KRC4-Extended - Assembly and Operation Instructions-Fr

Controller Option KUKA Roboter GmbH
Interfaces en option
Pour contrôleurs de robot KR C4

Instructions de montage et manuel
Interfaces en
option
Edition: 24.10.2016
Version: MA KR C4 Interfaces V10

© Copyright 2016
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Allemagne
La présente documentation ne pourra être reproduite ou communiquée à des tiers, même par ex-
traits, sans l'autorisation expresse du KUKA Roboter GmbH.
Certaines fonctions qui ne sont pas décrites dans la présente documentation peuvent également
tourner sur ce contrôleur. Dans ce cas, l'utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nouvelle
livraison ou de service après-vente.
Nous avons vérifié la concordance entre cette brochure et le matériel ainsi que le logiciel décrits. Des
différences ne peuvent être exclues. Pour cette raison, nous ne pouvons garantir la concordance
exacte. Les informations de cette brochure sont néanmoins vérifiées régulièrement afin d'inclure les
corrections indispensables dans l'édition suivante.
Sous réserve de modifications techniques n'influençant pas les fonctions.
Traduction de la documentation originale
KIM-PS5-DOC
Publication: Pub MA KR C4 Interfaces (PDF) fr

Structure de livre: MA KR C4 Interfaces V9.1
Version: MA KR C4 Interfaces V10
2 / 103 Edition: 24.10.2016 Version: MA KR C4 Interfaces V10

Table des matières
Table des matières

1 Introduction .................................................................................................. 7
1.1 Documentation du robot industriel ............................................................................. 7
1.2 Représentation des remarques .................................................................................. 7
1.3 Marques ..................................................................................................................... 7
1.4 Termes utilisés ........................................................................................................... 8
2 Affectation .................................................................................................... 11
2.1 Cible ........................................................................................................................... 11
2.2 Utilisation conforme aux fins prévues ........................................................................ 11
3 Description du produit ................................................................................ 13

3.1 Aperçu des contrôleurs de robot KR C4 .................................................................... 13
3.2 Interfaces en option du panneau de raccordement ................................................... 13
3.3 Panneau de raccordement en bas ............................................................................. 14
3.4 Interface E67, panneau de raccordement en haut latéral .......................................... 20
3.5 Interfaces KLI/KSI ..................................................................................................... 22
3.6 Modules E/S numériques et coupleur de bus ............................................................ 22
3.6.1 Modules E/S numériques 16/16 ............................................................................ 22
3.6.2 Modules E/S numériques 16/16/4 ......................................................................... 23
3.6.3 Interface E/S numérique 32/32/4 .......................................................................... 24
3.6.4 Modules EtherCAT et interrupteurs interface E67 ................................................ 25
3.7 Safety Interface Board ............................................................................................... 26
3.8 Alimentation en tension externe 24 V ........................................................................ 27
4 Caractéristiques techniques ...................................................................... 29

4.1 Alimentation étrangère externe 24 V ......................................................................... 29
4.2 Safety Interface Board Extended ............................................................................... 29
5 Sécurité ........................................................................................................ 31
6 Planification ................................................................................................. 33
6.1 Interfaces discrètes pour options de sécurité ............................................................ 34
6.1.1 Interface X13 SafeRobot ...................................................................................... 34
6.1.1.1 Interface X13 SafeOperation ........................................................................... 35
6.1.1.2 Interface X13 SafeRangeMonitoring ................................................................ 37
6.1.1.3 Interface SafeSingleBrake X13 ....................................................................... 38
6.1.1.4 Exemples de connexions pour entrées et sorties sûres .................................. 40
6.1.2 Lampe "Entraînements prêts" X53 ....................................................................... 43
6.1.3 Interrupteur de référence X42 ............................................................................... 43
6.1.4 X58, interrupteurs d'homme mort externes ........................................................... 43
6.2 Alimentations en tension externes ............................................................................. 45
6.2.1 Alimentation externe X11 ...................................................................................... 45
6.2.2 Alimentation externe X55 ...................................................................................... 45
6.3 Tension de charge ..................................................................................................... 46
6.3.1 Tension de charge US1 et US2 X11 ..................................................................... 46
6.3.2 Tension de charge US1/US2 X56 ......................................................................... 47
6.3.3 Interface X54 27V PWR US1 ................................................................................ 48
6.3.4 Contrôler la fonction US2 du contacteur de tension de charge ............................ 49
6.3.5 Interface X14B 27V PWR US1/US2 ..................................................................... 50
Edition: 24.10.2016 Version: MA KR C4 Interfaces V10 3 / 103

6.3.6 Interface X14B 27V PWR US1 ............................................................................. 50

6.3.7 Interface X14B 27V PWR NA US1/US2 ............................................................... 51
6.3.8 Interface X14B 24V PWR NA US1/US2 ............................................................... 51
6.4 Alimentation ............................................................................................................... 52
6.4.1 Interface X14A 27V PWR IN NA .......................................................................... 52
6.4.2 Interface X14A 27V PWR IN ................................................................................ 53
6.4.3 Interface X14A 24V PWR IN NA .......................................................................... 53
6.5 Interfaces Ethernet .................................................................................................... 54
6.5.1 Interface PROFINET SYNC X63 .......................................................................... 54
6.5.2 X64.1, X64.2 et X64.3, interface KONI ................................................................. 54
6.6 Interfaces EtherCAT .................................................................................................. 55
6.6.1 Interface EtherCAT X65 ....................................................................................... 55
6.6.2 Interfaces EtherCAT-Bridge X67.1, X67.2 ............................................................ 56
6.7 Modules d’entrée / de sortie EtherCAT ..................................................................... 57
6.7.1 Modules E/S numériques et coupleur de bus ....................................................... 57
6.7.2 Coupleur de bus EK1100 ..................................................................................... 58
6.7.3 Alimentation EL9100 ............................................................................................ 59
6.7.4 Entrées 16 canaux EL1809 .................................................................................. 60
6.7.5 Entrées 16 canaux EL1889 à commutation négative ........................................... 61
6.7.6 Sorties 4 canaux 2 A EL2024 ............................................................................... 62
6.7.7 Sorties de relais 2 canaux EL2809 ....................................................................... 62
6.7.8 Sorties 16 canaux EL2809 ................................................................................... 63
6.7.9 Sorties 16 canaux EL2889 à commutation négative ............................................ 64
6.8 Passerelles EtherCAT ............................................................................................... 64
6.8.1 EtherCAT-Bridge EL6692 ..................................................................................... 65
6.8.2 EtherCAT-Bridge EL6695-1001 ............................................................................ 65
6.8.3 Maître/Esclave PROFIBUS EL6731(0010) ........................................................... 66
6.8.4 Maître/Esclave DeviceNet EL6752(0010) ............................................................ 66
6.8.5 Coupleur de bus Esclave VARAN ........................................................................ 67
6.9 Mesure rapide ............................................................................................................ 67
6.9.1 X33, entrées de Mesure rapide ............................................................................ 67
6.9.1.1 Alimentation en tension pour la Mesure rapide ............................................... 68
6.10 Interfaces Euromap ................................................................................................... 69
6.10.1 Interfaces X67.1 et X67.2, Esclave VARAN ......................................................... 69
6.11 Interfaces DeviceNet ................................................................................................. 70
6.11.1 Aperçu des interfaces DeviceNet ......................................................................... 70
6.11.1.1 Maître DeviceNet X14A et X14B ..................................................................... 70
6.11.1.2 Esclave DeviceNet X14C ................................................................................ 71
6.11.1.3 Interface DeviceNet X14C et X14D ................................................................. 72
6.12 Interfaces PROFIBUS ............................................................................................... 73
6.12.1 Interfaces PROFIBUS X15A et X15B ................................................................... 73
6.12.2 Maître PROFIBUS X61 ......................................................................................... 74
6.13 Contacts sans potentiel ............................................................................................. 75
6.13.1 X31, X32, contacts sans potentiel ........................................................................ 75
6.14 Passage de câble X51 ............................................................................................... 76
6.15 Interfaces KLI ............................................................................................................ 76
6.15.1 Interface Ethernet X66 (RJ45) .............................................................................. 76
6.15.2 Interfaces KLI X67.1 X67.2 X67.3 ........................................................................ 77
6.15.3 Interface KLI au CSP ............................................................................................ 77

Table des matières
6.15.4 X17A, X17B, X17C, interface KLI ......................................................................... 78

6.15.5 X17D, X17E, X17F, interface KLI ......................................................................... 79
6.16 Interfaces RoboTeam X70 et X71 .............................................................................. 79
6.16.1 X57, interface, alimentation en tension interne ..................................................... 80
6.17 Interface E67 ............................................................................................................. 80
6.17.1 Interface E67 ........................................................................................................ 81
6.17.2 Interface X27 ........................................................................................................ 83
6.17.3 X62, tension de charge US1/US2, interface ......................................................... 86
6.17.4 Interface X68 ........................................................................................................ 86
6.18 Niveau de performance .............................................................................................. 87
6.18.1 Valeurs PFH des fonctions de sécurité ................................................................. 87
7 Maintenance ................................................................................................. 89
7.1 Safety Interface Board Extended ............................................................................... 89
8 SAV KUKA .................................................................................................... 91

8.1 Demande d'assistance ............................................................................................... 91
8.2 Assistance client KUKA ............................................................................................. 91
Index ............................................................................................................. 99


1 Introduction
1 Introduction
t
1.1 Documentation du robot industriel

t
La documentation du robot industriel est formée des parties suivantes :

 Documentation pour l'ensemble mécanique du robot
 Documentation pour le contrôleur de robot
 Manuels de service et de programmation pour le logiciel système
 Instructions relatives aux options et accessoires
 Catalogue des pièces sur support de données
Chaque manuel est un document individuel.
1.2 Représentation des remarques
Sécurité Ces remarques se réfèrent à la sécurité et doivent donc être respectées im-
pérativement.
Ces remarques signifient que des blessures

graves, voire même mortelles vont sûrement ou
très vraisemblablement être la conséquence de l'absence de mesures de
précaution.
Ces remarques signifient que des blessures

graves, voire même mortelles peuvent être la
conséquence de l'absence de mesures de précaution.
Ces remarques signifient que des blessures lé-

gères peuvent être la conséquence de l'absence
de mesures de précaution.
Ces remarques signifient que des dommages ma-

tériels peuvent être la conséquence de l'absence
de mesures de précaution.
Ces remarques renvoient à des informations importantes pour la sé-

curité ou à des mesures de sécurité générales.
Ces remarques ne se réfèrent pas à des dangers isolés ou à des me-
sures de sécurité individuelles.
Cette remarque attire l'attention sur des procécures permettant d'éviter ou

d'éliminer des cas d'urgence ou de panne :
Les procédures caractérisées par cette remarque doi-

vent être respectées avec précision.
Remarques Ces remarques facilitent le travail ou renvoient à des informations supplémen-

taires.
Remarque facilitant le travail ou renvoi à des informations supplé-

mentaires.
1.3 Marques
 Windows est une marque déposée par Microsoft Corporation.

 EtherCAT® est une marque déposée et une technologie bre-

vetée, accordée sous licence par la soc. Beckhoff Automation GmbH, Al-
lemagne.
 CIP Safety® est une marque déposée par ODVA.
1.4 Termes utilisés
Terme Description
Br M{numéro} Frein moteur (Bremse Motor){nNuméro}
CCU Cabinet Control Unit
CIB Cabinet Interface Board
CIP Safety Common Industrial Protocol Safety
CIP Safety est une interface de sécurité basée
sur Ethernet/IP pour relier un API de sécurité au
contrôleur. (API = maître, contrôleur de robot =
esclave)
CK Customer-built Kinematics
CSP Controller System Panel
Elément d'affichage et point de raccordement
pour USB, réseau
Carte double NIC Dual Network Interface Card
(Dual-NIC)
Carte réseau double port
EDS Electronic Data Storage (carte mémoire)
EDS cool Electronic Data Storage (carte mémoire), plage
de température élargie
EMD Electronic Mastering Device
CEM Compatibilité Electro Magnétique
Ethernet/IP Le protocole Ethernet/Internet est un bus de
champ basé sur Ethernet.
HMI Human Machine Interface :
KUKA.HMI est l'interface utilisateur KUKA.
KCB KUKA Controller Bus
KEB KUKA Extension Bus
KLI KUKA Line Interface
Connexion à l'infrastructure de contrôleur priori-
taire (API, archivage)
KONI KUKA Option Network Interface
Liaison pour des options KUKA
KPC PC de commande KUKA
KPP KUKA Power-Pack
Bloc d'alimentation avec régulateur d'entraîne-
ment
KRL KUKA Robot Language
Langage de programmation KUKA

1 Introduction
Terme Description
KSB KUKA System Bus
Bus de champ pour la mise en réseau interne
des contrôleurs
KSI KUKA Service Interface
Interface au CSP de l'armoire de commande
Le PC WorkVisual peut être relié ou bien via KLI
avec la commande de robot ou en le connectant
à la KSI.
KSP KUKA Servo-Pack
Régulateur d'entraînement
KSS KUKA System Software
Manipulateur L'ensemble mécanique du robot et l'installation
électrique correspondante
M{numéro} Moteur {numéro}
NA Amérique du Nord
PELV Protective Extra Low Voltage
Alimentation externe 24 V
QBS Signal d’acquittement de la protection opérateur
RDC Resolver Digital Converter (KR C4)
RDC cool Resolver Digital Converter (KR C4), plage de
température élargie
RTS Request To Send
Signal pour demande d'envoi
Connexions SATA Bus de données pour l'échange de données
entre le processeur et le disque dur
SG FC Servo Gun
SIB Safety Interface Board
SION Safety I/O Node
SOP SafeOperation
Option avec composants logiciels et matériels
API Un Automate Programmable Industriel
est utilisé dans des installations en tant que
module Maître prioritaire du système de bus.
SRM SafeRangeMonitoring
Option de sécurité avec composants logiciels et
matériels
SSB SafeSingleBrake
Option de sécurité
US1 Tension de charge (24 V) non activée
US2 Tension de charge (24 V) activée Ceci permet p.
ex. de désactiver des actionneurs lorsque les
entraînements sont à l'arrêt.
USB Universal Serial Bus
Système de bus pour connecter un ordinateur
aux périphériques
AS Axe supplémentaire (unité linéaire, Posiflex)


2 Affectation
2 Affectation
2
2.1 Cible
t
Cette documentation s'adresse à l'utilisateur avec les connaissances sui-

vantes :
 Connaissances approfondies en électrotechnique
 Connaissances approfondies du contrôleur de robot
 Connaissances approfondies du système d'exploitation Windows
Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons

à nos clients une formation au KUKA College. Consultez notre site In-
ternet www.kuka.com ou adressez-vous à une de nos filiales pour
tout complément d'information sur notre programme de formation.
2.2 Utilisation conforme aux fins prévues
Utilisation Les interfaces suivantes sont des options pour les contrôleurs de robot KR C4
 X11, tension de charge US1 et US2
 X11, alimentation externe
 X13, entrées et sorties numériques sûres pour SafeRobot
 X14A/B/C/D DeviceNet M/S, tensions de charge US1/US2 incl.
 X14A, alimentation Switch interne/externe
 X14B, tensions de charge US1/US2
 X15A et X15B, Esclave IN et OUT PROFIBUS
 X33, mesure rapide
 X42, bouton de référence
 X51, passage de câble, 4 x, pour les entrées et sorties numériques
 X53, interface lampe "Entraînements prêts"
 X54 27V PWR US1
 X55, alimentation externe
 X56, tension de charge pour interface PROFINET
 X58, interrupteur d'homme mort externe
 X61, Maître PROFIBUS
 X63, PROFINET SYNC
 X64.1, X64.2 et X64.3 KONI avec Switch
 X65, EtherCAT
 X67.1 et X67.2 EtherCAT-Bridge Maître/Maître
 X67.1 et X67.2 Esclave VARAN EtherCAT IN/OUT
 Interfaces KLI
 X66 Ethernet (1xRJ45)
 X67.1, X67.2 et X67.3 KLI avec Switch
 CSP extended 2xUSB / RJ45-KSI
 X70 et X71, Entrée et sortie RoboTeam
 X57, alimentation en tension
Les interfaces suivantes sont des options pour le contrôleur de robot KR C4
midsize :
 E67, interface Euromap
 X27, connexion ARRET D'URGENCE et dispositifs de protection

 X51, passage de câble Wieland, 4x

 X62, Maître PROFIBUS
 X68, bus d'extension
 E67, interface vers des presses d'injection
 E67, modules EtherCAT
Utilisation non Toutes les utilisations divergentes des fins prévues sont considérées comme
conforme non conformes et sont interdites. Il s'agit, p. ex., de :
 L'utilisation ne respectant pas les seuils de service
 L'utilisation dans un environnement soumis à des risques de déflagration

3 Description du produit
s
3.1
t
Aperçu des contrôleurs de robot KR C4
Les interfaces en option sont pour les contrôleurs de robot KR C4 suivants :

 KR C4
 KR C4 CK
 KR C4 midsize
 KR C4 midsize CK
 KR C4 extended
 KR C4 extended CK
Fig. 3-1: Aperçu des contrôleurs de robot
1 KR C4 ; KR C4 CK
2 KR C4 midsize ; KR C4 midsize CK
3 KR C4 extended ; KR C4 extended CK
4 Panneau de raccordement en bas
5 Panneau de raccordement en haut latéral
3.2 Interfaces en option du panneau de raccordement
Aperçu Le panneau de raccordement du contrôleur de robot est formé des connexions

pour les câbles suivants :
 Câble secteur / alimentation
 Câbles moteur vers le manipulateur
 Câbles de données vers le manipulateur
 Câble smartPAD KUKA
 Câble de terre
 Câbles de périphérie
Les composants du panneau de raccordement dépendent des options et de
la variante du client.

3.3 Panneau de raccordement en bas
Aperçu
Fig. 3-2: Panneau de raccordement en bas
1 Slot 1 (>>> "Occupation Slot 1" Page 14)

Toutes les bobines de contacteurs, relais et soupapes en rapport

avec le contrôleur du robot chez le client doivent être équipées de
diodes de suppression appropriées. Composants RC et résistances
VCR ne sont pas appropriés.
Occupation Slot 1 Le Slot 1 peut être occupé par les interfaces suivantes :
Connec-
Slot Description Remarques
teur
X51 Passage de câble Wie- -
land, 4 x, pour les entrées
et sorties numériques
X70 Entrée RoboTeam -

X71 Sortie RoboTeam
X57 Alimentation PS2 externe -

X71 Sortie RoboTeam
X53 Lampe "Entraînements -
prêts"
X53 Lampe "Entraînements -

prêts"

Connec-
teur
X71 Sortie RoboTeam
X54 27V PWR US1 X54 peut être sélec-
tionnée individuelle-
ment
X71 Sortie RoboTeam
X14B à 4 pôles X14B peut être
sélectionnée indivi-
 27V PWR NA
duellement
US1/US2
 24V PWR NA
US1/US2
à 5 pôles
 27V PWR US1/US2
 27V PWR US1
X71 Sortie RoboTeam
X58 Interrupteur d'homme X58 peut être sélec-
mort externe tionnée individuelle-
ment
Connec-
teur
X13 Entrées et sorties numé- -
riques sûres pour Safe-
Robot

X56 Tensions de charge X56 peut être sélec-

ment
X33 Mesure rapide X33 peut être sélec-
ment
X53 Lampe "Entraînements X53 peut être sélec-
prêts" tionnée individuelle-
ment
ment

Connec-
teur
X54 27V PWR US1 X54 peut être sélec-
ment
ment
ment
ment
X14A à 4 pôles X14A peut être
 27V PWR IN NA
duellement
à 5 pôles
 27V PWR IN
X14B à 4 pôles X14B peut être
 24V PWR NA
duellement
US1/US2
 24V PWR NA
US1/US2
à 5 pôles
 27V PWR US1/US2
 27V PWR US1
ment
X31 US 2, contact sans poten- X31 et X32 ne peu-
tiel vent être sélection-
X32 US 2, contact sans poten- nées qu’en
tiel combinaison avec
X14A et X14B
X14A Alimentation externe 24 V X14A et X14B doi-
vent être sélection-
à 4 pôles
nés ensemble.
 24V PWR IN
X14B Tension de charge
à 4 pôles
 24V PWR IN NA
US1/US2

Connec-
teur
X14A Alimentation externe 24 V X14A et X14B doi-
vent être sélection-
à 4 pôles
nés ensemble.
 24V PWR IN NA
US1/US2
X14B Tension de charge
à 4 pôles
 24V PWR IN NA
US1/US2
ment
Connec-
teur
X11  Num. Sécurité -
 Couple Alimentations
 Tensions de charge
 Systèmes d'ARRET
D'URGENCE au
contrôleur de robot
ment
X55 Alimentations externes X55 peut être sélec-
ment
X17A KUKA Line Interface avec M12 D-codé

Switch
X17B KUKA Line Interface avec
Switch
X17C KUKA Line Interface avec
Switch
Connec-
teur
X61 Maître PROFIBUS X61 peut être sélec-
ment
X15A Esclave In PROFIBUS -
X15B Esclave Out PROFIBUS -

Connec-
teur
X67.1 KUKA Line Interface avec RJ 45
Switch
Switch
Switch
X65 KUKA Extension Bus X65 peut être sélec-
ment
X66 KUKA Line Interface X66 peut être sélec-
ment
ment
ment
X14A Maître DeviceNet -
X14B Tensions de charge -
X14C Esclave DeviceNet -
X14A Maître DeviceNet -

X14B Tensions de charge -
ment
ment
ment

ment
X63 PNET-SYNC X63 peut être sélec-
ment

Connec-
teur
X67.1  Esclave VARAN Signal IN
EtherCAT
 EtherCAT-Bridge
(Maître/Maître)
X67.2  Esclave VARAN Signal OUT
EtherCAT
 EtherCAT-Bridge
(Maître/Maître)
X55 Alimentations externes  Esclave VARAN
EtherCAT
 EtherCAT-Bridge
(Maître/Maître)
ment
X63 PNET-SYNC X63 peut être sélec-
ment
X17D KUKA Line Interface avec M12 D-codé
Switch
X17E KUKA Line Interface avec
Switch
X17F KUKA Line Interface avec
Switch
Connec-
teur
ment
ment
ment
ment
X14C Esclave In DeviceNet -
X14D Esclave Out DeviceNet -
X33 Mesure rapide -
X64.1 KONI avec Switch -


Connec-
teur
Switch
Switch
Switch
X67.1  Esclave VARAN Signal IN
EtherCAT
 EtherCAT-Bridge
(Maître/Maître)
X67.2  Esclave VARAN Signal OUT
EtherCAT
 EtherCAT-Bridge
(Maître/Maître)
X55 Alimentations externes  Esclave VARAN
EtherCAT
 EtherCAT-Bridge
(Maître/Maître)
X17A KUKA Line Interface avec M12 D-codé
Switch
X17B KUKA Line Interface avec
Switch
X17C KUKA Line Interface avec
Switch
Occupation Slot 6 Le Slot 6 est occupé par les interfaces suivantes :
Connec-
Slot Description Remarque
teur
X21.1 Connexion RDC 2 uniquement KR C4
extended
X19 Connexion smartPAD -
X21 Connexion RDC 1 -
X42 Bouton de calibration X42 peut être sélec-
pour SafeRobot tionnée en option
3.4 Interface E67, panneau de raccordement en haut latéral
Aperçu
Fig. 3-3: Panneau de raccordement E67

1 Plaque aveugle
Occupation Slot Le Slot 12 est occupé par l'interface suivante :

12
Connec-
teur
Occupation Slot Le Slot 13 est occupé par les interfaces suivantes :

13
Connec-
teur
X68 Bus d'extension KUKA X68 peut être sélec-
ment
ment
Occupation Slot Le Slot 14 peut être occupé par les interfaces suivantes :
14
Connec-
teur
X27 ARRET D'URGENCE et -
dispositifs de protection
Occupation Slot Le Slot 15 peut être occupé par les interfaces suivantes :
15
Connec-
teur
E67 Interface vers des -
presses d'injection

3.5 Interfaces KLI/KSI
Interface CSP
Fig. 3-4: Interface KLI et KSI au CSP
1 Interface KLI/KSI (option)
AperçuSwitch Les variantes Switch suivantes sont utilisées pour l'interface KLI :
 Switch 5 ports (non déterministe, non manageable) pour les applications
Ethernet standard.
 Switch 8 ports (par ex. déterministe, non manageable) pour les applica-
tions Ethernet.
L'alimentation du Switch peut être effectuée au choix avec 24 V internes ou
externes. L'alimentation du Switch est effectuée de préférence via X11. Si X11
n'a pas été configurée, l'alimentation est effectuée avec le connecteur X55.
Aucun Switch n'est nécessaire pour l'interface KSI.
3.6 Modules E/S numériques et coupleur de bus
3.6.1 Modules E/S numériques 16/16
Aperçu L'interface E/S numérique 16/16 est formée des composants suivants :
 Coupleur de bus EtherCAT
 Borne d'entrée EtherCAT 16x
 Borne de sortie EtherCAT 16x
 Embout de fermeture de bus EtherCAT

Fig. 3-5: Aperçu des modules numériques 16/16
1 Connexion KEI X1
2 EK1100, coupleur de bus EtherCAT A20
3 EL1809 / EL 1889, borne d'entrée A21
4 EL2809 / EL2889, borne de sortie A22
5 EL9011, embout de fermeture de bus
Des informations détaillées concernant le coupleur de bus EtherCAT

et les modules E/S sont fournies dans le manuel de Beckhoff.
3.6.2 Modules E/S numériques 16/16/4
Aperçu L'interface E/S numérique 16/16/4 est formée des composants suivants :
 Borne d'alimentation EtherCAT

Fig. 3-6: Module numérique 16/16/4
1 Connexion KEI X1
2 EK1100, coupleur de bus A20
3 EL1809 / EL1889, borne d'entrée A21
4 EL2809 / EL2889, borne de sortie A22
5 EL9100, borne d'alimentation A23
6 EL2024, borne de sortie A27

3.6.3 Interface E/S numérique 32/32/4
Aperçu L'interface E/S numérique 32/32/4 est formée des composants suivants :

Fig. 3-7: Modules numériques 32/32/4
1 Connexion KEI X1
2 EK1100, coupleur de bus EtherCAT A20
4 EL2809 / EL 2889, borne de sortie A22
5 EL9100, borne d'alimentation A23
7 EL2809 / EL 2889, borne de sortie A25
8 Borne d'alimentation A26 EL 9100
9 EL2024, borne de sortie A27

3.6.4 Modules EtherCAT et interrupteurs interface E67
Aperçu L'interface E/S numérique pour l'interface E67 est formée des composants
suivants :
 Maître PROFIBUS
 Esclave PROFIBUS
 Relais borne de sortie EtherCAT 2x

Fig. 3-8: Aperçu des modules EtherCat
1 Coupleur de bus EtherCAT A30 EK1100

2 Maître PROFIBUS (option) A31 EL6731
3 Esclave PROFIBUS (option) A32 EL6731-0010
4 Borne d'alimentation A33 EL9100
5 Borne d'entrée A34 EL 1809
7 Relais borne de sortie A36 EL2622
9 Borne de sortie A38 EL2809
11 Fusible F41
12 Interrupteur d'ARRET D'URGENCE K20
13 Interrupteur d'ARRET D'URGENCE K20.1
14 Interrupteur de protection opérateur K21
15 Interrupteur de protection opérateur K21.1

Valeur coupe-
Coupe-cir-
circuit Pos. Valeur Désignation
cuit
11 F41 2A Alimentation externe
3.7 Safety Interface Board
Description La carte Safety Interface Board (SIB) fait partie de l'interface de sécurité. En
fonction de l'extension de l'interface de sécurité, 2 différentes SIB sont utili-
sées dans le contrôleur de robot, la carte SIB Standard et la SIB Extended. La
SIB Standard et la Extended ont des fonctions de saisie, de commande et de
commutation. La SIB Extended ne peut être exploitée qu'avec la SIB standard.
Les signaux de sortie sont mis à disposition par en tant que sorties à sépara-
tion galvanique.
Les entrées et sorties sûres suivantes se trouvent sur la SIB Standard :
 5 entrées sûres
 3 sorties sûres
Les entrées et sorties sûres suivantes se trouvent sur la SIB Extended :
 8 entrées sûres

 8 sorties sûres
Fonctions La SIB Standard a les fonctions suivantes :

 Entrées et sorties sûres pour l'interface de sécurité discrète du contrôleur
de robot
La SIB Extended a les fonctions suivantes :
 Entrées et sorties sûres pour la sélection et la surveillance d'enveloppes
pour l'option SafeRobot
ou, au choix
 Mise à disposition des signaux pour la surveillance des enveloppes des
axes
3.8 Alimentation en tension externe 24 V
Une alimentation étrangère externe 24 V est possible avec les interfaces sui-
vantes :
 RoboTeam X57
 Interface X11
 Connecteur X55
Alimentation du commutateur réseau KLI dans le contrôleur de robot.
L'alimentation étrangère ne peut pas être séparée pour la SIB et CIB. Lorsque
la SIB a une alimentation étrangère, la CIB a également une alimentation
étrangère et vice-versa.


4 Caractéristiques techniques
4 Caractéristiques techniques
4
4.1 Alimentation étrangère externe 24 V

t
Alimentation Tension étrangère Bloc d'alimentation PELV selon EN

étrangère PELV 60950 avec une tension nominale
de 27 V (18 V ... 30 V) et séparation
sûre
Courant permanent >8A
Section du câble d'alimentation ≥ 1 mm2
Longueur du câble d'alimentation Longueur de fil < 50 m ou < 100 m
(ligne aller et retour)
Les câbles du bloc d'alimentation ne doivent pas être posés avec les
câbles d'alimentation.
Le client doit se charger de la mise à la terre de la connexion négative

de la tension étrangère.
La connexion parallèle d'un appareil à base isolée n'est pas autori-

sée.
4.2 Safety Interface Board Extended
Sorties SIB
Les contacts de charge ne doivent être alimentés qu'avec un bloc
d'alimentation PELV avec séparation sûre. (>>> 4.1 "Alimentation
étrangère externe 24 V" Page 29)
Tension de service contacts de ≤ 30 V

charge
Courant par contact de charge min. 10 mA
< 750 mA
Longueurs de câbles (connexion Longueur de câble < 50 m
d'actuateurs)
Longueur de fil < 100 m (ligne aller
et retour)
Section de câble (connexion ≥ 1 mm2
d'actuateurs)
Cycles de manœuvres SIB Stan- Durée d'utilisation : 20 ans
dard
< 100 000 (correspond à 13 cycles
de manœuvres par jour)
Cycles de manœuvres SIB Durée d'utilisation : 20 ans
Extended
< 780 000 (correspond à 106 cycles
de manœuvres par jour)
Le module doit être remplacé une fois les cycles de manœuvres effectués.

Entrées SIB Niveau de commutation des L'état des entrées pour une plage
entrées de tension de 5 V ... 11 V (phase de
transition) n'est pas défini. Un état
de marche ou d'arrêt est adopté.
Etat à l'arrêt pour la plage de ten-
sion de -3 V… 5 V (phase d'arrêt)
Etat en marche pour la plage de
tension de 11 V… 30 V (phase de
marche)
Courant sous charge avec une ten- >10 mA
sion d'alimentation de 24 V
Courant sous charge avec une ten- >6,5 mA
sion d'alimentation de 18 V
Courant sous charge max. < 15 mA
Longueur de câble, capteur de Longueur de fil < 50 m ou < 100 m
borne de connexion (ligne aller et retour)
Section de câble, liaison sortie de > 0,5 mm2
test - entrée
Charge capacitive pour les sorties < 200 nF
de test par canal
Charge ohmique pour les sorties de < 33 Ω
test par canal
Les sorties de test A et B sont résistantes aux courts-circuits.

Les courants indiqués passent par l'élément de contact relié à l'en-
trée. Celui-ci doit être conçu pour un courant maximum de 15 mA.

5 Sécurité
5 Sécurité
Cette documentation contient des remarques relatives à la sécurité se référant
de façon spécifique au produit décrit ici. Les informations fondamentales rela-
t
tives à la sécurité concernant le robot industriel peuvent être consultées dans

le chapitre "Sécurité" du manuel ou des instructions de montage du contrôleur
de robot.
Il faut respecter le chapitre "Sécurité" du manuel

ou des instructions de montage du contrôleur de
robot. Un danger de mort, un risque de blessures graves ou de dommages
matériels importants pourraient sinon s'ensuivre.


6 Planification
6 Planification
Aperçu
f
Etape Description Informations
t
1 Tension de charge US1 et (>>> 6.3.1 "Tension de
US2, interface X11 charge US1 et US2 X11"
Page 46)
2 Alimentation externe via (>>> 6.2.1 "Alimentation
interface X11 externe X11" Page 45)
3 Contrôler la fonction US2 des (>>> 6.3.4 "Contrôler la
contacteurs de tension de fonction US2 du contacteur
charge de tension de charge"
Page 49)
4 SafeRobot, interface X13 (>>> 6.1.1 "Interface X13
SafeRobot" Page 34)
5 Interface DeviceNet X14A (>>> 6.11.1 "Aperçu des
interfaces DeviceNet"
Page 70)
6 Interface X14A 27V PWR IN (>>> 6.4.1 "Interface X14A
NA 27V PWR IN NA" Page 52)
7 Interface X14A 27V PWR IN (>>> 6.4.2 "Interface X14A
27V PWR IN" Page 53)
8 Interface X14B 27V PWR (>>> 6.3.5 "Interface X14B
US1/US2 27V PWR US1/US2"
Page 50)
9 Interface X14B 27V PWR (>>> 6.3.6 "Interface X14B
US1 27V PWR US1" Page 50)
10 Interface X14B 27V PWR NA (>>> 6.3.7 "Interface X14B
US1/US2 27V PWR NA US1/US2"
Page 51)
11 Interface X14B 24V PWR NA (>>> 6.3.8 "Interface X14B
US1/US2 24V PWR NA US1/US2"
Page 51)
12 Interface PROFIBUS, inter- (>>> 6.12.1 "Interfaces
faces X15A et X15B PROFIBUS X15A et X15B"
Page 73)
13 Mesure rapide interface X33 (>>> 6.9.1 "X33, entrées de
Mesure rapide" Page 67)
14 Bouton de calibration, Safe- (>>> 6.1.3 "Interrupteur de
Robot, interface X42 référence X42" Page 43)
15 Passage de câble, interface (>>> 6.14 "Passage de
X51 câble X51" Page 76)
16 Interface lampe "Entraîne- (>>> 6.1.2 "Lampe "Entraî-
ments prêts" X53 nements prêts" X53"
Page 43)
17 Interface X54 27V PWR US1 (>>> 6.3.3 "Interface X54
27V PWR US1" Page 48)
18 Alimentation externe via (>>> 6.2.2 "Alimentation
interface X55 externe X55" Page 45)
19 Tension de charge US1 et (>>> 6.3.2 "Tension de
US2, interface X56 charge US1/US2 X56"
Page 47)
20 Interrupteur d'homme mort (>>> 6.1.4 "X58, interrup-
externe, interface X58 teurs d'homme mort
externes" Page 43)


21 Maître PROFIBUS, interface (>>> 6.12.2 "Maître PROFI-
X61 BUS X61" Page 74)
22 Interface PROFINET SYNC (>>> 6.5.1 "Interface PRO-
X63 FINET SYNC X63" Page 54)
23 Interfaces KONI X64.1, (>>> 6.5.2 "X64.1, X64.2 et
X64.2 et X64.3 X64.3, interface KONI"
Page 54)
24 KUKA Extension Bus, inter- (>>> 6.6.1 "Interface Ether-
face X65 CAT X65" Page 55)
25 Esclave VARAN EtherCAT (>>> 6.10.1 "Interfaces
X67.1 et X67.2, Esclave
VARAN" Page 69)
26 EtherCAT-Bridge (>>> 6.6.2 "Interfaces Ether-
(Maître/Maître) CAT-Bridge X67.1, X67.2"
Page 56)
27 Interfaces KLI (>>> 6.15 "Interfaces KLI"
Page 76)
28 RoboTeam, interfaces X70 et (>>> 6.16 "Interfaces Robo-
X71 Team X70 et X71" Page 79)
RoboTeam, pontage de mise
en service X57
29 Modules E/S numériques et (>>> 6.7.1 "Modules E/S
coupleur de bus numériques et coupleur de
bus" Page 57)
30 Interface E67 (>>> 6.17 "Interface E67"
Page 80)
31 Niveau de performance (>>> 6.18 "Niveau de perfor-
mance" Page 87)
6.1 Interfaces discrètes pour options de sécurité
6.1.1 Interface X13 SafeRobot
Description L'interface discrète X13 peut être utilisée pour les progiciels technologiques
suivants :
 KUKA.SafeRangeMonitoring
 KUKA.SafeOperation
 KUKA.SafeSingleBrake
L'utilisation de l'interface discrète pour les options de sécurité n'est

possible que si le progiciel technologique SafeRangeMonitoring, Sa-
feOperation ou SafeSingleBrake est installé et que l'interface est
configurée à l'aide du progiciel technologique. La configuration de l'interface
est décrite dans la documentation de SafeRangeMonitoring, SafeOperation
ou SafeSingleBrake.
Schéma des
pôles X13
Fig. 6-1: Schéma des pôles

6 Planification
 Connecteur contraire X13 : Han 108DD avec intérieur mâle

 Taille du logement : 24B
 Presse-étoupe M32
 Diamètre du câble 14-21 mm
 Section de câble recommandée : 0,75 mm2
6.1.1.1 Interface X13 SafeOperation
L'interface de sécurité X13 est câblée de façon interne sur la SIB externe.
Brochage X13, Les caractéristiques techniques des entrées peuvent être consultées au para-
entrées graphe (>>> "Entrées SIB" Page 30).
Broc
Description Fonction
he
1/3/5/ Sortie de test A Met à disposition la tension
7/9/1 cadencée pour les différentes
(signal de test)
1/13/ entrées des interfaces du canal
15 A.
19/21 Sortie de test B Met à disposition la tension
/23/2 cadencée pour les différentes
(signal de test)
29/31 B.
/33
2 Vitesse réduite canal A -
4 Espace surveillé 12 canal A -
6 Espace surveillé 13 canal A Programmable dans WorkVi-
sual sur SBH 3, canal A (uni-
quement avec KSS 8.3)
14 Arrêt fiable de fonctionnement -
groupe d'axes 1 canal A
20 Vitesse réduite canal B -
22 Espace surveillé 12 canal B -
24 Espace surveillé 13 canal B Programmable dans WorkVi-
sual sur SBH 3, canal B (uni-

Broc
he
groupe d'axes 1 canal B
Lors du câblage des signaux d'entrée et des signaux de test dans

l'installation, il faut prendre des mesures appropriées afin d'éviter une
liaison (faux contact) des tensions (p. ex. avec des câblages séparés
des signaux d'entrée et des signaux de test).
Brochage X13, Les caractéristiques techniques des sorties peuvent être consultées au para-
sorties graphe (>>> "Sorties SIB" Page 29).
Broche Description
37 MR1 espace de message entrée canal A
38 MR1 espace de message sortie canal A
49 Surveillance sûre activée entrée canal A
50 Surveillance sûre activée sortie canal A
51 RR robot référencé entrée canal A
52 RR robot référencé sortie canal A
55 MR1 espace de message entrée canal B
56 MR1 espace de message sortie canal B
67 Surveillance sûre activée entrée canal B
68 Surveillance sûre activée sortie canal B

6 Planification
Broche Description
69 RR robot référencé entrée canal B
70 RR robot référencé sortie canal B
Lors du câblage des signaux de sortie et des signaux de test dans

liaison (faux contact) entre les signaux de sorties d'un canal (p. ex.
avec des câblages séparés).
6.1.1.2 Interface X13 SafeRangeMonitoring
Broc
he
(signal de test)
15 A.
(signal de test)
29/31 B.
/33
2 Réserve -
4 Réserve -
6 Réserve -
8 Réserve -
10 Réserve -
12 Réserve -
14 Réserve -
16 Réserve -
20 Réserve -
22 Réserve -
24 Réserve -
26 Réserve -
28 Réserve -
30 Réserve -
32 Réserve -
34 Réserve -


Broche Description
49 Surveillances sûres activées entrée canal A
50 Surveillances sûres activées sortie canal A
51 RR robot référencé entrée canal A
52 RR robot référencé sortie canal A
69 RR robot référencé entrée canal B
70 RR robot référencé sortie canal B

6.1.1.3 Interface SafeSingleBrake X13

6 Planification
Broc
he
(signal de test)
15 A.
(signal de test)
29/31 B.
/33
2 Réserve -
4 Réserve -
20 Réserve -
22 Réserve -

Broche Description
37 Réserve
38 Réserve
39 Réserve
40 Réserve

Broche Description
41 Réserve
42 Réserve
43 Réserve
44 Réserve
45 Réserve
46 Réserve
47 Réserve
48 Réserve
49 Surveillance sûre activée entrée canal A
50 Surveillance sûre activée sortie canal A
51 Réserve
52 Réserve
55 Réserve
56 Réserve
57 Réserve
58 Réserve
59 Réserve
60 Réserve
61 Réserve
62 Réserve
63 Réserve
64 Réserve
65 Réserve
66 Réserve
69 Réserve
70 Réserve

6.1.1.4 Exemples de connexions pour entrées et sorties sûres
Entrée sûre Les entrées sont testées de façon cyclique pour vérifier qu'elles peuvent être
désactivées.
Les entrées de la SIB sont conçues avec deux canaux et contrôle externe. Les
entrées sont testées de façon cyclique pour vérifier qu'elles disposent de deux
canaux.
La figure suivante montre un exemple de connexion d'une entrée sûre à un
contact de commutation sans potentiel mis à disposition par le client.

6 Planification
Fig. 6-2: Principe de connexion pour entrée sûre
1 Entrée sûre SIB

2 SIB/CIB
3 Contrôleur de robot
4 Interface X11 ou X13
5 Sortie de test canal B
6 Sortie de test canal A
7 Entrée X canal A
8 Entrée X canal B
9 Côté installation
10 Contact de commutation sans potentiel
Les sorties de test A et B sont alimentées par la tension d'alimentation de la

SIB. Les sorties de test A et B sont résistantes aux courts-circuits. Les sorties
de test ne doivent être utilisées que pour l'alimentation des entrées de la SIB.
Aucune autre utilisation n'est autorisée.
Le circuit de principe décrit permet d'obtenir la catégorie 3 et le niveau de per-
formance (PL) d selon la norme EN ISO 13849-1.
Tests  Les entrées sont testées de façon cyclique pour vérifier qu'elles peuvent
dynamiques être désactivées. Pour ce faire, les sorties de test TA_A et TA_B sont dé-
sactivées en alternance.
 La longueur d'impulsion d'arrêt est fixée à t1 = 625 μs (125 μs – 2,375 ms)
pour les SIBs.
 La durée t2 entre deux impulsions d'arrêt d'un canal est de 106 ms.
 Le canal d'entrée SIN_x_A doit être alimenté par le signal de test TA_A.
Le canal d'entrée SIN_x_B doit être alimenté par le signal de test TA_B.
Tout autre type d'alimentation est interdit.
 Il est uniquement possible de connecter des capteurs permettant la
connexion de signaux de test et mettant des contacts sans potentiel à dis-
position.
 Les signaux TA_A et TA_B ne doivent pas être retardés de façon notable
par l'élément de commutation.

Schéma d'impul-
sions d'arrêt
Fig. 6-3: Schéma d'impulsions d'arrêt, sorties de test
t1 Longueur d'impulsion d'arrêt

t2 Durée de période d'arrêt par canal (106 ms)
t3 Décalage entre l'impulsion d'arrêt des deux canaux (53 ms)
TA/A Sortie de test canal A
TA/B Sortie de test canal B
SIN_X_A Entrée X canal A
SIN_X_B Entrée X canal B
Sortie sûre Sur la SIB, les sorties sont mises à disposition en tant que sorties de relais
sans potentiel à deux canaux.
La figure suivante montre un exemple de connexion d'une sortie sûre à une
entrée sûre mise à disposition par le client avec possibilité de test externe.
L'entrée utilisée par le client doit disposer d'une possibilité de contrôle externe
quant à court-circuit transversal éventuel.
Fig. 6-4: Principe de connexion pour sortie sûre
1 SIB
2 Contrôleur de robot
3 Interface X11 ou X13
4 Circuit de sortie
5 Côté installation
6 Entrée sûre (API Fail Safe, appareil de commutation de sécurité)
7 Sortie de test canal B
8 Sortie de test canal A
9 Entrée X canal A
10 Entrée X canal B

6 Planification
Le circuit de principe décrit permet d'obtenir la catégorie 3 et le niveau de per-

formance (PL) d selon la norme EN ISO 13849-1.
6.1.2 Lampe "Entraînements prêts" X53
Description Pour une exploitation conforme à ANSI/UL 1740, une lampe "Entraînements
prêts" doit être montée à l'installation ou au manipulateur. La lampe est
connectée à l'interface X53 du contrôleur de robot. Elle est allumée lorsque le
manipulateur est prêt à effectuer des mouvements. La lampe peut être adap-
tée aux conditions de l'installation avec un kit de câble de liaison.
Matériel néces-  Douille et connecteur, 2 pôles

saire
Brochage X53
Broche Description
1 PE
2 Lampe +24 V "Entraînements prêts » / 2 A (F53)
3 Lampe 0 V "Entraînements prêts"
6.1.3 Interrupteur de référence X42
Description L’interrupteur de référence X42 est nécessaire pour effectuer le référence-

ment de calibration.
Des informations détaillées concernant le référencement de la cali-

bration sont fournies dans la documentation KUKA.SafeOperation.
Brochage Broche Description

1 TA24V A
2 E_REF_A_24V
3 GND
4 TA24V B
5 E_REF_B_24V
6.1.4 X58, interrupteurs d'homme mort externes
Description L’interface X58 sert à la connexion d'interrupteurs d'homme mort externes.
Matériel néces-  Article 00277097, interrupteur d’homme mort sur X58 avec L = 20, type :
saire interrupteur d’homme mort à 2 canaux avec un câble de connexion de
20 m de longueur, connecteur Han 8D-F compris

Fig. 6-6: Schéma des pôles, vue du côté du connecteur
 Section de fil recommandée : 0,75 mm2
Brochage X58 Connexion d’un interrupteur d’homme mort 1 externe à 2 canaux avec des
contacts sans potentiel.
Aucun interrupteur externe 2 n’est connecté, c’est

pourquoi les broches 3/6 et 2/7 sont pontées dans
le connecteur et ne sont efficaces que dans le modes de test.
Broc
he
3 Sortie de test A Met à disposition la tension
4 cadencée pour les différentes
(signal de test)
entrées des interfaces du canal
A.
7 Sortie de test B Met à disposition la tension
8 cadencée pour les différentes
(signal de test)
B.
5 Interrupteur d'homme mort Pour le raccordement d'un
externe 1 canal A interrupteur homme mort
1 Interrupteur d'homme mort externe 2 à 1 canaux, avec des
externe 1 canal B contacts sans potentiel.
Si aucun interrupteur d'homme
mort externe 1 n'est raccordé,
les broches 1/8 et 4/5, doivent
être pontées. N'est efficace que
dans les modes TEST.
6 Interrupteur d'homme mort Pour le raccordement d'un
externe 2 canal A interrupteur homme mort
2 Interrupteur d'homme mort externe 2 à 2 canaux, avec des
externe 2 canal B contacts sans potentiel.
Si aucun interrupteur d'homme
mort externe 2 n'est raccordé,
les broches 3/6 et 2/7, doivent
être pontées. N'est efficace que
dans les modes TEST.
Fonction d'inter-  Interrupteur d'homme mort externe 1

rupteur d'homme L'interrupteur d'homme mort doit être actionné pour le déplacement en
mort mode T1 ou T2. L'entrée est fermée.
 Interrupteur d'homme mort externe 2
L'interrupteur d'homme mort n'est pas en position panique. L'entrée est
fermée.

6 Planification
 Lorsqu'un smartPAD est connecté, son interrupteur d'homme mort et l'in-

terrupteur d'homme mort externe sont reliés.
Fonction Interrupteur Interrupteur

Position de
(actif uniquement en mode T1 et d'homme mort d'homme mort
l’interrupteur
T2) externe 1 externe 2
Arrêt de sécurité (entraînements Entrée ouverte Entrée ouverte Etat non apte à
éteints lorsque les axes sont à l'arrêt) au service
Arrêt de sécurité 2 (arrêt fiable de Entrée ouverte Entrée fermée non actionné
fonctionnement, entraînements en
service)
Arrêt de sécurité (entraînements Entrée fermée Entrée ouverte Position panique
éteints lorsque les axes sont à l'arrêt)
Libération des axes (déplacement Entrée fermée Entrée fermée Position
des axes possible) moyenne
6.2 Alimentations en tension externes
6.2.1 Alimentation externe X11
Description L’alimentation externe via X11 permet p. ex. d’alimenter un switch en tension
depuis l’extérieur.
Matériel néces-  Connecteur contraire X11 : Han 108DD avec intérieur mâle
saire

 Section de câble ≥ 1 mm2
Brochage X11
Broche Description
105 +24 V externe
106 0 V externe
107 +24 V interne
108 0 V interne
6.2.2 Alimentation externe X55
Description Les coupleurs suivants peuvent être alimentés via le connecteur X55 :
 Switch
 Esclave VARAN
 EtherCAT-Bridge
Matériel néces-  Intérieur mâle Han 8D

saire

 Zone de serre-câble : Ø9 ... Ø13 mm

 Section de fil recommandée : 1 mm2
Brochage X55
Broche Description
5 +24 V externe
6 0 V externe
7 +24 V interne
8 0 V interne
- PE
6.3 Tension de charge
6.3.1 Tension de charge US1 et US2 X11
Description Pour les interfaces avec tension de charge US1/US2, la tension de charge
US1 est désactivée et US2 est activée avec une technique de sécurité. Ceci
permet p. ex. de désactiver des actuateurs lorsque les entraînements sont à
l'arrêt.
Cette fonction existe dans les trois variantes suivantes et est réglée dans la
configuration de sécurité :
 Activation par API externe :
Le contacteur est activé directement par une entrée externe (signal US2
dans le télégramme PROFIsafe/CIP Safety/FSoE). Cette variante n'est
disponible que si PROFIsafe/CIP Safety/FSoE est utilisé.
 Activation avec KRC :
Le contacteur est activé lorsque le "signal FF" et le signal
"US2_CONTACTOR_ON" non sûr du contrôleur de robot sont activés. La
partie du contrôleur de robot ne se consacrant pas à la sécurité peut ainsi
également activer le contacteur.
 Désactivé :
Le contacteur est toujours désactivé.
Si le câblage US1 et US2 est relié par erreur côté usine (= faux contact), ceci
n'est pas remarqué en mode normal. Ceci a pour conséquence que la tension
de charge US2 n'est plus désactivée. Ceci peut provoquer des dangers dans
l'installation.
Lors du câblage des deux tensions US1 et US2 dans l'installation, il

faut prendre des mesures appropriées afin d'éviter une liaison (faux
contact) des tensions (par ex. avecdes câblages séparés de US1 et
US2 ou un câble ave une isolation renforcée entre les deux tensions).

6 Planification
Le fonctionnement des contacteurs de tension de charge doit être

contrôlé selon les indications du paragraphe (>>> 6.3.4 "Contrôler la
fonction US2 du contacteur de tension de charge" Page 49).
Lorsque l'option US2 est utilisée, la signalisation des états US2 doit
être contrôlée avant la mise en service de la périphérie de processus
(sur US2).
Matériel néces-  Connecteur contraire X11 : Han 108DD avec intérieur mâle
saire

 Section de câble ≥ 1 mm2
Brochage X11
Broc
Signal Description
he
91 Tension de charge US1 24 V interne / 5 A désactivée
La tension est activée tant que
le contrôleur est alimenté en
tension.
92 0 V interne
93 Tension de charge US2 24 V interne / 7 A activée
(>>> "Description" Page 46)
94 0 V interne
La tension de charge US2 est activée avec les contacteurs Q5 et Q6. Les
coupe-circuit F6 (US1) et F301 (US2) se trouvent sur la CCU_SR.
6.3.2 Tension de charge US1/US2 X56
Description Pour les interfaces avec tension de charge US1/US2, la tension de charge
US1 est désactivée et US2 est activée avec une technique de sécurité. Ceci
permet p. ex. de désactiver des actuateurs lorsque les entraînements sont à
l'arrêt.
Cette fonction existe dans les trois variantes suivantes et est réglée dans la
configuration de sécurité :
 Activation par API externe :
Le contacteur est activé directement par une entrée externe (signal US2
dans le télégramme PROFIsafe/CIP Safety/FSoE). Cette variante n'est
disponible que si PROFIsafe/CIP Safety/FSoE est utilisé.
 Activation avec KRC :
Le contacteur est activé lorsque le "signal FF" et le signal
"US2_CONTACTOR_ON" non sûr du contrôleur de robot sont activés. La
partie du contrôleur de robot ne se consacrant pas à la sécurité peut ainsi
également activer le contacteur.

 Désactivé :
Le contacteur est toujours désactivé.
l'installation.


(sur US2).
Matériel néces-  Intérieur mâle Han Q7/0

saire

Brochage X56
Broche Description
1 US1 +24 V / 5 A (F6)
2 US1 0 V
3 US2 +24 V / 7 A (F301)
4 US2 0 V
- PE
coupe-circuit se trouvent sur la CCU_SR.
6.3.3 Interface X54 27V PWR US1
Description L'interface X54 met à disposition la tension de charge désactivée US1.
Matériel néces-  Intérieur mâle Han Q7/0

saire

6 Planification

Brochage X54
Broche Description
1 US1 +24 V / 5 A
2 US1 0 V
6.3.4 Contrôler la fonction US2 du contacteur de tension de charge
Le contrôle de la fonction US2 doit être effectué dans les cas suivants :
 Après la première mise en service ou la remise en service du robot indus-
triel
 Après une modification du robot industriel
 Après une modification de la configuration de sécurité
 Après une mise à jour du logiciel, p. ex. du logiciel de système
 Après le remplacement des contacteurs de tension de charge
Procédure  PROFIsafe ou CIP Safety :

Activer l'entrée US2, le contacteur est activé.
Effacer l'entrée US2, le contacteur est désactivé.
 Automatique :
Actionner l'homme mort, le contacteur est activé, le manipulateur peut être
déplacé.
Libérer l'homme mort, le contacteur est désactivé.
 Désactivé :
Avec cette configuration, le contacteur US2 ne doit pas être contrôlé. Les
sorties ne doivent pas être utilisées.
API externe Avec cette configuration, le contacteur US2 peut être contrôlé en désactivant
l'entrée "contacteur de périphérie (US2)" dans le télégramme PROFIsafe ou
CIP Safety.
KRC Dans cette configuration, le contacteur US2 peut être contrôlé en ouvrant la
protection opérateur (dispositif de protection) en mode "Automatique" ou "Au-
tomatique externe" et en libérant l'homme mort en mode "T1" ou "T2".

6.3.5 Interface X14B 27V PWR US1/US2
Description

(sur US2).
Matériel néces-  Connecteur 7/8", 5 pôles

saire

 Section de câble maximum : AWG16
Brochage X14B
Broche Description
2 US1 +24 V / 5 A
4 US1 0 V
3 PE
1 US2 +24 V / 7 A
5 US2 0 V
6.3.6 Interface X14B 27V PWR US1

saire


6 Planification
Brochage X14B
Broche Description
2 US1 +24 V / 5 A
4 US1 0 V
3 PE
6.3.7 Interface X14B 27V PWR NA US1/US2
Description

(sur US2).

saire

Brochage X14B
Broche Description
2 US1 +24 V / 5 A
3 US1 0 V
1 US2 +24 V / 7 A
4 US2 0 V
6.3.8 Interface X14B 24V PWR NA US1/US2
Description


(sur US2).

saire

Brochage X14B
Broche Description
1 +24V US2
2 US1 +24V
3 US1 0V
4 0V US2
6.4 Alimentation
6.4.1 Interface X14A 27V PWR IN NA
Description L’interface X14A sert à l’alimentation en tension interne et externe du switch

interne.

saire

Brochage X14A
Broche Description
1 24V externe
2 0V externe
4 24V interne
3 0V interne

6 Planification
6.4.2 Interface X14A 27V PWR IN

interne.

saire

Brochage X14A
Broche Description
1 24V externe
2 0V externe
3 PE
4 24V interne
5 0V interne
6.4.3 Interface X14A 24V PWR IN NA

interne.
Matériel néces-  Douille 7/8", 4 pôles

saire

Brochage X14A
Broche Description
2 24V interne
3 0V interne

6.5 Interfaces Ethernet
6.5.1 Interface PROFINET SYNC X63
Description L’interface PROFINET SYNC X63 est reliée, via le module IM151-3 PN (A80)
au KUKA Line Interface (KLI) au PC de commande et permet une synchroni-
sation temporelle avec un contrôleur externe.
Matériel néces-  Connecteur RJ45

saire
Fig. 6-19: RJ -45, occupation des broches
 Câble de connexion recommandé : compatible avec PROFINET, catégo-

rie min. CAT 5e
Brochage X63
Broche Description
1 TD+
2 TD-
3 RD+
6 RD-
- PE
6.5.2 X64.1, X64.2 et X64.3, interface KONI
Description Les interfaces KONI X64.1, X64.2 et X64.3 sont reliées, via le module IM151-
3 PN (A80) à KUKA Line Interface (KLI) au PC de commande et permettent
une synchronisation temporelle avec un contrôleur externe.

saire

6 Planification

rie min. CAT 5e
Brochage X64.1,
Broche Description
X64.2 et X64.3
1 TD+
2 TD-
3 RD+
6 RD-
4 C+
5 C-
7 D+
8 D-
6.6 Interfaces EtherCAT
6.6.1 Interface EtherCAT X65
Description Le connecteur X65 sur le panneau de raccordement est l'interface pour la

connexion d'EtherCAT à l'extérieur du contrôleur de robot. La branche Ether-
CAT est menée hors du contrôleur de robot.
Les participants EtherCAT doivent être configurés avec WorkVisual.

saire


rie min. CAT 5e
Brochage X65 via

Broche Description
CIB
1 TPFO_P
2 TPFO_N
3 TPFI_P
6 TPFI_N
Brochage X65 via

Broche Description
coupleur de bus
1 TPFO_P
2 TPFO_N
3 TPFI_P
6 TPFI_N
6.6.2 Interfaces EtherCAT-Bridge X67.1, X67.2
Description Les interfaces EtherCAT Bridge X67.1 et X67.2 permettent la communication

entre un Maître EtherCat et le contrôleur de robot via EtherCat-Bridge.
Matériel néces-  Connecteur V14 RJ45

saire

6 Planification
 Câble de connexion recommandé : compatible avec Ethernet, catégorie

min. CAT 5e
Brochage X67.1
Broche Description
1 TD+ Master IN
2 TD- Master IN
3 RD+ Master IN
6 RD- Master IN
- PE
Brochage X67.2
Broche Description
1 TD+ Master OUT
2 TD- Master OUT
3 RD+ Master OUT
6 RD- Master OUT
- PE
6.7 Modules d’entrée / de sortie EtherCAT
6.7.1 Modules E/S numériques et coupleur de bus
Aperçu Etape Description Informations

1 EK1100, coupleur de bus (>>> 6.7.2 "Coupleur de bus
EK1100" Page 58)
2 EL9100, alimentation (>>> 6.7.3 "Alimentation
EL9100" Page 59)
3 EL1809, entrée 16 canaux (>>> 6.7.4 "Entrées 16
canaux EL1809" Page 60)


4 EL1809, entrée 16 canaux à (>>> 6.7.5 "Entrées 16
commutation négative canaux EL1889 à commuta-
tion négative" Page 61)
5 EL2024, sortie 2A 4 canaux (>>> 6.7.6 "Sorties 4 canaux
2 A EL2024" Page 62)
6 EL2622, sortie de relais 5A 2 (>>> 6.7.7 "Sorties de relais
canaux 2 canaux EL2809" Page 62)
7 EL2809, sortie 0,5 A 16 (>>> 6.7.8 "Sorties 16
canaux canaux EL2809" Page 63)
8 EL2889, sortie 16 canaux à (>>> 6.7.9 "Sorties 16
commutation négative canaux EL2889 à commuta-
tion négative" Page 64)
9 EL6692, EtherCAT-Bridge (>>> 6.8.1 "EtherCAT-Bridge
EL6692" Page 65)
10 EL6695 EtherCAT-Bridge (>>> 6.8.2 "EtherCAT-Bridge
EL6695-1001" Page 65)
11 EL6731, Maître PROFIBUS (>>> 6.8.3 "Maître/Esclave
PROFIBUS EL6731(0010)"
EL6731.0010, Esclave PRO-
Page 66)
FIBUS
12 EL6752 , Maître/Esclave (>>> 6.8.4 "Maître/Esclave
DeviceNet DeviceNet EL6752(0010)"
Page 66)
13 Esclave VARAN (>>> 6.8.5 "Coupleur de bus
Esclave VARAN" Page 67)
6.7.2 Coupleur de bus EK1100
Aperçu
Fig. 6-23: Connexions coupleur de bus
1 Sortie de signaux EtherCAT

2 Entrée de signaux EtherCAT
3 LED d'alimentation
4 Alimentation +24 V coupleur de bus

6 Planification
5 Alimentation 0 V coupleur de bus

6 Alimentation + 24 V (+) contacts de puissance
7 Alimentation 0 V (-) contacts de puissance
8 Alimentation terre
Signal Pos. Description

+24 V 4 Alimentation +24 V coupleur de bus
0V 5 Alimentation 0 V coupleur de bus
+24 V ext. 1- 6 +24 V externes pour le point de référence du
16 coupleur de bus
0 V ext. 1-16 7 0 V externes pour le point de référence du cou-
pleur de bus
6.7.3 Alimentation EL9100
Aperçu
Fig. 6-24: Connexions d'alimentation
1 Alimentation 24 V (+) 3 Alimentation terre

2 Alimentation 0 V (-)

6.7.4 Entrées 16 canaux EL1809
Aperçu
Fig. 6-25: Connexions entrée 16 canaux

Input 1 1 Entrée numérique 1 Point de référence 0
Input 2 2 Entrée numérique 2 V externe 1-16
Input 3 3 Entrée numérique 3

6 Planification
6.7.5 Entrées 16 canaux EL1889 à commutation négative
Aperçu
Fig. 6-26: Connexions entrée 16 canaux

Input 1 1 Entrée numérique 1 Point de référence 24
Input 2 2 Entrée numérique 2 V externe 1-16

6.7.6 Sorties 4 canaux 2 A EL2024
Aperçu
Fig. 6-27: Connexions sorties 4 canaux 2 A
1 Sortie 1 5 Sortie 2
2 0V 6 0V
3 0V 7 0V
4 Sortie 3 8 Sortie 4
6.7.7 Sorties de relais 2 canaux EL2809
Aperçu
Fig. 6-28: Connexions sorties de relais 2 canaux
1 PE 4 Sortie 1
2 Contact de puissance N 5 Sortie 2
3 Contact de puissance L

6 Planification
6.7.8 Sorties 16 canaux EL2809
Aperçu
Fig. 6-29: Connexions sorties 16 canaux 0,5 A

Output 1 1 Sortie numérique 1 Alimentation 24 V
Output 2 2 Sortie numérique 2 externe 1-16 par
sortie 0,5 A
Output 3 3 Sortie numérique 3

6.7.9 Sorties 16 canaux EL2889 à commutation négative
Aperçu
Fig. 6-30: Connexions sorties 16 canaux 0,5 A

Output 1 1 Sortie numérique 1 Par sortie 0,5 A,
Output 2 2 Sortie numérique 2 alimentation 0 V
externe 1-16
6.8 Passerelles EtherCAT

6 Planification
6.8.1 EtherCAT-Bridge EL6692
Aperçu
Fig. 6-31: EL6692, connexions EtherCAT-Bridge
1 Alimentation 24 V
2 EtherCAT Out
3 EtherCAT In
6.8.2 EtherCAT-Bridge EL6695-1001
Aperçu
Fig. 6-32: EL6695, connexions EtherCAT-Bridge
1 Alimentation 24 V
2 EtherCAT Out
3 EtherCAT In
L’EtherCAT-Bridge EL6695 n’est compatible avec FSoE qu’en ver-

sion EL6695-1001 et peut être utilisé en tant que sous-ensemble sûr.
Cette version ne peut être fournie que par KUKA Roboter GmbH.

6.8.3 Maître/Esclave PROFIBUS EL6731(0010)
Aperçu
Fig. 6-33: Connexions Maître/Esclave PROFIBUS EL6731
1 Raccordement de bus de champ
6.8.4 Maître/Esclave DeviceNet EL6752(0010)
Aperçu
Fig. 6-34: Connexions Maître/Esclave DeviceNet EL6752
1 Raccordement de bus de champ

6 Planification
6.8.5 Coupleur de bus Esclave VARAN
Aperçu
Fig. 6-35: Connexions Esclave VARAN EtherCAT
1 X1 VARAN IN/Daisy-Chained
2 X3 VARAN OUT
3 X5 EtherCAT IN
4 X6 EtherCAT OUT
5 X4 VARAN OUT
6 X2 VARAN OUT/Daisy-Chained
7 Alimentation 24 V X7
6.9 Mesure rapide
6.9.1 X33, entrées de Mesure rapide
Description La mesure rapide est activée avec $MEAS_PULSE via une interruption. Lors
de l'activation de l'interruption, $MEAS_PULSE doit avoir la valeur "false".
Dans le cas contraire, un message d'acquittement est émis et le programme
est arrêté.
Matériel néces-  Zone de serre-câble : Ø6 ... Ø10 mm

saire  Section de câble recommandée : 1 mm2
Fig. 6-36: Schéma des pôles X33, vue du côté du connecteur
Brochage X33
Broc
Description
he
1 Mesure rapide 1
2 Mesure rapide 2
3 Mesure rapide 3
4 Mesure rapide 4

Broc
Description
he
5 Réserve
6 +24V-P
7 Entrée terre
8 0V-P
6.9.1.1 Alimentation en tension pour la Mesure rapide
Alimentation Si les capteurs pour la mesure rapide sont alimentés par la commande de ro-
interne bot (broche 6 + 24V-P, broche 8 GND-P) le client doit se charger de relier les
broches 7 et 8 pour la contre-partie. Ceci permet de relier la masse de réfé-
rence des entrées de mesure rapide, broche 7 GND-Input, avec la masse
d'alimentation des capteurs, broche 8 GND-P.
La figure (>>> Fig. 6-37 ) illustre l'alimentation en tension interne.
Fig. 6-37: Mesure rapide, alimentation en tension interne
1 Capteur 1 4 Capteur 4
2 Capteur 2 5 Pont entre GND-INPUT et OV-
P au connecteur X33
3 Capteur 3
Alimentation Si les capteurs pour la mesure rapide sont alimentés en tension externe (et
externe non par X33 de la commande de robot), la masse de référence des capteurs
doit être reliée à la broche 7 GND-Input.

6 Planification
Fig. 6-38: Mesure rapide, alimentation en tension externe
1 Capteur 1 4 Capteur 4
2 Capteur 2 5 0 V externe à GND-INPUT
3 Capteur 3 6 24 V DC externe
6.10 Interfaces Euromap
6.10.1 Interfaces X67.1 et X67.2, Esclave VARAN
Description Les interfaces X67.1 et X67.2 servent à relier le contrôleur de robot avec un
système de bus VARAN.

saire

min. CAT 5e
Brochage X67.1
Broche Description
1 TD+ VARAN IN
2 TD- VARAN IN
3 RD+ VARAN IN

Broche Description
6 RD- VARAN IN
- PE
Brochage X67.2
Broche Description
1 TD+ VARAN OUT
2 TD- VARAN OUT
3 RD+ VARAN OUT
6 RD- VARAN OUT
- PE
6.11 Interfaces DeviceNet
6.11.1 Aperçu des interfaces DeviceNet
On dispose des variantes DeviceNet suivantes :

 X14A Maître DeviceNet
X14B Tension de charge US1/US2 X14B
X14B Tension de charge US1/US2
X14C Esclave In DeviceNet
X14B Tension de charge US1/US2
X14C Esclave In DeviceNet
X14C Esclave Out DeviceNet
6.11.1.1 Maître DeviceNet X14A et X14B
Description

(sur US2).

saire

6 Planification
Fig. 6-40: Schéma des pôles X14A, vue du côté du connecteur

 Connecteur 7/8", 4 pôles

Brochage X14A
Broche Description
1 DRAIN
2 24 V
3 0V
4 CAN_H
5 CAN_L
Brochage X14B
Broche Description
2 US1 +24 V/5 A
4 US1 0 V
1 US2 +24 V/7 A
3 US2 0 V
6.11.1.2 Esclave DeviceNet X14C
Description


(sur US2).

saire
Fig. 6-42: Schéma des pôles X14C, vue du côté du connecteur

 Câble de connexion recommandé : câble DeviceNet 2xAWG17,
2xAWG20, Drain AWG20
Brochage X14C
Broche Description
1 DRAIN
2 24 V
3 0V
4 CAN_H
5 CAN_L
6.11.1.3 Interface DeviceNet X14C et X14D
Description

(sur US2).

saire

6 Planification
Fig. 6-43: Schéma des pôles X14C, vue du côté du connecteur

 Connecteur 7/8", 5 pôles
Fig. 6-44: Schéma des pôles X14D, vue du côté du connecteur

Brochage X14C,
Broche Description
X14D
1 DRAIN
2 24 V
3 0V
4 CAN_H
5 CAN_L
6.12 Interfaces PROFIBUS
6.12.1 Interfaces PROFIBUS X15A et X15B
Description L'alimentation en tension X15A et X15B peut être effectuée au choix directe-
ment depuis l'extérieur ou par le pontage de la tension interne. Lorsque le
connecteur X11 est présent, l'alimentation en tension est activée avec X11, s'il
n'y a pas de connecteur X11, l'alimentation en tension est activée avec le
connecteur X55.
L'interface PROFIBUS doit être configurée avec WorkVisual.
Matériel néces-  Connecteur mâle M23 : connecteur de bus, 17 pôles, pièce P

saire

 Zone de serre-câble : Ø9 ... Ø14,7 mm

 Câble de connexion recommandé : câble Multibus
 Connecteur femelle M23 : connecteur de bus, 12 pôles, pièce E
Fig. 6-46: Schéma des pôles X15B, vue du côté du connecteur

Brochage X15A,
Broche Description
X15B
1 0V
4 24 V DC
5 PE
7 PROFI A
8 PROFI B
6.12.2 Maître PROFIBUS X61
Description

(sur US2).
Matériel néces-  Connecteur femelle M23 : connecteur de bus, 17 pôles, pièce E

saire

6 Planification

Brochage X61
Broche Description
11 PROFI A
6 PROFI B
5 PE
4 US1 +24 V
1 US1 0 V
3 US2 +24 V
2 US2 0 V
6.13 Contacts sans potentiel
6.13.1 X31, X32, contacts sans potentiel
Description Les interfaces X31 et X32 sont des contacts sans potentiel et servent au rac-
cordement d’interfaces par le client.
Matériel néces-  Douille et connecteur M12, A-codé

saire
Fig. 6-48: Schéma des pôles, vue du côté de la prise
 Câble de connexion recommandé : 0,14…0,34 mm2

Brochage X31,
Broche Description
X32
1 Contacteur US2, sortie 1
2 Contacteur US2, entrée 1
3 Contacteur US2, sortie 2
4 Contacteur US2, entrée 1

6.14 Passage de câble X51
Description Passage de câble Wieland, 4 x, pour les entrées et sorties numériques.
Aperçu
Fig. 6-49: Passage de câble X51
1 Passage de câble, zone de serrage 4,5 ... 10 mm

2 Passage de câble, zone de serrage 9 ... 15 mm
6.15 Interfaces KLI

1 Interface KLI X66 (>>> 6.15.1 "Interface Ether-
net X66 (RJ45)" Page 76)
2 Interface KLI X67 (>>> 6.15.2 "Interfaces KLI
X67.1 X67.2 X67.3"
Page 77)
3 Interface CSP (>>> 6.15.3 "Interface KLI
au CSP" Page 77)
6.15.1 Interface Ethernet X66 (RJ45)
Description L’interface X66 est prévue pour la connexion d'un ordinateur externe à KUKA
Line Interface à des fins d'installation, de programmation, de débogage et de
diagnostic.

saire

min. CAT 5E

6 Planification
Brochage X66
Bro Brochage 10BASE-T,
Brochage 1000BASE-TX
che 100BASE-TX
1 RX+ BI_DB+
2 RX- BI_DB-
3 TX+ BI_DA+
4 - BI_DD+
5 - BI_DD-
6 TX- BI_DA-
7 - BI_DC+
8 - BI_DC-
6.15.2 Interfaces KLI X67.1 X67.2 X67.3
Description Les interfaces Ethernet X67.1, X67.2 et X67.3 permettent de relier KUKA Line
Interface à l’installation, par exemple, ou bien de relier un ordinateur au
contrôleur de robot.

saire

min. CAT 5E
Brochage X67.1,
Broche Description
X67.2, X67.3
1 TD+
2 TD-
3 RD+
6 RD-
6.15.3 Interface KLI au CSP
Description Les interfaces KLI au CSP permettent de relier KUKA Line Interface du switch
à l’installation, par exemple, ou bien de relier un ordinateur au contrôleur de
robot.


saire

min. CAT 5E
Brochage de KLI /
Broche Description
KSI
1 TD+
2 TD-
3 RD+
6 RD-
6.15.4 X17A, X17B, X17C, interface KLI
Description Les interfaces Ethernet X17A, X17B et X17C permettent de relier KUKA Line
Matériel néces-  Connecteur M12, D-codé

saire

min. CAT 5.
Brochage X17A,
Broche Description
X17B, X17C
1 TD+
2 TD-
3 RD+
4 RD-

6 Planification
6.15.5 X17D, X17E, X17F, interface KLI
Description Les interfaces Ethernet X17D, X17E et X17F permettent de relier KUKA Line

saire

min. CAT 5.
Brochage X17D,
Broche Description
X17E, X17F
1 TD+
2 TD-
3 RD+
4 RD-
6.16 Interfaces RoboTeam X70 et X71
Description L'utilisation de l'interface n'est possible que si le progiciel technologique Ro-

boTeam est installé.

saire X70 et X71

min. CAT 5.
Brochage X70
Broche Description
RoboTeam IN
1 TPFO_P
2 TPFO_N
3 TPFI_P
4 TPFI_N

Brochage X71
Broche Description
RoboTeam OUT
1 TPFO_P
2 TPFO_N
3 TPFI_P
4 TPFI_N
6.16.1 X57, interface, alimentation en tension interne
Description L'utilisation de l'interface n'est possible que si le progiciel technologique Ro-

boTeam est installé. Cette interface sert à l’alimentation en tension interne.
Matériel néces-  Connecteur Han3A

saire X57
Fig. 6-56: Schéma des pôles X57, vue du côté du connecteur

Brochage X57
Broche Description
1 +24 V PS2 INT
2 GND INT
3 +24 V PS2 externe
5 0 V externe
Il faut effectuer les pontages X57 de la broche 1 à la broche 3 et de la broche

2 à la broche 5 pour l’alimentation en tension interne.
Les fils de liaison sont ajoutés aux connecteurs en accompagnement

X57.
6.17 Interface E67

1 Interface E67
2 ARRET D'URGENCE et dis- (>>> 6.17.2 "Interface X27"
positifs de protection X27 Page 83)
3 Passage de câble X51 (>>> 6.14 "Passage de
câble X51" Page 76)
4 PROFIBUS/tension de (>>> 6.17.3 "X62, tension de
charge US1/US2 X62 charge US1/US2, interface"
Page 86)
5 Bus d'extension X68 (>>> 6.17.4 "Interface X68"
Page 86)

6 Planification
6.17.1 Interface E67
Description L’interface E67 fait office d’interface de communication et de sécurité pour une
presse d’injection.
Matériel néces-  Raccord à vis : M32

saire  Diamètre du câble : 14-21 mm
 Section de câble recommandée : 0,75 mm 2
 Connecteur contraire X13 : Han 25D avec intérieur mâle
Fig. 6-57: Schéma des pôles E67, broches, vue du côté du connecteur
 Section de câble recommandée : 0,75 mm 2

 Connecteur contraire : Han 25D avec intérieur femelle
Fig. 6-58: Schéma des pôles E67, douilles, vue du côté du connecteur
Brochage Broc
he
ZA1 Sortie de test A Met à disposition la tension
ZA3 cadencée pour les différentes
(signal de test)
A.
ZA2 Sortie de test B Met à disposition la tension
ZA4 cadencée pour les différentes
(signal de test)
B.
ZA9 +24 V Tension de commande 24 V
ZC9 pour l'alimentation d'appareils
0V
externes max. 2 A
Cette tension est mise à la dis-
position du client
A1/C ARRET D’URGENCE local Sortie, contacts sans potentiel
1 canal A de l'ARRÊT D'URGENCE
A2/C ARRÊT D’URGENCE local interne. (>>> "Sorties SIB"
2 canal B Page 29)
Les contacts sont fermés à
l'état non actionné.

Broc
he
ZC1 ARRÊT D’URGENCE externe Entrée 2 canaux, ARRÊT
canal A D'URGENCE (>>> "Entrées
ZC2 ARRÊT D’URGENCE externe SIB" Page 30)
canal B Déclenchement de la fonction
ARRET D'URGENCE dans le
contrôleur de robot
A3/C Zone des outils libre A36, contacts sans potentiel
3 vers la presse d'injection
C5/C Dispositif de protection, canal A Contacts sans potentiel vers la
6 presse d'injection,
C7/C Dispositif de protection canal B (>>> "Sorties SIB" Page 29)
8 Cette interface diffère de l'inter-
face normalisée E67
ZC3 Dispositif de protection, canal A Pour le raccordement d'un ver-
ZC4 Dispositif de protection canal B rouillage de la porte de protec-
tion à 2 canaux,
(>>> "Entrées SIB" Page 30)
Les entraînements peuvent
être mis en service tant que le
signal est activé. N'est efficace
que dans les modes Automa-
tique
ZA5 Rebut Entrée 24 V A34 I1
ZA6 Le moule est fermé Entrée 24 V A34 I2
ZA7 Le moule est ouvert Entrée 24 V A34 I3
ZA8 Moule en position intermédiaire Entrée 24 V A34 I4
ZB2 Presse d'injection entièrement Entrée 24 V A34 I5
automatique
ZB3 L'éjecteur est en arrière Entrée 24 V A34 I6
ZB4 L'éjecteur est en avant Entrée 24 V A34 I7
ZB5 Extracteurs de noyau libres 1 Entrée 24 V A34 I8
pos. 1
pos. 2
pos. 1
pos. 2
A6 Autorisation fermeture de l'outil Sortie 24 V A38 O1
A7 Autorisation d'ouverture de Sortie 24 V A38 O2
moule
B2 Fonctionnement avec boîtier Sortie 24 V A38 O3
portatif
B3 Autorisation éjecteur en arrière Sortie 24 V A38 O4
B4 Autorisation éjecteur en avant Sortie 24 V A38 O5
B5 Extracteurs de noyau libres 1 Sortie 24 V A38 O6
pos. 1
pos. 2

6 Planification
Broc
he
pos. 1
pos. 2
A9 + 24 V Alimentation 24 V externe de la
C9 presse d’injection
0V
6.17.2 Interface X27
L'interface de sécurité X27 est câblée de façon interne sur la SIB.
Schéma des
pôles X27
 Connecteur contraire : Han 40D avec intérieur mâle

 Presse-étoupe : M32
 Diamètre du câble : 14-21 mm
 Section de câble recommandée : 0,75 mm2


Brochage
Broc
he
A1 SIB, sortie de test A Met à disposition la tension
A3 cadencée pour les différentes
(signal de test)
A5
A.
Ces signaux ne peuvent être
câblés qu'avec la SIB.
B1 SIB, sortie de test B Met à disposition la tension
B3 cadencée pour les différentes
(signal de test)
B5
B.
Ces signaux ne peuvent être
câblés qu'avec la SIB.

Broc
he
A4 Arrêt fiable de fonctionnement Entrée arrêt fiable de fonction-
canal A nement de tous les axes
B4 Arrêt fiable de fonctionnement Activation de la surveillance à
canal B l'arrêt
Si il y a violation de la sur-
veillance activée, un Stop 0 est
déclenché.
A6 Arrêt de sécurité Stop 2 canal A Entrée arrêt de sécurité stop 2,
B6 Arrêt de sécurité Stop 2 canal B tous les axes
Déclenchement de Stop 2 et
activation de la surveillance à
l'arrêt avec l'arrêt de tous les
axes.
Si il y a violation de la sur-
veillance activée, un Stop 0 est
déclenché.
A2 Acquittement protection opéra- Pour la connexion d'une entrée
teur canal A à deux canaux pour l'acquitte-
B2 Acquittement protection opéra- ment de la protection opérateur
teur canal B avec contacts sans potentiel,
(>>> "Entrées SIB" Page 30)
Le comportement de l'entrée
"Acquittement protection opé-
rateur" peut être configuré avec
le logiciel système KUKA.
Après la fermeture de la porte
de protection (protection opéra-
teur), le déplacement du mani-
pulateur peut être activé dans
les modes automatiques avec
une touche d'acquittement à
l'extérieur de la clôture de pro-
tection. Cette fonction est
désactivée à la livraison.
A7 Peri enabled canal A Sortie, contact sans potentiel,
A8 (>>> "Sorties SIB" Page 29)
B7 Peri enabled canal B (>>> "Signal Peri enabled
B8 (PE)" Page 85)
C1 Sortie canal 1 (K 20) Sortie signal de test canal 1/2
D1 Sortie canal 2 (K 20) pour C2/D2
C2 Entrée ARRÊT D'URGENCE Connexion du bouton d'ARRET
canal 1 (K 20) D'URGENCE à l’encoffrage de
D2 Entrée ARRÊT D'URGENCE protection du robot
canal 2 (K 20) Le signal agit sur le robot et la
presse d’injection
C3 Sortie canal 1 (K 21) Sortie signal de test canal 1/2
D3 Sortie canal 2 (K 21) pour C4/D4

6 Planification
Broc
he
C4 Entrée dispositif de protection Connexion de l’interrupteur de
canal 1 (K 21) porte de l’encoffrage de protec-
D4 Entrée dispositif de protection tion du robot
canal 2 (K 21) Le signal agit uniquement sur
le robot.
L’interface E73 doit être câblée
avec un interrupteur de porte
individuel pour la presse
d’injection.
Acquittement de Le signal d'entrée SIB d'acquittement de la protection opérateur (de la presse

la protection d'injection) est activé avec E67 mais aussi avec l'interface X27. La norme
opérateur d'E67 ne prévoit aucun signal d'acquittement supplémentaire pour le signal
d'entrée d'acquittement de la protection opérateur. C'est pourquoi le câblage
suivant de l'interface X27 est nécessaire :
 Les câblages suivants de l'interface X27 avec un interrupteur de porte de
protection sont possibles :
 Ne pas câbler le signal QBS
 Interrupteur de porte avec bouton d'acquittement intégré pour la mise
à disposition d'un signal de protection opérateur qualifié
 Configuration de l'acquittement de la protection opérateur dans la
configuration de sécurité sur "module externe"
 Les câblages suivants de l'interface X27 par un API de sécurité sont pos-
sibles :
 Câblage du signal QBS par l'API
 Câblage du signal de protection opérateur par l'API
 Configuration de QBS dans la configuration de sécurité sur : "avec la
touche d'acquittement"
Signal Peri Le signal Peri enabled est mis sur 1 (actif) lorsque les conditions suivantes
enabled (PE) sont remplies :
 Les entraînements sont en marche.
 L'autorisation de déplacement a été donnée par la commande de sécurité.
 Le message "Protection opérateur ouverte" ne doit pas être présent.
Ce message n'existe pas dans les modes T1 et T2.
Peri enabled en fonction du signal "Arrêt fiable de fonctionnement"
 En cas d'activation du signal "Arrêt fiable de fonctionnement" pendant le
déplacement :
 Défaut -> freinage avec Stop 0. Peri enabled est désactivé.
 Activation du signal "Arrêt fiable de fonctionnement" alors que le manipu-
lateur est à l'arrêt :
Freins ouverts, entraînements en régulation et en surveillance pour le re-
démarrage. Peri enabled reste actif.
 Le signal "Autorisation de déplacement" reste actif.
 La tension US2 (si existante) reste active.
 Le signal "Peri enabled" reste actif.
Peri enabled en fonction du signal "Arrêt de sécurité Stop 2"
 En cas d'activation du signal "Arrêt de sécurité Stop 2" :
 Stop 2 du manipulateur.

 Le signal « Autorisation des entraînements » reste actif.

 Les freins restent ouverts.
 Le manipulateur reste en régulation.
 La surveillance pour le redémarrage est active.
 Le signal "Autorisation de déplacement" devient inactif.
 La tension US2 (si existante) devient inactive.
 Le signal "Peri enabled" devient inactif.
6.17.3 X62, tension de charge US1/US2, interface
Description Les tensions de charge sont désactivées pour que l'îlot de valves sur le bras
de manipulateur soit toujours sous tension.
l'installation.

Matériel néces-  Connecteur femelle M23 : connecteur de bus, 17 pôles, pièce E

saire

Brochage X62
Broche Description
11 PROFI A
6 PROFI B
5 PE
4 US1 +24 V/ 5 A
1 US1 0 V
3 U21 +24 V/ 7 A
2 U21 0 V
6.17.4 Interface X68
US1 0 V

6 Planification
Brochage X68
Broche Description
1 TPFO_P
2 TPFO_N
3 TPFI_P
6 TPFI_N
6.18 Niveau de performance
Les fonctions de sécurité du contrôleur de robot correspondent à la catégorie

3 et au niveau de performance (PL) d selon la norme EN ISO 13849-1.
6.18.1 Valeurs PFH des fonctions de sécurité
Les paramètres de sécurité sont réglés sur une durée d'utilisation de 20 ans.
La classification de la valeur PFH du contrôleur n'est valable que si le dispositif
d'ARRET D'URGENCE est actionné au moins tous les 12 mois.
Lors de l'évaluation des fonctions de sécurité au niveau de l'installation, il faut
tenir compte de ce que les valeurs PFH doivent éventuellement être respec-
tées plusieurs fois en cas de combinaison de plusieurs contrôleurs. Ceci est
le cas avec les installations RoboTeam ou des zones de danger superposées.
La valeur PFH déterminée pour la fonction de sécurité au niveau de l'installa-
tion ne doit pas dépasser le seuil de d pour le niveau de performance.
Les valeurs PFH se réfèrent respectivement aux fonctions de sécurité des dif-
férentes variantes de contrôleurs.
Groupes des fonctions de sécurité :
 Fonctions de sécurité standard
 Sélection des modes
 Protection opérateur
 Dispositif d'ARRET D'URGENCE
 Dispositif d'homme mort
 Arrêt fiable de fonctionnement externe
 Arrêt de sécurité externe 1
 Arrêt de sécurité externe 2
 Surveillance de la vitesse en mode T1
 Commande du contacteur de périphérie
 Fonctions de sécurité de KUKA Safe Operation Technology (option)
 Surveillance des enveloppes d'axes
 Surveillance des espaces cartésiens
 Surveillance de la vitesse des axes
 Surveillance de la vitesse cartésienne
 Surveillance de l'accélération des axes
 Arrêt fiable du fonctionnement
 Surveillance des outils
Aperçu de la variante de contrôleur - valeurs PFH :
Variante de contrôleur de robot Valeur PFH

KR C4; KR C4 CK < 1 x 10-7
KR C4 midsize; KR C4 midsize CK < 1 x 10-7
KR C4 extended; KR C4 extended CK < 1 x 10-7

Variante de contrôleur de robot Valeur PFH

KR C4 NA; KR C4 CK NA < 1 x 10-7
Variante KR C4 NA : TTE1 < 1 x 10-7
KR C4 NA extended; KR C4 CK NA extended < 1 x 10-7
Variante KR C4 : TBM1 < 1 x 10-7
Variantes KR C4 : TDA1; TDA2; TDA3; TDA4 < 1 x 10-7
Variantes KR C4 : TFO1; TFO2 < 2 x 10-7
Variantes KR C4 : TRE1; TRE2 < 1,7 x 10-7
Variante KR C4 : TRE3 < 1 x 10-7
Variantes KR C4 : TVO1; TVO2; TVO3 < 1 x 10-7
Variantes VKR C4 : TVW1; TVW2; TVW3; TVW4 < 1 x 10-7
VKR C4 Retrofit
 exception faite des fonctions d'ARRET D'URGENCE < 1 x 10-7
externe et de protection opérateur
 Fonctions ARRET D'URGENCE externe et protection 5 x 10-7
opérateur
KR C4 Panel Mounted < 1 x 10-7
KR C4 compact < 1 x 10-7
KR C4 smallsize < 1 x 10-7
KR C4 smallsize-2 < 1 x 10-7
KR C4 smallsize-2 avec KR C4 smallsize drive box < 1 x 10-7
Pour des variantes de contrôleurs ne figurant pas ici, veuillez vous

adresser à la société KUKA Roboter GmbH.

7 Maintenance
7 Maintenance
t
7.1 Safety Interface Board Extended
Les informations concernant les travaux de maintenance, les contrôles et les

cycles de contrôle pour la SIB-Extended sont fournies dans le manuel de la
commande de robot KR C4.


8 SAV KUKA
8 SAV KUKA
A
8.1
A
Demande d'assistance
Introduction Cette documentation comprenant des informations relatives au service et à la

commande vous fera office d'aide lors de l'élimination de défauts. La filiale lo-
cale est à votre disposition pour toute autre demande.
Informations Pour traiter toute demande SAV, nous nécessitons les informations sui-
vantes :
 Description du problème et indications concernant la durée et la fréquence
du défaut
 Informations les plus complètes possibles concernant les composants
matériels et logiciels de l'ensemble du système
La liste suivante fournit des repères quant aux informations importantes
dans la plupart des cas :
 Type et numéro de série de la cinématique, p. ex. du manipulateur
 Type et numéro de série de la commande
 Type et numéro de série de l'alimentation en énergie
 Désignation et version du logiciel System Software
 Désignations et versions de composants logiciels supplémentaires /
différents ou de modifications
 Pack de diagnostic KRCDiag
En supplément pour KUKA Sunrise : projets existants, applications
comprises
Pour des versions de KUKA System Software antérieures à V8 : ar-
chives du logiciel (KRCDiag n'est pas encore disponible ici.)
 Application existante
 Axes supplémentaires existants
8.2 Assistance client KUKA
Disponibilité Notre assistance client KUKA est disponible dans de nombreux pays. Nous
sommes à votre disposition pour toute question.
Argentine Ruben Costantini S.A. (agence)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentine
Tél. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australie KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australie
Tél. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

Belgique KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgique
Tél. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brésil KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brésil
Tél. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chili Robotec S.A. (agence)

Santiago de Chile
Chili
Tél. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Chine KUKA Robotics Chine Co., Ltd.

No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. de Chine
Tél. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com
Allemagne KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Allemagne
Tél. +49 821 797-1926
Fax +49 821 797-41 1926
Hotline.robotics.de@kuka.com
www.kuka-roboter.de

8 SAV KUKA
France KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
France
Tél. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Inde KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Inde
Tél. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italie KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italie
Tél. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japon KUKA Robotics Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japon
Tél. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Canada KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canada
Tél. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

Corée KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corée
Tél. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malaisie KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaisie
Tél. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my
Mexique KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Mexique
Tél. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Norvège KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norvège
Tél. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Autriche KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Autriche
Tél. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

8 SAV KUKA
Pologne KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Pologne
Tél. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugal KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tél. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com
Russie KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russie
Tél. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru
Suède KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suède
Tél. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suisse KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suisse
Tél. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

Espagne KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Espagne
Tél. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
comercial@kukarob.es
www.kuka.es
Afrique du Sud Jendamark Automation LTD (agence))

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Afrique du Sud
Tél. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taïwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taïwan, R. O. C.
Tél. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Thaïlande KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thaïlande
Tél. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Tchèquie KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
République tchèque
Tél. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

8 SAV KUKA
Hongrie KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Hongrie
Tél. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
Etats-Unis KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
Etats-Unis
Tél. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Royaume-Uni KUKA Robotics UK Ltd

Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Royaume-Uni
Tél. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk


Index
Index
Chiffres Description du produit 13
24V PWR IN NA X14A 53 DeviceNet X14A 70
24V PWR NA US1/US2 X14B 51 DeviceNet X14B 70
27V PWR IN NA X14A 52 DeviceNet X14C 71, 72
27V PWR IN X14A 53 DeviceNet X14D 72
27V PWR NA US1/US2 X14B 51 DeviceNet, interfaces 70
27V PWR US1 X14B 50 Documentation, robot industriel 7
27V PWR US1 X54 48 Dual-NIC 8
27V PWR US1/US2 X14B 50
E
A E67, interface 80, 81
Affectation 11 E67, panneau de raccordement en haut latéral
Alimentation 13, 52, 59 20
Alimentation en tension externe 45 EDS 8
Alimentation en tension externe 24 V 27 EDS cool 8
Alimentation en tension, Mesure rapide 68 EL1809 60
Alimentation externe X33 68 EL1889 61
Alimentation externe, X11 45 EL2024 62
Alimentation externe, X55 45 EL2622 62
Alimentation interne X33 68 EL2809 63
Aperçu des commandes de robot 13 EL2889 64
API 9 EL6692 65
AS 9 EL6695 65
Assistance client KUKA 91 EL6731(0010) 66
EL6752(0010) 66
B EL9100 59
Bloc d'alimentation PELV 29 EMD 8
BR M 8 Entrées 16 canaux 60, 61
Brochage X27 83 Entrées de Mesure rapide 67
Brochage X42 43 Entrées SIB 30
Esclave DeviceNet 71
C Esclave IN et Out DeviceNet 72
Caractéristiques techniques 29 Esclave VARAN, alimentation externe 45
CCU 8 EtherCAT-Bridge 65
CEM 8 EtherCAT-Bridge, alimentation externe 45
CIB 8 EtherCAT, interfaces 55
Cible 11 EtherCAT, passerelles 64
CIP Safety 8 Ethernet, interfaces 54
CK 8 Ethernet/IP 8
Connecteur X27 83 Euromap, interfaces 69
Connecteur X62 86 Externe, alimentation en tension 45
Connecteur X68 86
Connexions SATA 9 F
Contacteur de tension de charge, contrôler 49 Fonctions SIB 27
Contacts sans potentiel 75 Formations 11
Coupleur de bus EK1100 58
Coupleur de bus Esclave VARAN 67 H
Coupleur de bus, aperçu 57 HMI 8
CSP 8
Câble de terre 13 I
Câble secteur 13 Interface E/S numérique 32/32/4 24
Câble smartPAD KUKA 13 Interface E67 80, 81
Câbles de données 13 Interface EtherCAT X65 55
Câbles de périphérie 13 Interface Ethernet (RJ45), X66 76
Câbles moteur 13 Interface KLI au CSP 77
Interface PROFIBUS X15A 73
D Interface PROFIBUS X15B 73
Demande d'assistance 91 Interface X64.1 54

Interface X64.2 54 Occupation Slot 4 17

Interface X64.3 54 Occupation Slot 5 19
Interface X70 79 Occupation Slot 6 20
Interface X71 79 Options de sécurité, interface 34
Interfaces discrètes 34 Options de sécurité, interfaces 34
Interfaces KLI 22, 76
Interfaces KSI 22 P
Interfaces, aperçu 13 Panneau de raccordement en bas 14
Interfaces, DeviceNet 70 Passage de câble X51 76
Interrupteur d'homme mort externe, fonction 44 Passerelles, EtherCAT 64
Interrupteur d’homme mort, externe 43 PELV 9
Interrupteur de référence, X42 43 PL 87
Interrupteurs E67 25 Planification 33
Introduction 7 PROFIBUS, interfaces 73
PROFINET SYNC, X63 54
K
KCB 8 Q
KEB 8 QBS 9
KLI 8
KONI 8 R
KPC 8 RDC 9
KPP 8 RDC cool 9
KR C4 13 Remarques 7
KR C4 CK 13 Remarques relatives à la sécurité 7
KR C4 extended 13 RoboTeam, interface 79
KR C4 extended CK 13 RTS 9
KR C4 midsize 13
KR C4 midsize CK 13 S
KRL 8 Safe Robot Technology 34
KSB 9 SafeOperation, X13 35
KSI 9 SafeOperation, X42 43
KSP 9 SafeRangeMonitoring, X13 37
KSS 9 SafeRobot, X13 34
SafeSingleBrake, X13 38
L Safety Interface Board 26
Lampe "Entraînements prêts" X53 43 Safety Interface Board Extended 29
SAV, KUKA Roboter GmbH 91
M Schéma des pôles X27 83
Maintenance 89 SG FC 9
Maintenance SIB Extended 89 SIB 9, 26
Manipulateur 9 SIB Extended 29
Marques 7 SIB, description 26
Maître DeviceNet 70 SIB, entrée sûre 40
Maître PROFIBUS X61 74 SIB, sortie sûre 42
Maître/Esclave DeviceNet 66 Signal Peri enabled 85
Maître/Esclave PROFIBUS 66 SION 9
Mesure rapide, interfaces 67 SOP 9
Modules E/S numériques 16/16 22 Sortie de test A 35, 37, 39, 44, 81, 83
Modules E/S numériques 16/16/4 23 Sortie de test B 35, 37, 39, 44, 81, 83
Modules E/S numériques, aperçu 57 Sorties 16 canaux 63, 64
Modules EtherCAT E67 25 Sorties 4 canaux 2 A 62
Sorties de relais 2 canaux 62
N Sorties SIB 29
NA 9 SRM 9
Niveau de performance 87 SSB 9
Switch, alimentation externe 45
O Switch, aperçu 22
Occupation Slot 14 21 Sécurité 31
Occupation Slot 15 21 Séparation sûre 29
Occupation Slot 2 15
Occupation Slot 3 17

Index
T
Tension de charge US1 48
Tension de charge US1, X11 46
Tension de charge US1/US2 86
Tension étrangère 29
Tensions de charge 46
Termes utilisés 8
Test dynamiques 41
U
US1 9
US2 9
US2, contrôler la fonction 49
USB 9
Utilisation conforme aux fins prévues 11
V
Valeurs PFH 87
X
X11, alimentation externe 45
X11, tensions de charge US1, US2 46
X13 schéma des pôles 34
X13, SafeRangeMonitoring 37
X13, SafeRobot 34
X13, SafeSingleBrake 38
X14A 24V PWR IN NA 53
X14A 27V PWR IN 53
X14A 27V PWR IN NA 52
X14A, brochage 52, 53
X14B 24V PWR NA US1/US2 51
X14B 27V PWR NA US1/US2 51
X14B 27V PWR US1 50
X14B 27V PWR US1/US2 50
X14B, brochage 50, 51, 52
X17, interfaces KLI 78, 79
X31, X32, contacts sans potentiel 75
X31, X32, interface 75
X33 67
X53, lampe « Entraînements prêts » 43
X54, brochage 49
X55, alimentation externe 45
X56 47
X61 74
X63 PROFINET SYNC 54
X65 55
X66, interface Ethernet 76
X67, interfaces KLI 77
X67.1, EtherCAT-Bridge 56
X67.1, VARAN 69
X67.2, EtherCAT-Bridge 56
X67.2, VARAN 69



KRC4-Extended - Assembly and Operation Instructions-Fr

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Controller Option KUKA Roboter GmbH

Pour contrôleurs de robot KR C4

Version: MA KR C4 Interfaces V10

Publication: Pub MA KR C4 Interfaces (PDF) fr

2 / 103 Edition: 24.10.2016 Version: MA KR C4 Interfaces V10

Table des matières

3 Description du produit ................................................................................ 13

4 Caractéristiques techniques ...................................................................... 29

Edition: 24.10.2016 Version: MA KR C4 Interfaces V10 3 / 103

6.3.6 Interface X14B 27V PWR US1 ............................................................................. 50

4 / 103 Edition: 24.10.2016 Version: MA KR C4 Interfaces V10

6.15.4 X17A, X17B, X17C, interface KLI ......................................................................... 78

8 SAV KUKA .................................................................................................... 91

Edition: 24.10.2016 Version: MA KR C4 Interfaces V10 5 / 103

6 / 103 Edition: 24.10.2016 Version: MA KR C4 Interfaces V10

1.1 Documentation du robot industriel

La documentation du robot industriel est formée des parties suivantes :

1.2 Représentation des remarques

Ces remarques signifient que des blessures

Ces remarques signifient que des blessures

Ces remarques signifient que des blessures lé-

Ces remarques signifient que des dommages ma-

Ces remarques renvoient à des informations importantes pour la sé-

Cette remarque attire l'attention sur des procécures permettant d'éviter ou

Les procédures caractérisées par cette remarque doi-

Remarques Ces remarques facilitent le travail ou renvoient à des informations supplémen-

Remarque facilitant le travail ou renvoi à des informations supplé-

 Windows est une marque déposée par Microsoft Corporation.

Edition: 24.10.2016 Version: MA KR C4 Interfaces V10 7 / 103

 EtherCAT® est une marque déposée et une technologie bre-

 CIP Safety® est une marque déposée par ODVA.

1.4 Termes utilisés

8 / 103 Edition: 24.10.2016 Version: MA KR C4 Interfaces V10

Edition: 24.10.2016 Version: MA KR C4 Interfaces V10 9 / 103

10 / 103 Edition: 24.10.2016 Version: MA KR C4 Interfaces V10

Cette documentation s'adresse à l'utilisateur avec les connaissances sui-

Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons

2.2 Utilisation conforme aux fins prévues

Edition: 24.10.2016 Version: MA KR C4 Interfaces V10 11 / 103

 X51, passage de câble Wieland, 4x

12 / 103 Edition: 24.10.2016 Version: MA KR C4 Interfaces V10

Les interfaces en option sont pour les contrôleurs de robot KR C4 suivants :

Fig. 3-1: Aperçu des contrôleurs de robot

3.2 Interfaces en option du panneau de raccordement

Aperçu Le panneau de raccordement du contrôleur de robot est formé des connexions

Edition: 24.10.2016 Version: MA KR C4 Interfaces V10 13 / 103

3.3 Panneau de raccordement en bas

Fig. 3-2: Panneau de raccordement en bas

1 Slot 1 (>>> "Occupation Slot 1" Page 14)

Toutes les bobines de contacteurs, relais et soupapes en rapport

X70 Entrée RoboTeam -

X70 Entrée RoboTeam -

X53 Lampe "Entraînements -

14 / 103 Edition: 24.10.2016 Version: MA KR C4 Interfaces V10

X51 Passage de câble Wie- -

X56 Tensions de charge X56 peut être sélec-

Edition: 24.10.2016 Version: MA KR C4 Interfaces V10 15 / 103

16 / 103 Edition: 24.10.2016 Version: MA KR C4 Interfaces V10

X17A KUKA Line Interface avec M12 D-codé

Edition: 24.10.2016 Version: MA KR C4 Interfaces V10 17 / 103

X14A Maître DeviceNet -

X33 Mesure rapide X33 peut être sélec-

18 / 103 Edition: 24.10.2016 Version: MA KR C4 Interfaces V10