TORSIÓN

Funciones Vectoriales

Facultad de Ingeniería
Universidad de Piura

Abril 2019

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IT

DI
UNIVERS

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S
I

R
EN

(UDEP) Cálculo Vectorial (CVE) Abril 2019 1 / 15

Contenido

1 Torsión

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I Consideremos una curva que se encuentre sobre un plano. Consideremos
ahora un punto p sobre la curva, en dicho punto podemos dibujar los
vectores T u y Nu . Ambos vectores están en el plano de la curva, es decir
el plano osculador de la curva en p coincide con el plano en el que se
encuentra la curva. Esta situación se repite en cualquier punto de la
curva, podemos decir entonces que

El plano en el que se encuentra una curva plana es el plano

osculador de la curva en cualquiera de sus puntos.

I Una curva que no es plana se denomina curva alabeada.

I En el caso de una curva alabeada, la situación es diferente, en cada punto,
esta curva está que se separa de su plano osculador en dicho punto.

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I Consideremos una curva que se encuentre sobre un plano. Consideremos
ahora un punto p sobre la curva, en dicho punto podemos dibujar los
vectores T u y Nu . Ambos vectores están en el plano de la curva, es decir
el plano osculador de la curva en p coincide con el plano en el que se
encuentra la curva. Esta situación se repite en cualquier punto de la
curva, podemos decir entonces que

El plano en el que se encuentra una curva plana es el plano

osculador de la curva en cualquiera de sus puntos.

I Una curva que no es plana se denomina curva alabeada.

I En el caso de una curva alabeada, la situación es diferente, en cada punto,
esta curva está que se separa de su plano osculador en dicho punto.

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I Consideremos una curva que se encuentre sobre un plano. Consideremos
ahora un punto p sobre la curva, en dicho punto podemos dibujar los
vectores T u y Nu . Ambos vectores están en el plano de la curva, es decir
el plano osculador de la curva en p coincide con el plano en el que se
encuentra la curva. Esta situación se repite en cualquier punto de la
curva, podemos decir entonces que

El plano en el que se encuentra una curva plana es el plano

osculador de la curva en cualquiera de sus puntos.

I Una curva que no es plana se denomina curva alabeada.

I En el caso de una curva alabeada, la situación es diferente, en cada punto,
esta curva está que se separa de su plano osculador en dicho punto.

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I Otra de las características locales importantes de una curva, además de la
curvatura, es la velocidad con que se separa de su plano osculador.
I Queremos medir con que rapidez se separa la curva de su plano
osculador, dicho de otro modo, queremos medir con que rapidez se
tuerce la curva.
I Para medir la rapidez con que una curva C se aleja de su plano osculador
vamos a utilizar el vector unitario binormal Bu que es ortogonal al plano
osculador.
I Si la curva es plana, no se separa de su plano osculador, no se “tuerce”, el
vector binormal no cambia de orientación a lo largo de la curva.
I Si el vector binormal cambia de dirección entonces la curva se está
separando de su plano osculador.

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I Calculamos el vector
dBu (s) Bu (s + ∆s) − Bu (s)
= lı́m
ds ∆s→0 ∆s
I El número kB0u (s)k, norma de la derivada de Bu (s) respecto a la longitud
de arco, medirá la rapidez con que el vector binormal está cambiando de
dirección en una vecindad del punto estudiado.
I Sabemos que Bu (s) = T u (s) × Nu (s), derivando ambos lados obtenemos

B0u (s) = T 0u (s) × Nu (s) + T u (s) × N0u (s),

= κ(s)Nu (s) × Nu (s) + T u (s) × N0u (s),
= T u (s) × N0u (s).

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I Vamos a deducir algunas características del vector:

B0u (s) = T u (s) × N0u (s)

I B0u (s) es ortogonal a Bu (s) por ser ésta una función vectorial de norma
constante. Por lo tanto, B0u (s) está en el plano osculador en h(s).
I Puesto que B0u (s) = T u (s) × N0u (s) podemos decir que B0u (s) es
perpendicular a T u (s).
I En resumen, B0u (s) está en el plano osculador y es perpendicular a T u (s),
por lo tanto, B0u (s) es un vector paralelo a Nu (s).
I Por lo tanto, existe un escalar τ(s) tal que:

B0u (s) = τ(s)Nu (s).

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 I La discusión anterior tiene sentido solamente si la cuvatura de h no es
cero puesto que en este caso está definido el plano osculador de la curva.
I Damos a continuación la definición de torsión:
Definición 1 (Torsión)
Sea f : I ⊆ R → R3 un camino regular tres veces diferenciable,
parametrizado por la longitud de arco, además h00 (s) , 0∀s ∈ I (esto
garantiza que la curvatura κ(s) es siempre diferente de cero). El número real
τ(s) tal que
B0u (s) = τ(s)Nu (s),
se denomina torsión de h en h(s).

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I Notar que la torsión tiene signo. Un signo negativo nos indica que al
crecer s la curva se separa del plano osculador del lado opuesto al que
apunta Nu . (Ver [?, pág. 38])

Mientras que la curvatura en un punto mide con que velocidad

se separa la curva de su recta tangente en dicho punto, la tor-
sión mide la velocidad con que la curva se separa de su plano
osculador en dicho punto (velocidad respecto a la longitud de
arco).

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Definición 2 (Curva plana)
Una curva es plana, es decir, es la imagen de un camino f : I ⊆ R → R3 que
se encuentra en un plano en R3 , si y sólo si su torsión es igual a cero para
todo s ∈ I.

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I Para calcular la torsión a partir de la parametrización natural usamos la
fórmula

h0 (s) × h00 (s) · h000 (s)

τ(s) = − . (1)
h00 (s) 2

I Para calcular la torsión a partir de una parametrización arbitraria

f : I ⊆ R → R3 utilizamos la fórmula

f 0 (t) × f 00 (t) · f 000 (t)

τ(t) = − (2)
f 0 (t) × f 00 (t) 2

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Ejemplo 3
Sea f : R → R3 el camino f (t) = (a cos t, a sin t, bt). Se trata de una hélice, f
es un camino regular, tres veces diferenciable con curvatura no nula.
Calcular la torsión.
Solución:

f 0 (t) × f 00 (t) · f 000 (t) β

τ(t) = − =− 2 .
2 α + β2

f 0 (t) × f 00 (t)

Este ejemplo demuestra que la hélice, a parte de tener una curvatura

constante, tiene también una torsión constante.

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Ejemplo 4
Anteriormente se estudió la curvatura del camino f (t) = (2 + t, 1 + t2 , 3t + t2 ).
Calcule su torsión.
Solución:
I Para calcular la torsión debemos calcular f , f 0 y f 00 :

f 0 (t) = (1, 2t, 3 + 2t),

f 00 (t) = (0, 2, 2),
f 0 (t) = (0, 0, 0).

I Entonces
f 0 (t) × f 00 (t) · f 000 (t)
τ(t) = − = 0.
f 0 (t) × f 00 (t) 2

I Este resultado indica que la curva generada por f es plana.

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I Determinemos la ecuación cartesiana del plano en el que está la curva.
Un vector perpendicular al plano en el que se encuentra una curva plana,
es el vector Bu .
I La ecuación
f 0 (t) × f 00 (t)
Bu (t) = 0
k f (t) × f 00 (t)k
nos dice que el vector f 0 (t) × f 00 (t) es paralelo a Bu .
I Este vector también es perpedicular al plano donde está la curva y
trabajaremos con este vector para simplificar los cálculos:
 
 i j k 
f 0 (t) × f 00 (t) = 1 2t 3 + 2t = (−6, −2, 2).
0 2 2 

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I Debemos observar que este vector, paralelo a Bu , es constante. Esto
debía ser así ya que una curva plana tiene un vector Bu constante.

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