Control Digital Unad

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería

Control Digital – Proyecto Final
CONTROL DIGITAL
PROYECTO FINAL
GRUPO: 299006_33
PRESENTADO POR:
HAROL MÉNDEZ COLLO
C.C 17659358
LUCAS RAMIREZ
ENTREGADO A:
IVAN CAMILO NIETO SANCHEZ
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
JOSÉ ACEVEDO Y GÓMEZ
MAYO 2015
INTRODUCCIÓN
El trabajo está basado en los conocimientos adquiridos durante el desarrollo del

curso Control Digital, dentro de los controladores encontramos compensador en
adelanto puede aumentar la estabilidad o la velocidad de respuesta de un sistema;
un compensador en atraso puede reducir (pero no eliminar) el error en estado
estacionario.
También está compuesto por una serie de ejercicios desarrollados de forma práctica
y teórica en los cuales utilizamos la herramienta de software Labview y Matlab con
el fin de graficar, simular y comprobar los resultados de manera analítica e
investigativa
El análisis y diseño de tales sistemas de control, hace necesario el conocimiento de

herramientas como la Transformada Z, la transformada de Fourier Muestreo y
Estabilidad las Técnicas de diseño digital basado en la frecuencia Técnicas de
diseño digital y Análisis en el espacio de estados.
Se realizaran análisis y cálculos de cada uno de los ejercicios propuestos, se

analizarán funciones de transferencia de una planta.
También se analizaran las constantes de error de Posición Kp, el error en estado

estacionario y el tiempo de establecimiento para una función de transferencia de la
planta.
.
OBJETIVOS
Diseñar un controlador PID digital para un sistema en lazo cerrado con unas
características específicas, como sobre impulso máximo y tiempo de establecimiento
según parámetros de la guía.
Utilizar el software Labview, para analizar y comprender las respuestas de los sistemas
tanto a entradas impulso como escalón.
Calcular la constante de error Kp , el error en estado estacionario ante una entrada

escalón unitario y el tiempo de establecimiento para la función de transferencia de una
planta discretizada en lazo cerrado.
DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD
ACTIVIDAD TEÓRICA
Ejercicios que deberán ser desarrollados de forma analítica por cada uno de los estudiantes
del grupo colaborativo. Cada estudiante debe realizar al menos un aporte significativo por
cada ejercicio propuesto en el tema denominado Aportes al proyecto final.
Para el desarrollo de la primera actividad se propone de la figura No. 8 del anexo de gráficos.
Ilustración 1 Anexo de gráficos
EJERCICIO 1
Suponga que la función de transferencia de la planta es:
10
1 2
a) Calcule la constante de error de posición , el error en estado estacionario ante

una entrada escalón unitario y el tiempo de establecimiento para la función de
transferencia de la planta discretizada sin controlador en lazo cerrado.
Calculo del error de posición para el sistema de la figura 1, con un controlador 1
Lo primero es hallar la expresión para error en términos de z del sistema. Para este
caso, como la realimentación es unitaria se tiene:
Donde
Al recombinar (1) y (2) se obtiene:
Despejando el error:

1
lim ! 1 "
# 1
→ 1
Donde el error de posición correspondería a:
$ 2
es 1% .
En este caso es la correspondencia en de , que para una entrada escalón
El equivalente en de 1⁄ es:
1
1 "
Ya se dijo al inicio del desarrollo que 1, por lo tanto falta determinar ,

la planta que se plantea en el problema es la siguiente:
10
1 2
Como se tiene la función de transferencia en el dominio s, lo que corresponde es hacer

una discretización, el primer paso para lograr esto es dividir la función de
transferencia en fracciones parciales:
' (
1 2
' 1 | *" ; ' 10
( 2 | *", ; ( 5
| *. ; 5
Por lo tanto se puede escribir como:
10 5 5
1 2
De acuerdo a la correspondencia entre el plano y , se sabe que

0: 2 34565 6 78 93 5
/
Para este caso se puede observar que en cada fracción de se tienen 1 y

2 respectivamente, por lo tanto los valores de z serian:
"/
; ,
",/
; : 1 "

Si esos son los valores de , sus polos se encontraran ubicados en "/

< ",/
.
Finalmente la expresión discretizada es:
1 10 5 5
! #
"/ ",/ 1
Reemplazando 0 0.1 , Y operando se llega a:

10 1 0.81873 5 1 0.904837 5 0.81873 0.904837
".. "..,
0.0453 0.0410
3
, 1.7236 0.7408
Con la expresión para , ya se puede hallar el valor de la constante de error de

posición así:
0.0453 0.0410 0.0453 1 0.0410

$ lim lim D E
→ → 1.7236
, 0.7408 1 ,1.7236 1 0.7408
5.01744
El error de posición se calcula usando la expresión (1) :

1 1
lim ! 1 "
D E#
→ 1 1 "
Operando y simplificando se obtiene:

,
1.7236 0.7408
lim F G 0.1662 16.62%
→ , 1.6783 0.7818
Tiempo de Levantamiento: La expresión para el cálculo del tiempo de levantamiento

9I es la siguiente:
JK
9I 4
LM N1 O,
Donde K cos " O
Para poder calcular este tiempo, lo primero con lo que se debe contar, es la función de
transferencia del sistema completo, la cual es:
5
S
1
Reemplazando (3) en (5), operando y simplificando se obtiene:
0.0453 0.0410
6
S , 1.6783 0.7818
A partir de esta función de transferencia se calculan O y LM usando las siguientes
relaciones:
2OLM 1.6783
LM , 0.7818
Despejando de obtiene que:
LM 0.8842
O 0.949
Por lo tanto el tiempo de levantamiento es:
J cos " 0.949

9I 3.6147 T8U65
0.8842N1 0.949 ,
b) Diseñe un controlador PID digital para que el sistema en lazo cerrado tenga un
sobreimpulso máximo de 20% y un tiempo de establecimiento menor de 2
segundos. Suponga que el tiempo de muestreo es Ts = 0.1 seg.
Diseño de controlador PI
Para el diseño de este controlador se utilizara la sintonización de Ziegler-Nichols (Ogata),
basado en ganancia crítica y periodo crítico. El primer paso es montar el sistema con la
planta en lazo cerrado a ganancia unitaria y colocar una ganancia variable, la cual se variara
hasta conseguir que la salida del sistema sea una onda sinusoidal con valores picos
constantes.
Ilustración 2 imagen tomada de Matlab 7.6.0 (2008 a)
La función de salida más cercana a la sinusoidal con picos contantes es la siguiente:

Los valores obtenidos son:
VUVUW4V 3494WV X 6.93
Y 34565 3494W5 YX =0,77s
Luego se procede al uso de las tablas de Ziegler-Nichols para el caso del controlador PI
0<2 5Z W5U935[[ 3 \ 0] 0^
Y 0.5$ X ∞ 0
Y` 0.45$ X 1 0
Y
1.2 X
Y`a 0.6$ X 0.5Y X 0.125Y X
Se calculan los valores de las constantes $ < 0] , las cuales corresponden a las
variables en un controlador de la forma:
1
$ D1 E 7
0]
Dónde:
$ 0.45$ X 0.45 ∗ 6.93 3.1185
1 0.77
0] Y 0.64166
1.2 X 1.2
Por lo tanto el controlador inicialmente que definido como :
1 1.55925
3.1185 D1 E 8
0.64166 0.320833
Al discretizar la función de transferencia de la ecuación (8) se llega a:

, " .bbc,b/

0.320833 0.320833
T=0.1 segundos
0.8556
,
9
0.320833 0.320833
Al combinar esta expresión con la expresión (3) que corresponde a la función de

transferencia de la planta con el retenedor de orden cero se llega a la función total del
sistema:
0.04528 : 0.002228 , 0.03506

10
S
0.3661 : 0.8716 , 0.7556 0.2377
Como nos enfrentamos a un sistema donde el polinomio del denominador es de tercer

orden, la herramienta más poderosa y eficaz es usar el método de ubicación de polos,
para esto se obtiene la gráfica de ubicación de polos. Ver figura siguiente.
Se observa que bajo la condición actual no se cumplen los requerimientos, y que el mejor
caso que plantea la gráfica es para una ganancia de 58.2, teniendo en cuenta que la función
de transferencia en (10) tienes dos ceros negativos y el tercero igual a cero, se espera que
esto ayude a mejorar la respuesta del sistema.
Finalmente se agrega la ganancia de 58.2 al controlador y se obtienen las siguientes
funciones de transferencia:
Controlador:
58.2 , 0.8556

0.320833 0.320833
• Sistema:
2.635 ^3 0.1297 ^2 2.04

2.956 ^3 0.7441 ^2 1.25 0.2377
La grafica de ubicación de polos para esta nueva función de transferencia se presenta a
continuación:
Se observa una notable mejoría en la salida, donde según el ángulo de formado por que es
indicador del factor de amortiguamiento, y por lo tanto del sobre paso máximo, este se
cumple a cabalidad. En cuanto al tiempo de asentamiento.
EJERCICIO 2
Suponga que la función de transferencia de la planta es:
1
1
a) Calcule la constante de error de velocidad Kp , el error en estado estacionario ante una

entrada escalón unitario para la función de transferencia de la planta discretizada sin
controlador en lazo cerrado; y el margen de fase para la función de transferencia de la
planta discretizada sin controlador en lazo abierto.
La planta que se propone en este caso es la siguiente:
1
11
1
Calculo error de velocidad: Como en el primer punto, se sigue el mismo procedimiento,

por lo tanto se procede a discretizar la función de transferencia
'. ' (
′ , 1
Dividiendo en fracciones parciales:
'. ,
′ e ; '. 1
*.
6 ,
1
' F Gf ; ' g 1
6 , 1 *.
1 , *.
( 1 ′ e ; ( 1
*"
La función de transferencia ha quedado como:
1 1 1
′ , 1
Luego se discretizan estas fracciones parciales:
0
′
1 , 1 "/
Comprimiendo la anterior ecuación:
0.2 0.81873 1 0.81873 1 ,

1 , 0.81873
′
1
′
0.2 0.81873 1 0.81873 1 ,
1 0.81873
0.01873 0.017524
12
, 1.81873 0.81873
Para continuar con el análisis se requiere encontrar la función de transferencia que

representa el error en el sistema, para este caso corresponde a la ecuación (1), la cual se
recuerda a continuación
lim ! 1 "
# 1
→ 1
De acuerdo con lo explicado en la primera sección es 1% 1 "
Como no hay controlador 1
Es la función de transferencia de la ecuación (12)
0.2 0.81873 1 0.81873 1 ,

$ lim lim F G
→ → 1 0.81873
∞
Con la constante de error de posición obtenida, se calcula el error de posición así:
1
0
1 ∞
Para el cálculo del error de velocidad para este sistema cuando la entrada aplicada es un
escalón no es necesario, pues al tener una entrada constante, la rapidez con la que se siguen
sus variaciones teóricamente seria máxima, por lo cual $h 0
1 0.2 0.81873 1 0.81873 1

,
$h lim i F Gj 0.2
→ 1 0.81873
S
1
0.01873 0.017524
13
S , 1.8 0.83598
Margen de Fase en lazo abierto: Para hallar este margen de fase de la planta en lazo
abierto, se toma la función de transferencia de la ecuación (12) y se aplica la
transformación al plano ficticio w
2 0k
2 0k
Al reemplazar en 12 se obtiene:
2 0k
0.01873 l2 0k m 0.017524
k
2 0k , 2 0k
l2 0k m 1.81873 l2 0k m 0.81873
1
l m 0.01873 2 0k 0.017524 2 0k
k 2 0k
1 ,
l m 2 0k , 1.81873 2 0k 2 0k 0.81873 2 0k ,
2 0k
2 0k 0.0012060k 0.07251
4 40k 0 ,k , 1.818730 , k , 7.27492 3.2749 3.27490k 0.818730 , k ,
0.0012060 , k , 0.071270k 0.1428

k
3.637460 , k , 0.72510k
Reemplazando T=0.2s se llega a:
0.000332 k , 0.09635 k 0.9967

k 14
k , 0.9967 k
Al reemplazar k no se obtiene:
0.000332 o , 0.09635 no 0.9967

k
o , 0.9967 no
Ahora se divide la función de transferencia en sus partes real e imaginaria:

p 0.000332o , 0.9967 n0.09635oq o , n0.9967o

no
o , n0.9967o o , n0.9967o
0.09636o , 0.9967 0.09602o , 0.99341

no F G nF G
o , 0.99341 o o , 0.99341
Para obtener el margen de fase, es necesario hallar la frecuencia de no a la que

corresponde el valor de magnitud de la unidad.
, ,
0.09636o , 0.9967 0.09602o , 0.99341
rF G nF G 15
o , 0.99341 o , 0.99341
Resolviendo la ecuación (15) con T=0.2s, para despejar o 0.787 3V6/ (recordar que
esta es una frecuencia ficticia), con este valor de frecuencia se puede hallar el margen de
ganancia hallando el valor de la fase con la siguiente expresión:
0.09602o , 0.99341
'UT8[5 6 tV tan "
F G 16
o 0.09636o , 0.9967
Reemplazando la frecuencia ficticia en la ecuación (16) se obtiene la expresión para el

margen de fase, el cual es xy°.
b) Diseñe un compensador digital en adelanto-atraso para que el sistema en lazo cerrado

tenga un margen de fase de 50º y la constante de error de velocidad sea Kv = 2. Suponga
que el tiempo de muestreo es Ts = 0.2 segundos.
Diseño de Compensador en adelanto:
zY 50°
$h 2
0 0.2
Para hacer el diseño de este compensador lo primero que se necesita es la función de

transferencia de la planta en el plano w, la cual ya se obtuvo en el literal anterior.
0.000332 k , 0.09635 k 0.9967

k
k , 0.9967 k
Luego se obtiene el diagrama de bode para esta planta, siempre teniendo en cuenta la
frecuencia ficticia. La constante de error de velocidad indica que tan rápido es el sistema,
el aumento de esta respuesta se ve reflejado en la ampliación del anchi de banda para el
bode del sistema, para conseguir un error de velocidad de 2, se usa el teorema del valor
final.
$h lim k\ k k 2
{→.
Donde k es una ganancia que asegurara que se cumpla esta condición, k se puede
omitir en este cálculo pues no afecta este error de velocidad.
0.000332 k , 0.09635 k 0.9967

$h lim \ ∗ F G \ 2
{→. k 0.9967
Por lo tanto el valor mínimo de k debe ser 2, en este caso se toma como 2, y se presenta la
el nuevo diagrama de bode (figura 10) para el sistema con esta ganancia. Ahora todo el
análisis del compensador debe hacerse a partir de este diagrama de bode.
Ilustración 6 DIAGRAMA DE BODE PLANTA
Ilustración 7 DIAGRAMA DE BODE PLANTA+GANANCIA

31.6°,
Se observa en el diagrama de bode de la figura 10 que el margen de ganancia es Φ
el requerido se tomara como 55°, por lo tanto el margen que se requiere aumentar es:
| 55° 31.6° 23.4°
Se debe tomar en cuenta que durante este proceso, se reducirá el margen por el
corrimiento del bode, por lo tanto esta pérdida se debe compensar, se agregara un K
7°.
El margen total a sumar es:
Φ} | K 23.4° 7° 30.4°
Ahora se calcula los valores de acotamiento donde aumentara el margen, relacionados

con la variable ~ asi:
1 UΦ} 1 U 30.4°
~ 3.0488
1 UΦ} 1 U 30.4°
Seguido a esto se toma el punto donde el aumento de margen es máximo, este punto
corresponde a la ganancia dada por la siguiente expresión.
L• 10 log ~ 10 log 3.0488 4.84
Con este valor de ganancia se puede recurrir al diagrama de bode de la figura 10 y analizar
la frecuencia a la que se tiene dicha ganancia, esta frecuencia será la correspondiente al
margen de fase del sistema.
Para este caso la frecuencia L• 1.753V6/ y el margen de ganancia a esta frecuencia

es 20°
El K que resulta después de la primera iteración es: 31.6° 20° 11.6° , por lo tanto no
corresponde y se debe iterar con un nuevo K.
Se escoge K 13° y se realiza el mismo procedimiento anterior obteniéndose:
| 23.4°
Φ} 23.4° 13° 36.4°
~ 3.92
10 log 3.92 5.933
L• 1.88 3V6/
Φ, 18°
El K obtenido en esta iteración es igual a Φ Φ, 31.6° 18° 13.6°, el cual es muy
cercano al planteado antes de iterar, por lo cual este valor sea el que se deje.
Si se cuenta con un compensador de la forma:
1 ~0, k
k 17
,
1 0, k
~ Ya se conoce y 0, se calcula así:
1 1
0, 0.2184
√~L• √5.933 ∗ 1.88
El controlador finalmente queda:
2∗ 1 1.29555k
k
1 0.2184
La respuesta del sistema a una entrada escalón se muestra a continuación:
ACTIVIDAD SIMULACIÓN
Ejercicios que deberán ser desarrollados utilizando la herramienta de software MATLAB®.
Cada estudiante debe realizar al menos un aporte significativo por cada ejercicio propuesto
en el tema denominado Aportes al proyecto final. Para el desarrollo de la segunda actividad
se utilizará el mismo esquema de control de la primera actividad.
EJERCICIO 1
Con los valores del Ejercicio 1 de la Actividad Teórica, utilice MATLAB® para:
a) Dibujar la respuesta de la planta Gp(s) en lazo cerrado sin controlador ante una entrada
escalón unitario ¿Los valores de Φss y ts corresponden a los encontrados en el inciso (a)?
Simulación en MATLAB: El código para la salida en tiempo discreto de este sistema es

el siguiente:
Código en Matlab

b) Dibujar la respuesta del sistema con controlador en lazo cerrado ante un escalón unitario.
¿Los valores de tiempo de establecimiento y sobreimpulso corresponden a los encontrados
en el inciso (b)?
Simulación en MATLAB: El código para la salida en tiempo discreto de este sistema es

el siguiente:
Código en Matlab:

EJERCICIO 2
Con los valores del Ejercicio 2 de la Actividad Teórica, utilice MATLAB® para:
a) Dibujar el diagrama de Bode de la planta Gp(s) ¿El margen de fase corresponde al

encontrado en el inciso (a)?
El código para la de esta sección se muestra a continuación:
Ilustración 14 La salida obtenida es la siguiente:

b) Dibujar el diagrama de Bode del sistema compensado. ¿El margen de fase corresponde
al encontrado en el inciso (b)?
Para la sección del diseño del compensador es el siguiente código
Ilustración 15
Ilustración 16
CONCLUSIONES
S realizaron una serie de ejercicios desarrollados de forma práctica y teórica en

los cuales utilizamos la herramienta de software Labview y Matlab con el fin de
graficar, simular y comprobar los resultados de manera analítica e investigativa.
Con el desarrollo de este trabajo hemos puesto en práctica los controladores dentro
de estos encontramos compensador en adelanto puede aumentar la estabilidad o
la velocidad de respuesta de un sistema; un compensador en atraso puede reducir
(pero no eliminar) el error en estado estacionario.
Se reconoce la importancia del curso Control Digital aplicado a las ramas de la

Ingeniería, mediante las practicas se proponen soluciones a problemas que se
pueden presentar en la vida real.
BIBLIOGRAFÍA
Céspedes, J. y Rodríguez, O. (2008), Modulo Control Digital, UNIVERSIDAD

NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA –UNAD
Análisis y Diseño de Control Digital, extraído

http://www.ing.unlp.edu.ar/cys/pdf/apunte_muestreo.pdf Consultado 18 de Mayo de
2015
Diseño de Sistemas de Control Mediante el Lugar Geométrico de las Raíces, extraído

de
http://ciecfie.epn.edu.ec/CControlC/materias/automatico/Descargas/Compensacion/Le
cturas/Lectura1.pdf Consultado Mayo 18 de 2015.

Control Digital Unad

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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería

HAROL MÉNDEZ COLLO

IVAN CAMILO NIETO SANCHEZ

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

El trabajo está basado en los conocimientos adquiridos durante el desarrollo del

El análisis y diseño de tales sistemas de control, hace necesario el conocimiento de

Se realizaran análisis y cálculos de cada uno de los ejercicios propuestos, se

También se analizaran las constantes de error de Posición Kp, el error en estado

Calcular la constante de error Kp , el error en estado estacionario ante una entrada

Ilustración 1 Anexo de gráficos

a) Calcule la constante de error de posición , el error en estado estacionario ante

Calculo del error de posición para el sistema de la figura 1, con un controlador 1

Al recombinar (1) y (2) se obtiene:

Donde el error de posición correspondería a:

Ya se dijo al inicio del desarrollo que 1, por lo tanto falta determinar ,

Como se tiene la función de transferencia en el dominio s, lo que corresponde es hacer

Por lo tanto se puede escribir como:

De acuerdo a la correspondencia entre el plano y , se sabe que

Para este caso se puede observar que en cada fracción de se tienen 1 y

Si esos son los valores de , sus polos se encontraran ubicados en "/

Reemplazando 0 0.1 , Y operando se llega a:

Con la expresión para , ya se puede hallar el valor de la constante de error de

0.0453 0.0410 0.0453 1 0.0410

El error de posición se calcula usando la expresión (1) :

Operando y simplificando se obtiene:

Tiempo de Levantamiento: La expresión para el cálculo del tiempo de levantamiento

Donde K cos " O

Reemplazando (3) en (5), operando y simplificando se obtiene:

J cos " 0.949

Ilustración 2 imagen tomada de Matlab 7.6.0 (2008 a)

La función de salida más cercana a la sinusoidal con picos contantes es la siguiente:

Ilustración 3 imagen tomada de Matlab 7.6.0 (2008 a)

VUVUW4V 3494WV X 6.93

Y 34565 3494W5 YX =0,77s

Y`a 0.6$ X 0.5Y X 0.125Y X

$ 0.45$ X 0.45 ∗ 6.93 3.1185

Al discretizar la función de transferencia de la ecuación (8) se llega a:

Al combinar esta expresión con la expresión (3) que corresponde a la función de

0.04528 : 0.002228 , 0.03506

Como nos enfrentamos a un sistema donde el polinomio del denominador es de tercer

Ilustración 4 imagen tomada de Matlab 7.6.0 (2008 a)

2.635 ^3 0.1297 ^2 2.04

Ilustración 5 imagen tomada de Matlab 7.6.0 (2008 a)

a) Calcule la constante de error de velocidad Kp , el error en estado estacionario ante una

La planta que se propone en este caso es la siguiente:

Calculo error de velocidad: Como en el primer punto, se sigue el mismo procedimiento,

Dividiendo en fracciones parciales:

La función de transferencia ha quedado como:

Luego se discretizan estas fracciones parciales:

Comprimiendo la anterior ecuación:

0.2 0.81873 1 0.81873 1 ,

0.2 0.81873 1 0.81873 1 ,

Para continuar con el análisis se requiere encontrar la función de transferencia que

De acuerdo con lo explicado en la primera sección es 1% 1 "

Como no hay controlador 1

Es la función de transferencia de la ecuación (12)

0.2 0.81873 1 0.81873 1 ,

Con la constante de error de posición obtenida, se calcula el error de posición así:

1 0.2 0.81873 1 0.81873 1

0.0012060 , k , 0.071270k 0.1428

Reemplazando T=0.2s se llega a:

0.000332 k , 0.09635 k 0.9967