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TEORÍA  Vol. 1 Issue.

DE
Septiembre 2019

CONTROL II

SISTEMAS DE CONTROL DE
TIEMPO DISCRETO
Estabilidad• Error en estado permanente • Tiempo de levantamiento • Sobre paso máximo
Diagrama de Bode en tiempo continuo y discreto

POR: RIKZON CASTILLO


C.I.: 21.053.865
UNIVERSIDAD FERMIN TORO
VENEZUELA
¿QUÉ ES ESTABILIDAD EN LOS SISTEMAS DE
CONTROL EN
TIEMPO DISCRETO?
En los sistemas discretos al igual que los continuos, la
estabilidad  se refiere al estudio del sistema en forma
permanente luego de una señal de entrada, la salida
tiende a permanecer en un valor fijo sin oscilaciones de
ningún tipo.

Un sistema discreto es estable, si sometido a una señal


de entrada de amplitud limitada, responde como una
señal de salida también limitada, por lo tanto se tiene lo
siguiente:

Un sistema es estable, si todas las raíces de la ecuación característica son parte real
negativa.
Un sistema es inestable, si en su ecuación característica, alguna raíz es positiva o parte
real positiva.
Un sistema tiene estabilidad limitada si alguna de sus raíces son pares de imaginarios
puros, es decir, una raíz cero afecta la estabilidad debido a que la salida no será
oscilatoria.
Si el polinomio de la ecuación característica tiene algún coeficiente ausente negativo
entonces el sistema es inestable.

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¿CUÁLES SON LOS PASOS PARA ANALIZAR EL
ERROR EN ESTADO
PERMANENTE PARA LOS SISTEMAS DE
CONTROL EN TIEMPO DISCRETO?

Paso 1: localizar el tipo de sistema de la función. Se tienen tres tipos


de sistemas: el sistema tipo 0 (N=0), sistema tipo 1 (N=1) y sistema
tipo 2 (N=2); esto se realiza buscando los polos y ceros en Z=1 que
tiene la función de transferencia. Si carece de polos y ceros, el
sistema es de tipo 0.

Paso 2: una vez que se conoce el tipo de sistema, se asume que el


sistema es estable para que, de otra forma, se pueda aplicar el
teorema de valor final, consecuentemente, determinar los valores
en estado permanente.

Paso 3: partiendo del diagrama de bloque de un sistema en tiempo


discreto, se toman las entradas y salidas para realizar la relación de
la función de transferencia.

Paso 4: se unen las ecuaciones obtenidas en los pasos anteriores.

Paso 5: dependiendo del tipo de entrada del sistema, se va a


resolver el limite que resulte del paso 4.

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¿QUÉ ES TIEMPO DE
LEVANTAMIENTO?
Se conoce como el tiempo que transcurre para que la respuesta pase
del 10% al 90%, del 5% al 95%, o del 0% al 100% de su valor final.
Para sistemas de tipo subamortiguados de segundo orden, es lo normal
usar el tiempo de levantamiento de 0% a 100%. Para aquellos sistemas
que son de tipo sobre-amortiguados, lo más normal es utilizar el tiempo
de levantamiento del 10% al 90%. Se obtiene haciendo c(t)=1.

¿QUÉ ES SOBREPASO MÁXIMO?


Es el valor pico máximo de la curva de respuesta, medido a partir de la
unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es diferente de la
unidad, es común usar el porcentaje de sobrepaso máximo.
La cantidad de sobrepaso máximo (en %) indica de manera directa la
estabilidad relativa del sistema.

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QUE DIFERENCIA (S) EXISTE ENTRE EL
CÁLCULO Y DIBUJO DE LAS
TRAZAS DEL DIAGRAMA DE BODE EN TIEMPO
CONTINUO Y EN TIEMPO DISCRETO.

La diferencia más destacable es que en tiempo discreto


debe darse la transformación bilineal para colocar la
función de transferencia en términos de W, como esta
en tiempo continuo. El resto del proceso para realizar
las gráficas de bode es el mismo a partir de allí.

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PROBLEMAS RESUELTOS
1) Dado el sistema representado en la figura. Determine el valor de K y
examine su estabilidad a través del criterio de jury.

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2) Determine cuantos lugares hay en el lugar de las raíces para la
función:ado el siguiente sistema de lazo cerrado. Determine su
estabilidad a través del método de Transformación Bilineal y el
Criterio de Estabilidad Routh.

Siga los pasos y reglas y dibuje las mismas

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3) Determinar el valor de α en el diagrama de bloques de la figura, de
forma que tenga un error de velocidad de ev= T/2.

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