Вы находитесь на странице: 1из 2

El articulo habla sobre el amplio campo de aplicación del control PID, esto ha estimulado y sostenido la investigación

y el desarrollo para "obtener lo mejor de PID", presenta soluciones para problemas relacionados con los términos
integrales y derivados. El control proporcional-integral-derivado (PID) proporciona una solución genérica y eficiente
para problemas de control del mundo real, ofrece tratamiento de respuestas transitorias y de estado estacionario, La
función de transferencia de un controlador PID se expresa en la forma ideal

dónde u (s) es la señal de control que actúa sobre la señal de error E(s), KP es la ganancia proporcional TI es la
constante de tiempo integral, TD es la constante de tiempo derivada, y s el argumento de la transformada de Laplace.
El término proporcional proporciona una acción de control global proporcional a la señal de error a través del factor de
ganancia, el término integral reduce los errores de estado estable a través de la compensación de baja frecuencia y
término derivado mejora la respuesta transitoria a través de la compensación de alta frecuencia. El controlador puede
considerarse como una forma extrema de un compensador de adelanto de fase con un polo en el origen y el otro en el
infinito. Del mismo modo, sus primos, los controladores PI y PD, también pueden considerarse formas extremas de
compensadores de desfase y de derivación de fase, respectivamente, el mensaje de que el término derivado mejora
la respuesta transitoria y la estabilidad a menudo se expone erróneamente. En referencia al termino integral podemos
observar que en la ecuación que describe el controlador para TI≠ 0 y TD= 0, se puede ver que agregar un término
integral a un término proporcional puro aumenta la ganancia en un factor de

Por lo tanto, tanto el margen de ganancia (GM) como el margen de fase (PM) se reducen, y el sistema de circuito
cerrado se vuelve más oscilatorio y potencialmente inestable. Si el actuador que se da cuenta de la acción de control
tiene límites de rango saturados, y las saturaciones se descuidan en un diseño de control lineal, el integrador puede
sufrir un enrollamiento, esto provoca oscilaciones de baja frecuencia y conduce a la inestabilidad. el enrollamiento se
debe a que los estados del controlador se vuelven inconsistentes con la señal de control saturada, y la corrección futura
se ignora hasta que el actuador se desatura.

Por lo tanto, durante la evaluación del diseño y el proceso de optimización, la señal de control no debe minimizarse,
sino que debe limitarse a los límites del actuador cuando la entrada a la planta se satura, ya que un proceso de
optimización basado en la simulación puede dar cuenta automáticamente del enrollamiento que podría ocurrir. El Efecto
estabilizador y desestabilizador del término derivado, la acción derivada es útil para proporcionar el avance de fase,
que compensa el retraso de fase causado por la integración. Sin embargo, el término derivado es a menudo mal
entendido y mal utilizado. Por ejemplo, se ha percibido ampliamente en la comunidad de control que el término derivado
mejora el rendimiento y la estabilidad transitorios. Pero esta percepción no siempre es válida.

Se pudo comprobar que, si TD> T/ KKP y KP> 1 / K, entonces, según el criterio de Nyquist, el sistema de circuito
cerrado es inestable. Cuando se agrega un diferenciador, aumentando gradualmente TD desde cero, mejora tanto GM
como PM. El GM alcanza su punto máximo cuando TD se acerca a 0.03 s este valor de TD maximiza la velocidad de
la respuesta transitoria sin oscilación. Sin embargo, si TD se incrementa aún más a 0.1 s, el GM se deteriora y el
transitorio exhibe oscilación. De hecho, el sistema de circuito cerrado puede desestabilizarse si TD aumenta a 0.2
con T/ KKP= 0.155. Por lo tanto, se debe tener cuidado para sintonizar y usar el término derivado adecuadamente
cuando la planta está sujeta a demoras. La diferenciación aumenta la ganancia de alta frecuencia, y lo demuestran los
cuatro conjuntos de respuestas de frecuencia. Un diferenciador puro no es propio o causal.

Cuando ocurre un cambio escalonado del punto de ajuste o perturbación, la diferenciación resulta en una señal de
control teóricamente infinita. Para evitar esta señal de control de impulsos, la mayoría de los paquetes de software PID
y módulos de hardware agregan un filtro al diferenciador. El filtrado es particularmente útil en un entorno ruidoso, el
remedio de filtrado más comúnmente adoptado es conectar en cascada el diferenciador con un filtro de paso bajo de
primer orden, una técnica que se usa a menudo en el preprocesamiento para la adquisición de datos. La mayoría del
hardware PID industrial proporciona un valor que oscila entre 1 y 33, y la mayoría cae entre 8 y 16. Se recomienda un
filtro Butterworth de segundo orden si se requiere una mayor atenuación de las ganancias de alta frecuencia.

Para las aplicaciones de seguimiento de puntos de ajuste, una alternativa al uso de una estructura Tipo B o C es
conectar en cascada el punto de ajuste con un prefiltro que tenga una dinámica amortiguada de forma crítica. Cuando
se produce un cambio de paso en el punto de ajuste, la salida continua del prefiltro ayuda a lograr un arranque suave
y un control sin golpe. Sin embargo, un prefiltro no resuelve el problema causado por cambios repentinos en la
perturbación ya que no está integrado en el circuito de retroalimentación. Los parámetros del controlador generalmente
se ajustan para que el sistema de circuito cerrado cumpla con los siguientes cinco objetivos:

Estabilidad y robustez de la estabilidad, generalmente medida en el dominio de la frecuencia, respuesta transitoria,


incluido el tiempo de subida, el sobre impulso y el tiempo de asentamiento, precisión de estado estacionario, atenuación
de perturbaciones y robustez frente a la incertidumbre ambiental, a menudo en estado estacionario y robustez frente a
la incertidumbre de modelado de la planta, generalmente medida en el dominio de la frecuencia. La mayoría de los
métodos apuntan a un objetivo o una combinación ponderada de los objetivos enumerados anteriormente.

Los métodos heurísticos evolucionan a partir del ajuste empírico, a menudo con una compensación entre los objetivos
de diseño. La búsqueda heurística ahora involucra sistemas expertos, lógica difusa, redes neuronales y computación
evolutiva. Los metodos de respuesta en frecuencia, las restricciones de dominio de frecuencia, como GM, PM y
sensibilidades, se utilizan para sintetizar controladores PID fuera de línea. Para aplicaciones en tiempo real, las
mediciones en el dominio de la frecuencia requieren métodos basados en la localización y la frecuencia del tiempo,
como las wavelets.

Debido a la simplicidad del control PID, los parámetros pueden derivarse analíticamente utilizando relaciones
algebraicas entre un modelo de planta y una función de transferencia de circuito cerrado con un objetivo de rendimiento
indirecto, como la colocación de polos, IMC o ajuste lambda. Para derivar una función de transferencia racional en
bucle cerrado, este método requiere que los retrasos de transporte sean reemplazados por aproximaciones de Padé.
Los métodos basados en la optimización pueden considerarse como un tipo especial de control óptimo. Los parámetros
PID se obtienen por optimización numérica para un objetivo ponderado en el dominio del tiempo. Alternativamente, un
algoritmo evolutivo de autoaprendizaje (EA) se puede utilizar para buscar los parámetros y su estructura asociada o
para cumplir con múltiples objetivos de diseño en los dominios de tiempo y frecuencia.

Algunos métodos de diseño pueden ser informatizados, de modo que los diseños se realizan automáticamente en línea
una vez que se identifica la planta; Por lo tanto, estos diseños son adecuados para el ajuste adaptativo. Si bien el
diseño PID ha progresado de métodos basados en análisis a métodos basados en optimización numérica, existen
pocas técnicas que son tan ampliamente aplicables como la sintonización ZN. Durante el último medio siglo, los
investigadores han buscado la próxima tecnología clave para el ajuste PID y la realización modular. Con paquetes de
simulación ampliamente disponibles y muy adoptados, los diseños computarizados basados en simulaciones están
ganando impulso, permitiendo que las simulaciones se realicen automáticamente para buscar la mejor configuración
PID posible para la aplicación en cuestión. PIDeasy es un paquete de software que utiliza simulaciones automáticas
para buscar globalmente controladores que cumplan con los cinco objetivos de diseño en los dominios de tiempo y
frecuencia. La búsqueda se realiza inicialmente fuera de línea en un modo por lotes utilizando técnicas de evolución
artificial que evolucionan tanto los parámetros del controlador como sus estructuras asociadas.

Las dificultades para establecer una acción derivada óptima se pueden aliviar mediante la comprensión completa y el
ajuste cuidadoso del término D. El filtrado medio, que es ampliamente adoptado para el preprocesamiento en el
procesamiento de imágenes, pero aún no se ha adoptado en el diseño del controlador, es una herramienta conveniente
para resolver problemas. Un filtro mediano supera a un filtro de paso bajo en la eliminación de picos de impulso de
acción derivada como resultado de un cambio repentino de punto de ajuste o perturbación. Integrado en el ciclo de
retroalimentación, un filtro de mediana también supera a un prefiltro en el tratamiento de perturbaciones.

Al abordar los problemas de PID, es deseable utilizar estructuras PID estándar para un rango razonable de tipos de
planta y operaciones. La modularización en torno a las estructuras PID estándar también debería ayudar a mejorar la
rentabilidad del control y mantenimiento PID. De esta manera, se pueden desarrollar métodos de diseño robustamente
óptimos como PIDeas y al incluir técnicas de identificación del sistema, todo el proceso de diseño y ajuste de PID
puede automatizarse, y los bloques de código modular pueden estar disponibles para la aplicación oportuna y la
adaptación en tiempo real.

PID es una técnica de control generalmente aplicable que deriva su éxito de una operación simple y fácil de
entender. Sin embargo, debido al limitado intercambio de información y al análisis de problemas, sigue habiendo
malentendidos entre la academia y la industria con respecto al control PID. Los conceptos erróneos pueden explicar
por qué existe el argumento de que las reglas de ajuste PID propuestas académicamente a veces no funcionan bien
en los controladores industriales. Esta acción también es útil para acelerar la recuperación del bucle de las
perturbaciones. La acción derivada puede tener un efecto más dramático en las plantas de segundo orden que las
plantas de primer orden.

Вам также может понравиться