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FRANCOISE Frédéric
&
LEDRU Chrystophe
1 Le 21 Octobre 2003
L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications |Conclusion
Plan
• Le langage GRAFCET
• Applications
• Conclusion
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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications |Conclusion
Définition
Le langage GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de
Commande Étapes Transitions) est principalement
utilisé dans le domaine de l’automatisation
industrielle et permet de décrire le comportement
déterministe de la Partie Commande (PC) d’un
SAP (Système Automatisé de Production)
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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications | Conclusion
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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications | Conclusion
Interface Homme-Machine
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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications | Conclusion
Fonctionnement de la PC
Consignes opérateur
Partie Ordres vers PO
Commande
Comptes rendus PO
• Etapes initiales
• Transitions
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Les étapes
• Représentée par:
1 carré et 1 repère alphanumérique
• Entrée\Sortie de l’étape:
au-DESSUS\au-DESSOUS
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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications | Conclusion
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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications | Conclusion
• Représentée par:
1 double carré et 1 repère
alphanumérique
0
• Une étape initiale est:
ACTIVE à l’initialisation du
process
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Les transitions
• But : conditionner le passage d’une
étape à une autre
5 • Condition définie par : une réceptivité
qui est une fonction booléenne de l’état
des capteurs
« réceptivité »
• Etat : VRAIE ou FAUSSE
• Franchissable si : étape précédente
6 ACTIVE et réceptivité VRAIE
• Réceptivité "=1" : réceptivité toujours
VRAIE
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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications | Conclusion
• Respecter la succession :
étape → transition → étape
• Sens d’évolution :
haut → bas sinon indiquer le sens par une flèche
• Fin de l’évolution :
retour à l’étape initiale
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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications | Conclusion
Exemple concret
Barrière automatique
Présence A Présence B
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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications | Conclusion
Exemple concret
Solution
0 Présence A Présence B
Présence A
1 Lever barrière
Barrière levée
Présence B
3 Descendre barrière
Barrière descendue
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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications | Conclusion
Application Chronogramme
Xn Xn
t1/Xn/t2 t1/Xn/t2
opérateur normalisé
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Application Chronogramme
Xn Xn
t1/Xn/t2 t1/Xn/t2
Application Chronogramme
Xn Xn
t1/Xn/t2 t1/Xn/t2
Xn
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Xn
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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications | Conclusion
Xn
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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications | Conclusion
Xn
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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications | Conclusion
Xn
Xp
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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications | Conclusion
Exemple concret
Solution
0 Présence A Présence B
Présence A
1 Lever barrière
Barrière levée
2 « Attente 10s »
10s/X2
Présence B
3 C Descendre barrière
Barrière descendue
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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications | Conclusion
2 6
r = 1 (réceptivité
(réceptivité franchissable)
validée)
franchissable)
3
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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications | Conclusion
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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications | Conclusion
2 3 5
r = 1 (receptivité
franchissable et validée)
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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications | Conclusion
r = 1 (réceptivité
7 8 9 franchissable et validée)
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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications | Conclusion
Test de compréhension
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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications | Conclusion
Test de compréhension
1ère structure
1 Succession
étape - transition - étape
2
non respectée
4
3
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Test de compréhension
2ème structure
1 3
Il est possible
d’utiliser plusieurs
2 4 étapes initiales dans
un même
GRAFCET
5
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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications | Conclusion
Test de compréhension
3ème structure
Confusion entre
2 4 un ET et un OU
3 5
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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications | Conclusion
Test de compréhension
3ème structure
1
Ouverture en OU et
fermeture en ET,
on restera donc
2 4
bloqué au niveau
du ET
3 5
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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications | Conclusion
Application concrète
Le système
L1 L2 L3
BP
Marche
Arrêt
Application concrète
Une solution
0
Marche . BP
1 Allumer L1
BP
2 Allumer L1 Allumer L2
BP Arrêt
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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications | Conclusion
Notion complémentaire
Possibilité de faire communiquer plusieurs
GRAFCETs en utilisant l’état des étapes
comme réceptivité notée Xn
10
X2
11
X13 12
13
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Application concrète
Solution avec plusieurs GRAFCETs
0 2 4
Marche . BP Marche . BP . X1 Marche . BP . X3
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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications | Conclusion
Conclusion
- Variantes de programmation : langage Il, Ladder…
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