INSTRUMENTACION

APLICACIONES REALES
DE LA TRANSFORMADA
DE LAPLACE
ING. CARLOS A. PEÑUELA R.
FACULTA DE INGENIERIA ELECTRONICA
cpenuelar@ucentral.edu.co
 Control de Procesos
• ¿Qué es un sistema de control ?
– En nuestra vida diaria existen numerosos objetivos que
necesitan cumplirse.
• En el ámbito doméstico
– Controlar la temperatura y humedad de casas y
edificios
• En transportación
– Controlar que un auto o avión se muevan de un lugar a
otro en forma segura y exacta
• En la industria
– Controlar un sin número de variables en los procesos
de manufactura
 CONTROL DE PROCESOS
• En años recientes, los sistemas de control han
asumido un papel cada vez más importante en
el desarrollo y avance de la civilización moderna
y la tecnología.
• Los sistemas de control se encuentran en gran
cantidad en todos los sectores de la industria:
– tales como control de calidad de los productos
manufacturados, líneas de ensamble automático,
control de máquinas-herramienta, tecnología espacial
y sistemas de armas, control por computadora,
sistemas de transporte, sistemas de potencia,
robótica y muchos otros
 Ejemplos de procesos
automatizados
• Un moderno avión comercial
 Ejemplos de procesos
automatizados
• Satélites
Diagrama de un Lazo de Control

Salida de
Control “CO”
Objetivo Controlador
“SP”

Actuador Proceso

Medición
“PV”

6
Respuesta de un sistema de segundo orden
n 2
 Función de transferencia: Gs   G0 2
s  2 n s  n
2

 Parámetros:
Mp  G0: ganancia estática
 n: frecuencia natural
no amortiguada
ts   : relación de
Go amortiguamiento
  0.4 Sub -amortiguado
  0.7
 1 Crítico
  1.2 Sobre-amortiguado

Mp: sobretiro (“overshoot”) ts: tiempo de asentamiento (5%)


3.2
M p (%)  100e 1 2 t s (5%)  ,   0.69 7
 n
 PID – Estructura interna
PID d
P: proporcional Kp*e

I: integral r e u y
Ki e dt Proceso

D: derivativo
Kd d e
dt

 El controlador PID está basado en 3 acciones paralelas

 Frecuentemente se utilizan solo los términos P e I
 Existen varias formulaciones matemáticas

d et 
u PID t   K p et   K i  et  dt  K d
dt
8
 PID – Estructura Interactiva y No-Interactiva
Forma No-Interactiva (Paralela e Ideal):
PID
P

Forma Interactiva (Serie o Clásica):

PID
PD I

9
Sintonía: Método de Ubicación de Polos Dominantes

 Requerimientos: ninguno
 Aproxima el lazo cerrado a una transferencia de
segundo orden
 Parámetros de diseño:
 : relación de amortiguamiento
 : frecuencia natural

CO
n 2
Gs   2
SP PV
PID G P
s  2 n s  n
2
-

10
 Introducción a MPC
FFs
Objetivos CV PVs

PID
Límites CV Optimiz. MVs PID COs
PROCESO
SPs PID

Objetivos MV
Automación
Modelo Básica
Límites MV
MPC
CVs & PVs
MVs = Variables de Proceso Manipuladas, independientes, SPs control básico
FFs = Variables Feedforward, perturbaciones medidas del proceso
CVs = Variables Controladas, dependientes, salidas de proceso
PVs = Variables de Proceso, realimentación al estimador, mejor predicción

11
 Ejemplos de procesos
automatizados
• Control de la concentración de un producto
en un reactor químico
 Sensores Inferenciales:
¿Por Qué?

Muestras
ANALISIS DE LABORATORIO

LIMS
PIMS Resultados
143.0 ppm

DCS
(Sistemas de
Información) • de 1 a 12 horas de
retraso en la medida
• efectuado cada X
horas
13
 Ejemplos de procesos
automatizados
• Control en automóvil
¿ Por que es necesario controlar un
proceso ?
• Incremento de la productividad
• Alto costo de mano de obra
• Seguridad
• Alto costo de materiales
• Mejorar la calidad
• Reducción de tiempo de manufactura
• Reducción de inventario en proceso
• Certificación (mercados
internacionales)
• Protección del medio ambiente
(desarrollo sustentable)
 Control de Procesos

• El campo de aplicación de los sistemas de

control es muy amplia.
• Y una herramienta que se utiliza en el
diseño de control clásico es precisamente:

La transformada de Laplace
 ¿Por qué Transformada de
Laplace?
• En el estudio de los procesos es
necesario considerar modelos
dinámicos, es decir, modelos de
comportamiento variable respecto al
tiempo.
• Esto trae como consecuencia el uso de
ecuaciones diferenciales respecto al
tiempo para representar
matemáticamente el comportamiento de
un proceso.
 ¿Por qué Transformada de
Laplace?
• El comportamiento dinámico de los
procesos en la naturaleza puede
representarse de manera aproximada
por el siguiente modelo general de
comportamiento dinámico lineal:

• La transformada de Laplace es una

herramienta matemática muy útil para el
análisis de sistemas dinámicos lineales.
 ¿Por qué Transformada de
Laplace?
• De hecho, la transformada de Laplace
permite resolver ecuaciones diferenciales
lineales mediante la transformación en
ecuaciones algebraicas con lo cual se
facilita su estudio.

• Una vez que se ha estudiado el

comportamiento de los sistemas
dinámicos, se puede proceder a diseñar
y analizar los sistemas de control de
manera simple.
 El proceso de diseño del
sistema de control

• Para poder diseñar un sistema de control

automático, se requiere
– Conocer el proceso que se desea controlar,
es decir, conocer la ecuación diferencial que
describe su comportamiento, utilizando las
leyes físicas, químicas y/o eléctricas.
– A esta ecuación diferencial se le llama
modelo del proceso.
– Una vez que se tiene el modelo, se puede
diseñar el controlador.
 Conociendo el proceso …
• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Suspensión de un automóvil
Fuerza de
entrada
f(t)

z(t)
m
Desplazamiento,
salida del sistema
b
k  F  ma
dz (t ) d 2 z (t )
f (t )  kz (t )  b m
dt dt 2
 El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas

Suspensión de un automóvil
dz (t ) d 2 z (t )
f (t )  kz (t )  b m
dt dt 2
Aplicando la transform ada de Laplace a cada término
(considera ndo condiciones iniciales igual a cero)
F ( s)  kZ ( s )  bsZ ( s )  ms 2 Z ( s )

F ( s)  Z ( s ) ms 2  bs  k 
Z ( s) 1
 Función de
F ( s ) ms 2  bs  k transferencia
 Conociendo el proceso…

• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Nivel en un tanque
Flujo que entra – Flujo que sale =
Acumulamiento
qi(t)
dh(t )
Flujo de qi (t )  qo (t )  A
entrada dt
h(t )
h(t) R
A qo (t )
(área del qo(t)
1 dh(t )
tanque) R Flujo de qi (t )  h(t )  A
(resistencia salida R dt
de la válvula)
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas

Nivel en un tanque
1 dh(t )
qi (t )  h(t )  A
R dt
Aplicando la transform ada de Laplace
1
Qi ( s )  H ( s )  AsH ( s )
R
1
Qi ( s )  H ( s )( As  )
R
H ( s) 1 R
  Función de
Qi ( s ) As  1 ARs  1 transferencia
R
 Conociendo el proceso…
• MODELACIÓN MATEMÁTICA
Circuito eléctrico


di (t ) 1
ei (t )  L  Ri (t )  i (t )dt
dt C


1
i (t )dt  eo (t )
C
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebráicas

Circuito eléctrico
 
di(t ) 1 1
ei (t )  L  Ri(t )  i (t )dt i (t )dt  eo (t )
dt C C
Aplicando la transformada de Laplace
1 1
E i ( s )  LsI ( s )  RI ( s )  I (s) I ( s )  Eo ( s )
Cs Cs
Combinando las ecuaciones (despejando para I(s))

E i ( s )  LsCsE o ( s )  RCsE o ( s )  CsE o ( s)

1
Cs

E i ( s )  Eo ( s ) LCs 2  RCs  1 
Eo ( s ) 1
 Función de
Ei ( s ) LCs 2  RCs  1 transferencia
 La función de transferencia
• Representa el comportamiento dinámico del proceso
• Nos indica como cambia la salida de un proceso
ante un cambio en la entrada
Y (s) Cambio en la salida del proceso

X ( s ) Cambio en la entrada del proceso
Y ( s ) Respuesta del proceso

X (s) Función forzante
• Diagrama de bloques
Entrada del proceso Salida del proceso
Proceso
(función forzante o (respuesta al
estímulo) estímulo)
 La función de transferencia

Diagrama de bloques
• Suspensión de un automóvil
Entrada 1 Salida
(Bache) (Desplazamiento
ms  bs  k
2
del coche)
-3
10 x 10
3

2
6

4
1

0
0

-2 -1

-4

-2
-6

-8 -3

-10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4
x 10
 La función de transferencia

Diagrama de bloques
• Nivel en un tanque
Qi(s) R H(s)

ARs  1
(Aumento del flujo de (Altura del nivel en
entrada repentinamente) el tanque
20 25

20
15

15
10

10

0
0

-5
-5

-10 -10
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
 La función de transferencia

Diagrama de bloques
• Circuito eléctrico
Ei(s) 1 Eo(s)
(Voltaje de entrada)
LCs2  RCs  1 (Voltaje de salida)

20
10

18
9

16
8

14
7

12
6

10
5

8
4

6
3

4
2

2
1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
4
x 10 4
x 10
 Propiedades y teoremas de la
transformada de Laplace más
utilizados en al ámbito de control
• TEOREMA DE TRASLACIÓN DE UNA FUNCIÓN
(Nos indica cuando el proceso tiene un retraso en
el tiempo)

• TEOREMA DE DIFERENCIACIÓN REAL

(Es uno de los más utilizados para transformar las
ecuaciones diferenciales)
 Propiedades y teoremas de la
transformada de Laplace más
utilizados en al ámbito de control
• TEOREMA DE VALOR FINAL
(Nos indica el valor en el cual se estabilizará
la respuesta)

• TEOREMA DE VALOR INICIAL

(Nos indica las condiciones iniciales)
 Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
• Se tiene un intercambiador de calor 1-1, de tubos y
coraza. En condiciones estables, este intercambiador
calienta 224 gal/min de agua de 80°F a 185°F por dentro
de tubos mediante un vapor saturado a 150 psi.

• En un instante dado, la temperatura del vapor y el flujo de

agua cambian, produciéndose una perturbación en el
intercambiador.
 Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
• a) Obtenga la función de transferencia del cambio
de la temperatura de salida del agua con respecto
a un cambio en la temperatura del vapor y un
cambio en el flujo de agua, suponiendo que la
temperatura de entrada del agua al
intercambiador se mantiene constante en 80°F.
• b) Determine el valor final de la temperatura de
salida del agua ante un cambio tipo escalón de
+20°F en la temperatura del vapor, y un cambio
de +10 gal/min en el flujo de agua.
• c) Grafique la variación de la temperatura de
salida del agua con respecto al tiempo.
 Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
• Ecuación diferencial que modela el intercambiador de
calor
 Intercambiador de calor
• Ecuación diferencial

• Donde:
• Ud0: Coeficiente global de transferencia de calor referido al diámetro exterior
• (BTU/h °F ft2)
• ATC0: Área de transferencia de calor referida al diámetro exterior (ft2)
• Cp : Capacidad calorífica (BTU/lb °F)
• tv : Temperatura del vapor (°F)
• te : Temperatura del agua a la entrada (°F)
• ts : Temperatura del agua a la salida (°F)
• (te+ ts) / 2 :Temperatura del agua dentro de tubos (°F)
• tref : Temperatura de referencia (°F)
• w : Flujo de agua (lb/h)
• m : Cantidad de agua dentro de tubos (lb)
• tv, ts, tw: Valores en condiciones estables
• Tv , Ts , W Variables de desviación
 Intercambiador de calor
• Linealizando
1

2
• Evaluando en condiciones iniciales estables
3

• Restando (2) de (3)

 Intercambiador de calor
• Utilizando variables de desviación

• Aplicando la transformada con Laplace

 Intercambiador de calor
• Simplificando

• Datos físicos
– Largo del intercambiador = 9 ft
– Diámetro de coraza = 17 ¼’’
– Flujo = 224 gal/min
– Temperatura de entrada =80°F
– Temperatura de salida = 185°F
– Presión de vapor =150psia.
– Número de tubos= 112
– Diámetro exterior de tubo = ¾ ’’ de diámetro y BWG 16, disposición cuadrada a 90°, con
un claro entre tubos de 0.63’’.
– Conductividad térmica de los tubos = 26 BTU/hft°F,
– Factor de obstrucción interno = 0.0012 hft2°F/BTU; externo = 0.001 hft2°F/BTU
– Coeficiente global de transferencia de calor = 650 BTU/hft2°F
 Intercambiador de calor
• Calculando
las
constantes
 Intercambiador de calor
• Función de transferencia

• Determine el valor final de la temperatura de salida del agua

ante un cambio tipo escalón de +20°F en la temperatura del
vapor, y un cambio de +10 gal/min en el flujo de agua.

0 0
 Intercambiador de calor
20
20

18
18

16
16
240
14
234 14
12
12

10
10

8
8

6
6
220
4
224 4

2
2

0
0 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Flujo de Temp de
agua entrada Vapor entrada

Salida de Salida de
vapor Agua °T
40

35

30
188.85

25

20

15

18510

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
 La respuesta del proceso en el
tiempo
Transformada Inversa De Laplace

K1 K2 20 5007.25
Ts ( s )  Tv ( s )  W ( s) Tv ( s )  W ( s) 
 1s  1  2s  1 s s
K1  20  K 2  5007.25 
Ts ( s )     
 1s  1  s   2 s  1  s 
0.381883  20   7.573947x104  5007.25  7.63766 3.792464
Ts ( s )      
1.712995s  1  s  1.712995s  1  s  1.712995s  1s 1.712995s  1s
Expansiónen fraccionesparciales
4.458658 2.213928 a1 a b1 b
Ts ( s )     2  2
s  0.583772s s  0.583772s s  0.583772 s s  0.583772 s
 La respuesta del proceso en el
tiempo
Transformada Inversa De Laplace
 4.458658 
a1  s  0.583772
4.458658
   7.6376
 s  0.583772s  s 0.583772  0.583772
 4.458658 
a2  s 
4.458658
   7.6376
 s  0.583772s  s 0 0.583772
 2.213928 
b1  s  0.583772
2.213928
   3.792453
 s  0.583772s  s 0.583772  0.583772
 2.213928 
b2  s 
2.213928
   3.792453
 s  0.583772s  s 0 0.583772
7.637670 7.637670 3.792453 3.792453
Ts ( s )     
s  0.583772 s s  0.583772 s
Ts (t )  7.637670e 0.583772t  7.637670 3.792453e 0.583772t  3.792453 Tss (T ss  temperatura inicial de salida)
   
Ts (t )  7.6376701  e 0.583772t  3.7924531  e 0.583772t  Tss
 El sistema de control automático
Temperatura del agua de salida – Lazo abierto (sin
control)
Tv(s) K1 Ts(s)
(Aumento de la
temperatura de vapor a la
1s  1 (Aumento en la
temperatura de agua
entrada ) a la salida)

Temperatura del agua de salida – Lazo cerrado

(con control)
Valor + 0.3819 Variable
Controlador Acción 1.713 s  1 controlada
deseado -
de
control
 La ecuación del controlador
• ECUACIÓN DIFERENCIAL DE UN CONTROLADOR PID
 de(t ) 

1
m(t )  Kc e(t )  e(t )dt   d 
  i dt 
Aplicando la transformada de Laplace
 1 
M(s)  Kc E(s)  E ( s )   d sE ( s )
 is 
M (s)  1 
 Kc E(s)  E ( s )   d sE ( s )
E (s)  is 
M (s)  1 
 Kc 1    d s
E (s)  is 
Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor
medido
 El sistema de control automático
Temperatura de agua a la salida – Lazo cerrado (con control)
+
Kc1  1s   d s 
Valor 0.3819 Variable
deseado -  i  Acción 1.713 s  1 controlada
de
control

6 6

5 5
X: 0.683
Y: 4.91
4 4

3 3

2 2

1 1

(el
0 tiempo de estabilización para el sistema controlado
0 es de 4 min, a partir del
-1 0 1 2 3 4 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
cambio en la entrada)
 La respuesta del sistema de control
de nivel
• Comparación del sistema en lazo abierto (sin
control) y en lazo cerrado (con control)
6

5
X: 0.683 X: 6.873
Y: 4.91 Y: 4.91

Con 4

control Sin
control
3

0
0 2 4 6 8 10 12
¿ PREGUNTAS ?

¿ PREGUNTAS ?

¿ PREGUNTAS ?
 Actividad para realizar en
casa
• Un sistema de suspensión
simplificada de un automóvil se
puede representar por la figura
siguiente:

• Las ecuaciones diferenciales

que modelan al sistema están
dadas por:

d 2 x(t )  dy(t ) dx(t ) 

m1  k 2  y (t )  x(t )   b    k1 u (t )  x(t ) 
dt 2  dt dt 
d 2 y (t )  dy(t ) dx(t ) 
m2  k 2  y (t )  x(t )   b  
dt 2  dt dt 
 Actividad para realizar en
casa Y (s)
a) Obtén la función de transferencia U ( s )
(Tip: transforma ambas ecuaciones, despeja X(s) en
ambas e iguálalas, finalmente reacomoda para dejar
Y(s)/U(s) )
b) Se sabe que b=1300 Ns/cm, k1=2000 KN/cm,
k2=50KN/cm, m2=1850 kg y m1 = 20 kg.
Si se le aplica una cambio escalón unitario en la
entrada de fuerza, obtén la expresión en el tiempo, es
decir, la transformada inversa de dicha función.
c) Utilizando cualquier paquete de graficado, excel,
matlab, mathematica, etc. Grafica la respuesta del
desplazamiento en el tiempo para t = [0,20]
 EJEMPLOS DE
INSTRUMENTOS
BIOMEDICOS
ULTRASONIDO
PET SCAN
MRI
MARCAPASOS
PROTESIS
PROTESIS COCLEAR
3. Suficiente pero no necesario -
ejemplo

Radiación ionizante

Benceno Leucemia

o
¿Campos electromagnéticos?