Rotación de Vectores en 3D

Maceda Morales Carlos Gerardo

Ramírez Cano Jorge Luis
Cruz Vázquez Daniel
Martínez Hernández José de Jesús

Ingeniería en Mecatrónica.
Universidad Tecnológica de los Valles Centrales de Oaxaca.

Resumen: El siguiente documento contiene la

evidencia acerca de las practicas realizadas en clase,
con respecto a la rotación de vectores en matrices.
Dichas prácticas se aplican mediante el software
MatLab para notar sus distintos comportamientos. A. Código #1.

clc
I. Introducción close all
x=0;
Una matriz es un arreglo bidimensional, a la y=0;
cual se le tiene agregada una sucesión de números z=0;
distribuidos en filas y columnas. MatLab, la u=2;
matriz la define al escribir una lista de números v=0;
encerrada entre corchetes, ya que un arreglo es w=0;
una estructura que MatLab utiliza para almacenar %Eje X
y manipular datos. quiver3(x,y,z,u,v,w,'.--r')
hold on
II. Desarrollo u=0;
v=2;
Para la realización de esta práctica, fue necesario w=0;
identificar los diferentes métodos de %Eje Y
almacenamiento de datos que se puedan ingresar, quiver3(x,y,z,u,v,w,'.--g')
mediante subíndices, A(n,m) donde n es el hold on
numero de fila y m el número de columna. u=0;
Cabe mencionar que en MatLab, un vector v=0;
renglón se crea asignando sus elementos a una w=2;
variable. Un vector puede cambiar su tamaño, %Eje Z
tiene n elementos, basta añadir nuevos valores quiver3(x,y,z,u,v,w,'.--b')
para las posiciones n+1, n+2 y asi sucesivamente. hold on
MatLab tiene además otra forma de identificar ax=90;
cada elemento de una matriz, de modo que ay=90,
podemos acceder a un elemento de una matriz az=90;
indicando solo un valor y no dos, pero debemos RX=[1 0 0 ; 0 cosd(ax) -sind(ax)
saber que el orden elegido por MatLab es por ; 0 sind(ax) cosd(ax) ]
columnas así los elementos de la matriz A del RY=[cosd(ay) 0 sind(ay) ; 0 1 0 ;
ejemplo anterior serian denominados. -sind(ay) 0 cosd(ay) ]
RZ=[cosd(az) -sind(az) 0 ;
Gracias a esta implementación, podemos nosotros sind(az) cosd(az) 0 ; 0 0 1]
tomar de ejemplo los brazos robóticos que son de MT1=RZ*RX
gran utilidad en la industria hoy día, herramienta MT=MT1*RY
fundamental para sucesiones o interacciones con u=MT(1,1);
materiales de alto riesgo. Otro gran ejemplo seria v=MT(2,1);
en el diseño de estructuras, hablando de análisis w=MT(3,1);
en donde se puede estudiar prácticamente las % Eje U
posiciones que posiblemente podría tomar la pieza quiver3(x,y,z,u,v,w,'LineWidth',2
en dado de cualquier modificación. );
hold on
u=MT(1,2);
v=MT(2,2);
w=MT(3,2);
%Eje V
quiver3(x,y,z,u,v,w,'LineWidth',2
);
hold on
u=MT(1,3);
v=MT(2,3);
w=MT(3,3);
%Eje W
quiver3(x,y,z,u,v,w,'LineWidth',2
);
%hold on

III. Conclusiones

Podemos concluir que el uso de esta interfaz es

sumamente utilizado dentro de la industria y con
mayor auge hablando con respecto a la utilización
de matrices, ya que se utiliza desde lo digital,
como pueden ser imágenes, enfoques o toma de
videos… hasta lo físico, como lo electromecánico,
electrónico, etc. Un ejemplo claro esta en los
brazos que se utilizan en la industria para poder
realizar maniobras repetitivas. Este tipo de sistema
o método es de gran ayuda porque las actividades
consecutivas repetitivas en el cuerpo humano a la
larga son perjudicantes para la salud.