УЧЕБНАЯ ПРОГРАММА -Спутниковые Навинационные Системы.

УЧЕБНАЯ ПРОГРАММА -Спутниковые навигационные системы.
Лекция 1.
Основные элементы спутниковой системы навигации.
Принципы работы системы навигации.
ОСНОВНЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ СПУТНИКОВОЙ СИСТЕМЫ НАВИГАЦИИ
Спутниковая система навигации – комплексная электронно-техническая система, состоящая из

совокупности наземного и космического оборудования, предназначенная для определения
местоположения (географических координат и высоты), а также параметров движения
(скорости и направлення движения и т.д.) для наземных, водных и воздушных объектов.
КОСМИЧЕСКИЙ СЕГМЕНТ
Космический сегмент, состоящий из навигационных спутников, представляет собой

совокупность источников радионавигационных сигналов, передающих одновременно
значительный объем служебной информации. Основные функции каждого спутника -
формирование и излучение радиосигналов, необходимых для навигационных определений
потребителей и контроля бортовых систем спутника.
НАЗЕМНЫЙ СЕГМЕНТ
В состав наземного сегмента входят космодром, командно-измерительный комплекс и центр

управления. Космодром обеспечивает вывод спутников на требуемые орбиты при
первоначальном развертывании навигационной системы, а также периодическое восполнение
спутников по мере их выхода из строя или выработки ресурса. Главными объектами
космодрома являются техническая позиция и стартовый комплекс. Техническая позиция
обеспечивает прием, хранение и сборку ракет-носителей и спутников, их испытания, заправку
и состыковку. В число задач стартового комплекса входят: доставка носителя с навигационным
спутником на стартовую площадку, установка на пусковую систему, предполетные испытания,
заправка носителя, наведение и пуск.
Командно-измерительный комплекс служит для снабжения навигационных спутников

служебной информацией, необходимой для проведения навигационных сеансов, а также для
контроля и управления ими как космическими аппаратами.
Центр управления, связанный информационными и управляющими радиолиниями с

космодромом и командно-измерительным комплексом, координирует функционирование всех
элементов спутниковой навигационной системы.
ПОЛЬЗОВАТЕЛЬСКИЙ СЕГМЕНТ
В пользовательский сегмент входит аппаратура потребителей. Она предназначается для

приема сигналов от навигационных спутников, измерения навигационных параметров и
обработки измерений. Для решения навигационных задач в аппаратуре потребителя
предусматривается специализированный встроенный компьютер. Разнообразие существующей
аппаратуры потребителей обеспечивает потребности наземных, морских, авиационных и
космических (в пределах ближнего космоса) потребителей.
ПРИНЦИП РАБОТЫ СИСТЕМЫ НАВИГАЦИИ

Евразийский национальный
Рабочая (модульная) учебная программа Издание: первое
университет им. Л.Н. Гумилева
Современная спутниковая навигация основывается на использовании принципа беззапросных

дальномерных измерений между навигационными спутниками и потребителем. Это означает,
что потребителю передается в составе навигационного сигнала информация о координатах
спутников. Одновременно (синхронно) производятся измерения дальностей до навигационных
спутников. Способ измерений дальностей основывается на вычислении временных задержек
принимаемого сигнала от спутника по сравнению с сигналом, генерируемым аппаратурой
потребителя.
На рисунке приведена схема определений местоположения потребителя с координатами x, y, z

на основе измерений дальности до четырех навигационных спутников. Цветными яркими
линиями показаны окружности, в центре которых расположены спутники. Радиусы
окружностей соответствуют истинным дальностям, т.е. истинным расстояниям между
спутниками и потребителем. Цветные неяркие линии – это окружности с радиусами,
соответствующими измеренным дальностям, которые отличаются от истинных и поэтому
называются псевдодальностями. Истинная дальность отличается от псевдодальности на
величину, равную произведению скорости света на уход часов b, т.е. величину смещения часов
потребителя по отношению к системному времени. На рисунке показан случай, когда уход
часов потребителя больше нуля – то есть часы потребителя опережают системное время,
поэтому измеренные псевдодальности меньше истинных дальностей.
Ф ЕНУ 703-13-15. Рабочая (модульная) учебная программа. Издание первое

В идеальном варианте, когда измерения производятся точно и показания часов спутников и

потребителя совпадают для определения положения потребителя в пространстве достаточно
произвести измерения до трех навигационных спутников.
В действительности показания часов, которые входят в состав навигационной аппаратуры

потребителя, отличаются от показаний часов на борту навигационных спутников. Тогда для
решения навигационной задачи к неизвестным ранее параметрам (три координаты
потребителя) следует добавить еще один - смещение между часами потребителя и системным
временем. Отсюда следует, что в общем случае для решения навигационной задачи
потребитель должен «видеть», как минимум, четыре навигационных спутника.
Лекция 2.
Навигационные радиосигналы.
Системы координат. Системы времени.
НАВИГАЦИОННЫЕ РАДИОСИГНАЛЫ.
При выборе типов и параметров сигналов, используемых в спутниковых радионавигационных

системах, учитывается целый комплекс требований и условий. Сигналы должны обеспечивать
высокую точность измерения времени прихода (задержки) сигнала и его доплеровской частоты
и высокую вероятность правильного декодирования навигационного сообщения. Также
сигналы должны иметь низкий уровень взаимной корреляции для того, чтобы сигналы разных
навигационных космических аппаратов надежно различались навигационной аппаратурой
потребителей. Кроме того, сигналы ГНСС должны максимально эффективно использовать
отведенную полосу частот при малом уровне внеполосного излучения, обладать высокой
помехоустойчивостью.
Почти все существующие навигационные спутниковые системы, за исключением индийской

системы NAVIC, используют для передачи сигналов диапазон L. Система NAVIC будет
излучать сигналы дополнительно и в S диапазоне.
ДИАПАЗОНЫ, ЗАНИМАЕМЫЕ РАЗЛИЧНЫМИ НАВИГАЦИОННЫМИ СПУТНИКОВЫМИ СИСТЕМАМИ

ВИДЫ МОДУЛЯЦИИ
По мере развития спутниковых навигационных систем изменялись используемые виды

модуляции радиосигналов. В большинстве навигационных систем изначально использовались
исключительно сигналы с бинарной (двухпозиционной) фазовой модуляцией – ФМ-2 (BPSK).
В настоящее время в спутниковой навигации начался переход к новому классу модулирующих
функций, получивших название BOC (Binary Offset Carrier)-сигналов.
Принципиальное отличие BOC-сигналов от сигналов с ФМ-2 состоит в том, что символ

модулирующей ПСП BOC-сигнала представляет собой не прямоугольный видеоимпульс, а
отрезок меандрового колебания, включающий в себя некоторое постоянное число периодов k.

Поэтому сигналы с BOC-модуляцией часто называют меандровыми шумоподобными

сигналами.
Использование сигналов с BOC-модуляцией повышает потенциальную точность измерения и

разрешающую способность по задержке. Одновременно с этим, уменьшается уровень
взаимных помех при совместном функционировании навигационных систем, использующих
традиционные и новые сигналы.
СИСТЕМЫ КООРДИНАТ
Для функционирования навигационных спутниковых систем необходимы данные о

параметрах вращения Земли, фундаментальные эфемериды Луны и планет, данные о
гравитационном поле Земли, о моделях атмосферы, а также высокоточные данные об
используемых системах координат и времени.
Геоцентрические системы координат - системы координат, начало которых совпадает с

центром масс Земли. Их также называют общеземными или глобальными.
Для построения и поддержания общеземных систем координат используются четыре

основных метода космической геодезии:
 радиоинтерферометрия со сверхдлинной базой (РСДБ),
 лазерная локация космических аппаратов (SLR),
 доплеровские измерительные системы (DORIS),
 навигационные измерения космических аппаратов ГЛОНАСС и других ГНСС.
Международная земная система координат ITRF является эталоном земной системы

координат.
В современных навигационных спутниковых системах используются различные, как правило

национальные, системы координат.
Навигационная система Система координат

Система координат ГЛОНАСС ПЗ-90 (Параметры Земли 1990 года)
Система координат GPS WGS-84 (World Geodetic System)
Система координат ГАЛИЛЕО GTRF (Galileo Terrestrial Referenfce Frame)
Система координат БЕЙДОУ CGCS2000 (China Geodetic Coordinate System 2000)
Система координат QZSS JGS (Japanese geodetic system)
Система координат NavIC WGS-84 (World Geodetic System)
СИСТЕМЫ ВРЕМЕНИ

В соответствии с решаемыми задачами применяются два типа систем времени:

астрономические и атомные.
Системы астрономического времени основаны на суточном вращении Земли. Эталоном для

построения шкал астрономического времени служат солнечные или звездные сутки, в
зависимости от точки небесной сферы, по которой производится измерение времени.
Всемирное время UT (Universal Time) – это среднее солнечное время на гринвическом

меридиане.
Всемирное координированное время UTC синхронизировано с атомным временем и является

международным стандартом, на котором базируется гражданское время.
Атомное время (TAI) — время, в основу измерения которого положены электромагнитные

колебания, излучаемые атомами или молекулами при переходе из одного энергетического
состояния в другое. В 1967 году на Генеральной конференции мер и весов атомная секунда
представляет собой переход между сверхтонкими уровнями F=4, M=0 и F=3, M=0 основного
состояния 2S1/2 атома цезия-133, не возмущённого внешними полями, и что частоте этого
перехода приписывается значение 9 192 631 770 Герц.
Спутниковая радионавигационная система является пространственно-временной системой с

зоной действия, охватывающей всё околоземное пространство, и функционирует в
собственном системном времени. Важное место в ГНСС отводится проблеме временной
синхронизации подсистем. Временная синхронизация важна и для обеспечения заданной
последовательности излучения сигналов всех навигационных спутников. Она обусловливает
возможность применения пассивных дальномерных (псевдодальномерных) методов
измерений. Наземный командно-измерительный комплекс обеспечивает синхронизацию шкал
времени всех навигационных КА путем их сверки и коррекции (непосредственной и
алгоритмической).
Лекция 3.
Навигационное сообщение. Факторы, влияющие на снижение точности.
Повышение точности навигации.
НАВИГАЦИОННОЕ СООБЩЕНИЕ
Каждый спутник принимает с наземных станций управления навигационную информацию,

которая передается обратно пользователям в составе навигационного сообщения.
Навигационное сообщение содержит разные типы информации, необходимые для того, чтобы
определить местоположение пользователя и синхронизовать его шкалу времени с
национальным эталоном.
ТИПЫ ИНФОРМАЦИИ НАВИГАЦИОННОГО СООБЩЕНИЯ
 Эфемеридная информация, необходимая для вычисления координат спутника с

достаточной точностью

 Погрешность расхождения бортовой шкалы времени относительно системной шкалы

времени для учета смещения времени космического аппарата при навигационных
измерениях
 Расхождение между шкалой времени навигационной системы и национальной шкалой

времени, для решения задачи синхронизации потребителей
 Признаки пригодности с информацией о состоянии спутника для оперативного

исключения спутников с выявленными отказами из навигационного решения
 Альманах с информацией об орбитах и состоянии всех аппаратов в группировке для

долгосрочного грубого прогноза движения спутников и планирования измерений
 Параметры модели ионосферы, необходимые одночастотным приемникам для

компенсации погрешностей навигационных измерений, связанных с задержкой
распространения сигналов в ионосфере
 Параметры вращения Земли для точного пересчета координат потребителя в разных

системах координат
Признаки пригодности обновляются в течение нескольких секунд при обнаружении отказа.

Параметры эфемерид и времени, как правило, обновляются не чаще, чем раз в полчаса. При
этом период обновления для разных систем сильно отличается и может достигать четырех
часов, в то время как альманах обновляется не чаще, чем раз в день.
По своему содержанию навигационное сообщение подразделяется на оперативную и

неоперативную информацию и передается в виде потока цифровой информации (ЦИ).
Изначально во всех навигационных спутниковых системах использовалась структура вида
«суперкадр/кадр/строка/слово». При этой структуре поток ЦИ формируется в виде непрерывно
повторяющихся суперкадров, суперкадр состоит из нескольких кадров, кадр состоит из
нескольких строк.
В соответствии со структурой «суперкадр/кадр/строка/слово» формировались сигналы
системы БЕЙДОУ, ГАЛИЛЕО (кроме E6), GPS (LNAV данные, L1), сигналы ГЛОНАСС с
частотным разделением. В зависимости от системы, размеры суперкадров, кадров и строк
могут отличаться, но принцип формирования остается похожим.
Сейчас в большинстве сигналов используется гибкая строковая структура. В этой структуре

навигационное сообщение формируется в виде переменного потока строк различных типов.
Каждый тип строки имеет свою уникальную структуру и содержит определённый тип
информации (указаны выше). НАП выделяет из потока очередную строку, определяет её тип и
в соответствии с типом выделяет информацию, содержащуюся в этой строке.
Гибкая строковая структура навигационного сообщения позволяет значительно более

эффективно использовать пропускную способность канала передачи данных. Но главным
достоинством навигационного сообщения с гибкой строковой структурой является
возможность её эволюционной модернизации при соблюдении принципа обратной
совместимости. Для этого в ИКД для разработчиков НАП специально указывается, что если
НАП в навигационном сообщении встречает строки неизвестных ей типов, то она должна их
игнорировать. Это позволяет добавлять в процессе модернизации ГНСС к ранее

существовавшим типам строк строки с новыми типами. НАП, выпущенная ранее, игнорирует
строки с новыми типами и, следовательно, не использует те новации, которые вводятся в
процессе модернизации ГНСС, но при этом её работоспособность не нарушается.
Сообщения сигналов ГЛОНАСС с кодовым разделением имеют строковую структуру.
ФАКТОРЫ, ВЛИЯЮЩИЕ НА СНИЖЕНИЕ ТОЧНОСТИ
На точность определения потребителем своих координат, скорости движения и времени влияет

множество факторов, которые можно разделить на категории:
1. Системные погрешности, вносимые аппаратурой космического комплекса
Погрешности, связанные с функционированием бортовой аппаратуры спутника и

наземного комплекса управления ГНСС обусловлены в основном несовершенством
частотно-временного и эфемеридного обеспечения.
2. Погрешности, возникающие на трассе распространения сигнала от космического

аппарата до потребителя
Погрешности обусловлены отличием скорости распространения радиосигналов в

атмосфере Земли от скорости их распространения в вакууме, а также зависимостью
скорости от физических свойств различных слоёв атмосферы.
3. Погрешности, возникающие в аппаратуре потребителя
Аппаратурные погрешности подразделяются на систематическую погрешность

аппаратурной задержки радиосигнала в АП и флуктуационные погрешности,
обусловленные шумами и динамикой потребителя.
Кроме того, на точность навигационно-временного определения существенно влияет взаимное

расположение навигационных спутников и потребителя. Количественной характеристикой
погрешности определения местоположения и поправки показаний часов, связанной с
особенностями пространственного положения спутника и потребителя, служит так
называемый геометрический фактор ΓΣ или коэффициент геометрии. В англоязычной
литературе используется обозначение GDOP - Geometrical delusion of precision.
Геометрический фактор ΓΣ показывает, во сколько раз происходит уменьшение точности
измерений и зависит от следующих параметров:
 Гп - геометрический фактор точности определения местоположения потребителя ГНСС

в пространстве. Соответствует PDOP - Position delusion of precision.
 Гг - геометрический фактор точности определения местоположения потребителя ГНСС

по горизонтали. Соответствует HDOP - Horizontal delusion of precision.
 Гв - геометрический фактор точности определения местоположения потребителя ГНСС

по вертикали. Соответствует VDOP - Vertical delusion of precision.
 Гт - геометрический фактор точности определения поправки показаний часов

потребителя ГНСС. Соответствует TDOP - Time delusion of precision.

ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ НАВИГАЦИИ
Существующие в настоящее время глобальные навигационные спутниковые системы (ГНСС)

GPS и ГЛОНАСС позволяют удовлетворить потребности в навигационном обслуживании
обширный круг потребителей. Но существует ряд задач, которые требуют высоких точностей
навигации. К этим задачам относятся: взлет, заход на посадку и посадка самолетов,
судовождение в прибрежных водах, навигация вертолетов и автомобилей и другие.
Классическим методом повышения точности навигационных определений является

использование дифференциального (относительного) режима определений.
Дифференциальный режим предполагает использование одного или более базовых

приёмников, размещённых в точках с известными координатами, которые одновременно с
приёмником потребителя (подвижным, или мобильным) осуществляют приём сигналов одних
и тех же спутников.
Повышение точности навигационных определений достигается за счёт того, что ошибки

измерения навигационных параметров потребительского и базовых приёмников являются
коррелированными. При формировании разностей измеряемых параметров большая часть
таких погрешностей компенсируется.
В основе дифференциального метода лежит знание координат опорной точки – контрольно-

корректирующей станции (ККС) или системы опорных станций, относительно которых могут
быть вычислены поправки к определению псевдодальностей до навигационных спутников.
Если эти поправки учесть в аппаратуре потребителя, то точность расчета, в частности,
координат может быть повышена в десятки раз.
Для обеспечения дифференциального режима для большого региона – например, для России,
стран Европы, США - передача корректирующих дифференциальных поправок
осуществляется при помощи геостационарных спутников. Системы, реализующие такой
подход, получили название широкозонные дифференциальные системы.
Лекция 4.
Спутниковая система навигации ГЛОНАСС.
История развития ГЛОНАСС. Структура ГЛОНАСС.
ИСТОРИЯ РАЗВИТИЯ ГЛОНАСС
Впервые предложение по использованию спутников для навигации было сделано проф. В.С.
Шебшаевичем в 1957г. Эта возможность была открыта им при исследовании приложений
радиоастрономических методов в самолетовождении. После этого в целом ряде советских
институтов были проведены исследования, посвященные вопросам повышения точности
навигационных определений, обеспечения глобальности, круглосуточного применения и
независимости от погодных условий. Данные исследования были использованы в 1963г. при
опытно-конструкторских работах над первой отечественной низкоорбитальной системой
"Цикада". В 1967г. был выведен на орбиту первый навигационный отечественный спутник
"Космос-192". Навигационный спутник обеспечивал непрерывное излучение

радионавигационного сигнала на частотах 150 и 400 МГц в течение всего времени активного
существования.
Система "Цикада" была сдана в эксплуатацию в составе четырех спутников в 1979 г.

Навигационные спутники были выведены на круговые орбиты высотой 1000 км с наклонением
83° и равномерным распределением плоскостей орбит вдоль экватора. Система "Цикада"
позволяла потребителю в среднем через каждые 1.5–2 часа входить в радиоконтакт с одним из
спутников и определять плановые координаты своего места при продолжительности
навигационного сеанса до 5-6 мин. Навигационная система "Цикада" использовала
беззапросные измерения дальности от потребителя до навигационных спутников. Наряду с
совершенствованием бортовых систем спутника и корабельной навигационной аппаратуры,
серьезное внимание было уделено вопросам повышения точности определения и
прогнозирования параметров орбит навигационных спутников.
В дальнейшем спутники системы "Цикада" были дооборудованы приемной измерительной

аппаратурой обнаружения терпящих бедствие объектов, оснащенных специальными
радиобуями. Их сигналы принимались спутниками системы "Цикада" и ретранслировались на
специальные наземные станции, где производилось вычисление точных координат аварийных
объектов (судов, самолетов и др.). Дооснащенные аппаратурой обнаружения терпящих
бедствие спутники "Цикада" входили в систему "Коспас", которая совместно с американо-
франко-канадской системой "Сарсат" образует единую службу поиска и спасения "Коспас-
Сарсат", на счету которой уже несколько тысяч спасенных жизней. Создавалась КНС
«Цикада» (и ее модернизация «Цикада-М») для навигационного обеспечения военных
потребителей и эксплуатировалась с 1976 года. После 2008 года потребители КНС «Цикада» и
«Цикада-М» были переведены на обслуживание ГЛОНАСС, и эксплуатация этих систем была
прекращена. Выполнить требования большого числа потребителей низкоорбитальные системы
в силу принципов, заложенных в основу их построения, не могли.
Успешная эксплуатация низкоорбитальных спутниковых навигационных систем морскими

потребителями привлекла широкое внимание к спутниковой навигации. Возникла
необходимость создания универсальной навигационной системы, удовлетворяющей
требованиям подавляющего состава потенциальных потребителей.
На основе проведенных многосторонних исследований отечественными специалистами была

выбрана штатная орбитальная группировка ГЛОНАСС из 24 спутников, находящихся на
средневысотных околокруговых орбитах с номинальными значениями высоты – 19100 км,
наклонения – 64,8° и периода – 11 часов 15 минут 44 секунды. Значение периода позволило
создать устойчивую орбитальную систему, не требующую, в отличие от орбит GPS, для своего
поддержания корректирующих импульсов практически в течение всего срока активного
существования. Номинальное наклонение обеспечивает стопроцентную доступность
навигации на территории РФ даже при условии выхода из орбитальной группировки
нескольких КА.
Были решены две проблемы создания высокоорбитальной навигационной системы. Первая

проблема - взаимная синхронизация спутниковых шкал времени с точностью до миллиардных
долей секунды (наносекунд). Эта проблема была решена с помощью установки на спутниках
высокостабильных бортовых цезиевых стандартов частоты с относительной нестабильностью
10-13 и наземного водородного стандарта с относительной нестабильностью 10-14, а также
создания наземных средств сличения шкал с погрешностью 3-5 наносекунд. Второй
проблемой является высокоточное определение и прогнозирование параметров орбит

навигационных спутников. Данная проблема была решена с помощью проведения научных

работ по учету факторов второго порядка малости, таких как световое давление,
неравномерность вращения Земли и движение ее полюсов и т.п.
Летные испытания высокоорбитальной отечественной навигационной системы, получившей

название ГЛОНАСС, были начаты в октябре 1982 г. запуском спутника "Космос-1413".
Система ГЛОНАСС была принята в опытную эксплуатацию в 1993 г. В 1995 г. развернута
орбитальная группировка полного состава (24 КА «Глонасс» первого поколения) и начата
штатная эксплуатация системы. Большим недостатком было практически отсутствие
гражданской навигационной аппаратуры и соответственно гражданских потребителей
системы, на что необходимо было обратить серьезное внимание.
Однако далее орбитальная группировка ГЛОНАСС, как и система в целом, в связи с

экономическими проблемами в 90-е годы достаточно быстро деградировала. К 2002 году
орбитальная группировка системы ГЛОНАСС насчитывала только 7 КА, что не могло
обеспечить территорию России навигационными сигналами системы ГЛОНАСС хотя бы с
умеренной доступностью. Точностные характеристики уступали более чем на порядок системе
GPS, срок активного существования КА составлял 3-4 года.

СТРУКТУРА ГЛОНАСС
Система ГЛОНАСС в расширенной конфигурации включает в себя следующие составные

части:
 Космический комплекс системы ГЛОНАСС, состоящий из орбитальной группировки,

средств выведения, наземного комплекса управления
 Функциональные дополнения, включая широкозонную систему функционального

дополнения ГНСС – систему дифференциальных коррекций и мониторинга, а также
региональные и локальные системы мониторинга и дифференциальной навигации
 Система высокоточной апостериорной эфемеридно-временной информации
 Средства фундаментального обеспечения ГЛОНАСС – системы оперативного

определения параметров вращения и ориентации Земли, системы формирования
государственной шкалы всемирного скоординированного времени, геодезической
основы РФ
 Навигационная аппаратура потребителей для гражданского и специального применения

 Головная организация по развитию и использованию системы ГЛОНАСС - АО

«Российские космические системы».
 Головная организация по космическому комплексу ГЛОНАСС - АО «Информационные

спутниковые системы» имени академика М.Ф. Решетнёва».
 Оператор государственной автоматизированной информационной системы «ЭРА-

ГЛОНАСС» - АО «ГЛОНАСС».
 Федеральный сетевой оператор в сфере навигационной деятельности - НП

«ГЛОНАСС».
 Оперативный круглосуточный мониторинг и подтверждение характеристик

навигационного поля ГЛОНАСС осуществляет Информационно-аналитический центр
координатно-временного и навигационного обеспечения ФГУП ЦНИИмаш.
Лекция 5.
Услуги системы ГЛОНАСС. Применение ГЛОНАСС.
УСЛУГИ СИСТЕМЫ ГЛОНАСС
Система ГЛОНАСС предоставляет потребителю два вида услуг – стандартной и высокой

точности.
Услуги стандартной точности предоставляются потребителям посредством передачи сигналов

стандартной точности в L-диапазоне частот. Каждый космический аппарат «Глонасс-М»
передаёт навигационные радиосигналы с частотным разделением в двух диапазонах: L1 (1,6
ГГц) и L2 (1,25 ГГц).
Сигнал стандартной точности с тактовой частотой 0,511 МГц, предназначенный для

использования отечественными и зарубежными гражданскими потребителями, доступен для
всех потребителей, оснащенных соответствующей АП, в зоне видимости которых находятся
спутники системы ГЛОНАСС.

ПРИМЕНЕНИЕ ГЛОНАСС
МЕСТООПРЕДЕЛЕНИЕ
УСЛУГИ, ОСНОВАННЫЕ НА ДАННЫХ О МЕСТОПОЛОЖЕНИИ
 Целевая реклама
 Пространственно-ориентированный доступ к информационным ресурсам
 Геопространственные информационные системы
 Комплексная информация об окружающем пространстве
МОНИТОРИНГ
 Мониторинг местоположения людей, животных и имущества

 Координация экипажей экстренных служб
 Мониторинг перемещения высокоценных грузов
 Оперативный мониторинг состояния железнодорожных путей
ГЕОДЕЗИЯ И КАРТОГРАФИЯ
 Геодезическая съёмка
 Кадастровые работы, межевание
 Поддержка проведения инженерных работ и строительства
 Актуализация карт и планов
СТРОИТЕЛЬСТВО
 Автоматизированное управление строительной техникой
 Дорожные строительные работы
 Прокладка коммуникаций, трубопроводов и др.
 Строительство и ремонт железнодорожных путей
НАВИГАЦИЯ
ДОСУГ И ОТДЫХ
 Пеший туризм
 Рыбная ловля, охота
 Лодочный спорт
 Прокладка маршрутов путешествий
 Персональные аварийные маяки
НАЗЕМНЫЙ ТРАНСПОРТ
 Автономное построение маршрутов движения
 Интеллектуальные транспортные системы

СЕЛЬСКОЕ ХОЗЯЙСТВО
 Оптимизация посадки, полива и сбора урожая
 Повышение эффективности опыления посевов
 Обслуживание сельскохозяйственной техники
АВИАЦИЯ
 Заход и посадка по категориям ИКАО
 Маршрутная навигация
 Повышение безопасности вертолетовождения
 Навигация беспилотных летательных аппаратов
КОСМОС
 Отслеживания средств выведения
 Высокоточное определение орбит космических аппаратов
 Определение ориентации космического аппарата относительно Солнца
ВОДНЫЙ ТРАНСПОРТ
 Подход и маневрирование в портах, на внутренних водных путях
 Навигация на внутренних водных путях
 Мониторинг и учёт флота
НАУЧНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И СИНХРОНИЗАЦИЯ
ОКРУЖАЮЩАЯ СРЕДА
 Мониторинг деформаций Земли
 Мониторинг параметров вращения Земли
 Мониторинг состава и состояния тропосферы и ионосферы
 Мониторинг водных и лесных ресурсов

 Добыча полезных ископаемых
СВЯЗЬ И СИНХРОНИЗАЦИЯ
 Синхронизация работы линий электропередач
 Синхронизация средств связи и телекоммуникаций
 Синхронизация времени разнесённых в пространстве потребителей
 Всемирное скоординированное время (UTC)
Лекция 6.
Государственная поддержка. Международная деятельность.
ГОСУДАРСТВЕННАЯ ПОДДЕРЖКА ГЛОНАСС
Государственная программа развития ГЛОНАСС является одним из приоритетных

направлений политики Правительства Российской Федерации.
Указ Президента № 638 от 17 мая 2007 г. «Об использовании глобальной навигационной

спутниковой системы ГЛОНАСС в интересах социально-экономического развития Российской
Федерации» закрепил за системой ГЛОНАСС статус основы национального координатно-
временного и навигационного обеспечения России.
Первая федеральная целевая программа "Глобальная навигационная система" на период 2002-

2011 гг. была принята в августе 2001.
Для дальнейшего совершенствования ГЛОНАСС, в соответствии с Постановлением

Правительства Российской Федерации от 3 марта 2012 года № 189 в 2012 году была открыта
федеральная целевая программа «Поддержание, развитие и использование системы ГЛОНАСС
на 2012-2020 годы». С 2012 года система развивается в рамках новой ФЦП для обеспечения
эффективности решения задач КВНО в интересах обороны, безопасности и развития
социально-экономической сферы страны в ближайшей и отдаленной перспективе.
Основные задачи программы:
 Поддержание системы ГЛОНАСС с гарантированными характеристиками

навигационного поля
 Развитие системы ГЛОНАСС в направлении улучшения тактико-технических

характеристик
 Обеспечение использования системы ГЛОНАСС на территории Российской Федерации

и за рубежом

Государственным заказчиком-координатором федеральной целевой программы является

государственная корпорация "Роскосмос". В координационный совет по управлению
развитием системы ГЛОНАСС входят многие министерства и ведомства РФ.
МЕЖДУНАРОДНАЯ ДЕЯТЕЛЬНОСТЬ
Международное сотрудничество, осуществляемое Российской Федерацией в области ГНСС,

призвано содействовать обеспечению устойчивого развития системы ГЛОНАСС и направлено
на расширение эффективного участия в соглашениях по глобальной спутниковой навигации.
За последние годы своего развития ГНСС и их функциональные дополнения стали основой

систем координатно-временного и навигационного обеспечения развитых стран,
существенным элементом государственных и частных секторов мировой экономики. С
одновременным функционированием нескольких ГНСС возрастает необходимость
координации программ их развития между странами–владельцами таких систем, а также
международными организациями, непосредственно связанными с развитием и использованием
ГНСС. Международное сотрудничество в области ГНСС – важнейшая составная часть
национальной политики Российской Федерации в области космической деятельности.
С целью обеспечения совместимости и взаимодополняемости системы ГЛОНАСС с другими

ГНСС и продвижения ее использования за рубежом специалисты ИАЦ КВНО ФГУП
ЦНИИмаш участвуют самостоятельно и организуют участие российских представителей в
мероприятиях:
 Международного комитета по ГНСС, созданного по инициативе Генеральной

Ассамблеи ООН;
 Международной службы глобальных навигационных спутниковых систем (IGS), где

ИАЦ КВНО является ассоциированным центром анализа службы IGS;

 Международной службы лазерной дальнометрии (ILRS), где ИАЦ КВНО –

ассоциированный центр анализа службы ILRS;
 Международной службы вращения Земли (IERS), где ИАЦ КВНО – официальный

центр анализа IERS;
 Комиссии по авиационным радиотехническим средствам (RTCA), на заседаниях

которой обсуждаются вопросы включения системы ГЛОНАСС в стандарты
авиационной навигационной аппаратуры;
 Международной организации гражданской авиации (ICAO), на заседаниях которой

представляется информация о создаваемом в Российской Федерации Стандарте
эксплуатационных характеристик открытых услуг системы ГЛОНАСС.
Специалисты ИАЦ КВНО также участвуют в двусторонних переговорах и консультациях с

провайдерами зарубежных глобальных и региональных навигационных систем, участвуют в
работах по созданию за рубежом наземного измерительного сегмента системы ГЛОНАСС,
являющимся одним из важнейших факторов обеспечения ее конкурентоспособности и
широкого применения.
Лекция 7.
Этапы развития глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС).
Создание и развитие глобальных навигационных спутниковых систем ГЛОНАСС, GPS,
БЕЙДОУ, ГАЛИЛЕО.
ЭТАПЫ РАЗВИТИЯ ГЛОБАЛЬНЫХ НАВИГАЦИОННЫХ СПУТНИКОВЫХ СИСТЕМ
Толчком к началу практических работ в области спутниковой радионавигации послужил

успешный запуск в СССР первого искусственного спутника Земли в октябре 1957 года.
В конце 1960-х годов были созданы низкоорбитальные спутниковые радионавигационные

системы «Цикада» (СССР) и «Транзит» (США). Успешный опыт их эксплуатации подтвердил
перспективность спутниковой радионавигации как основной линии развития радионавигации
в целом.
ГНСС в том виде, в котором они существуют и используются сейчас, зародились в начале
1970-х годов, когда Советский Союз и США практически в одно время начали разработку
глобальных навигационных спутниковых систем ГЛОНАСС и GPS. В настоящее время каждая
из этих систем имеет на орбите полноценную орбитальную группировку навигационных
космических аппаратов, которые обеспечивают предоставление услуг в глобальном масштабе.
Помимо системы ГЛОНАСС и GPS, работы по развертыванию глобальных навигационных

спутниковых систем проводят Китай - система БЕЙДОУ, и страны Европейского союза -
система ГАЛИЛЕО. Япония и Индия разворачивают региональные навигационные
спутниковые системы QZSS и NavIC соответственно.

Указанные навигационные системы развиваются с целью удовлетворить растущие требования

потребителей. Поскольку характеристики услуг ГНСС определяются построением
орбитальной группировки, архитектурой и режимами работы наземного комплекса
управления, технологией эфемеридно-временного обеспечения (ЭВО), структурой и
параметрами навигационных радиосигналов и цифровой информации, а также режимами
управления доступом к услугам соответствующей системы, то интерес представляет эволюция
указанных параметров GPS, а также подходы, заложенные при создании систем Beidou,
Galileo, QZSSи RNSS.
Исторические системы
 Transit — первая в мире спутниковая навигационная система, США, 1960-е — 1996
 Циклон — первая спутниковая система навигации в СССР
 Цикада — низкоорбитальная, «космическая навигационная система»* (КНС) —

гражданский вариант морской спутниковой навигационной системы «Циклон», аналог
Transit — 1976 — 1997 гг.
 Парус — низкоорбитальная КНС (именно с таким названием была принята на

вооружение в 1976 г.) — серия российских (советских) навигационных спутников военного
назначения.
Действующие спутниковые системы
 GPS — принадлежит министерству обороны США. Этот факт, по мнению некоторых
государств, является её главным недостатком. Устройства, поддерживающие навигацию
по GPS, являются самыми распространёнными в мире. Также известна под более
ранним названием NAVSTAR.
 ГЛОНАСС — принадлежит министерству обороны РФ. Разработка системы
официально началась в 1976 г., полное развёртывание системы завершилось в 1995 г.
После 1996 года спутниковая группировка сокращалась и к 2002 году пришла в упадок.
Была восстановлена к концу 2011 г. В настоящее время на орбите находится 27
спутников, из которых 22 используется по назначению[2]. К 2025 году предполагается
глубокая модернизация системы.
 DORIS — французская навигационная система. Принцип работы системы связан с
применением эффекта Допплера. В отличие от других спутниковых навигационных
систем основана на системе стационарных наземных передатчиков, приёмники
расположены на спутниках. После определения точного положения спутника система
может установить точные координаты и высоту маяка на поверхности Земли.
Первоначально предназначалась для наблюдения за океанами и дрейфом материков.
Строящиеся глобальные спутниковые системы
 BeiDou (Compass) — развёртываемая Китаем местная спутниковая система навигации,
основанная на геостационарных спутниках. По состоянию на 2015 год система
имела 14 работающих спутников: 5 на геостационарных орбитах, 5 —
на геосинхронных и 4 — на средних околоземных. Реализация программы началась
в 2000 году. Первый спутник вышел на орбиту в 2007 г. В мае 2016 года был запущен

21-й космический аппарат. Предполагается, что к 2020 году, когда количество

спутников будет увеличено до 35, система «Бэйдоу» сможет работать как глобальная.
 Galileo — европейская система, находящаяся на этапе создания спутниковой
группировки. По состоянию на ноябрь 2016 года на орбите находится 16 спутников, 9
действующих и 7 тестируемых. Планируется полностью развернуть спутниковую
группировку к 2020 году
Строящиеся региональные спутниковые системы
 IRNSS — индийская навигационная спутниковая система, в состоянии разработки.
Предполагается для использования только в Индии. Первый спутник был запущен
в 2008 году. Общее количество спутников системы IRNSS — 7.
 QZSS — японская квази-зенитная спутниковая система (Quasi-Zenith Satellite System,

QZSS) была задумана в 2002 г. как коммерческая система с набором услуг для подвижной
связи, вещания и широкого использования для навигации в Японии и соседних районах
Юго-Восточной Азии. Первый QZSS-спутник был запущен в 2010 г. Предполагается
создание группировки из трёх спутников, находящихся на геосинхронных орбитах, а также
собственной системы дифференциальной коррекции.
Применение систем навигации

Кроме навигации, координаты, получаемые благодаря спутниковым системам, используются в
следующих отраслях:
 Геодезия: с помощью систем навигации определяются точные координаты точек
 Навигация: с применением систем навигации осуществляется как морская, так и

дорожная навигация
 Спутниковый мониторинг транспорта: с помощью систем навигации ведётся

мониторинг за положением, скоростью автомобилей, контроль за их движением
 Сотовая связь: первые мобильные телефоны с GPS появились в 90-х годах. В некоторых
странах (например, США) это используется для оперативного определения
местонахождения человека, звонящего 911. В России в 2010 году начата реализация
аналогичного проекта — Эра-ГЛОНАСС.
 Тектоника, тектоника плит: с помощью систем навигации ведутся наблюдения

движений и колебаний плит
 Активный отдых: существуют различные игры, где применяются системы навигации,

например, Геокэшинг и др.
 Геотегинг: информация, например фотографии «привязываются» к координатам

благодаря встроенным или внешним GPS-приёмникам
Основные характеристики систем навигационных спутников

BDS
параметр, способ СРНС ГЛОНАСС GPS NAVSTAR TEN GALILEO COMPAS
S
Начало разработки 1972 1973 2001 1983
30 октября
Первый запуск 12 Октября 1982 22 Февраля 1978 28 Декабря 2005
2000
Число НС (резерв) 24 (3) 24 (3) 27 (3) 30 (5)
Число орбитальных
3 6 3 3
плоскостей
Число НС в орбитальной
8 (1) 4 9 (1) 9
плоскости (резерв)
Круговая
Тип орбит Круговая Круговая Круговая
(e=0±0.01)
Высота орбиты, км 19100 20183 23224 21528
Наклонение орбиты,
64.8±0.3 ~55 (63) 56 ~55
градусы
Номинальный период
12 ч 53
обращения по среднему 11 ч 15 мин 44 ± 5 с ~11 ч 58 мин 14 ч 4 мин. и 42 с.
мин 24
солнечному времени
FDMA (CDMA
Характеристики сигнала CDMA CDMA CDMA
планируется)
Кодово-частотный
Способ разделения Кодово- нет
(кодовый на Кодовый
сигналов НС частотный данных
испытаниях)
число частот 24 + 12 2 + 1 планируется 5 2+1

планирует
планируется
ся
E1=1575.42 (L1)
L1=1602.5625… B1=1575,4
1615.5 E6=1278.750 2 (L1)
L1=1575.42
L2=1246.4375… E5=L5+L3
Несущие частоты B2=1191,7
1256.5 L2=1227.60
радиосигналов, МГц E5=1191.795 9 (E5)
L5=1176.45 E5A=1176.46 (L5)
L3= B3=1268,5
1207,2420...1201,74 E5B=1207.14 2
30 E6=12787.75
Период повторения
нет
дальномерного кода (или 1 мс 1 мс (С/А-код) нет данных
данных
его сегмента)
М- М-
Код Голда (С/А- нет
Тип дальномерного кода последовательность последовательнос
код 1023 зн.) данных
(СТ-код 511 зн.) ть
Тактовая частота Е1=1.023
1.023 (С/А-код) нет
дальномерного кода, 0.511 E5=10.23
10.23 (P,Y-код) данных
МГц E6=5.115
Скорость передачи 50/100
цифровой 25, 50, 125, 500, 25/50
50 зн/с (50Гц) 50 зн/с (50Гц)
информации(соответстве 100 Гц
500
нно СИ- и D- код)
Длительность нет
2.5 12.5 5
суперкадра, мин данных
Число кадров в нет
5 25 нет данных
суперкадре данных
нет
Число строк в кадре 15 5 нет данных
данных
UTC
Система отсчета времени UTC (SU) UTC (USNO) UTC (GST)
(BDT)
Система отсчета CGCS
ПЗ-90/ПЗ90.2 WGS-84 ETRF-00
координат -2000
Геоцентрические Модифицированн Модифицированн
нет
Тип эфемирид координаты и их ые кеплеровы ые кеплеровы
данных
производные элементы элементы
Сектор излучения от
L1=±21 в 0 нет
направления на центр ±19 в 0 нет данных
L2=±23.5 в 0 данных
земли
нет
Сектор Земли ±14.1 в 0 ±13.5 в 0 нет данных
данных
Система
дифференциальной СДКМ WAAS EGNOS SNAS
коррекции

Высокоорбитальные
ведутся НИР нет ведутся НИР 3 НС
Геосинхронный Сегмент
Геостационарный сегмен ведутся НИР нет ведутся НИР 5 НС
Лекция 8.
Этапы развития региональных навигационных спутниковых систем (РНСС).
Создание и развитие региональных навигационных спутниковых систем QZSS и NavIC.
О СИСТЕМЕ QZSS
Японская квазизенитная спутниковая система QZSS (Quazi-Zenith Satellite System (QZSS) - это
региональная навигационная спутниковая система, предназначенная для обслуживания
потребителей в Тихоокеанско-Азиатском регионе.
Работы по созданию QZSS начались в 2003 г. с разработки концепции, затем в период 2004–
2005 гг. было выполнено проектирование и технико-экономическое обоснование проекта.
Разработка рабочей документации на составные части QZSS началась в 2006 г., а к их
изготовлению японские специалисты приступили в 2008 г.
Первый космический аппарат Michibiki был успешно запущен на околоземную орбиту в

сентябре 2010 г.
Успешное завершение лётных испытаний позволило ввести QZSS в опытную эксплуатацию

22 июня 2011 г. с предоставлением услуг посредством навигационных радиосигналов L1C/A и
L2C GPS, а 11 июля 2011 г. – услуг с помощью радиосигналов L1C и L5.
Программа развития системы QZSS предполагает создание к 2018 году группировки из 4

космических аппаратов (КА), 3 из которых (КА QZS-1,-2,-3) предполагается разместить на
квазизенитных орбитах (наклонение 43° ± 4° к экватору) в трех орбитальных плоскостях. При
этом орбитальные плоскости будут разнесены на 120°. Таким образом, каждый из спутников
должен находиться над территорией Японии в течение 8 часов каждые сутки (угол места
составляет минимум 60°). 1 КА планируется разместить на геостационарной орбите. В проект
создания системы также заложена возможность последующего расширения группировки до 7
КА.
Услуги системы QZSS:
Cистема QZSS предоставляет три основные услуги:
- передача сигналов, идентичных сигналам системы GPS, что позволяет повысить доступность
навигации для потребителей услуг GPS, особенно на территории с плотной городской
застройкой;
- передача поправок и информации целостности, рассчитанных по измерениям сети наземных

станций;
3
- услуга предназначена для обеспечения связи и передачи данных в условиях плотной

городской застройки и гористой местности.
О СИСТЕМЕ NAVIC
В мае 2006 г. Индия утвердила программу создания системы региональной навигационной

спутниковой системы (Indian Regional Navigation Satellite System - IRNSS), которая должна
обеспечить автономное навигационно-временное обеспечение на Индийском полуострове.
Первый НКА IRNSS-1a запущен 8 июля 2013 г. Формирование штатной орбитальной

группировки из 7 космических аппаратов закончено в 2016 года.
В 2016 году система получила новое название - NavIC.
Услуги системы NavIC:
Система NavIC предоставляет услуги с открытым и санкционированным доступом, включая

обеспечение потребителей данными о целостности навигационного обеспечения и
высокоточной ЭВИ.
Система NavIC является первой независимой навигационной системой, предоставляющей

потребителям с одночастотной аппаратурой ионосферные поправки на основе параметров
ионосферной точечной сетки, обеспечивая тем самым точность определения местоположения
потребителя, сопоставимую с точностью, получаемой при использовании двухчастотной
аппаратуры.
Лекция 9.
Системы функциональных дополнений.
Локальные дифференциальные системы. Региональные дифференциальные системы.
СИСТЕМЫ ФУНКЦИОНАЛЬНЫХ ДОПОЛНЕНИЙ ГЛОБАЛЬНЫХ НАВИГАЦИОННЫХ

СПУТНИКОВЫХ СИСТЕМ
Развитие мировых ГНСС идет по пути повышения точности и доступности

позиционирования, обеспечения целостности навигационного поля, а также расширения
доступных услуг. Сформировалось два направления развития ГНСС, связанных с повышением
точности и надежности предоставляемых ими навигационных услуг:
 модернизация существующих (ГЛОНАСС, GPS) и создание новых глобальных

спутниковых навигационных систем (европейский проект ГАЛИЛЕО, китайский
проект БЕЙДОУ);
 развитие функциональных дополнений (ФД).

Функциональные дополнения ГНСС предоставляют потребителям дополнительную

информацию, позволяющей повысить точность и достоверность определения
пространственных координат, скорости движения и времени.
Выходная информация ФД доводится до потребителей по специальным каналам связи. Она

обычно содержит корректирующую информацию (для устранения или уменьшения
погрешностей определения местоположения потребителей) и информацию о целостности
ГНСС (для обеспечения достоверности результатов местоопределения).
В Российской Федерации и в других странах развернуты функциональные дополнения

различного типа и ведутся активные работы по модернизации существующих и созданию
новых систем.
СИСТЕМЫ ФУНКЦИОНАЛЬНЫХ ДОПОЛНЕНИЙ
ШИРОКОЗОННЫ ГЛОБАЛЬНЫЕ
Параметры ЛОКАЛЬНЫЕ
РЕГИОНАЛЬНЫЕ Е СИСТЕМЫ СИСТЕМЫ
ДИФФЕРЕНЦ
ДИФФЕРЕНЦИАЛ ДИФФЕРЕНЦИАЛ ДИФФЕРЕНЦ
ИАЛЬНЫЕ
ЬНЫЕ СИСТЕМЫ ЬНОЙ ИАЛЬНОЙ
СИСТЕМЫ
КОРРЕКЦИИ КОРРЕКЦИИ
глобальная сеть
станций
региональная сеть
измерений
одна или сеть станций станций измерений
каналы
несколько измерений каналы передачи
передачи
станций сбора каналы передачи данных
Состав данных
измерений1 данных вычислительный
вычислительны
канал передачи вычислительный центр
й центр
данных центр наземный комплекс
наземный
управления
комплекс
управления

поправки к
эфемеридно-
временной
поправки к
информации
эфемеридно-
поправки для
поправки к поправки к временной
исключения
навигационны навигационным информации3
атмосферных
Корректиру м параметрам, параметрам, поправки к
искажений
ющая измеряемым измеряемым навигационным
сигнала
информаци потребителем потребителем параметрам,
поправки к
я информация о информация о измеряемым
навигационным
целостности целостности потребителем
параметрам,
системы2 системы информация о
измеряемым
целостности
потребителем
системы
информация о
целостности
системы
наземные
космические космические
Каналы линии наземные линии
аппараты связи и аппараты связи
передачи передачи передачи данных
ретрансляции и ретрансляции
данных4
Зона глобальное
50 - 200км 400 – 2000 км 2000 – 5000 км
действия покрытие
Погрешнос
ть
определени
я
от 1 до 5 см от 5 до 50 см от 5 дм до 2 м от 5 см до 2 м
местополож
ения
потребител
я
1. Станции сбора измерений - контрольно-корректирующие станции, представляющие собой

комплекс высокоточной навигационной аппаратуры, установленные в точках с известными
координатами.
2. Информация о целостности системы - информация о сбоях в работе ГНСС, не

обнаруженных или не исправленных её собственными средствами в процессе эксплуатации.
Передача информация о целостности системы предотвращает использование
потребителями некорректных навигационных данных.
3. Эфемеридно-временная информация – данные для расчёта орбиты космического аппарата

и данные бортовых часов.
4. Наземные линии передачи данных - УКВ-радиостанции, системы подвижной беспроводной

связи или сеть Интернет.
Лекция 10.

Широкозонные системы дифференциальной коррекции. Глобальные системы

дифференциальной коррекции.
В настоящее время развиваются пять широкозонных системы

дифференциальной коррекции: СДКМ, WAAS, EGNOS, GAGAN, MSAS.
Зона действия системы СДКМ – вся территория Российской Федерации и прилегающие

географические районы, основной потребитель системы – гражданская авиация.
Корректирующая информация СДКМ передаётся с помощью космических аппаратов системы
ретрансляции «Луч». Третий аппарат в группировке «Луч-В» выведен на орбиту в 2014 году.

Существуют частные глобальные системы дифференциальной коррекции, например, StarFire

navigation system (коммерческая система компании John Deere); Starfix DGPS System и
OmniSTAR (коммерческая система голландской компании Fugro N.V.).
Отдельное место в числе глобальных систем дифференциальной коррекции занимает «сервис

РРР» (англ., Precise Point Positioning – высокоточное абсолютное позиционирование).
Технология PPP способна обеспечить точности позиционирования на уровне от дециметра до
сантиметра и более (для режима статики) при сочетании точных спутниковых орбит и часов с
двухчастотным приемником сигналов ГНСС (за счет учета эффекта влияния ионосферы
первого порядка).
К основным преимуществам технологии PPP по отношению к другим методам

дифференциального позиционирования следует отнести то, что для реализации PPP необходим
только один приемник и не требуются специальные базовые станции в непосредственной
близости от пользователя.
Следует специально выделить ФД, отличающиеся от традиционно применяемых

потребителями – псевдоспутниковые и ассистирующие функциональные дополнения.
Псевдоспутниковые ФД представляют собой один или несколько псевдоспутников

(навигационных спутников, размещенных на земле), формирующих навигационные сигналы в
формате ГНСС. Они дополняют глобальное радионавигационное поле ГНСС в заданном
районе и обычно имеют локальную рабочую зону. Ее размер определяется мощностью
передатчика псевдоспутников и дальностью прямой видимости.
Ассистирующие ФД - системы, реализующие режим "assisted GNSS" и формирующие не

корректирующие поправки, а дополнительную вспомогательную информацию для ускорения
вхождения в связь с навигационным космическим аппаратом и повышения надежности
местоопределений потребителей.
В Российской Федерации перспективные направления развития дифференциальных систем

определяются радионавигационным планом Российской Федерации и Федеральной целевой
программой «Поддержание, развитие и использование системы ГЛОНАСС на 2012-2020
годы».
В настоящее время Госкорпорация «РОСКОСМОС» ведёт работы по созданию глобальной

системы высокоточного определения навигационной и эфемеридно-временной информации в
реальном времени для гражданских потребителей. Проект предполагает развёртывание
глобальной сети станций сбора измерений и создание на базе навигационных радиосигналов
ГЛОНАСС и дополнительной корректирующей информации системы предоставления услуг
высокоточных навигационных определений. Работы ведёт АО «Научно-производственная
корпорация «Системы прецизионного приборостроения».
Высокоточную информацию на безвозмездной основе по сети Интернет в обеспечение

широкого использования спутниковой навигации в Российской Федерации предоставляют
научные центры:
 Информационно-аналитический центр координатно-временного и навигационного

обеспечения (ИАЦ КВНО) ФГУП ЦНИИ маш является ассоциированным центром
анализа Международной службы IGS (International GNSS service), ассоциированным
центром анализа Международной службы лазерной дальнометрии (ILRS),

официальным центром анализа Международной службы вращения Земли (IERS).
Продукты центра – высокоточная эфемеридно-временная информация для ГЛОНАСС и
GPS, параметры вращения Земли.
 АО «Научно-производственная корпорация «Системы прецизионного

приборостроения». Система апостериорного высокоточного определения эфемерид и
временных поправок системы ГЛОНАСС (СВОЭВП).
ПРИМЕНЕНИЕ ВЫСОКОТОЧНЫХ НАВИГАЦИОННЫХ ДАННЫХ
ПЕРСОНАЛЬНАЯ НАВИГАЦИЯ
 Пространственно-ориентированный доступ к информационным ресурсам
ПОИСК И СПАСЕНИЕ
 Поисково-спасательные операции
ГЕОДЕЗИЯ И КАРТОГРАФИЯ
 Уравнивание геодезических сетей
 Кадастровые работы, межевание
 Актуализация карт и планов
СТРОИТЕЛЬСТВО
 Дорожные строительные работы
 Прокладка коммуникаций, трубопроводов и др.
 Строительство и ремонт железнодорожных путей
НАЗЕМНЫЙ ТРАНСПОРТ
 Контроль перевозок особо-опасных грузов
 Интеллектуальные транспортные системы
СЕЛЬСКОЕ ХОЗЯЙСТВО
 Высокоточное земледелие
 Обслуживание сельскохозяйственной техники

АВИАЦИЯ
 Заход и посадка по категориям ИКАО
 Навигация беспилотных летательных аппаратов
КОСМОС
 Отслеживания средств выведения
 Высокоточное определение орбит космических аппаратов
ВОДНЫЙ ТРАНСПОРТ
 Подход и маневрирование в портах, на внутренних водных путях
ОКРУЖАЮЩАЯ СРЕДА
 Мониторинг деформаций Земли
 Мониторинг параметров вращения Земли
 Мониторинг состава и состояния тропосферы и ионосферы
 Мониторинг водных и лесных ресурсов
 Добыча полезных ископаемых
СВЯЗЬ И СИНХРОНИЗАЦИЯ
 Синхронизация работы линий электропередач
 Синхронизация средств связи и телекоммуникаций
 Синхронизация времени разнесённых в пространстве потребителей
 Всемирное скоординированное время (UTC)
Лекция 11.
Анализ тенденций развития орбитального построения спутниковой радионавигационной
системы (СРНС). Расширение состава средневысотных ОГ. Создание сегментов ОГ на
высоких орбитах.
АНАЛИЗ ТЕНДЕНЦИЙ РАЗВИТИЯ ОРБИТАЛЬНОГО ПОСТРОЕНИЯ СПУТНИКОВОЙ

РАДИОНАВИГАЦИОННОЙ СИСТЕМЫ (СРНС)
Орбитальная группировка (ОГ) является одним из основных элементов СРНС,

непосредственно обеспечивающим потребителей навигационными сигналами и

навигационной информацией различного типа. Ее структура во многом определяет основные

потребительские характеристики – точность и доступность навигации для различных условий.
Основные действующие ГНСС ГЛОНАСС и GPS существенно отличаются по своей структуре,
ГЛОНАСС — это трехплоскостная регулярная (устойчивая) система с равномерным
распределением узлов по экватору и КА по плоскостям, устойчивая к возмущениям, GPS же –
шестиплоскостная нерегулярная система, спутники которой подвержены резонансным
возмущениям за счет периода, кратного периоду обращения Земли. Для компенсации уходов
из-за неустойчивости системы GPS проводятся постоянные (не реже, чем 1 раз в 2 года)
коррекции орбит КА GPS. Вновь развертываемые ГНСС Galileo и среднеорбитальный сегмент
системы Beidou создаются как регулярные трехплоскостные ОГ. Следует отметить, что выбор
конфигурации ОГ для всех зарубежных СРНС, в основном, завершен, что означает, что на
этапе модернизации действующих систем и в первом поколении разворачиваемых систем (как
минимум до 2025 года) значимых изменений в архитектуре ожидать не следует. В развитии ОГ
зарубежных глобальных и региональных навигационных спутниковых систем
прослеживаются две основных тенденции: расширение состава средневысотных ОГ
(средневысотных сегментов ОГ) до 30 НКА в целях улучшения глобальных характеристик
этих систем в части доступности и точности при сложных условиях навигации; создание
сегментов на высоких орбитах в целях расширения функций ГНСС в интересах повышения
точности и целостности на отдельных территориях.
РАСШИРЕНИЕ СОСТАВА СРЕДНЕВЫСОТНЫХ ОГ
Так, до начала 2010 года стратегия пополнения спутниковой группировки GPS предполагала
расположение новых спутников в непосредственной близости от устаревающих спутников с
целью защиты от возможных сбоев в их работе. Это ограничивало возможности группировки в
плане геометрии. Фактически группировка из 30 спутников функционировала как базовая
группировка из 24 спутников. В начале 2010 года ВВС США инициировали программу
оптимизации ОГ, изначально позиционировавшуюся как средство повышения эффективности
военных действий на территориях Ирака и Афганистана. В течение 24 месяцев ОГ была
приведена к конфигурации «24+3» или Expandable 24 («Расширяемая группировка 24+», англ.).
Проведенный в ИАЦ КВНО анализ характеристик радионавигационного поля (РНП),
создаваемого системой GPS до и после реконфигурирования, показал, что эффект улучшения
характеристик имеет место. Для открытой местности (угол места 5°) точность в среднем
улучшается незначительно, на 2.0…2.5%. Однако для высокого угла затенения (25°) при том
же количестве НКА достаточно существенно (практически на 5%) улучшается доступность
РНП. Как показывает сравнительный анализ, приведение ОГ GPS в составе 24+ к
равномерному распределению НКА в плоскостях вдоль орбиты дает существенный эффект —
до 5…8% увеличения доступности. В системе Galileo расширения состава ОГ за пределы
базовой по типу Walker 27/3/1 на первом этапе не планируется. Однако аналогичный эффект
(повышения доступности) достигается за счет увеличения высоты орбиты средневысотного
сегмента (по сравнению с высотой орбит других среднеорбитальных группировок).
Расширение ОГ может также происходить за счет «интеграции» ОГ различных систем. Это,
например, декларируется в Национальной космической политике США 2010 года и
подкрепляется реальными действиями США, которые закладывают основы передачи общего
гражданского сигнала спутниками ОГ Galileo и GPS III (в рамках соглашения о сотрудничестве
в области GPS-Galileo) и общего гражданского сигнала спутниками ОГ QZSS и GPS (в рамках
американо-японской Технической рабочей группы по GPS и QZSS).
СОЗДАНИЕ СЕГМЕНТОВ ОГ НА ВЫСОКИХ ОРБИТАХ

Евросоюз в рамках Европейской программы перспективных системных исследований в

области развития ГНСС и функциональных дополнений (European GNSS Evolution Program
(EGEP), англ.) на период после 2025 года проводит НИР по исследованию перспективного
облика системы Galielo 2-го поколения (обозначение – система G2G), предполагающий
изменение конфигурации ОГ. В будущем базовую среднеорбитальную группировку
планируется дополнить НКА на суточных орбитах. При этом для суточных орбит
рассматриваются варианты из 3-4, 6 и 8 НКА на круговых, квазизенитных и
высокоэллиптических орбитах, различающиеся количеством орбитальных плоскостей,
значениями прямых восхождений восходящего узла, расположением НКА внутри плоскостей
и наклонением. В 2013 году ВВС США выпустили отчет об исследовании альтернативных
архитектур системы GPS, за счет использования которых снизилась бы общая стоимость
управления программой GPS для Правительства США при сохранении на требуемом уровне
качества услуг КВНО в интересах гражданских и военных потребителей. Исследовались
различные варианты орбитального построения системы, в том числе с использованием СВО,
НОО и высоких орбит. Рассматривалась также возможность использования КА других
космических программ для размещения навигационной полезной нагрузки, а также
возможность дополнительного использования систем функционального дополнения типа
SBAS. По результатам исследований, наиболее жизнеспособными с технико-экономической
точки зрения признаны смешанные группировки, состоящие из базовой подгруппировки КА
GPS-III (от 18 до 24 штук) и высокоорбитальных дополнений различного вида. Все варианты,
предполагающие использование КА на НОО, были отброшены из-за необходимости
изменения программно- аппаратных средств НАП.
Создание высокоорбитальных сегментов из нескольких НКА в ГНСС и развертывание

региональных навигационных спутниковых систем, позволяет повысить характеристики РНП
регионально. Региональное улучшение характеристик РНП за счет использования
высокорбитального сегмента происходит двумя путями: во-первых, повышением доступности
основной системы (например, Beidou в КНР, GPS – на территории Японии), а во-вторых,
повышением точности и надёжности (целостности) основной системы. Это осуществляется
путем передачи через высокоорбитальные КА поправок для работы по технологиям SBAS
и/или PPP. Преимущество высокоэллиптических спутников по сравнению, например, с
геостационарными, которые тоже имеют региональный характер покрытия состоит в том, что
за счет большого угла места наблюдения (вплоть до 90°) обеспечивается их гарантированная
видимость потребителями в регионе.
АНАЛИЗ ТЕНДЕНЦИЙ РАЗВИТИЯ НАВИГАЦИОННЫХ РАДИОСИГНАЛОВ СРНС
При выборе типов и параметров сигналов, используемых в СРНС, учитывается целый

комплекс требований и условий. Сигналы должны обеспечивать высокую точность измерения
времени прихода (задержки) сигнала и его доплеровской частоты и высокую вероятность
правильного декодирования навигационного сообщения. Также сигналы должны иметь низкий
уровень взаимной корреляции для того, чтобы сигналы разных НКА надежно различались
НАП. Кроме того, сигналы ГНСС должны максимально эффективно использовать отведенную
полосу частот при малом уровне внеполосного излучения, обладать высокой
помехоустойчивостью.
Ниже описываются структуры сигналов, которые используются в СРНС. Также показано, как
менялась структура сигналов, описаны имеющиеся различия в видах модуляции,
помехоустойчивого кодирования и способах передачи навигационного сообщения.

Лекция 12.
Частотные диапазоны СРНС. Виды модуляции, используемые в СРНС.
Структура навигационного сообщения СРНС. Анализ тенденций
развития НКУ СРНС.
РАЗВИТИЯ НКУ
ЧАСТОТНЫЕ ДИАПАЗОНЫ
Почти все существующие СРНС, за исключением системы IRNSS, используют для передачи
навигационных сообщений диапазон L. Система IRNSS будет излучать сигналы
дополнительно и в S диапазоне. На Рисунке 21 графически показаны диапазоны, занимаемые
различными СРНС.
Следует отметить, что бесконечное наращивание числа систем, занимающих одни и те же

полосы, рано или поздно приведет к проблемам совместимости СРНС как между собой, так и
в отношении сторонних систем (средств радиоастрономических наблюдений и
аэронавигационной службы). Ведутся активные споры о возможности использования
дополнительно высокочастотных диапазонов – S, C, Ku. Данный вопрос интересует
разработчиков СРНС и НАП и затрагивается в работах как зарубежных, так и российских
исследователей. Организации передачи сигналов в диапазонах S и С посвящен ряд работ,
касающихся перспектив развития ГНСС Galileo. В рамках исследований перспективной
архитектуры системы Galileo второго поколения (на период после 2012 года) исследовался
вопрос возможности развертывания системы, передающей навигационные радиосигналы в
диапазоне C. Тем не менее, авторы исследований отмечают, что на данном этапе их работы
носят скорее научно-исследовательский характер. В любом случае все работы показывают
сложность перехода в ВЧ диапазоны на данный момент, но при этом не отменяют
перспективности такого пути в будущем.

Рис. Диапазоны, занимаемые различными СРНС
ВИДЫ МОДУЛЯЦИИ, ИСПОЛЬЗУЕМЫЕ В СРНС
В Таблице показано, как изменялись виды модуляции в СРНС. Таблица составлена на

основании данных, представленных в интерфейсных документах соответствующих СРНС.
Исторически сложилось, что в большинстве СРНС изначально использовались исключительно
сигналы с бинарной (двухпозиционной) фазовой модуляцией – ФМ-2 (BPSK). В настоящее
время в спутниковой навигации начался переход к новому классу модулирующих функций,
получивших название BOC (Binary Offset Carrier)-сигналов.

Таблица. Виды модуляции в СРНС
Принципиальное отличие BOC-сигналов от сигналов с ФМ-2 состоит в том, что символ

модулирующей ПСП BOC-сигнала представляет собой не прямоугольный видеоимпульс, а
отрезок меандрового колебания, включающий в себя некоторое постоянное число периодов k.
Поэтому сигналы с BOC-модуляцией часто называют меандровыми шумоподобными
сигналами.
За счёт меандровой модуляции спектр навигационного сигнала расширяется и при чётном

числе периодов меандра в символе становится бимодальным, отсюда ещё одно название BOC-
сигналов - сигналы с расщеплённым спектром. За счёт расширения спектра основной пик
(пики) АКФ таких сигналов становятся уже, т. е. достигается более высокая потенциальная
точность измерения и разрешающая способность по задержке. Одновременно, благодаря
«расщеплению» спектра, уменьшается уровень взаимных помех при совместном
функционировании навигационных систем, использующих традиционные и новые сигналы.
Следующим шагом в развитии новых типов сигналов для СРНС стала разработка
дальномерных кодов на основе более сложных комбинированных (мультиплексированных)
меандровых ПСП. Общепринятая классификация таких сигналов пока не выработана; обычно
различают две группы:
1) мультипликативные меандровые ПСП (multiplexed BOC –– MBOC);
2) альтернативные меандровые ПСП (alternative BOC –– AltBOC). Следует отметить, что

основное достоинство мультипликативных меандровых сигналов состоит в том, что доля
мощности составляющих, лежащих на краях их энергетического спектра, оказывается больше,
чем у обычных BOC-сигналов.
Это обстоятельство обеспечивает улучшение характеристик приёмного устройства, в

частности при работе в условиях сильного влияния многолучёвости. Однако какие-либо
однозначные рекомендации о предпочтительности использования MBOC или TMBOC в тех
или иных ситуациях в настоящее время отсутствуют.

AltBOC-модуляция позволяет при использовании двух дальномерных ПСП в одном сигнале

передавать два различных навигационных сообщения, поскольку верхний и нижний лепестки
энергетического спектра будут содержать различную информацию. При этом потребитель
может принимать раздельно каждую из компонент данного сигнала, а также
обрабатывать целиком весь сигнал.
ВИДЫ ПОМЕХОУСТОЙЧИВОГО КОДИРОВАНИЯ, ИСПОЛЬЗУЕМОГО В СРНС
В Таблице 8 приводятся виды помехоустойчивого кодирования, которые используются в СРНС

в порядке, соответствующем развитию сигналов. Изначально, в большинстве сигналов
использовалось сверточное кодирование, далее стали использовать более помехоустойчивое
кодирование – каскадное.
Таблица. Виды помехоустойчивого кодирования в СРНС
СТРУКТУРА НАВИГАЦИОННОГО СООБЩЕНИЯ СРНС
Структура навигационного сообщения в навигационных системах также перенесла изменения,

если изначально во всех СРНС использовалась структура вида «суперкадр/кадр/строка/слово»,
сейчас в большинстве сигналов, а особенно тех, которые созданы для передачи
высокоскоростной и высокоточной информации используется строковая структура.
В соответствии со структурой «суперкадр/кадр/строка/слово» формировались сигналы

системы Beidou, Galileo (кроме E6), GPS (LNAV данные, L1). В зависимости от системы,
размеры суперкадров, кадров и строк могут отличаться, но принцип формирования остается
похожим. По своему содержанию навигационное сообщение подразделяется на оперативную и
неоперативную информацию и передается в виде потока цифровой информации (ЦИ).
Структурно поток ЦИ формируется в виде непрерывно повторяющихся суперкадров.
Суперкадр состоит из нескольких кадров, кадр состоит из нескольких строк.
Сейчас в большинстве сигналов используется гибкая строковая структура. В этой структуре

навигационное сообщение формируется в виде переменного потока строк различных типов.
Каждый тип строки имеет свою уникальную структуру и содержит определённый тип
информации, например, эфемериды, альманахи определённых КА, параметры модели
движения полюсов Земли, параметры модели ионосферных задержек и т. д. НАП выделяет из
потока очередную строку, определяет её тип и в соответствии с типом выделяет информацию,
содержащуюся в этой строке. При такой структуре навигационного сообщения строгая

периодичность поступления в НАП информации различных типов (эфемерид, альманаха и т.
д.) нарушается, но НКУ ГНСС гарантирует, что задержки передачи в навигационном
сообщении информации каждого типа не будут превышать заранее оговорённых в ИКД
максимальных значений.
Гибкая строковая структура навигационного сообщения позволяет значительно более

эффективно использовать пропускную способность канала передачи данных. Навигационное
сообщение можно формировать в виде потока строк, содержащих альманахи только тех КА,
которые реально находятся в орбитальной группировке. Сокращение числа строк с
альманахами КА позволяет сократить интервал времени, через который будут передаваться
эфемериды.
Но главным достоинством навигационного сообщения с гибкой строковой структурой

является возможность её эволюционной модернизации при соблюдении принципа обратной
совместимости. Для этого в ИКД для разработчиков НАП специально указывается, что если
НАП в навигационном сообщении встречает строки неизвестных ей типов, то она должна их
игнорировать. Это позволяет добавлять в процессе модернизации ГНСС к ранее
существовавшим типам строк строки с новыми типами. НАП, выпущенная ранее, игнорирует
строки с новыми типами и, следовательно, не использует те новации, которые вводятся в
процессе модернизации ГНСС, но при этом её работоспособность не нарушается.
АНАЛИЗ ТЕНДЕНЦИЙ РАЗВИТИЯ НКУ СРНС
При рассмотрении программ модернизации существующих и разработки новых СРНС все

отчетливее прослеживается тенденция разделения НКУ на функциональные подсистемы
(контуры) – подсистему управления НКА (командно-измерительную и телеметрическую
подсистему) и подсистему обеспечения целевых функций (подсистему ЭВО).
В части развития подсистемы управления НКА можно выделить тенденцию обеспечения

улучшенной командно-измерительной и телеметрической поддержки спутников. Например, в
настоящее время передача телеметрии в системе GPS ограничена одним - двумя контактами
общей продолжительностью 45-90 минут в день. Модернизированный НКУ системы GPS
позволит осуществлять непрерывную передачу телеметрической информации. Это
обеспечивается наличием глобально-распределенных командно-измерительных и
телеметрических станций. Аналогичный подход к размещению командно-измерительных
средств выбран Евросоюзом при создании НКУ Galileo. Кроме того, передача
телеметрических данных GPS в главный центр управления будет также осуществляться через
систему TDRSS космического базирования с помощью системы траекторного контроля
активного участка полета (GPS Metric-Tracking (GPS-MT), англ.).
В части направлений развития ЭВО можно выделить следующие тенденции:
■ обеспечение высокого уровня надежности за счет дублирования фактически всех ключевых

элементов ЭВО. И в GPS и в Galileo планируется использование нескольких дублирующих
центров обработки данных, в архитектуре центров управления реализовано резервирование на
аппаратном уровне;

■ переход с кодовых на фазовые измерения при формировании ЭВО. Измерения по фазе

несущей будут реализованы в контуре ЭВО модернизированного НКУ GPS. Аналогичный
подход выбран Евросоюзом изначально при проектировании НКУ Galileo;
■ совместное определение параметров орбит и часов НКА по фазовым измерениям с

внедрением соответствующего программно- аппаратного комплекса;
■ повышение количества измерительных станций, обеспечение их глобального распределения

с, как минимум, двукратным перекрытием для обеспечения измерений по фазе несущей;
■ обеспечение в контуре НКУ непрерывного мониторинга всех навигационных сигналов, в

том числе с целью обеспечения соответствия требованиям сервисов с повышенными
требованиями по безопасности;
■ внедрение высокоскоростных межспутниковых линий связи с высокой пропускной

способностью с целью обеспечения контроля и управления системой в близком к реальному
времени, а также реализации новых функциональных возможностей системы в будущем.
Лекция 13.
Глобальная навигационная спутниковая система ГЛОНАСС.
Орбитальная группировка (ОГ). Текущее состояние ОГ. Типы космических аппаратов.
СПУТНИКОВАЯ ГРУППИРОВКА
Штатная орбитальная группировка ГЛОНАСС состоит из 24 спутников,

находящихся на средневысотных околокруговых орбитах с номинальными
значениями высоты – 19100 км, наклонения – 64,8° и периода – 11 часов 15
минут 44 секунды. Значение периода позволило создать устойчивую
орбитальную систему, не требующую, в отличие от орбит GPS, для своего
поддержания корректирующих импульсов практически в течение всего срока
активного существования. Номинальное наклонение обеспечивает
стопроцентную доступность навигации на территории РФ даже при условии
выхода из орбитальной группировки нескольких КА.

ОРБИТАЛЬНАЯ ГРУППИРОВКА
КОЛИЧЕСТВО ШТАТНЫХ КА 24
ВЫСОТА ОРБИТЫ 19 100 км
КОЛИЧЕСТВО ПЛОСКОСТЕЙ 3
БОЛЬШАЯ ПОЛУОСЬ 25 420 км
ПЕРИОД 11 часов 15 минут 44 с
НАКЛОНЕНИЕ 64,8°
Текущее состояние ОГ ГЛОНАСС
ТИПЫ КОСМИЧЕСКИХ АППАРАТОВ
ХАРАКТЕРИСТИКИ КА «ГЛОНАСС» КА «ГЛОНАСС-М» КА «ГЛОНАСС-К» КА «ГЛОНАСС-К2»
Годы
развертывани 1982-2005 2003-2016 2011-2018 после 2017
я
В разработке
Выведен из В
Состояние на основе В разработке
эксплуатации эксплуатации
проведенных

ЛИ
Используемые
средства РН «Союз-2.1б», РН «Протон-М»
выведения
Гарантирован
ный срок
активного 3.5 7 10 10
существовани
я, лет
Масса КА, кг 1500 1415 935 1600
Габариты КА, 2,71х3,05х2,7
2,53х3,01х1,43 2,53х6,01х1,43
м 1
Энергопотреб
1400 1270 4370
ление, Вт
Тип
герметизиров герметизиров негерметизиро негерметизиро
исполнения
анный анный ванный ванный
КА
Суточная
нестабильнос
ть БСУ, в 5*10-13 / 1*10- 1*10-13 / 5*10-
13 14 1*10-13 / 5*10-14 1*10-14 / 5*10-15
соответствии
с ТЗ /
фактическая
в основном
FDMA (CDMA
Тип сигналов FDMA FDMA и CDMA FDMA и CDMA
на КА 755-
761)
L1OF (1602
Сигналы с L1OF (1602
МГц)
открытым L1OF (1602 МГц)
L2OF (1246
доступом (для МГц) L2OF (1246
МГц)
сигналов L2OF (1246 МГц)
L1OF (1602 L1OC (1600
FDMA МГц) L3OC (1202
МГц) МГц)
приведено начиная с МГц)
L2OC (1248
значение №755: L3OC начиная с
МГц)
центральной (1202 МГц) №17Л: L2OC
L3OC (1202
частоты) (1248 МГц)
МГц)
L1SF (1592
L1SF (1592
МГц)
МГц)
Сигналы с L1SF (1592 L1SF (1592 L2SF (1237
L2SF (1237
санкциониров МГц) МГц) МГц)
МГц)
анным L2SF (1237 L2SF (1237 L1SC (1600
начиная с
доступом МГц) МГц) МГц)
№17Л: L2SC
L2SC (1248
(1248 МГц)
МГц)

Наличие
межспутнико
вых линий
— + + +
связи:
— — — +
радио
оптическая
Наличие
системы
— — + +
поиска и
спасания
Лекция 14.
Навигационные радиосигналы ГЛОНАСС.
НАВИГАЦИОННЫЕ РАДИОСИГНАЛЫ
На этапе проектировании для системы ГЛОНАСС был принят частотный метод

разделения сигналов различных космических аппаратов: каждый из них
использует свою пару несущих частот, одна из которых принадлежит
диапазону L1, другая – диапазону L2.
Для космических аппаратов, которые находятся в диаметрально
противоположных точках орбиты, используются одинаковые литерные
частоты, по 12 в каждом диапазоне частот.
Выведенный на орбиту в 2011 году для лётных испытаний космический

аппарат модификации «Глонасс-К» 1-го этапа наряду с радиосигналами L1 и
L2 с частотным разделением, полностью аналогичным сигналам «Глонасс-М»,
дополнительно излучает в диапазоне L3 радиосигналы открытого доступа с
кодовым разделением. Модернизированные аппараты «Глонасс-М» № 55–61
также излучают навигационный радиосигнал с кодовым разделением в
диапазоне L3.
СПЕКТР НАВИГАЦИОННЫХ РАДИОСИГНАЛОВ СИСТЕМЫ ГЛОНАСС
ХАРАКТЕРИСТИКИ НАВИГАЦИОННЫХ РАДИОСИГНАЛОВ СИСТЕМЫ ГЛОНАСС С КОДОВЫМ РАЗДЕЛЕНИЕМ

Скорост
Длительнос
Вид ь
Диап Несущая Сиг ть Тактовая
модуляц передач
азон частота, МГц нал кода ПСП, частота, МГц
ии и ЦИ,
символы
бит/с
L1O
125
Cd 1 023 1,023 BPSK (1)
L1 1 600,995 пилот-
L1O 4 092 1,023 BOC (1,1)
сигнал
Cp
L2
250
КСИ 1 023 1,023 BPSK (1)
L2 1 248,06 пилот-
L2O 4 092 1,023 BOC (1,1)
сигнал
Cp
L3O
100
Cd 10 230 10,23 BPSK (10)
L3 1 202,025 пилот-
L3O 10 230 10,23 BPSK (10)
сигнал
Cp
Лекция 15.
Система координат и времени ГЛОНАСС.
Наземный комплекс управления (НКУ).
СИСТЕМА КООРДИНАТ И ШКАЛА ВРЕМЕНИ
СИСТЕМА КООРДИНАТ
Передаваемые каждым космическим аппаратом системы ГЛОНАСС в составе

оперативной информации эфемериды описывают положение фазового центра
передающей антенны данного КА в связанной с Землей геоцентрической
системе координат ПЗ-90, определяемой следующим образом:
 начало координат расположено в центре масс Земли;
 ось Z направлена в Условный полюс Земли, как определено в

рекомендации Международной службы вращения Земли (IERS);
 ось X направлена по линии пересечения плоскости экватора Земли и

начального меридиана, установленного Международным бюро времени
(BIH);
 ось Y дополняет геоцентрическую прямоугольную систему координат до

правой.
ГЕОДЕЗИЧЕСКИЕ КОНСТАНТЫ И ПАРАМЕТРЫ ОБЩЕЗЕМНОГО ЭЛЛИПСОИДА ПЗ 90

Параметр Значение
7,292115x10-5 ра
Угловая скорость вращения Земли
диан/с
Геоцентрическая константа гравитационного поля Земли 398
с учетом атмосферы 600,44x109 м3/с2
Геоцентрическая константа гравитационного поля
0.35x109 м3/с2
атмосферы Земли (fMa)
Скорость света 299 792 458 м/с
Большая полуось эллипсоида 6 378 136 м
1/298,257 839
Коэффициент сжатия эллипсоида
303
Гравитационное ускорение на экваторе Земли 978 032,8 мгал
Поправка к гравитационному ускорению на уровне моря,
-0,9 мгал
обусловленная влиянием атмосферы Земли
Вторая зональная гармоника геопотенциала (J20) 1082625,7x10-9
Четвертая зональная гармоника геопотенциала (J40) (- 2370,9x10-9)
Нормальный потенциал на поверхности общеземного 62 636 861,074
эллипсоида (U0) м2/s2
СИСТЕМА ВРЕМЕНИ
В качестве шкалы системного времени ГЛОНАСС принята условная

непрерывная шкала времени, формируемая на основе шкалы времени
Центрального синхронизатора системы. Центральный синхронизатор оснащен
водородными стандартами частоты.
Опорной шкалой времени для системы ГЛОНАСС является национальная

координированная шкала времени России UTC(SU). Расхождение между
шкалой системного времени ГЛОНАСС и UTC(SU) не должна превышать 1 мс.
Шкала системного времени ГЛОНАСС корректируется одновременно с

плановой коррекцией на целое число секунд шкалы координированного
всемирного времени UTC.
НАЗЕМНЫЙ КОМПЛЕКС УПРАВЛЕНИЯ
Наземный комплекс управления ГЛОНАСС включает в себя:
Центр управления системой (ЦУС ГЛОНАСС)
Контрольные станции (КС)

Центральный синхронизатор (ЦС)
Центральный синхронизатор обеспечивает формирование шкалы времени

системы.
Контрольные станции формируют измерения текущих навигационных

параметров, необходимые для формирования эфемеридной информации и
оценки расхождений бортовой шкалы времени относительно шкалы времени
системы, а также ведут приём телеметрической информации и передачу
(«закладку») информации на борт космических аппаратов.
Интерфейсные контрольные документы для сигналов ГЛОНАСС
Пользовательский информационный центр ГЛОНАСС: www.glonass-iac.ru
Лекция 16.
Глобальная навигационная спутниковая система GPS.
О системе GPS. Услуги системы GPS. Орбитальная группировка (ОГ). Текущее
состояние ОГ. Типы космических аппаратов.
О СИСТЕМЕ GPS

История создания Global Positioning System (GPS) ведёт своё начало с 1973 г., когда
Управление совместных программ, входящее в состав Центра космических и ракетных
исследований США, получило указание Министерства обороны США разработать, испытать и
развернуть навигационную систему космического базирования. Результатом данной работы
стала система, получившая первоначальное название NAVSTAR (NAVigation System with Time
And Ranging), из которого прямо следовало, что система предназначена для решения двух
главных задач – навигации, т. е. определения мгновенного положения и скорости
потребителей, и синхронизации шкал времени. Поскольку инициатором создания GPS
являлось Министерство обороны США, то в качестве первоочередных задач
предусматривалось решение задач обороны и национальной безопасности. Отсюда ещё одно
раннее название системы – оборонительная система спутниковой навигации (Defense
Navigation Satellite System – DNSS).
Разработка концепции построения и архитектуры GPS заняла примерно 5 лет, и уже в 1974
году фирма Rockwell получила заказ на изготовление первых восьми космических аппаратов
(КА) Block I для создания демонстрационной системы. Первый КА был запущен 22 февраля
1978, и в том же году Rockwell получила контракт на создание ещё четырёх КА.
Первоначально предполагалось, что орбитальная группировка GPS будет насчитывать 24 КА в

трёх орбитальных плоскостях высотой 20200 км и наклонением 63°. К моменту начала
серийного производства в 1989 году космических аппаратов модификации Block II было
принято решение об изменении параметров орбиты GPS, в частности, наклонение было
изменено на 55°, а количество орбитальных плоскостей увеличено до 6.
Выделяют два важных этапа развёртывания системы GPS – фазу первоначальной

работоспособности (IOC) и фазу полной работоспособности (FOC). Этап IOC начался в 1993
году, когда в составе орбитальной группировки насчитывалось 24 КА различных модификаций
(Block I/II/IIA), готовых к использованию по целевому назначению. Переход в режим FOC
состоялся в июле 1995, после завершения всех лётных испытаний, хотя фактически система
начала предоставлять услуги в полном объеме с марта 1994 года. Таким образом, GPS является
полностью работоспособной уже в течение более чем двух десятилетий, при этом на
протяжении всей своей истории GPS постоянно модернизировалась с целью удовлетворения
требований различных категорий как гражданских, так и военных потребителей.
При проектировании GPS предполагалось, что точность навигационных определений при

использовании C/A-кода будет в пределах 400 м. Реальная точность измерений по C/A-коду
оказалась в 10 и более раз выше – 15-40 м (СКО) по координатам и доли метра в секунду по
скорости. Возможность получения такой точности измерений с помощью несложной
коммерческой АП вызвала в США опасения, что сигналы GPS могут быть использованы
потенциальным противником, в том числе в системах высокоточного оружия. В качестве
защитной меры, начиная с космического аппарата Block II, в GPS были реализованы два
метода преднамеренной деградации (загрубления) точности навигационно-временного
обеспечения гражданских потребителей – селективный доступ и одновременно принятые
меры по защите от так называемых уводящих помех. Деактивация режима селективного
доступа была осуществлена 2 мая 2000 г. около 4:00 (UT). Точность автономной навигации
возросла почти в 10 раз, что дало гигантский импульс к развитию прикладных навигационных
технологий.
Текущий третий этап модернизации GPS предполагает разработку и производство

космических аппаратов следующего поколения Block III, которые в сочетании с

усовершенствованным наземным комплексом управления и навигационной аппаратурой

потребителей обеспечат улучшенные характеристики в части помехозащищённости, точности,
доступности и целостности координатно-временного и навигационного обеспечения.
УСЛУГИ СИСТЕМЫ GPS
Система GPS предоставляет два вида услуг:
 услугу стандартного позиционирования (Standard Positioning Service – SPS) , доступную

для всех потребителей,
 услугу точного позиционирования (Precise Positioning Service – PPS) , доступную для

санкционированных потребителей.
Каждый космический аппарат излучает навигационные сигналы на нескольких несущих

частотах. Квадратурные составляющие сигналов, передаваемых на каждой из несущих частот,
подвергаются фазовой манипуляции различными дальномерными псевдослучайными
последовательностями (ПСП). Структура некоторых из этих ПСП опубликована,
соответственно данный сигнал может приниматься всеми потребителями. Структура другой

части ПСП закрыта, поэтому данный сигнал доступен для приёма только санкционированным
потребителям, которым структура ПСП известна.
Услуга стандартного позиционирования SPS и временной синхронизации доступна для всех

категорий потребителей безвозмездно и глобально и реализуется посредством излучения
всеми космическими аппаратами GPS навигационных радиосигналов, модулированных
дальномерным кодом C/A (Coarse/Acquisition – грубый приём). Код C/A представляет собой
ПСП Голда длительностью 1 023 символа с тактовой частотой 1,023 МГц. Таким образом,
ПСП C/A-кода имеет период повторения T = 1 мс, что соответствует интервалу однозначного
измерения псевдодальности около 300 км. Программа развития GPS предусматривает
предоставление гражданским потребителям услуги SPS с помощью сигналов L2C, L5 и L1C.
Услуга точного позиционирования PPS реализуется посредством излучения всеми

космическими аппаратами орбитальной группировки GPS навигационных радиосигналов в
диапазонах L1 и L2, модулированных дальномерным P(Y)-кодом. Услуга PPS предназначена
для использования исключительно вооружёнными силами США, федеральными агентствами
США и вооружёнными силами некоторых союзников.
Штатная орбитальная группировка GPS состоит из 24 основных космических аппаратов,

расположенных на шести круговых орбитах, обозначаемых латинскими буквами от A до F.
Дополнительно на некоторых орбитах может находиться один или два резервных КА,
предназначенных для сохранения параметров системы при выходе из строя основных КА.
Наклонение орбитальных плоскостей 55°, долготы восходящих узлов различаются на 60°.
Высоте орбит 20 200 км соответствует период обращения 11 ч 58 мин, т. е. орбиты
космических аппаратов GPS являются синхронными.
ОРБИТАЛЬНАЯ ГРУППИРОВКА GPS

КОЛИЧЕСТВО ШТАТНЫХ КА 24
ПЕРИОД 11 ч 58 мин
НАКЛОНЕНИЕ 55°
Текущее состояние ОГ GPS
В настоящее время восполнение орбитальной группировки осуществляется

запуском космических аппаратов Block IIF («F» – follow on – продолжение). В
соответствии с действующими планами КА Block IIF должны сменить на орбите
КА Block IIA, КА Block III придут на смену Block IIR («R» – replacement – замена).
КА GPS BLOCK КА GPS BLOCK КА GPS BLOCK IIR- КА GPS BLOCK

ХАРАКТЕРИСТИКИ КА GPS BLOCK III
IIA IIR M IIF
Rockwell
Головной Lockheed Lockheed Lockheed
Internationa Boeing
подрядчик Martin Martin Martin
l
Срок активного
7,5 лет 10 лет 10 лет 12 лет 15 лет
существования
Масса на
985 1126,7 1126,7 1465,1 2161
орбите, кг
1,58×1,96×2,2 2,49×2,03×2 2,46×1,78×3
Габариты, м
1 ,24 ,40
3
2 2 трехпереход 2 ультра
2 кремниевые
кремниевы кремниевые ные трехпереход
Солнечные панели
е панели панели арсенид- ные (UTJ)
батареи мощностью
мощностью мощностью галлиевые мощностью
1040 Вт
710 Вт 1040 Вт мощностью 4480 Вт
1900 Вт
2 никель- 2 никель- никель- 2 никель-
Аккумуляторны 3 никель- водородные водородные водородные водородные
е батареи кадмиевые перезаряжае перезаряжаем перезаряжае перезаряжае
мые ые мые мые

L1 C/A L1 C/A
L1/2 P(Y) L1P(Y)
L1 C/A
L5I L1C
L1 C/A L1 C/A L1/2 P(Y)
Сигналы L5Q L2C
L1/2 P(Y) L1/2 P(Y) L2C
L1M L2M
L1/2 M-Code
L2M L5
L2C L1/2 M-Code
БСУ 2 Rb, 2 Cs 3 Rb 3 Rb 2 Rb, 1 Cs 3 Rb
Основной задачей КА Block III является предоставление навигационных услуг с помощью

нового навигационного радиосигнала L1C и повышение точности эфемеридно-временной
информации, доступности навигационного радиосигнала, мощности излучения, а также
увеличение срока активного существования.
Лекция 17.
Навигационные радиосигналы.
СПЕКТР НАВИГАЦИОННЫХ РАДИОСИГНАЛОВ СИСТЕМЫ GPS
Скорость
Длительность Тактовая
Несущая передачи
Диапазон Сигнал кода ПСП, частота, Вид модуляции
частота, МГц ЦИ,
символы МГц
БИТ/С
BPSK 50/50
C/A 1 023 1,023
BPSK 50/50
P ~ 7 дней 10,23
ВОС(10, 5) нет данных
L1 1 575,42 M нет данных 5,115
ВОС(1,1) 100/50
L1CD 10 230 1,023
ТМВОС(6, 1, пилот-
L1CP 10 230·1 800 1,023
1/11) сигнал
~ 7 дней
P 10,23 BPSK 50/50
М: 10 230
L2 1 227,6 L2C 1,023 BPSK 50/25
L: 767 250
M 5,115 ВОС(10, 5) нет данных
нет данных
L5 1 176,45 L5I 10 230·10 10,23 BPSK 100/50
L5Q 10 230·20 10,23 BPSK пилот-

сигнал
СТРУКТУРА ЦИ НАВИГАЦИОННЫХ РАДИОСИГНАЛОВ СИСТЕМЫ GPS

Внедрение новых навигационных сигналов GPS сопровождается совершенствованием

структуры цифровой информации и применением новых видов модуляции, а также переходом
от структуры навигационного сообщения типа NAV на структуры типа CNAV и CNAV-2.
Навигационные сообщение типа CNAV являются усовершенствованными версиями

навигационного сообщения NAV, позволяющие точнее передавать оперативную и
неоперативную информацию о состоянии GPS. В навигационном сообщении CNAV
содержится информация того же типа, что и в сообщении NAV (текущее время, признаки
состояния КА, эфемеридно-временная информация, альманах системы и т.п.), однако эта
информация передается в новом формате. Вместо использования архитектуры
суперкадров/кадров сообщение передается в виде пакетов различной длительности. Наиболее
существенными изменениями структуры CNAV являются расширение количества
космических аппаратов используемых по целевому назначению с 32 до 63, а также
возможность оперативно передать данные о работоспособности конкретного аппарата
(целостности) с задержкой менее 6 с.
Лекция 18.
Система координат и времени GPS.
СИСТЕМА КООРДИНАТ И ВРЕМЕНИ

В GPS используется Всемирная геодезическая система 1984 года (World Geodetic System –
WGS-84). Очередное уточнение параметров системы WGS-84 (G1678) состоялось в 2012 году,
при этом расхождения между действующей системой WGS-84 и ITRF 2008 составляет
величину порядка 1 см, т. е. обе системы являются фактически идентичными.
ПАРАМЕТРЫ ЗЕМНОГО ЭЛЛИПСОИДА СИСТЕМЫ WGS-84
Большая полуось a, м 6 378 137, 0
Параметр сжатия эллипсоида 1/298,257223563
Угловая скорость вращения Земли ω, рад/с 7 292 115 * 10-11
Гравитационная постоянная Земли, м3/с2 2 986 004,418 * 10-8
Системное время GPS связано с координированным всемирным временем

(UTC) в соответствии с наблюдениями морской обсерватории США (USNO).
Номинально шкала времени GPS имеет постоянное, равное 19 с, расхождение
с международным атомным временем TAI. Отсчёт времени ведётся в неделях
GPS и секундах в рамках текущей недели, начало отсчёта – 00 ч 00 мин
06.01.1980. В системе GPS номер недели записывается с помощью 10-
разрядного двоичного числа, максимальное значение номера недели равно 1
023. Нулевой номер недели повторился в полночь с 21 на 22 августа 1999 г.
Управление орбитальной группировкой GPS осуществляет 2-ая оперативная

космическая эскадрилья Космического командования ВВС США. В настоящее
время управление орбитальной группировкой GPS осуществляет наземный
комплекс управления 2 поколения (Operational Control Segment - OCS), который
включает в себя:
Главный центр управления системой GPS на базе ВВС Шривер
Резервный центр управления системой GPS
Станции мониторинга Национального агентства геопространственной

разведки
Глобальную сеть закладочно-измерительных станций
Станции мониторинга GPS ВВС США
Запросные станции GPS L-диапазона

Наземный комплекс управления GPS реализует беззапросную технологию

эфемеридно-временного обеспечения. Глобальная сеть командно-
измерительных станций позволяет производить закладку информации на борт
с периодичностью 4 - 6 ч.
Интерфейсный контрольный документ GPS: www.gps.gov/technical/icwg/
Официальный сайт системы GPS: www.gps.gov
Пользовательский информационный центр GPS: www.navcen.uscg.gov
Лекция 19.
О системе Galileo. Услуги системы Galileo. Орбитальная группировка (ОГ).
Текущее состояние ОГ. Типы космических аппаратов.
О СИСТЕМЕ ГАЛИЛЕО
Глобальная навигационная спутниковая система Galileo (ГАЛИЛЕО) создается Европейским

Союзом для обеспечения независимости стран членов в сфере координатно-временного и
навигационного обеспечения.

Европейская программа по созданию ГНСС официально была утверждена в 1994, когда

Европейский совет потребовал от Европейской комиссии предпринять шаги по развитию
информационных технологий, включая и спутниковую навигацию. Было принято решение
развивать два направления. Первое из них – создание систем функциональных дополнений
существующих ГНСС GPS и ГЛОНАСС. Эта программа получила название European
Geostationary Navigation Overlay Service (EGNOS). Второе направление заключалось в
создании собственной ГНСС, предназначенной для гражданского применения и построенной
на принципах государственно-частного партнёрства. В 1999 Европейский проект по созданию
ГНСС получил условное название ГАЛИЛЕО в честь итальянского астронома Галилео
Галилея.
Экспериментальные спутники GIOVE-A и GIOVE-В были запущены на орбиту 28 декабря

2005 и 27 апреля 2008 соответственно. Основная задача GIOVE-A состояла в оценке
точностных характеристик навигационных радиосигналов ГАЛИЛЕО во всех частотных
диапазонах, а GIOVE-В - в тестировании навигационной полезной нагрузки.
Два первых навигационных космических аппарата (КА) были запущены 20 октября 2011 с
помощью ракеты «Союз-СТБ» с космодрома в Куру. Технология выведения КА ГАЛИЛЕО
предполагает групповые запуски по два КА на российской ракете-носителе «Союз» и по
четыре КА на европейской ракете «Ариан-5».
УСЛУГИ СИСТЕМЫ ГАЛИЛЕО

Полностью развёрнутая орбитальная группировка ГАЛИЛЕО обеспечит работу трех режимов

навигационного обслуживания и предоставит следующие виды навигационных услуг:
 Открытая услуга (Open Service) - открытые сигналы, без абонентской и другой платы,
доступные всем видам потребителей.
 Коммерческая услуга (Commercial Service) - зашифрованный сигнал, доступ к двум

дополнительным сигналам, более высокая скорость передачи данных.
Коммерческая услуга будет обеспечивать две функции – глобальную высокоточную
навигацию и аутентификацию навигационного сигнала. Для технической реализации
коммерческой услуги CS будут использоваться сигналы открытой услуги плюс два
зашифрованных сигнала в диапазоне E6 (сигналы ГАЛИЛЕО).
 Услуга с регулируемым государством доступом (Public Regulated Service) - для

координатно-временного обеспечения специальных пользователей (два сигнала PRS c
зашифрованными дальномерными кодами).
Орбитальное построение ГАЛИЛЕО предполагает, что на орбите будет 27 КА на трех

круговых орбитах высотой 23 229 км, периодом обращения 14 ч, наклонением 56˚. По
целевому назначению используются 24 КА, один КА в каждой орбитальной плоскости
является резервным. Такая конфигурация группировки была выбрана, исходя из
гарантированного обеспечения требований по точности и доступности при минимальных
затратах на коррекцию орбиты за время существования космического аппарата.

КОЛИЧЕСТВО ШТАТНЫХ КА 27 (+ 3 резерв)

ПЕРИОД 14 ч 4 мин 45 с
НАКЛОНЕНИЕ 56°
ТЕКУЩЕЕ СОСТОЯНИЕ ОРБИТАЛЬНОЙ ГРУППИРОВКИ

Дата Факт
№ № Номер Дата вывода .
ПС Тип Дата
пл точк NORA Имя КА ввода в из сущ. Примечания
П КА запуска
. и D систему систем (мес
ы )
FOC
GSAT021 - 24.05.20 01.12.201 Используетс
2 1 41550
0 FM1 16 6 я по ЦН
0
FOC
GSAT020 11.09.201 04.12.201 Используетс
5 30 40890 -
6 5 5 я по ЦН
FM6
A
FOC
GSAT021 - 24.05.20 01.12.201 Используетс
6 2 41549
1 FM1 16 6 я по ЦН
1
FOC
8 24 40889 -
5 5 6 я по ЦН
FM5
FOC
3 22 40545 -
4 15 5 я по ЦН
FM4
GSAT010 IOV- 21.10.201 10.12.201 Используетс
5 11 37846
1 PFM 1 1 я по ЦН
B
6 12 37847
2 FM2 1 2 я по ЦН
FOC
8 26 40544 -
3 15 5 я по ЦН
FM3
На этапе
GSAT021 17.11.201 ввода в
C 1 5 41862
4 6 эксплуатаци
ю

FOC
2 9 41175 -
9 15 6 я по ЦН
FM9
На этапе
3 4 41861
ю
4 19 38857
3 FM3 12 2 я по ЦН
GSAT010 IOV- 12.10.20 12.12.201 Временно
5 20 38858
4 FM4 12 2 выведен
На этапе
6 7 41859
ю
FOC
7 8 41174 -
8 15 6 я по ЦН
FM8
На этапе
8 3 41860
ю
FOC На этапе
GSAT020 22.08.20
1 18 40128 - летных
1 14
Ex FM1 испытаний
t FOC На этапе
GSAT020 22.08.20
2 14 40129 - летных
2 14
FM2 испытаний
ХАРАКТЕРИСТ КА ГАЛИЛЕО КА ГАЛИЛЕО GIOVE-

КА ГАЛИЛЕО IOV КА ГАЛИЛЕО FOC
ИКИ GIOVE-A В
OHB AG
Головной EADS Astrium EADS Astrium
SSTL (контраст на 22
подрядчик GmbH GmbH
КА)
Срок
активного
2 года 2 года 12 лет более 12 лет
существов
ания
Стартовая 600 кг 630 кг 700 кг 730 кг

масса
1,3 м × 1,8 м 0,95 м × 0,95 м 3,02 м × 1,58 м 2,74 м × 1,58 м
Габариты
× 1,65 м × 2,4 м × 1,59 м × 1,59 м
Мощность
солнечной 667 Вт 1100 Вт 1420 Вт 1420 Вт
батареи
только на
двух частотах
Сигналы L1, Е5, Е6 L1, Е5, Е6 L1, Е5, Е6
(L1+Е5 или
L1+Е6)
2 Rb 2 Rb 2 Rb
2 Rb (стабильность (стабильность (стабильность
БСУ (стабильность 10 нс), 2 PHM 10 нс), 2 PHM 10 нс), 2 PHM
10 нс) (стабильность (стабильность 1 (стабильность 1
1 нс) нс) нс)
Лекция 20.
Навигационные радиосигналы ГАЛИЛЕО.
СПЕКТР НАВИГАЦИОННЫХ РАДИОСИГНАЛОВ СИСТЕМЫ ГАЛИЛЕО
ХАРАКТЕРИСТИКИ НАВИГАЦИОННЫХ РАДИОСИГНАЛОВ СИСТЕМЫ ГАЛИЛЕО
Несущ Длительн Скорость

Диа Тактовая
ая ость Вид передачи
паз Сигнал частота,
частот кода ПСП, модуляции ЦИ,
он МГц
а, МГц символы БИТ/С

BOC (15,
E1A нет 2,5)
2,5575 50/100
1 E2B данных MBOC (6, 1,
E1 1,023 125/250
575,42 E1C 4 096 1/11)
1,023 нет
(пилот) 4092 MBOC (6, 1,
1/11)
E6A нет
5,115 BOC (10, 5) 50/100
1 E6B данных
E6 5,115 BPSK 500/1000
278,75 E6C 5115/1
5,115 BPSK нет
(пилот) 5115/100
AltBOC
E5a-I 10230/20 (15,10)
E5a-Q 10230/10 10,23 AltBOC 25/50
1 (пилот) 0 10,23 (15,10) нет
E5
191,79 E5b-I 10230/4 10,23 AltBOC 125/250
E5b-Q 10230/10 10,23 (15,10) нет
(пилот) 0 AltBOC
(15,10)
СТРУКТУРА НАВИГАЦИОННЫХ РАДИОСИГНАЛОВ СИСТЕМЫ ГАЛИЛЕО
Лекция 21.
Система координат и времени ГАЛИЛЕО.

В системе ГАЛИЛЕО используется традиционная геоцентрическая декартова

система координат, которая получила название Galileo Terrestrial Referenfce
Frame (GTRF). Эта система координат связана с международной земной
системой координат ITRF и определена таким образом, что её расхождение с
ITRF не превышает 3 см с вероятностью 0,95. Для поддержания GTRF создана
специальная геодезическая служба ГАЛИЛЕО, которая также обеспечивает
участие международного сообщества в определении и поддержании системы
координат GTRF.
Шкала времени системы ГАЛИЛЕО (Galileo System Time – GST) – непрерывная

атомная шкала времени с постоянным смещением на целое количество
секунд относительно международного атомного времени TAI. Со шкалой
времени UTC шкала GST имеет переменное расхождение на целое количество
секунд.
Шкала GST поддерживается системой атомных эталонов частоты, основанных

на активных водородных генераторах. Для корректировки GST система
синхронизации наземного комплекса управления ГАЛИЛЕО получает из
Международного бюро мер и весов информацию о шкале времени TAI.
Согласно техническим требованиям на систему ГАЛИЛЕО, расхождение между
GST и TAI не должно превышать 50 нс с вероятностью 95%.
Информация о величине расхождения шкалы времени GST относительно шкал

TAI и UTC включена в навигационное сообщение для передачи потребителям.
Время в навигационном сообщении передаётся в формате, аналогичном GPS, в
виде номера недели и количества секунд внутри текущей недели. В
навигационном сообщении, по сравнению с GPS, увеличено число разрядов,
предназначенных для передачи информации о номере недели. Это
обеспечивает измерение времени в течение 4 096 недель (более 78 лет), что
больше аналогичного параметра системы GPS, где интервал составляет 1 024
недели или 19,5 лет. Начало отсчёта системного вемени GST - 22 августа 1999
года - время, когда неделя GPS достигла значения 1 024.
Точность временной синхронизации по сигналам ГАЛИЛЕО составит 30 нс с

вероятностью 95% на любом суточном интервале. Отдельным параметром
передаётся расхождение между шкалами времени GPS и GST аналогично
тому, как это сделано в ГЛОНАСС.
В состав наземного комплекса управления ГАЛИЛЕО входят два независимых

контура:
 контур управления космическими аппаратами (Ground Control Segment -

GCS);
 контур эфемеридно-временного обеспечения (Ground Mission Segment -

GMS).

Контур управления GCS осуществляет получение и обработку телеметрии с

борта космического аппарата ГАЛИЛЕО, контроль функционирования
подсистем КА, формирование командной информации и ее передачу на КА.
Интерфейс между космическим сегментом и контуром управления GCS
осуществляется через сеть станций слежения, приема телеметрии и передачи
команд управления (Telemetry Tracking & Command - TT&C) в S-диапазоне.
Контур GMS решает задачи сбора данных глобальной беззапросной сети

измерительных станций (Ground Sensor Stations - GSS), обработки полученной
информации, формирования и закладки эфемеридно-временной информации,
а также информации о целостности на борт КА через закладочные станции
(Uplink Station - ULS).
На первом этапе развертывания системы ГАЛИЛЕО функции

координирующего центра контура управления GCS выполняет центр
управления в Оберпфафенхофене (Германия), а функции центра контура GMS
— центр управления в Фучино (Италия). На этапе полной эксплуатационной
готовности все задачи наземного комплекса управления будут
координироваться обоими центрами в режиме горячего резервирования.
Таким образом, на этапе штатной эксплуатации в состав наземного комплекса
управления ГАЛИЛЕО войдут:
Центр управления системой в Фучино (Италия) и Оберпфафенхофене

(Германия)
Станции закладки данных
Глобальная сеть беззапросных измерительных станций
Станции слежения, приема телеметрии и передачи управляющих команд
Станции среднеорбитальной системы поиска и спасания, принимающие

сигнал бедствия, ретранслируемый КА ГАЛИЛЕО

Помимо этого, для обеспечения предоставления услуг системы ГАЛИЛЕО

созданы и функционируют ряд обеспечивающих центров:
 Центр летных испытаний полезной нагрузки (In-Orbit Testing - IOT) в Реду

(Бельгия)
 Два центра контроля запусков и начальных операций (Launch and Early

Operations - LEO) в Тулузе (Франция) и Дармштадте (Германия)
 Центр мониторинга характеристик (Galileo Reference Center - GRC) в

Нордвике (Нидерланды)
 Центр геодезического и временного обеспечения (Time and Geodesy

Verification Facility - TGVF) в Нордвике (Нидерланды)
 Два центра контроля безопасности применения услуги с регулируемым

доступом PRS во Франции и Великобритании
 Центр услуг ГАЛИЛЕО (Galileo Service Centre - GSC) в Мадриде (Испания),

в задачи которого войдет обеспечение потребителей информацией об
открытой и коммерческой услуге системы ГАЛИЛЕО, а также об услугах
EGNOS

Интерфейсный контрольный документ ГАЛИЛЕО: https://www.gsc-

europa.eu/electronic-library/programme-reference-documents/
Официальный сайт системы ГАЛИЛЕО: http://www.esa.int/Our_Activities/Navigation/The_future_-

_Galileo/What_is_Galileo
Пользовательский информационный центр ГАЛИЛЕО: www.gsc-europa.eu
Лекция 22.
Глобальная навигационная спутниковая система BeiDou (Compass).
О системе BeiDou (Compass). Услуги системы BeiDou (Compass). Орбитальная
группировка (ОГ). Текущее состояние ОГ. Типы космических аппаратов.
О СИСТЕМЕ БЕЙДОУ
Идея создания китайской национальной региональной навигационной системы была

предложена в 1983 году. Концепция системы, использующей два геостационарных
космических аппарата (рабочее название системы Twinsat), прошла экспериментальную
проверку в 1989 г. Эксперимент проводился на базе двух связных космических аппаратов
DFH-2/2A, уже находившихся на орбите.
Первый этап создания системы БЕЙДОУ (Beidou – Северный Ковш – китайское название
созвездия Большой Медведицы) был начат в 1994 году. В 2000 году было запущено два
геостационарных спутника: космический аппарат (КА) Beidou-1A (30 октября 2000) и Beidou-
1B (20 декабря 2000). Аппараты системы Beidou-1 построены на базе связной
геостационарной платформы DFH-3. 15 декабря 2003 китайская система БЕЙДОУ первого
поколения была сдана в эксплуатацию. Запуск третьего геостационарного спутника Beidou-1C
в 2003 году улучшил эксплуатационные характеристики системы.
Развитие системы БЕЙДОУ второго поколения БЕЙДОУ-2 началось в 2004 году. К концу 2012
года было запущено еще 14 спутников (5 геостационарных спутников, 5 спутников на
наклонной геосинхронной орбите (ГСНО) и 4 спутника на средних орбитах), что позволило
завершить развертывание орбитальной группировки. БЕЙДОУ-2 была разработана по
принципу совместимости с БЕЙДОУ-1, с применением схемы пассивного позиционирования,
что позволяло ей обеспечивать пользователей в странах Азиатско-тихоокеанского региона
услугами определения местоположения, скорости, времени, широкодиапазонных
дифференциальных поправок и отправки коротких сообщений.
Третий этап – это создание системы третьего поколения БЕЙДОУ-3, начат в 2009 году.
Основной целью является обеспечение к 2018 году основных услуг для пользователей,
находящихся на территории и акватории обоих Шелковых путей (сухопутного и водного), а
также соседних регионов, и завершение развертывания орбитальной группировки из 35 КА,
предназначенной для обеспечения услугами пользователей глобально к 2020 году.

УСЛУГИ СИСТЕМЫ БЕЙДОУ
Система БЕЙДОУ будет предоставлять два вида глобальных и два вида региональных услуг.
Глобальными услугами являются услуги с открытым и санкционированным доступом.
Региональные услуги — это услуга широкозонной дифференциальной коррекции и услуга
передачи коротких сообщений.
Космический сегмент БЕЙДОУ представляет собой орбитальную группировку смешанного

типа, состоящую из КА на орбитах 3 типов. К 2020 году орбитальная группировка БЕЙДОУ
будет состоять из 35 КА, из которых 5 КА Beidou-G должны находиться на геостационарной
орбите (точки 58,75° в.д., 80° в.д., 110,5° в.д., 140° в.д. и 160° в.д.), 27 КА Beidou-M – на
средней круговой орбите (высота 21 500 21528 км, период обращения 12 ч 53 мин, наклонение
55°) и 3 КА Beidou-IGSO – на геосинхронных наклонных высоких орбитах (три плоскости с
пересечением подспутниковой точки трёх орбит на широте 118° в.д., высотой орбиты 35 786
км, наклонением 55°), (в трех плоскостях с высотой орбит 35 786 км и наклонением 55°),
подспутниковые точки которых движутся на поверхности Земли по одной трассе в форме
восьмерки, ось симметрии которой находится на долготе 118° в.д.

ОРБИТАЛЬНАЯ ГРУППИРОВКА БЕЙДОУ
58,75°в.д., 80°в.д., 110,5°в.д.,

5 КА на геостационарной орбите точки
140°в.д., 160°в.д.
(ГCО)
высота 35 786 км
количество
3
плоскостей
27 КА на средних круговых орбитах наклонение 55°
период 12 ч 53 мин 24 с
пересечение экватора подспутниковой трассой в
точке 118°в.д.
3 КА на наклонной геосинхронной
орбите (ГСНО) наклонение 55°

КА БЕЙДОУ НА
КА БЕЙДОУ
ХАРАКТЕРИСТИ ГЕОСТАЦИОНАРНОЙ И
НА СРЕДНЕЙ КРУГОВОЙ
КИ ГЕОСИНХРОННОЙ НАКЛОННОЙ
ОРБИТЕ
ОРБИТЕ
Головной Китайская академия космических Китайская академия

подрядчик технологий CAST космических технологий CAST
Спутниковая
DFH - 3/3B DFH - 3B
платформа
Срок активного
~ 15 лет ~ 12 лет
существования
Масса 828 кг 1615 кг
В1 (с открытым и
В1 (с открытым и санкционированным
санкционированным доступом)
доступом)
Сигналы В2 (с открытым доступом)
В2 (с открытым доступом)
В3 (с санкционированным
В3 (с санкционированным доступом)
доступом)
2 Rb (европейского
БСУ 2 Rb (китайского производства)
производства)
лазерные отражатели
Дополнительные лазерные отражатели
регистраторы космических
возможности регистраторы космических частиц
частиц
Лекция 23.
Навигационные радиосигналы BeiDou (Compass).
Космические аппараты системы БЕЙДОУ-2, находящейся в эксплуатации, передают сигналы

B1 и B2, что позволяет предоставлять открытые бесплатные услуги в Азиатско-Тихоокеанском
регионе. Предполагается излучение навигационных радиосигналов в трёх частотных
диапазонах B1, B2 и B3, расположенных в тех же областях L-диапазона, что и сигналы других
ГНСС.
После запуска в 2015 году КА нового поколения руководство программой БЕЙДОУ сообщило
об изменении структуры навигационного сигнала B1: смещение центральной частоты c
1561,098 МГц на 1575,42 МГц (как у гражданских сигналов GPS L1 и Galileo E1) и изменение
модуляции QPSK на MBOC (аналогичную модуляции будущего сигнала GPS L1C и Galileo
E1). Это направлено на обеспечение взаимодополняемости системы БЕЙДОУ c ГНСС
ГАЛИЛЕО и GPS.

СПЕКТР НАВИГАЦИОННЫХ РАДИОСИГНАЛОВ СИСТЕМЫ БЕЙДОУ
ХАРАКТЕРИСТИКИ НАВИГАЦИОННЫХ РАДИОСИГНАЛОВ СИСТЕМЫ БЕЙДОУ
Длительно Скорость
Несущая Тактовая
Диапаз Сигна сть Вид передачи
частота, частота,
он л кода ПСП, модуляции ЦИ,
МГц МГц
символы БИТ/С
MBOC (6, 1,
B1-CD
1,023 1/11) 50/100
B1-CP
B1 1 575,42 2 046 1,023 MBOC (6, 1, нет
B1D
2, 046 1/11) 50/100
B1P
BOC (14, 2)
AltBOC (15,
10)
B2aD 10,23 AltBOC (15, 25/50
B2aP 10,23 10) нет
B2 1 191,79 2 046
B2bD 10,23 AltBOC (15, 50/100
B2bP 10,23 10) нет
AltBOC (15,
10)
B3 10,23 QPSK (10) 500
B3 1 268,52 B3-AD 2,5575 BOC (15, 2,5) 50/100
B3-AP 2,5575 BOC (15, 2,5) нет
СТРУКТУРА НАВИГАЦИОННЫХ РАДИОСИГНАЛОВ СИСТЕМЫ БЕЙДОУ


Лекция 24.
Система координат и времени BeiDou (Compass).
Параметры движения КА БЕЙДОУ передаются в китайской геодезической системе координат

2000 г. (China Geodetic Coordinate System 2000 – CGCS2000). Центр данной системы координат
совпадает с центром масс Земли. Ось Z направлена на опорный полюс Международной
службы вращения Земли (IERS Reference Pole), ось X – из центра системы координат в точку
пересечения опорного меридиана Международной службы вращения Земли (IERS Reference
Meridian) и плоскости, перпендикулярной оси Z. Ось Y дополняет данную систему координат
до правой тройки.
ГЕОДЕЗИЧЕСКИЕ КОНСТАНТЫ И ПАРАМЕТРЫ ОБЩЕЗЕМНОГО ЭЛЛИПСОИДА

CGCS2000
Большая полуось a, м 6378137,0
Геоцентрическая гравитационная постоянная (с учётом атмосферы 398600,4418 *
Земли), м3/с2 109
Угловая скорость вращения Земли ω, рад/с 7,2921150 * 10-5
Сжатие 1/298,257222101
В качестве шкалы времени системы определено китайское универсальное глобальное время,

которое поддерживается атомными стандартами частоты, установленными в центре
управления в Пекине. Время системы БЕЙДОУ (BDT) связано с координированным
всемирным временем (UTC) и синхронизировано с ним с точностью 100 нс. Началом отсчёта
BDT является 0 ч 0 мин 1 января 2006 (UTC). По заявлению создателей системы,
предусмотрена совместимость BDT со временем GPS/Galileo. Расхождение между шкалами
времени GPST/GST измеряется и передаётся.
Наземный комплекс управления БЕЙДОУ построен по классической централизованной схеме:

сеть беззапросных измерительных станций формирует отсчёты первичных измерений
навигационных параметров радиосигналов навигационных космических аппаратов и передаёт
их в центр управления системой, в котором формируется информация, закладываемая на борт
космических аппаратов посредством специальных земных станций.

Сеть беззапросных измерительных станций БЕЙДОУ также располагается на территории

Китая. Долгосрочная стратегия развития системы предполагает создание глобальной сети
станций для повышения точностных характеристик навигационных услуг системы БЕЙДОУ.
Интерфейсный контрольный документ БЕЙДОУ :

http://www.beidou.gov.cn/attach/2013/12/26/20131226b8a6182fa73a4ab3a5f107f762283712.pdf
Пользовательский информационный центр БЕЙДОУ: en.beidou.gov.cn
Лекция 25.
Региональная навигационная спутниковая система QZSS. О системе QZSS. Услуги
системы QZSS. Орбитальная группировка (ОГ). Текущее состояние ОГ. Типы
космических аппаратов.
О СИСТЕМЕ QZSS
Японская квазизенитная спутниковая система QZSS (Quazi-Zenith Satellite System (QZSS) - это
региональная навигационная спутниковая система, предназначенная для обслуживания
потребителей в Тихоокеанско-Азиатском регионе.
Работы по созданию QZSS начались в 2003 г. с разработки концепции, затем в период 2004–
2005 гг. было выполнено проектирование и технико-экономическое обоснование проекта.
Разработка рабочей документации на составные части QZSS началась в 2006 г., а к их
изготовлению японские специалисты приступили в 2008 г.
Первый космический аппарат Michibiki был успешно запущен на околоземную орбиту в

сентябре 2010 г. Успешное завершение лётных испытаний позволило ввести QZSS в опытную
эксплуатацию 22 июня 2011 г. с предоставлением услуг посредством навигационных
радиосигналов L1C/A и L2C GPS, а 11 июля 2011 г. – услуг с помощью радиосигналов L1C и
L5.
Программа развития системы QZSS предполагает создание к 2018 году группировки из 4

космических аппаратов (КА), 3 из которых (КА QZS-1,-2,-3) предполагается разместить на
квазизенитных орбитах (наклонение 43° ± 4° к экватору) в трех орбитальных плоскостях. При
этом орбитальные плоскости будут разнесены на 120°. Таким образом, каждый из спутников
должен находиться над территорией Японии в течение 8 часов каждые сутки (угол места
составляет минимум 60°). 1 КА планируется разместить на геостационарной орбите. В проект
создания системы также заложена возможность последующего расширения группировки до 7
КА.

УСЛУГИ СИСТЕМЫ QZSS
Cистема QZSS предоставляет три основные услуги:
 передача сигналов, идентичных сигналам системы GPS, что позволяет повысить

доступность навигации для потребителей услуг GPS, особенно на территории с
плотной городской застройкой;
 передача поправок и информации целостности, рассчитанных по измерениям сети

наземных станций;
 услуга предназначена для обеспечения связи и передачи данных в условиях плотной

городской застройки и гористой местности.
большая полуось 42 164 км

высота перигея ≈ 32 000 км
5 КА на квазизенитной орбите высота апогея ≈ 40 000 км
наклонение 40°...47°
количество плоскостей 3
2 КА на геостационарной орбите
ТЕКУЩЕЕ СОСТОЯНИЕ ОГ QZSS

№ П/П Тип КА Дата запуска
1 Michibiki QZS-1 11.09.2010
2 Michibiki QZS-2 01.06.2017
КА MICHIBIKI QZS-1
ГОЛОВНОЙ ПОДРЯДЧИК Mitsubishi Electric Corp.

СРОК АКТИВНОГО СУЩЕСТВОВАНИЯ 10+ лет
МАССА 4000 кг (стартовая), 1800 кг (сухая)
ГАБАРИТЫ 2,9 м × 3,1 м × 6,2 м
МОЩНОСТЬ СОЛНЕЧНОЙ БАТАРЕИ 5,3 кВт
СИГНАЛЫ L1 C/A, L1C, L2C, L5, L1-SAIF, L6 (LEX)
БСУ 2 Rb
ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ВОЗМОЖНОСТИ лазерные отражатели
Лекция 26.
Навигационные радиосигналы QZSS.
СПЕКТР НАВИГАЦИОННЫХ РАДИОСИГНАЛОВ СИСТЕМЫ QZSS

ХАРАКТЕРИСТИКИ НАВИГАЦИОННЫХ РАДИОСИГНАЛОВ СИСТЕМЫ QZSS
Скорост
Несущая Длительность ь
Диапазо Тактовая Вид
частота, Сигнал кода ПСП, передачи
н частота, МГц модуляции
МГц символы ЦИ,
БИТ/С
50/50
L1 C/A 10 230 1,023 BPSK
100/50
L1CD 10 230 1,023 BOC (1, 1)
E1 1 575,42 нет
L1C P 10 230 1,023 BOC (1, 1)
данных
L1-SAIF 10 230 1,023 BPSK
500/250
L2 1 227,6 L

Язык

УЧЕБНАЯ ПРОГРАММА -Спутниковые Навинационные Системы.

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

УЧЕБНАЯ ПРОГРАММА -Спутниковые Навинационные Системы.

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

УЧЕБНАЯ ПРОГРАММА -Спутниковые навигационные системы.

ОСНОВНЫЕ ЭЛЕМЕНТЫ СПУТНИКОВОЙ СИСТЕМЫ НАВИГАЦИИ

Спутниковая система навигации – комплексная электронно-техническая система, состоящая из

Космический сегмент, состоящий из навигационных спутников, представляет собой

В состав наземного сегмента входят космодром, командно-измерительный комплекс и центр

Командно-измерительный комплекс служит для снабжения навигационных спутников

Центр управления, связанный информационными и управляющими радиолиниями с

В пользовательский сегмент входит аппаратура потребителей. Она предназначается для

ПРИНЦИП РАБОТЫ СИСТЕМЫ НАВИГАЦИИ

Современная спутниковая навигация основывается на использовании принципа беззапросных

На рисунке приведена схема определений местоположения потребителя с координатами x, y, z

Ф ЕНУ 703-13-15. Рабочая (модульная) учебная программа. Издание первое

В идеальном варианте, когда измерения производятся точно и показания часов спутников и

В действительности показания часов, которые входят в состав навигационной аппаратуры

При выборе типов и параметров сигналов, используемых в спутниковых радионавигационных

Почти все существующие навигационные спутниковые системы, за исключением индийской

ДИАПАЗОНЫ, ЗАНИМАЕМЫЕ РАЗЛИЧНЫМИ НАВИГАЦИОННЫМИ СПУТНИКОВЫМИ СИСТЕМАМИ

Ф ЕНУ 703-13-15. Рабочая (модульная) учебная программа. Издание первое

По мере развития спутниковых навигационных систем изменялись используемые виды

Принципиальное отличие BOC-сигналов от сигналов с ФМ-2 состоит в том, что символ

Ф ЕНУ 703-13-15. Рабочая (модульная) учебная программа. Издание первое

Поэтому сигналы с BOC-модуляцией часто называют меандровыми шумоподобными

Использование сигналов с BOC-модуляцией повышает потенциальную точность измерения и

Для функционирования навигационных спутниковых систем необходимы данные о

Геоцентрические системы координат - системы координат, начало которых совпадает с

Для построения и поддержания общеземных систем координат используются четыре

 радиоинтерферометрия со сверхдлинной базой (РСДБ),

 лазерная локация космических аппаратов (SLR),

 доплеровские измерительные системы (DORIS),

 навигационные измерения космических аппаратов ГЛОНАСС и других ГНСС.

Международная земная система координат ITRF является эталоном земной системы

В современных навигационных спутниковых системах используются различные, как правило

Навигационная система Система координат

Ф ЕНУ 703-13-15. Рабочая (модульная) учебная программа. Издание первое

В соответствии с решаемыми задачами применяются два типа систем времени:

Системы астрономического времени основаны на суточном вращении Земли. Эталоном для

Всемирное время UT (Universal Time) – это среднее солнечное время на гринвическом

Всемирное координированное время UTC синхронизировано с атомным временем и является

Атомное время (TAI) — время, в основу измерения которого положены электромагнитные

Спутниковая радионавигационная система является пространственно-временной системой с

Каждый спутник принимает с наземных станций управления навигационную информацию,

ТИПЫ ИНФОРМАЦИИ НАВИГАЦИОННОГО СООБЩЕНИЯ

 Эфемеридная информация, необходимая для вычисления координат спутника с

Ф ЕНУ 703-13-15. Рабочая (модульная) учебная программа. Издание первое

 Погрешность расхождения бортовой шкалы времени относительно системной шкалы

 Расхождение между шкалой времени навигационной системы и национальной шкалой

 Признаки пригодности с информацией о состоянии спутника для оперативного

 Альманах с информацией об орбитах и состоянии всех аппаратов в группировке для

 Параметры модели ионосферы, необходимые одночастотным приемникам для

 Параметры вращения Земли для точного пересчета координат потребителя в разных

Признаки пригодности обновляются в течение нескольких секунд при обнаружении отказа.

По своему содержанию навигационное сообщение подразделяется на оперативную и

Сейчас в большинстве сигналов используется гибкая строковая структура. В этой структуре

Гибкая строковая структура навигационного сообщения позволяет значительно более

Ф ЕНУ 703-13-15. Рабочая (модульная) учебная программа. Издание первое

ФАКТОРЫ, ВЛИЯЮЩИЕ НА СНИЖЕНИЕ ТОЧНОСТИ

На точность определения потребителем своих координат, скорости движения и времени влияет

1. Системные погрешности, вносимые аппаратурой космического комплекса

Погрешности, связанные с функционированием бортовой аппаратуры спутника и

2. Погрешности, возникающие на трассе распространения сигнала от космического

Погрешности обусловлены отличием скорости распространения радиосигналов в

3. Погрешности, возникающие в аппаратуре потребителя

Аппаратурные погрешности подразделяются на систематическую погрешность