UNIVERSIDAD RICARDO PALMA

FACULTAD DE INGENIERÍA
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

LABORATORIO 3 DE SIMULACIÓN DE INGENIERÍA DE CONTROL II

ANÁLISIS DE UN SISTEMA MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR MEDIANTE

VARIABLES DE ESTADO

Considere el sistema de masa-resorte-amortiguador mostrado en la Figura 4-46 (a) del

capítulo 4 del libro System Dynamics de K. Ogata. Supongamos que el
desplazamiento u(t) del punto P es la entrada al sistema.

Asuma los siguientes valores para los parámetros: m = 100 kg, b = 400 N-s/m, k = 800
N/m

a) Elabore el modelo matemático del sistema mediante variables de estado,

considerando como entrada el desplazamiento u(t) y como salidas el
desplazamiento y(t) y la velocidad de la masa m.

b) Mediante simulación encuentre la respuesta del sistema a una entrada escalón

unitario.

c) Supongamos ahora que la entrada u(t) es un bache, como se muestra en la

Figura 4-46 (b). Obtenga mediante simulación la respuesta y(t) de la masa m.
El desplazamiento y se mide desde la posición de equilibrio en ausencia de la
entrada u(t).

d) Conclusiones.
PROCEDIMIENTO DE SOLUCIÓN DEL LABORATORIO EN MATLAB
 Se muestra la ejecucución de la solucíón del modelo matemático del sistema
mediante variables de estado, con entrada escalón unitario.

 Ahora se observa los valores de los tiempos de la señal de salida del sistema.
 Ahora usamos signal builder en reemplaz del escalón unitario y ajustamos de
acorde a los valoressolicitados, obteniendo lo siguiente:

 Luego ingresamos en el bloque espacio-estado y ajustamos los valores de

cada parámetro (A, B,C,D), en este caso se cargó lo de command window, en
el cual ya se estableció cada matriz.
 Finalmente se visualiza dos salidas, una, la azul (con estrada escalón unitario)
y la amarilla con estrada del signal builder (color amarillo).

 Finalmente, gracias a estos tres bloques de simulink (signal builder, space-

state y scope), y con la ayuda del command window se logra configurar y
visualizar diversos sistemas teniendo solo las variables de estado; además se
puede comparar con otras señales de entrada, en este caso la función escalón
unitario. De esta manera notamos que la salida depende del valor de la entrada
y los valores de los parámetros de las matrices A, B, C y D.