PWM en
aplicaciones electrónicas.
c) ¿Cuáles son las ventajas y desventajas de implementar sensores de infrarrojo en comparación
con sensores de luz visible para este tipo de aplicaciones?
 BIBLIOGRAFÍA

[1] Ermicroblog, “The LM324 Quad Op-Amp Line Follower Robot with Pulse Width Modulation”,
2011. Disponible en: http://www.ermicro.com/blog/?p=1908.

[2] Etools, “Cómo funciona el regulador de voltaje 7805”. Disponible en:

http://www.electrontools.com/Home/WP/2016/03/09/regulador-de-voltaje-7805/.

[3] Cake, Aaron, “How to Solder”. Disponible en:

http://www.aaroncake.net/electronics/solder.htm.

[4] Sparkfun, Lecture 6: Soldering Basics”, 2008. Disponible en:

https://www.sparkfun.com/tutorials/106.

[5] Robert L. Boylestad, “Electrónica: Teoría de Circuitos y Dispositivos Electrónicos”, Octava

Edición, Editorial Pearson Education, 2003.