Universidad

Tecnológica de
Puebla
Organismo Público Descentralizado del Gobierno del Estado de Puebla

ENTREGRABLE 2
REPORTE DE REDUCION DE DIAGRAMAS DE CONTROL Y EJERCICIOS DE
CIRCUITOS DE 1° Y 2° ORDEN

INGENIERÍA EN MECATRÓNICA

HERRERA JIMENEZ RICARDO ANTONIO

MAGRO HERNÁNDEZ HUMBERTO
DOMÍNGUEZ GARCÍA ARTURO

Profesor: Dominguez Ramírez Miguel Ángel

Materia: Control Automático
Grado y Grupo: 9° “F” 18/Julio/2019
 INDICE

OBJETIVO .......................................................................................................................................................................1
INTRODUCCIÓN .............................................................................................................................................................1
Función Impulso Unitario ..........................................................................................................................................1
Función Escalón Unitario ...........................................................................................................................................2
Función rampa ..........................................................................................................................................................2
DESARROLLO..................................................................................................................................................................3
Ejercicio 1.- Circuito RL de 1° orden ..........................................................................................................................3
Respuesta al Impulso ............................................................................................................................................5
Respuesta al Escalón .............................................................................................................................................5
Respuesta a la Rampa ...........................................................................................................................................6
Comprobación con grafico ........................................................................................................................................7
 Para la respuesta al Impulso Unitario ..........................................................................................................7
 Para la respuesta al Escalón Unitario ...........................................................................................................8
 Para la respuesta a la Rampa .......................................................................................................................9
Ejercicio 2.- Circuito RC de 1° orden ........................................................................................................................10
Respuesta al Impulso: .........................................................................................................................................12
Respuesta al Escalón ...........................................................................................................................................12
Respuesta a la Rampa: ........................................................................................................................................12
Comprobación por grafico ......................................................................................................................................13
 Respuesta al escalón unitario ....................................................................................................................13
 Respuesta al Impulso unitario ....................................................................................................................14
 Respuesta a la Rampa ................................................................................................................................15
Ejercicio 3.- Circuito Amortiguador .........................................................................................................................16
Respuesta al Impulso ..........................................................................................................................................17
Respuesta al Escalón ...........................................................................................................................................18
Respuesta a la Rampa .........................................................................................................................................18
Comprobación con gráficos .....................................................................................................................................19
 Respuesta al Impulso unitario ....................................................................................................................19
Reducción de Diagramas de Bloques ......................................................................................................................20
 Ejercicio 1 ...................................................................................................................................................20
 Ejercicio 2 ...................................................................................................................................................23
 Ejercicio 3 ...................................................................................................................................................25
 OBJETIVO
Realizar 3 ejercicios propuestos en clase donde analizaremos con respuestas en el
tiempo anteriores vistas como el impulso, escalón y rampa para ver su comportamiento
en cada caso en particular, desarrollar la ecuación a ocupar para su simulación y su
transformada inversa para comprobar los resultados obtenidos

INTRODUCCIÓN
Función Impulso Unitario:
La función impulso es más un concepto matemático que una función, que se define de
la siguiente manera:

∞, 𝑡 = 0
𝛿(𝑡) = { }
0, 𝑡 ≠ 0
+∞
∫ 𝛿(𝑡)𝑑𝑡 = 1
−∞

 La función es cero para cualquier valor de t, excepto cero.

 Cuando la t es cero el valor de la función es infinito
 Por definición el área de esta función es igual a uno

Ilustración 1 Función al Impulso

Físicamente existen efectos en la naturaleza a los que se puede asociar esta función
como por ejemplo la fuerza aplicada en un lapso muy corto, como cuando un martillo
golpea un clavo, o la presencia de un voltaje por un instante muy corto que en términos
de esta función.

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Función Escalón Unitario:
La función escalón unitario es una función matemática que tiene como característica, el
tener un valor de 0 para todos los valores negativos de su argumento y de 1 para todos
los valores positivos de su argumento, expresado matemáticamente seria de la forma:

Ilustración 2 Función Escalón

La función escalón unitario se define como la integral de la función impulso desde el

infinito negativo hasta el tiempo t. La integral de la función impulso es 0 si el tiempo t es
menor que 0, y 1 si el tiempo t es mayor que 0. Se define exactamente el escalón unitario
como:
0, 𝑡 < 0
𝑢(𝑡) = { }
1, 𝑡 > 0
Esta función normalmente se utiliza para presentar variables que se interrumpen en
algún instante de tiempo, para esto se multiplica la función escalón unitario por la función
que define la variable en el tiempo.
Función rampa:
La función rampa es la integral de la función escalón. Si consideramos que estamos
sumando toda el área bajo la función escalón a hasta un tiempo t. Si t < 0 (cero), el valor
de la integral será 0 (cero). Si es mayor que 0 (cero), entonces el valor será igual a la
integral de 1 desde el tiempo 0 hasta el tiempo t, la cual también tiene el valor t, es decir:
𝑡, 𝑡 > 0
𝑢(𝑡) = { }
0, 𝑡 < 0

Ilustración 3 Función Rampa

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 DESARROLLO
Ya una vez conociendo los 3 tipos de respuestas que se ocuparan. Se plantean 3
ejercicios propuestos por el profesor, se procede a desarrollar la función de transferencia
de cada caso en particular además de su simulación en LabView y comprobación con un
graficado para demostrar la señal sea la misma o correcta que nos brinde el software.
Ejercicio 1.- Circuito RL de 1° orden
Del siguiente circuito se consideran los siguientes
datos para su desarrollo:
 Fuente de alimentación de 1V
 1 Switch para las respuestas al impulso
 1 Resistencia de 100 ohm
 1 Bobina de 0.01 Henrio

Ya una vez visto el circuito procedemos a sacar su función de transferencia de la

siguiente manera.
Se consideran como condiciones iniciales son cero (0) y están en el dominio de las
transformadas de Laplace
𝑑𝑖(𝑡)
𝑉𝐸 = 𝐸(𝑡) = 𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿
𝑑𝑡
𝑑𝑖(𝑡)
𝑉𝑂 = 𝑉𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡
𝑑𝑖
𝑉𝑂 𝐿
𝐺(𝑡) = = 𝑑𝑡
𝑉𝐸 𝑑𝑖(𝑡)
𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿
𝑑𝑡
𝐿 𝑑𝑖(𝑡)
𝐺(𝑡) =
𝑑𝑖(𝑡)
𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿
𝑑𝑡
Aplicamos la transformada de Laplace para encontrar la función:
𝑑𝑓 (𝑡)
𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑎 𝐿 [ ] = 𝑆𝑓(𝑠) − 𝑓(𝑜)
𝑑𝑡
𝑆𝐿𝑖(𝑠) − 𝑓(𝑜)
𝐺(𝑠) =
𝑅𝑖(𝑠) + 𝑆𝐿𝑖(𝑠) − 𝑓(𝑜)
𝑆𝐿𝑖(𝑠) 𝑆𝐿 𝑆
𝐺(𝑠) = ⟹ 𝐺(𝑠) = ⟹ 𝐺(𝑠) =
𝑅𝑖(𝑠) + 𝑆𝐿𝑖(𝑠) 𝑅 + 𝑆𝐿 𝑅
𝐿 +𝑆

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Quedando nuestro diagrama de flujo de la siguiente manera:

𝑥(𝑠) 𝑆 𝑦(𝑠)
𝑅
+𝑆
𝐿

Pasamos a sustituir los valores de R y L con los puestos en el ejercicio para encontrar
el valor y sacar su transformada inversa quedando el valor como:
𝑆 𝑆 𝑆
𝑦(𝑠) = ⟹ ⟹
𝑅 100Ω 10000 + 𝑆
+𝑆 +𝑆
𝐿 0.01𝐻

Ya una vez comprobado el valor con ayuda de un software (LabView), comprobaremos

la respuesta a las diferentes respuestas de escalón, rampa e impulso y observaremos la
gráfica mostrada con ayuda de este software para posteriormente encontrar su
transformada inversa y con las Transformadas de Laplace obtendremos los valores para
graficar con ayuda de un graficador y obtener la comparación de ambos resultados y
comprobar que son iguales las respuestas para cada caso.
Simulación en Software LabView.
Realizamos el control del programa con las herramientas de Control y Diseño que nos
proporciona LabView para este ejercicio que el profesor nos indicó, agregamos las
respuestas de impulso y escalón que el software nos proporciona quedando el programa
como se muestra en la siguiente imagen.

Ilustración 4 Control del programa

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Con ayuda del software ingresamos los valores de nuestra formula antes vista a labView
como se muestra a continuación.

Ilustración 5 Valores ingresados en LabView

Ya una vez ingresados los valores de nuestra función de transferencia podemos

observar las gráficas a continuación que el LabView nos muestra:
Respuesta al Impulso:

Respuesta al Escalón:

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Respuesta a la Rampa:
Con Mathlab ocupando el software de Simulink para conocer su respuesta a la rampa
ya que el software de Labview no cuenta con esa respuesta dando como resultado la
siguiente imagen a continuación:

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Comprobación con grafico
Procedemos a sacar su transformada inversa para poder corroborar la respuesta y
graficarla y lograr comparar ambas graficas de este sistema:
 Para la respuesta al Impulso Unitario:
𝑆
𝐺(𝑠) = ∗1
10000 + 𝑆
𝑆 𝑆+2
𝑦(𝑠) = =
10000 + 𝑆 2(10000 + 𝑆)
Ecuación 1°

𝑆+2 𝐴 𝐵 𝐴(𝑠 + 10000) + 𝐵(2)

= + =
2(10000 + 𝑆) 2 𝑠 + 10000 2(𝑠 + 10000)
𝑠 + 2 = 𝐴𝑆 + 10000𝐴 + 2𝐵 𝐴 = 1, 𝐵 = −1
Sustituimos valores en la ecuación 1°
𝑆+2 1 −1
= +
2(10000 + 𝑆) 2 𝑠 + 10000
1 1 1 1
𝑦(𝑠) = ⌊ − ⌋ = ℒ{ − }
2 𝑠 + 10000 2 𝑠 + 10000
1
𝑦(𝑡) = − 𝑒 −10000𝑡
2
Graficamos la ecuación y obtenemos la gráfica siguiente:

Ilustración 6 Grafica obtenida como resultado

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División de Mecatrónica
  Para la respuesta al Escalón Unitario:
𝑠 1
𝐺(𝑠) = ∗
𝑠 + 10000 𝑠
𝑠
𝑦(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 10000)
Ecuación 1°

𝑆 𝐴 𝐵 𝐴(𝑆 + 10000) + 𝐵(𝑆)

= + =
𝑆(𝑆 + 10000) 𝑆 𝑆 + 10000 𝑆(𝑆 + 10000)
𝑆 = 𝐴𝑆 + 10000𝐴 + 𝐵𝑆 𝐴 = 0, 𝐵 = 1
Sustituimos valores en la ecuación 1°
𝑆 0 1
= −
𝑆(𝑆 + 10000) 𝑆 𝑆 + 10000
1 1
𝑦(𝑠) = ⌊ ⌋ = ℒ{ }
𝑠 + 10000 𝑠 + 10000
𝑦(𝑡) = 𝑒 −10000𝑡
Graficamos la ecuación y obtenemos la gráfica siguiente:

Ilustración 7 Grafica obtenida como resultado

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División de Mecatrónica
  Para la respuesta a la Rampa:
𝑠 𝑎
𝐺(𝑠) = ∗ 2
𝑠 + 10000 𝑠
𝑠
𝑦(𝑠) = 2
𝑠 (𝑠 + 10000)
Ecuación 1°
𝑠 𝐴 𝐵 𝐶
= + +
𝑠 2 (𝑠 + 10000) 𝑠 2 𝑠 𝑠 + 10000
𝐴(𝑠 + 10000) + 𝐵𝑠(𝑠 + 10000) + 𝐶(𝑠 2 )
=
𝑠 2 (𝑠 + 10000)
𝐴 = 0 , 𝐵 = −1 , 𝐶 = +1
Sustituimos valores en la ecuación 1°
𝑠 0 1 1
= + −
𝑠 2 (𝑠 + 10000) 𝑠 2 𝑠 𝑠 + 10000
1 1 1 1
𝑦(𝑠) = ⌊ − ⌋ = ℒ {− + }
𝑠 𝑠+1 𝑠 𝑠+1
𝑦(𝑡) = −1 + 𝑒 +1𝑡
Graficamos la ecuación y obtenemos la gráfica siguiente:

Ilustración 8 Grafica obtenida como resultado

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División de Mecatrónica
Ejercicio 2.- Circuito RC de 1° orden
Del siguiente circuito se consideran los siguientes
datos para su desarrollo:
 Fuente de alimentación de 1V
 1 Switch para las respuestas al impulso
 1 Resistencia de 100 ohm
 1 Capacitor de 0.1uF
Ya una vez visto el circuito procedemos a sacar su función de transferencia de la
siguiente manera.
Se consideran como condiciones iniciales son cero (0) y están en el dominio de las
transformadas de Laplace
1
𝜈𝜊 = ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝑐
𝐸(𝑡) = 𝑉𝑅 + 𝑉𝐶
1
𝜈𝑒 = 𝐸(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝑐
1
𝑐 ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝐺(𝑡) =
1
𝑅𝑖(𝑡) + ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡
𝑐
𝑖(𝑠)
𝑠𝑐 𝑖(𝑠)
𝐺 (𝑠) = 𝑖(𝑠) = 𝐺 (𝑠) =
𝑅𝑖(𝑠)+ 𝑅𝐶𝑠∗𝑖(𝑠)+𝑖(𝑠)
𝑠𝑐

1
𝐺(𝑠) =
𝑅𝐶𝑠 + 1
Quedando nuestro diagrama de flujo de la siguiente manera:

𝑥(𝑠) 1 𝑦(𝑠)
𝑅𝐶𝑠 + 1

Pasamos a sustituir los valores de R y C con los puestos en el ejercicio para encontrar
el valor y sacar su transformada inversa quedando el valor como:
1 1 1
𝑦(𝑠) = ⟹ ⟹
𝑅𝐶𝑠 + 1 (100Ω)(0.1𝜇𝐹)𝑠 + 1 0.00001𝑠 + 1

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División de Mecatrónica
Ya una vez comprobado el valor con ayuda de un software (LabView), comprobaremos
la respuesta a las diferentes respuestas de escalón, rampa e impulso y observaremos la
gráfica mostrada con ayuda de este software para posteriormente encontrar su
transformada inversa y con las Transformadas de Laplace obtendremos los valores para
graficar con ayuda de un graficador y obtener la comparación de ambos resultados y
comprobar que son iguales las respuestas para cada caso.
Simulación en Software LabView.
Realizamos el control del programa con las herramientas de Control y Diseño que nos
proporciona LabView para este ejercicio que el profesor nos indicó, agregamos las
respuestas de impulso y escalón que el software nos proporciona quedando el programa
como se muestra en la siguiente imagen.

Ilustración 9 Control del programa

Con ayuda del software ingresamos los valores de nuestra formula antes vista a labView
como se muestra a continuación.

Ilustración 10 Valores ingresados en LabView

Ya una vez ingresados los valores de nuestra función de transferencia podemos

observar las gráficas a continuación que el LabView nos muestra:

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División de Mecatrónica
Respuesta al Impulso:

Respuesta al Escalón:

Respuesta a la Rampa:

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División de Mecatrónica
Comprobación por grafico
Procedemos a sacar su transformada inversa para poder corroborar la respuesta y
graficarla y lograr comparar ambas graficas de este sistema.
 Respuesta al escalón unitario:
1 1
𝐺(𝑠) = ∗
1𝑥10−5 𝑠 + 1 𝑠
1
𝑦(𝑠) =
𝑠(1𝑥10−5 𝑠 + 1)
Ecuación 1°

1 𝐴 𝐵 𝐴(1𝑥10−5 𝑠 + 1) + 𝐵(𝑆)
= + =
𝑠(1𝑥10−5 𝑠 + 1) 𝑠 (1𝑥10−5 𝑠 + 1) 𝑠(1𝑥10−5 𝑠 + 1)
1 = 1𝑥10−5 𝑠𝐴 + 𝐴 + 𝐵𝑠 𝐴 = 1, 𝐵 = −1𝑥10−5
Sustituimos valores en la ecuación 1°

1 1 1𝑥10−5
= −
𝑠(1𝑥10−5 𝑠 + 1) 𝑠 1𝑥10−5 𝑠 + 1
1 1𝑥10−5 1 1𝑥10−5
𝑦(𝑠) = ⌊ − ⌋ = ℒ{ − }
𝑠 1𝑥10−5 𝑠 + 1 𝑠 1𝑥10−5 𝑠 + 1
𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒 −1𝑡
Graficamos la ecuación y obtenemos la gráfica siguiente:

Ilustración 11 Grafica obtenida como resultado

Universidad Tecnológica de Puebla 13 | 26

División de Mecatrónica
  Respuesta al Impulso unitario:
1
𝐺(𝑠) = ∗ 1
1𝑥10−5 𝑠 + 1
1
𝑦(𝑠) =
(1𝑥10−5 𝑠 + 1)
Ecuación 1°
1 𝐴
=
(1𝑥10−5 𝑠 + 1) 1𝑥10−5 𝑠 + 1
𝐴=1
Sustituimos valores en la ecuación 1°
1 1
=
(1𝑥10−5 𝑠 + 1) 1𝑥10−5 𝑠 + 1
1 1
𝑦(𝑠) = ⌊ ⌋ = ℒ { }
1𝑥10−5 𝑠 + 1 1𝑥10−5 𝑠 + 1
𝑦(𝑡) = 𝑒 −1𝑡
Graficamos la ecuación y obtenemos la gráfica siguiente:

Ilustración 12 Grafica obtenida como resultado

Universidad Tecnológica de Puebla 14 | 26

División de Mecatrónica
  Respuesta a la Rampa:
1 𝑎
𝐺(𝑠) = ∗
1𝑥10−5 𝑠 + 1 𝑠2
1
𝑦(𝑠) =
𝑠 2 (1𝑥10−5 𝑠 + 1)
Ecuación 1°
1 𝐴 𝐵 𝐶
= + +
𝑠 2 (1𝑥10−5 𝑠 + 1) 𝑠 2 𝑠 1𝑥10−5 𝑠 + 1
𝐴(1𝑥10−5 𝑠 + 1) + 𝐵𝑆(1𝑥10−5 𝑠 + 1) + 𝐶𝑆 2
𝑠 2 (1𝑥10−5 𝑠 + 1)
𝐴 = 1 , 𝐵 = −1𝑥10−5 , 𝐶 = 1𝑥10−5
Sustituimos valores en la ecuación 1°

1 1 −1𝑥10−5 1𝑥10−5
= 2+ +
𝑠 2 (1𝑥10−5 𝑠 + 1) 𝑠 𝑠 1𝑥10−5 𝑠 + 1
1 −1𝑥10−5 1 1 −1𝑥10−5 1
𝑦(𝑠) = ⌊ 2 + + ⌋ = ℒ{ 2 + + }
𝑠 𝑠 𝑠+1 𝑠 𝑠 𝑠+1
𝑦(𝑡) = 1𝑡 − 1𝑥10−5 + 𝑒 +1𝑡
Graficamos la ecuación y obtenemos la gráfica siguiente:

Ilustración 13 Grafica obtenida como resultado

Universidad Tecnológica de Puebla 15 | 26

División de Mecatrónica
Ejercicio 3.- Circuito Amortiguador
Del siguiente circuito se consideran los siguientes datos
para su desarrollo:

 𝐸𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑅𝑖𝑔𝑖𝑑𝑜 = 𝐾 = 0.1 𝑁⁄𝑚

 𝐸𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝐼𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 = 𝑀 = 10𝐾𝑔
𝑚⁄
 𝐸𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 = 𝛽 = 0.5 𝑠⁄
𝑁
Ya una vez visto el circuito procedemos a sacar su función de transferencia de la
siguiente manera.
Se consideran como condiciones iniciales son cero (0) y están en el dominio de las
transformadas de Laplace
𝑚𝑎 + 𝑘𝑥(𝑡) + 𝛽𝑣 = 𝑓(𝑡)
𝑑 2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑚 +𝛽 + 𝑘𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝑥(𝑡) 𝑑𝑥(𝑡)
ℒ {𝑚 +𝛽 + 𝑘𝑥(𝑡)} = ℒ{𝑓(𝑡)}
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑚𝑠 2 𝑥(𝑠) + 𝛽𝑠𝑥(𝑠) + 𝑘𝑥(𝑠) = 𝑓(𝑠)

𝑥(𝑠) 1 1
𝑥(𝑠)[𝑚𝑠 2 + 𝛽𝑠 + 𝑘] = 𝑓(𝑠) ⟹ = ⟹ 𝐺(𝑠) =
𝑓(𝑠) 𝑚𝑠 2 + 𝛽𝑠 + 𝑘 𝑚𝑠 2 + 𝛽𝑠 + 𝑘
Quedando nuestro diagrama de flujo de la siguiente manera:

𝑥(𝑠) 1 𝑦(𝑠)
𝑚𝑠2 + 𝛽𝑠 + 𝑘

Pasamos a sustituir los valores de R y C con los puestos en el ejercicio para encontrar
el valor y sacar su transformada inversa quedando el valor como:
1 1
𝑦(𝑠) = ⇒
𝑚𝑠2 + 𝛽𝑠 + 𝑘 10𝑠2 + 0.5𝑠 + 0.1
Ya una vez comprobado el valor con ayuda de un software (LabView), comprobaremos
la respuesta a las diferentes respuestas de escalón, rampa e impulso y observaremos la
gráfica mostrada con ayuda de este software para posteriormente encontrar su
transformada inversa y con las Transformadas de Laplace obtendremos los valores para
graficar con ayuda de un graficador y obtener la comparación de ambos resultados y
comprobar que son iguales las respuestas para cada caso.

Universidad Tecnológica de Puebla 16 | 26

División de Mecatrónica
Simulación en Software LabView.
Realizamos el control del programa con las herramientas de Control y Diseño que nos
proporciona LabView para este ejercicio que el profesor nos indicó, agregamos las
respuestas de impulso y escalón que el software nos proporciona quedando el programa
como se muestra en la siguiente imagen.

Ilustración 14 Control del programa

Con ayuda del software ingresamos los valores de nuestra formula antes vista a labView
como se muestra a continuación.

Ilustración 15 Valores ingresados en LabView

Ya una vez ingresados los valores de nuestra función de transferencia podemos

observar las gráficas a continuación que el LabView nos muestra:
Respuesta al Impulso:

Universidad Tecnológica de Puebla 17 | 26

División de Mecatrónica
Respuesta al Escalón:

Respuesta a la Rampa:

Universidad Tecnológica de Puebla 18 | 26

División de Mecatrónica
Comprobación con gráficos
Procedemos a sacar su transformada inversa para poder corroborar la respuesta y
graficarla y lograr comparar ambas graficas de este sistema.
 Respuesta al Impulso unitario:
1
𝐺(𝑠) = ∗1
10𝑠2 + 0.5𝑠 + 0.1
1
𝑦(𝑠) =
10𝑠2 + 0.5𝑠 + 0.1
Nuestro denominador lo transformamos a un binomio cuadrado para poder evitar las
fracciones parciales.
(3.162𝑠 + 0.079)2

9.99𝑠 2 + 0.499𝑠 + 0.006241 Quedando como:

1
𝑦(𝑠) =
9.99𝑠2 +0.499𝑠+0.006241

A nuestro valor constate nos hace falta 0.993 así que lo sumaremos después del binomio. Y
realizando los arreglos para aplicar el 𝑠𝑒𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜 a este ejercicio.

10 0.99 10 0.99
𝑦(𝑠) = ( ) ( 2 ) = ℒ {( ) 2 }
1 (3.162𝑠 + 0.079)2 + (√0.99) 1 (3.162𝑠 + 0.079)2 + (√0.99)

𝑦(𝑡) = 10(𝑒−0.079𝑡 (𝑠𝑒𝑛 0.99𝑡))

Graficamos la ecuación y obtenemos la gráfica siguiente:

Ilustración 16 Grafica obtenida como resultado

Universidad Tecnológica de Puebla 19 | 26

División de Mecatrónica
Reducción de Diagramas de Bloques
A continuación se desarrolla la simplificación de los siguientes ejercicios ocupando las
reglas de reducción de bloques, como se desarrollaran a continuación:
 Ejercicio 1:

Universidad Tecnológica de Puebla 20 | 26

División de Mecatrónica
Universidad Tecnológica de Puebla 21 | 26
División de Mecatrónica
Universidad Tecnológica de Puebla 22 | 26
División de Mecatrónica
  Ejercicio 2:
Reducir el siguiente diagrama de bloques:

Universidad Tecnológica de Puebla 23 | 26

División de Mecatrónica
Universidad Tecnológica de Puebla 24 | 26
División de Mecatrónica
  Ejercicio 3:
Reducir el siguiente diagrama de bloques:

Universidad Tecnológica de Puebla 25 | 26

División de Mecatrónica
Universidad Tecnológica de Puebla 26 | 26
División de Mecatrónica